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숙 장
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1 가상현실 기반의 션플랫폼 기술동향 차세대 콘텐츠기술 특집 조현우 (H. Cho) 김홍기 (H.K..Kim) 전우진 (W.J. Jeon) 김기홍 (K.H. Kim) 가상현실연구실 선임연구원 가상현실연구실 책임연구원 가상현실연구실 기술원 가상현실연구실 실장 Ⅰ. 서론 Ⅱ. 응용분야에 따른 션플랫폼의 종류 Ⅲ. 동작 방식에 따른 션플랫폼의 종류 Ⅳ. 션플랫폼 제어 알고리즘 개발동향 Ⅴ. 션플랫폼 하드웨어 개발동향 Ⅵ. 결론 * 본 연구는 미래창조과학부 및 한국산업기술평가관리원의 디지털 콘텐츠 원천기술 개발사업의 일환으로 수행하였음(과제번호 , 실감 체험 공간 확장형 Live 4D 콘텐츠 플랫폼 기술 개발). 션플랫폼은 4D 효과의 가장 큰 부분을 차지하는 션을 제시하는 장비로써, 영 화, 엔터테인먼트, 군용 비행 조종훈련, 특수장비 전문가 양성 등의 다양한 응용 분야에서 가상현실 기술과 접목되어 적절한 션을 제공함으로써 사실적인 체험 을 극대화할 수 있도록 한다. 기존의 초대형 정밀 군사 시뮬레이터를 유지하기 위 한 공간과 비용을 줄이고자 하는 시도와 함께, 단순히 순간순간의 충격만을 전달 해주는 저가의 4D 의자가 주는 효과의 한계성을 뛰어넘고자 하는 요구사항이 증 가함에 따라, 그 접점에서 새로운 형태의 션 제공을 통해 션플랫폼의 신 시장 을 창출될 것으로 기대된다. 본고에서는 가상현실을 기반으로 한 션플랫폼을 응용분야와 동작방식에 따라 분류해 보고, 그에 따른 시장 및 기술개발의 지향점 에 대해서 기술한다 한국전자통신연구원 31

션플랫폼은 4D 효과의 가장 큰 부분을 차지하는 션을 제시하는 장비로써, 영 화, 엔터테인먼트, 군용 비행 조종훈련, 특수장비 전문가 양성 등의 다양한 응용 분야에서 가상현실 기술과 접목되어 적절한 션을 제공함으로써 사실적인 체험 을 극대화할 수 있도록 한다.

2 Ⅰ. 서론 가상현실 기술은 일부 대학과 연구소에서 개발하던 것에서 벗어나 점차 산업에 응용되고 있다. 특히 최근에 는 좀 더 실감나고 실제와 비슷한 느낌을 주기 위한 여 러 인터페이스 기술에 대한 관심과 연구가 활발히 진행 되고 있다. 이러한 추세에 따라 가상현실을 기반으로 한 션플랫폼 기술도 주요기술로 부각되고 있는데, 가상 현실을 기반으로 한 션플랫폼은 역사적으로 군사용 훈련 시뮬레이터에서부터 시작되었다. 특히 경제적으로 또는 위험성 측면에서 실전 훈련을 하기에는 많은 제약 사항이 있는 비행 훈련에서는 매우 오래 전부터 초대형 정밀 션 베이스의 제작 및 제어에 대한 연구가 진행되 어 왔으며 현재까지 이르고 있다. 최근에는 영화 아바 타 의 성공을 발판으로 급격히 공급(제작)과 수요(관객) 두 관심도가 증가한 3D 영상에 대한 보조적 역할 혹 은 고급 선택사항으로 션플랫폼이 사용되고 있다. 특 히 양안 시차를 이용하여 의도적으로 생성시킨 3D 영상 에 대해 눈의 초점 조절과 폭주작용의 불일치로 인한 눈 의 피로감을 덜어 주고, 눈, 귀 뿐 아니라 몸 전체로 느 끼도록 다양한 효과를 주는 4D 콘텐츠의 중요한 요소로 쓰이고 있다. 그 밖에도 많은 수요가 있는 것은 아니지 만, 소방차, 구급차, 특수 중장비와 같은 특정 목적을 위 한 차량을 이용한 전문가 양성 프로그램에도 가상현실 을 기반으로 한 션플랫폼이 간간히 사용되고 있다. 이러한 션플랫폼의 응용분야는 경제성보다 정밀성 이 과도하게 높은 비중을 차지하거나(군용 시뮬레이터), 정밀성이나 자유로운 움직임보다는 경제성과 공간 효율 성이 매우 중요한(엔터테인먼트용 4D 의자) 경우로 나 뉘어지면서 이미 몇몇 기업이 독점하거나 혹은 많은 중 소기업이 난립하여 시장이 정체되어 가는 문제점이 나 타나고 있다. 션플랫폼의 정밀도와 동작 자유도 (DOF: Degres of Freedom)를 높이는 것은 경제성 및 공간 효율성과 배치되는 결과를 낳는다. 제한된 공간 안 에서 실제와 비슷한 시뮬레이션 체험을 하는 본래의 목 적을 따르면, 운용과 유지 보수에 지속적인 비용이 소요 되는 거대한 비행 시뮬레이터 시스템은 응용분야가 매 우 한정적이고 기술 장벽이 높다. 반면에 3D 영상에 대 한 추가적인 옵션 혹은 4D 라이더용 션플랫폼은 가격 경쟁력이 매우 중요하기 때문에 션의 정밀성이나 움 직임의 자유도가 상당히 떨어지게 되고 매우 많은 군소 업체가 시장에 진입하여 있어서 수익이 나기 힘든 구조 이다. 가격 경쟁력과 션 정밀도의 접점으로 새롭게 등 장하는 응용분야가 익스트림 스포츠 분야이다. 기존의 일부 매니아 층에서만 즐기던 익스트림 스포츠는 일반 인들이 한번 해보았으면 하는 레저활동이지만 위험성과 기상조건 및 체험공간의 제약으로 인해 실제로 경험하 기는 어려운 종목이다. 실제감을 위해 어느 정도의 션 정밀성과 영상과의 정합을 요구하지만 엔터테인먼트 측 면의 과장된 션이나 게임성을 추가할 수 있는 차세대 션플랫폼이라 할 수 있다. 본고는 I장 서론의 배경과 간략한 션플랫폼 기술의 분야별 소개에 이어 II장에서 본격적으로 응용분야에 따 라 션플랫폼을 분류하여 보고, III장 하드웨어 동작 방 식에 따른 분류, IV장 제어 소프트웨어 알고리즘과 V장 실제 션플랫폼 관련 업체 및 제품 위주의 시장동향을 살펴본 후 VI장에서 결론을 맺도록 한다. II. 응용분야에 따른 션플랫폼의 종류 <표 1>은 응용분야별로 션플랫폼 기술을 나누고 그 특징을 간략하게 비교한 표이다. 표 하단에는 각 응용분 야별 션플랫폼 제품에 대한 예시를 도시하였다. 션플랫폼 기술은 사용자에게 션을 제공하여 실제 감을 준다는 점은 동일하지만 각각의 용도에 따라 서로 중점을 두는 요소는 다를 수 있다. 응용분야별로 션플 랫폼을 분류하는 것은 몇 가지 중요한 관점을 제시해준 다. 먼저 각각의 션플랫폼 기술의 장단점을 파악할 수 32 전자통신동향분석 제29권 제1호 2014년 2월

특히 경제적으로 또는 위험성 측면에서 실전 훈련을 하기에는 많은 제약 사항이 있는 비행 훈련에서는 매우 오래 전부터 초대형 정밀 션 베이스의 제작 및 제어에 대한 연구가 진행되 어 왔으며 현재까지 이르고 있다.

3 <표 1> 응용분야별 션플랫폼 기술의 비교 군용 비행 시뮬레이터 특수 목적 차량 시뮬레이터 엔터테인먼트용 4D 라이더 레포츠 체험용 션플랫폼 초대형 중대형 소형 중소형 정밀한 션 제어 비교적 정밀한 션 제어 비연속적 충격성 션 생성 연속적 비교적 정밀한 션 고가의 설치 비용 및 지속적인 운용 비용 필요 최첨단 션플랫폼 기술 적용, 방산업체 위주 개발 방대한 양의 환경요소(노면 및 위기 상황) 구축 필요 일부 국가 혹은 기업의 독과점적 기술 보유 노동집약적 단순 반복작업을 통 한 고정된 션 생성 수많은 중소 기업이 시장에서 기 술이 아닌 가격 경쟁 중 (포화상태) 조종, 환경요소, 영상이 어우러 진 복합적 기술 필요 익스트림 스포츠의 관심 확대에 따른 션플랫폼의 새로운 응 용분야 미국 FlightSafety 비행 훈련 시뮬레이터 프랑스 ECA Faros 중형트럭 시뮬레이터 한국 포디에이플러스 체험관용 4D 라이더 한국 ETRI 패러글라이딩 션플랫폼 있고 이를 통해 응용분야에 따라 션플랫폼 기술과 시 장의 지향하는 바를 명확히 할 수 있다. 또한 각 응용분 야에 따라 나뉜 션플랫폼 시장을 분석하여 새로운 응 용분야(시장)을 탐색할 수 있다. <표 1>의 분류에서 왼쪽 3열은 기존에 션플랫폼 기 술이 사용되고 있는 분야를 정리한 것이다. 본 장의 각 절에서는 먼저 이 세 분야에 대해 비교해보고, 이를 통 해 새로운 응용분야(<표 1>의 가장 오른쪽 열)를 도출하 였다. 1. 군사용 정밀 훈련 션플랫폼 션플랫폼은 1960년대부터 군사 훈련용으로 개발되 어 왔다. 따라서 가장 정밀하고 실제와 같은 션을 줄 수 있는 기술개발이 이루어지고 있다. 공간적, 경제적 제한요건보다는 션 자유도와 정밀성을 높이는 것이 훨씬 중요한 응용분야다. <표 1>의 제품 예시에서 보인 것처럼 조종사와 부조 종사의 비행 훈련 시뮬레이터가 대표적인 군사용 션 플랫폼이다. 이와 같은 션플랫폼은 최소한 6자유도 이상의 션 베이스와 거대한 크기의 조종실, 그리고 시 야를 완전히 덮는 스크린에 비행 훈련 가상현실 콘텐츠 를 투사하는 방식을 사용한다. 프로젝터와 시준화 거울 (collimated mirror)을 이용한 방식의 가시화 기술이 함 께 쓰이는 경우가 많다. 실제 전투기와 비슷한 션을 주기 위한 초대형 션 베이스를 기반으로 하고 있으며, 이 션을 제어하기 위한 고가의 대형 엑츄에이터를 지 니고 있다. 제작, 조립뿐 아니라 해당 기구학을 잘 분석 하여 션을 생성하기 위한 알고리즘까지 갖추어야 하 므로 각 기구물에 특성화된 프로그램이 필요하다. 기술 발전 추세에 있어서 선도적인 응용분야이지만, 요구사항과 수요가 군수에 한정되어 방산업체 위주의 기술개발과 시장이 형성되어 있다는 점이 션플랫폼 전체의 시장을 확장시키는 데에는 큰 영향을 주지 못하 는 약점이 있다. 2. 전문가용 특수 차량 션플랫폼 션플랫폼 기술의 또 따른 응용분야는 특수 차량 시 뮬레이터이다. 차량이라는 형태는 게임이나 엔터테인먼 조현우 외 / 가상현실 기반의 션플랫폼 기술동향 33

FlightSafety 비행 훈련 시뮬레이터 프랑스 ECA Faros 중형트럭 시뮬레이터 한국 포디에이플러스 체험관용 4D 라이더 한국 ETRI 패러글라이딩 션플랫폼 있고 이를 통해 응용분야에 따라 션플랫폼 기술과 시 장의 지향하는 바를 명확히 할 수 있다.

4 트용 라이더와 비슷할 수 있지만 오히려 이보다는 군사 용 훈련 시뮬레이터에 더 가까운 응용분야다. 소방차, 구급차 등의 특수 목적 차량이나 중장비 차량의 훈련을 위한 것으로써 비교적 정밀한 션이 요구되며 크기의 제한도 비교적 작다. 그러나 군사용보다는 경제성이 요 구되며 각 목적에 맞는 훈련 시나리오 및 여러 형태의 도로 상태의 구현이 되어야 한다. 노면의 진동과 미끄러 짐 등의 션을 구현하기 위해서는 이러한 환경에 대한 방대한 양의 데이터베이스를 구축하여야 하며 이를 통 해 다양한 훈련이 가능하도록 해야 한다. 군사용과 비슷하게 이 분야도 몇몇 업체가 현격한 기 술격차를 보이며 과점하고 있다. 이는 션플랫폼 자체 의 기능보다는 각종 상황에 맞는 환경요소 분석이 선행 되어야 하기 때문인 것으로 보인다. 따라서 후발업체가 이를 선진업체와 경쟁하거나 시장에 참여하기에는 다소 어렵다고 할 수 있다. 3. 엔터테인먼트용 4D 라이더 게임, 영화, 4D 체험관 등의 엔터테인먼트에서의 션플랫폼은 일반인이 가장 널리 접할 수 있다. 션의 정밀성보다는 게임성이나 큰 임팩트 위주의 션이 요 구되며, 무엇보다 공간상 제약과 가격 경쟁력이 큰 요소 이다. 특히 몇몇 레이싱 게임을 제외하면 사용자의 조종 에 따른 동적인 션 생성보다는 기 제작된 영상 콘텐츠 에 맞춘 고정적인 션을 후 생성하는 데 많은 노력과 시간이 소요되는 분야이다. 매우 많은 업체가 시장에 진출해 있으며, 가격에 따라 다양한 션플랫폼이 제품으로 나와있다. 앞선 두 분야 에 비해 상업성이 가장 필요한 분야이지만, 시장은 포화 상태인 점이 기술 발전에 걸림돌이 되고 있다. 4. 레포츠용 션플랫폼 응용분야에 따른 션플랫폼의 분류에 따르면, 션 플랫폼은 너무 기술지향적이거나 너무 가격지향적인 면 를 보이고 있다. 기술지향적인 두 응용분야는 군사용 혹은 공공용으로서 수요가 한정적이고 기술격차가 크며 시장을 몇몇 업체가 과점하고 있는 형태이다. 반면에 가 격지향적인 엔터테인먼트 분야는 비슷한 션플랫폼 기 술을 가진 다수의 업체가 진출한 포화상태인 시장으로 인하여 기술발전을 견인할 수 있는 동력이 부족한 상태 이다. 최근 야외 레저활동에 대한 관심이 늘어나면서 소수 의 매니아층만 체험할 수 있던 익스트림 스포츠에 대한 수요도 늘어나고 있다. 예를 들어 패러글라이딩과 같은 레포츠를 가상현실을 기반으로 한 션플랫폼으로 구현 할 수 있다면 더 많은 일반인들이 좀 더 쉽게 익스트림 스포츠에 접근할 수 있게 된다. 이를 위해서는 션플랫 폼은 기존의 차량, 비행, 라이더와는 다른 션(예를 들 어 부유감)을 제공할 수 있어야 한다. 또한 바람과 같은 환경요소를 감안한 션과 사용자의 조종에 따른 움직 임 변화를 제공할 수 있어야 한다. 또한 패러글라이딩의 특성상 전방향에 대해 시선이 갈 수 있으므로 이에 대한 광시야각의 가상현실 가시화 기술이 함께 접목될 필요 성이 있다. 이와 같이 션플랫폼의 새로운 시장개척과 션 기 술개발을 위한 또 다른 응용분야를 도출하는 것이 가능 하며, 이를 통해 좀 더 대중화된 션플랫폼 기술의 개 발이 가능할 것으로 보인다. III. 동작 방식에 따른 션플랫폼의 종류 션플랫폼은 비행기, 탱크 등 특정 대상물의 움직임 을 방한 장치로써, 사용자는 이 션플랫폼 상에서 플 랫폼의 션을 통하여 가상으로 대상물을 체험할 수 있 다. 이러한 션플랫폼은 군사용 훈련 시뮬레이터, 산업 교육용 시뮬레이터 및 엔터테인먼트 분야에 주로 쓰이 고 있으며 근래에는 체감형 게임을 비롯하여 소규의 개인용 션플랫폼까지 개발되고 있다. 34 전자통신동향분석 제29권 제1호 2014년 2월

따라서 후발업체가 이를 선진업체와 경쟁하거나 시장에 참여하기에는 다소 어렵다고 할 수 있다. 3. 엔터테인먼트용 4D 라이더 게임, 영화, 4D 체험관 등의 엔터테인먼트에서의 션플랫폼은 일반인이 가장 널리 접할 수 있다. 션의 정밀성보다는 게임성이나 큰 임팩트 위주의 션이 요 구되며, 무엇보다 공간상 제약과 가격 경쟁력이 큰 요소 이다.

5 (그림 1) 션플랫폼의 개발절차 다양한 방식의 션플랫폼은 (그림 1)과 같은 절차에 따라 개발된다[1]. (그림 1)의 절차를 보면 목표 사양 분석단계에서는 목 표 사양에 따른 요구사항을 분석하고 기구학 분석단계 에서는 각 기구들의 크기와 위치를 결정하고 3D 델링 을 거쳐 역/순기구학 시뮬레이션을 한다. 동특성 분석 단계에서는 터의 용량 결정과 조인트별 최대 하중 및 구조해석을 한다. 설계단계에서는 단품 설계 및 제작도 면을 작성하고 단축 액추에이터(Actuator) 시험을 통해 요구사항이 충족되면 제작단계로 넘어간다. 요구사항이 충족되지 않으면 기구학 분석단계로 다시 넘어가 반복 적인 단계를 거친다. 제작단계에서는 부품을 가공하고 조립하여 션플랫폼을 만들고 만들어진 션플랫폼에 대해 시험 및 평가단계에서는 시험평가를 통해 목표 사 양을 검증한다. 션플랫폼의 동역학을 분석하고 제어하기 위해서는 (그림 2)의 예와 같이 션제어 SW에서 션명령을 내 리고 이 신호를 액추에이터 드라이버에 보내 션플랫 폼을 움직인다. 이 때 플랫폼의 움직임을 감지하고 그 신호를 변환한 후 이를 다시 션제어 SW에 피드백하 면 션플랫폼에서는 다시 구동을 제어하는 방식으로 운용된다[2]. 션플랫폼을 구동시키는 액추에이터는 션플랫폼 을 구동할 때에 빈번히 발생하는 기동, 정지, 회전 혹은 왕복 운동을 할 수 있어야 한다. 또한 명령 신호나 검출 신호에 따라 쉽게 제어가 가능해야 하고 응답성도 양호 해야 하며 설치 보수 작업이 용이한 형태로 제작되어야 한다. 액추에이터는 동력원에 따라 공압식, 유압식, 전 기식 및 기타 형상기억합금과 같은 특수재질 방식 등으 (그림 2) 션플랫폼 제어 예[2] 조현우 외 / 가상현실 기반의 션플랫폼 기술동향 35

제작단계에서는 부품을 가공하고 조립하여 션플랫폼을 만들고 만들어진 션플랫폼에 대해 시험 및 평가단계에서는 시험평가를 통해 목표 사 양을 검증한다. 션플랫폼의 동역학을 분석하고 제어하기 위해서는 (그림 2)의 예와 같이 션제어 SW에서 션명령을 내 리고 이 신호를 액추에이터 드라이버에 보내 션플랫 폼을 움직인다.

6 <표 2> 액추에이터 종류[3] 액츄에이 터 종류 특징 용도 비고(구성) 유압식 공압식 전자력 터 특수 재 질 방식 고출력 누유 및 오일 관리 고속이동 압축성, 안전, clean 사용 용이 구조체를 겸함 (예. 형상기억 합금) 건설기계, 공 작기계, 산업용 로봇 공기압 hand, 전차 door 용도 다수 안경 frame, joint 등 펌프, 압축원, 배관, servo valve Compressor, 배관, servo valve 전원, motor driver 가열, 냉각 (a) 로 분류된다(<표 2> 참조). 공압식은 공기 압축장치를 사용하여 압축된 공기를 밀폐된 실린더에 밀어 넣고 빼 내는 방식으로 동작하나 공기가 지나는 공간의 크기가 일정하여도 공기의 부피는 일정하지 않다는 특성이 있 다. 유압식 액추에이터는 고압의 기름을 실린더에 들여 보내 실린더를 미는 방식으로 동작한다. 유압식에서는 배출되는 기름을 수집하여 담아두는 별도의 배관과 용 기가 필요한 반면 공압식에서는 공기를 다시 저장할 필 요가 없다. 구동력에 있어서는 유압식이 공압식의 5배 이상 힘을 발휘할 수 있으며 응답속도도 도 공압식보다 빨 라 응답성이 좋으며 물체에 반작용으로 인한 밀림현상 도 발생하지 않는다. (그림 3)은 공압식과 유압식의 액 추에이터 습으로 공압식은 유압식에 비해 소규 의 션플랫폼 제작에 적합하다. 전동식 액추에이터는 전 자기 터에 의해 구동되 며 요즘엔 회전 각도 제어가 용 이한 스텝핑 터가 많이 사용되고 있다. 특수재질에 의 (b) (그림4) 전동식(a) 및 형상기업합금 액추에이터(b) 한 방식 중에는 형상기억 합금이 있는데 온도변화에 따 른 형상을 회복할 때 복원력이 발생하므로 재료 그 자체 가 구동력을 발생시키는 액추에이터 역할을 한다. 이러 한 방식은 기구의 간소화 및 소형화에 유리한 반면 큰 힘을 내는 분야에는 적용이 어려운 한계를 가지고 있다. (그림 4)는 전동식 방식과 형상기억 합금 방식의 액추에 이터 습으로 전동식은 터가 결합된 습이 이고 형상 기업 합금 방식은 전원 공급차단에 의한 내부 온도변화 에 따른 수축과 복원이 발생하며 이를 이용해 구동한다. 이 방식은 구동 힘이 크지 않아 주로 곤충이나 새 등을 방한 로봇제어 등에 활용되고 있는 추세이며 구동 힘 을 높이기 위한 기술개발도 활발히 진행 중에 있다. IV. 션플랫폼 제어 알고리즘 개발동향 (a) (b) (그림 3) 공압식(a) 및 유압식 액추에이터(b) 션플랫폼은 실제 탈 것을 사하지만 실제와는 다 르게 많은 제약조건 건을 가지고 있다. 션플랫폼은 어떤 것이든 하드웨어로 가능한 동작 범위와 가속도 한계가 있으며, 이를 탑승자 자가 느끼지 못하도록 적절하 하게 션 을 제시하는 것은 제어 알고리즘를 통한 소프트 트웨어적 36 전자통신동향분석 제29권 제1호 2014년 2월

공압식은 공기 압축장치를 사용하여 압축된 공기를 밀폐된 실린더에 밀어 넣고 빼 내는 방식으로 동작하나 공기가 지나는 공간의 크기가 일정하여도 공기의 부피는 일정하지 않다는 특성이 있 다. 유압식 액추에이터는 고압의 기름을 실린더에 들여 보내 실린더를 미는 방식으로 동작한다.

7 (그림 6)) 3축 시뮬레이터 탑승 시연 습 (그림 5) 고전 전적 워시아웃 알고리즘[5] 알 각형으로 각 설치되 되어 있고 액추 추에이터의 실린 린더가 위쪽 방향으로 방 높게 다다를 다 수 있고 고 베이스 자체가 가 회전을 하 법으로 풀어가야 야 한다[4]. 인 해법 션플 플랫폼의 제어 알고리즘은 고전적인 고 워시아 아웃 알 고리즘이 이 기초가 된다 다. 이 방식은 여러번의 여 시행착오와 경험적 데이터를 바탕 탕으로 결정된 고주파/저주파 파 필터 단 주파수와 댐핑율을 조합하 하여 해당 션플 션플랫폼 의 차단 에 적합 합한 변수를 찾아 아내는 방식이다. 션플랫폼 폼의 하 드웨어적 적인 동작 범위 위의 한계를 뛰어넘기 뛰 위해서 서는 탑 승자가 알아차리지 못할 못 정도 의 속도로 속 되돌아오 오는 것 요하며 이를 위한 한 실험적 데이 이터가 필요하다 다. 이러 이 필요 한 기본 본 워시아웃 알고리즘을 알고 바탕 탕으로 적응형 알고리 즘[5][6]], 최적 제어 필터링[7][8] 필 등 각각의 용도에 에 맞는 션플랫 랫폼에 특화된 방식으로 개선 선하고 있다. 범용으 용으로 설계단계 계에서부터 시뮬 뮬레이션 해 볼 수 있 는 프로 로그램의 개발은 은 지속적으로 시도되고 있으 으며 몇 몇 회사 사에서 발표하여 여 잠시 판매하기 기도 하였으나 나[9], 그 기 때문에 시뮬레 레이터에 탄 사 사람이 레이싱 게임과 게 같은 콘텐츠를 콘 실감있 있게 즐길 수 있 있게 한다. (그림 림 6)은 사용 자가 자 차량형 션 션플랫폼에 올 올라 타고 구동하 하는 습으 로 션플랫폼의 의 움직임이 콘텐 텐츠와 연동해서 역동적으 로 구동하는 특징 징이 있다. Cruden사는 6축 6 기반의 유 유압식 션 시뮬레이터를 시 출시하였으며 출 이 디스플레이 이는 이 3개를 전면에 에 수평 배치 하여 하 사용자로 하여금 하 몰입하 하여 콘텐츠를 볼 수 있도록 하였다. 하 (그림 7)의 7 습과 같 같이 개발된 션 션 시뮬레이 터는 터 동작 범위가 가 크고 빠른 움 움직임도 가능하 하지만 부피 에 비해 부드러우 우면서 섬세한 한 제어가 가능하 하도록 구현 되었다. 되 uke사에서는 작 작지만 효율성이 이 높은 6축 독일 Gilderflu 의 공기압 방식의 의 션플랫폼을 을 출시하였다 다((그림 8) 참 조). 조 이 션플랫 랫폼은 높이가 지면으로부터 60cm 이하 역시 일정부분 일 하드웨 웨어의 특성에 의존적인 부분 분이 존 재하기 때문에 널리 쓰이지 쓰 못하고 고 하드웨어와 패키지 공하는 방향으로 로 선회하고 있다 다. 로 제공 V. 션 션플랫폼 하드 드웨어 개발동향 향 Elsacco Kolin사는 유압식 방식의 의 3축 션 시뮬 뮬레이 터를 개발하였다. 개 이 션플랫폼은 은 3개 축이 지면 면에 삼 (그림 7) 6축 유압식 션 시뮬레이터 터 조현우 외 / 가상현실 기반 반의 션플랫폼 기술동향 37

션플랫폼 폼의 하 드웨어적 적인 동작 범위 위의 한계를 뛰어넘기 뛰 위해서 서는 탑 승자가 알아차리지 못할 못 정도 의 속도로 속 되돌아오 오는 것 요하며 이를 위한 한 실험적 데이 이터가 필요하다 다.

8 (그림 림 8) Gilderfluk ke사의 공압식 션플랫폼 (그림 ( 10) Evote ek 자동차 시뮬 뮬레이터 시연 습 로 작고 가볍지만 가 움직임 임도 빠르고 어른 른이 앉아도 충분 충 터를 출시하였다. 출 이 원형 베이스 이는 스에 경주용 자동차 자 히 제어가 될 정도로 힘을 을 발휘한다. Giilderfluke사는 는공 형을 설치하고 설 전면 면에 후면투사 방 방식으로 프로젝 젝터 3개 압식 션플 플랫폼의 하드웨 웨어와 제어를 위한 콘트롤러 러까 를 설치 치한 낮은 높이 이의 영상 디스 스플레이 듈로 로 구성된 지 일괄적으 으로 시스템을 개발 판매하는 는 업체이다. 이러 이 다. 사용자가 사 형 자동차의 자 좌석에 에 앉으면 콘텐 텐츠 영상 한 소규의 의 션플랫폼은 은 테마파크 등에서 등 놀이 기구 기 이 사용자의 사용 시야에 에 가득차게 들 들어오고 영상품 품질 또한 나 캐릭터 등의 움직임을 을 제어하는데 사용되고 있으 으며 우수하 하여 실제와 같은 같 몰입감과 재미요소를 부여한다. 부 등 분야로 적용 적 영역을 넓혀 혀가고 있다. 광고 전시 등의 이 션 션플랫폼은 단지 단 진동요소와 와 회전요소만 구현되어 구 미국 Ma ax Flight사는 2인용 션 시뮬레이터를 시 출 출시 하였는데 한 개의 커다란 란 로봇 팔 기둥 둥에 설치된 돔 형 있는데 데 영상 콘텐츠 츠와의 적절한 조 조합에 의해 션플랫 폼의 활용도를 활 높인 제품이다((그림 림 10) 참조). 태의 시뮬레 레이터를 공중에 에서 회전 및 좌우 좌 움직임을 을준 독일 일 FESTO사의 의 rider 플랫폼은 은 공기압 방식 식의 션 다. 탑승자로 로 내부 밀폐된 된 공간으로 들어가 들 디스플레 레이 시뮬레 레이터로써 6개 개의 공기압 실린 린더에 의해 구동이 구 된 를 응시하게 게 하여 콘텐츠 츠에 대한 몰입감 감을 높일 수 있도 있 다. 일반적으로 일 공기 기압 방식은 밀 밀림현상이 발생 생하기 때 록 구현되었 었다. 반면 이 션플랫폼은 수 수직 이동 수평 동은 문에 이 플랫폼에서 서도 떨림 현상 상이 있으나 구조 조면에서 되지 않아 테마파크의 테 놀 기구 등 제한 놀이 한적인 분야에 적 물이 효율적으로 로 설치되어 작 작은 규이지만 만 다양한 기구물 용될 수 있지만 있 공중에서 서 임의의 방향으 향으로 360도 회전 회 콘텐츠 츠에 적용이 가능 능한 rider 플랫폼 폼이다((그림 11) 참조). 이 가능하도 도록 제작된 것이 특징이다((그 그림 9) 참조). 이탈리아 아 Evotek사는 자동차 경주용 용 션 시뮬레 레이 ( (그림 9) Max Flight사의 F 션플 플랫폼 신동향분석 제29권 권 제1호 2014년 2월 38 전자통신 앞서 서 언급한 것과 과 같이 익스트림 스포츠를 사하는 션플 플랫폼은 광시야 야각 HMD(Hea ad-mounted Display) (그림 11) 독일 독 FESTO사의 의 rider 플랫폼

사용자가 사 형 자동차의 자 좌석에 에 앉으면 콘텐 텐츠 영상 한 소규의 의 션플랫폼은 은 테마파크 등에서 등 놀이 기구 기 이 사용자의 사용 시야에 에 가득차게 들 들어오고 영상품 품질 또한 나 캐릭터 등의 움직임을 을 제어하는데 사용되고 있으 으며 우수하 하여 실제와 같은 같 몰입감과 재미요소를 부여한다.

9 글라이딩을 티브로 하여 공중에 떠 있는 듯한 느낌을 주기 위해 탑승자의 발이 닿지 않도록 하고 이를 바탕으 로 부유감을 제시하는 시제품을 제작하였다. 가상현실 기술을 기반으로 바람 체감, 입체 음향효과와 함께 자 세, 손잡이 브레이크 조종에 대한 영상 동기화 작업을 진행 중이며, 향후에는 상승, 하강 기류 등과 같은 환경 요소를 고려하여 션이 제공될 수 있는 능동형 션플 (그림 12) 광시야각 HMD 이용 Virtual FootFlyer [10] 기술과 같은 가상현실 장비 기술의 발전과 더불어 어서 기 술과 시장 측면에서 두 새로운 돌파구가 될 수 있을 것으로 예상된다. 예를 들어 기존의 지상 훈련용 패러글라이딩 기구물 은 장비 착용이나 중력에 대한 느낌을 줄 수 있는 단순 한 형태의 구조물이 대부분이었다. 그런데 최근에는 가 상현실 기술의 발전으로 인하여 광시야각 HMD와 같은 장비가 개발되었고 이를 통한 부유감을 제시하고자 하 는 시도가 있었다((그림 12) 참조). 그러나 (그림 12)와 같은 플랫폼 폼도 아직까지 부유감 랫폼 개발을 예정하고 있다. VI. 결론 션플랫폼은 국방, 산업용에서 점차 개인용, 일반용 의 엔터테인먼트 분야로 진출을 확대하고 있다. 특히 새 롭게 시장을 창출하고 있는 레포츠용 션플 플랫폼의 경 우는 탑승자에게 몰입감을 부여하기 위하여 개선된 알 고리즘을 적용한 션플랫폼 제어와 함께 다양한 콘텐 츠 제작 기술 등 션플랫폼 제반 SW 기술이 더 중요해 지고 있어 국가차원의 지원이 요구되고 있다. 에 대한 효과를 영상을 통해서만 주고 있으며 실제 패러 글라이딩 조종이나 기류의 효과 등은 구현하지 못하고 있다. 한국전자통신연 연구원 가상현실 실연구실에서는 패러 약어 정리 DOF HMD Degrees of Freedom Head-Mounted Display 참고문헌 (그림 13) ETRI 패러글라이딩 션플랫폼 [ 1] [ 2] M. K. Abdul Jalil, Design and developme ent of 6-DOF motion platform for vehiclee driving simula ator, Facul- Teknologi ty of Mechanical Engineering, Universiti Malaysia ( [ 3] 윤명종, [특화교육] 액추에이터(Actuator),, 항공우주로 봇 및 메카트로닉스 연구실, 전북대학교, [ 4] M. A. Nahon and L. D. Reid, Simulator motion-drive algorithms: A designer s perspective, J. Guidance, Control, and Dynamics, vol. 13, no. 2, 1990, pp [ 5] M. A. Nahon et al., Adaptive Simulator Motion Software 조현우 외 / 가상현실 기반의 션플랫폼 기술동향 39

술과 시장 측면에서 두 새로운 돌파구가 될 수 있을 것으로 예상된다. 예를 들어 기존의 지상 훈련용 패러글라이딩 기구물 은 장비 착용이나 중력에 대한 느낌을 줄 수 있는 단순 한 형태의 구조물이 대부분이었다.

10 with Supervisory Control, J. Guidance, Control, and Dynamics, vol. 15, no. 2, [6] B. R. Parrish et al., Coordinated adaptive washout for motion simulators, J. Aircraft, vol. 12, no. 1, 1975, pp [7] R. Sivan et al., An optimal Control Approach to Man, and cybernetics, IEEE Trans. Syst. Man, cybern., vol. SMC-12, no. 6, [8] S. H. Chen and L. C. Fu, An Optimal Washout Filter Design for a Motion Platform with Senseless and Angular Scaling Maneuvers, AACC, pp [9] [10] 40 전자통신동향분석 제29권 제1호 2014년 2월

, An optimal Control Approach to Man, and cybernetics, IEEE Trans. Syst. Man, cybern., vol. SMC-12, no. 6, 1982. [8] S. H. Chen and L. C. Fu, An Optimal Washout Filter Design for a Motion Platform with Senseless and Angular Scaling Maneuvers, AACC, 2010.

회원번호 대표자 공동자 KR000****1 권 * 영 KR000****1 박 * 순 KR000****1 박 * 애 이 * 홍 KR000****2 김 * 근 하 * 희 KR000****2 박 * 순 KR000****3 최 * 정 KR000****4 박 * 희 조 * 제

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