안전을 위한 주의사항

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1 최대의이익을위한최선의선택! LS 산전에서는저희제품을선택하시는분들께최대의이익을드리기위하여항상최선의노력을다하고있습니다. AC 서보드라이브 XGT Servo XDL-L7NH 시리즈 [200V] 사용설명서 안전에관한주의사항 사용전에안전을위한주의사항을반드시읽고정확하게사용하여주십시오. 사용설명서를읽고난뒤에는제품을사용하는사람이항상볼수있는곳에잘보관하십시오.

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3 서문 서문 안녕하십니까? 저희 LS 산전의 XDL-L7NH 시리즈제품을선택해주셔서대단히감사합니다. 이사용설명서는제품을사용하시는방법및유의점에대해서설명하고있습니다. 잘못된취급은제품의안전사고및제품의파손이발생할수있으므로사용전에반드시 사용설명서를한번읽어보시고정확히사용하시기바랍니다. 이설명서내용은소프트웨어버전에따라예고없이변경될수있습니다. 이설명서의어떠한부분도 LS 산전 의명시적인서면승인없이는어떠한형식이나수단또는목적으로복제될수없습니다. 이설명서의본안에관련된특허권, 상표권, 저작권또는기타지적소유권등은 LS 산전 이보유하고있습니다. 따라서 LS 산전 제품사용과관련된용도이외의무단도용은허용하지않습니다. iii

4 서문 이사용설명서는안전주의사항에따라 위험, 주의 로구분하고있습니다. 주의사항 위험 주의 의미 잘못취급했을경우위험한상황이발생하여사망또는중상을입을가능성이있는경우 잘못취급했을경우위험한상황이발생하여경상또는물적손해가발생할수있는가능성이있는경우 주의로기재된사항이라도상황에따라서는중대한결과를초래할수있습니다. 이점 유의하시기바랍니다. 감전방지주의사항 위험 배선작업과점검은전원 OFF 후 15 분이상경과하고충전 (Charge) 램프가소등된상태에서전압을확인한후하십시오. 서보드라이브와서보모터의접지는확실하게해주십시오. 배선작업은전문기술자가하십시오. 배선작업은서보드라이브및서보모터설치후에해주십시오. 젖은손으로조작하지마십시오. 운전중에는서보드라이브의커버를열지말아주십시오. 서보드라이브의커버를분리한상태로운전하지마십시오. 전원 OFF 시라도서보드라이브의커버를분리하지말아주십시오. 화재방지주의사항 주의 서보드라이브, 서보모터, 회생저항은불연물에설치해주십시오. 서보드라이브가고장난경우는입력전원을차단해주십시오. iv

5 서문 설치시주의사항 다음의환경조건에서보관및사용해주십시오. 환경 서보드라이브 조건 서보모터 사용온도 0 ~ 50 0 ~ 40 보존온도 -20 ~ ~ 60 사용습도 보존습도 표고 90% RH 이하 ( 이슬이없을것 ) 20~80% RH ( 이슬이없을것 ) 1000m 이하 1 대설치시제어반으로부터 설치간격 기타 상하 40[mm] 이상 좌우 10[mm] 이상 2 대이상설치시제어반으로부터 위쪽 100[mm] 이상 아래쪽 40[mm] 이상 좌우 30[mm] 이상 제품간 2[mm] 이상 제어반 ( 패널 ) 내설치 참조. 먼지, 철분, 부식성가스, 폭발성가스등이없는장소 이상진동및충격을받지않는상태 주의 설치방향을반드시지켜주십시오. 떨어뜨리거나강한충격을가하지마십시오. 물이있는곳이나부식성가스, 인화성가스, 가연성물질근처는설치를하지말아주십시오. 중량을견딜수있는곳에설치해주십시오. 위에올라가거나무거운것을얹어두지마십시오 서보드라이브의설치간격은규정거리를확보해주십시오. 서보드라이브, 서보모터내부에전도성이물질이나가연성이물질이섞이지않도록해주십시오. 서보모터는기계에단단히고정해주십시오. 감속기부착서보모터는반드시지정된방향으로설치해주십시오. 운전중에잘못하여서보모터의회전부에닿지않도록해주십시오. 서보모터의축단에커플링을결합할경우충격을가하지않도록해주십시오. 서보모터축에허용하중이상의하중을가하지말아주십시오. v

6 서문 배선시주의사항 주의 서보드라이브의입력전원은반드시 AC 200[V] ~ 230[V] 를사용하여주십시오. 서보드라이브의접지단자를반드시접지단에연결하여주십시오. 서보모터에상용전원을직접접속하지마십시오. 서보드라이브의 U, V, W 출력단자에상용전원을직접접속하지마십시오. 서보드라이브의 U, V, W 출력단자와서보모터의전원입력단자 U, V, W 는직접배선하시고배선중간에전자접촉기등을설치하지마십시오. 서보드라이브의전원단자배선시에는반드시절연튜브가부착된압착단자를사용하여주십시오. 서보모터의전원용 U, V, W 케이블과 Encoder 케이블은반드시분리하여배선해주십시오. 모터가움직이는구조일경우에는반드시가동형케이블을사용해주십시오. 서보드라이브의입력전원을 OFF 한후충전 (Charge) 램프가완전히소등된후에전원배선을해주십시오. 초기운전시주의사항 주의 전원투입전에입력전압 (AC 200[V] ~ 230[V]) 및전원배선을다시한번확인하여주십시오. 초기전원투입시에는반드시서보 OFF 상태에서투입하여주십시오. XDL-L7NHA 의경우전원투입전에사용하시는모터 ID, Encoder Type 및 Encoder Pulse 를확인하여주십시오. XDL-L7NHA 의경우전원투입후 [0x2000] 의모터 ID, [0x2001] 의 Encoder Type 과 [0x2002] 의 Encoder Pulse 를우선적으로설정해주십시오. 상기설정이완료되면상위제어기와의연결에의한서보드라이브의운전모드를 [0x6060] 에서설정하여주십시오. 1.2 장시스템구성 을참조하면서각운전모드별로서보드라이브의 I/O 배선을하여주십시오. I/O 각입력접점의 ON/OFF 상태는 [0x60FD] 의디지털입력에서확인이가능합니다 vi

7 서문 조작및운전시주의사항 주의 운전전에각파라미터를확인및조정하시기바랍니다. 운전중에모터회전부분에절대로손을대지마십시오. 운전중에방열판부위에손을대지마십시오. I/O, ENC 커넥터의착탈은반드시전원 OFF 상태에서하여주십시오. 파라미터값의극단적인변경은시스템의불안정을야기시킬수있습니다. 사용시주의사항 주의 이상상황발생시운전을정지할수있도록외부에비상정지회로를설치하십시오. 서보 OFF 상태에서알람리셋을하십시오. 서보 ON 상태에서알람리셋을하면바로재시동을하므로주의해주십시오. 노이즈필터및 DC 리액터를사용하여전자장애의영향을작게하십시오. 주변전자기기에전자장애를줄우려가있습니다. 서보드라이브와서보모터는지정된조합으로사용해주십시오. 서보모터의전자브레이크는정지유지용이므로통상적인제동에는사용하지마십시오. 전자브레이크는수명및기계구조 ( 타이밍벨트를매개로하여볼스크류와서보모터가결합되어있는경우 ) 에따라정지할수없는경우가있습니다. 기계측의안전을확보하기위한정지장치를설치하십시오. 이상시주의사항 주의 정지시및제품고장시에위험한상태가예상되는경우, 전자브레이크가부착된서보모터를사용하거나외부브레이크를설치하시길바랍니다. 알람발생시는원인을제거하고안전을확보한후, 알람을해제하고재운전하십시오. 이상원인이해결되기전까지기계에가까이접근하지마십시오. vii

8 서문 보수 / 점검시주의사항 주의 보수점검은전원 OFF 후 15 분이상경과하고충전 (Charge) 램프가소등된상태에서전압을확인한후실시하십시오. 내부전해콘덴서에충전된전압이남아있어위험할수있습니다. 지정된사람이외에는보수, 점검, 부품교환을하지마십시오. 제품의개조는절대하지마십시오. 일반적인주의사항 주의 본사용설명서는제품의개량, 규격변경과더불어변경될수도있습니다. 이러한변경이있는경우사용설명서의자료번호를갱신하여발행합니다. 제품의적용에대하여 주의 본제품은인명과관계되는상황에서사용되는기기혹은시스템에사용되는것을목적으로설계, 제조된것이아닙니다. 본제품은엄중한품질관리하에제조하고있으나제품고장에의해발생한중대한사고혹은손실발생이예측되는설비의적용시에는안전장비를설치해주시길바랍니다. EEPROM 의수명에관하여 주의 파라미터의설정값등을기억하는 EEPROM 의기록횟수는 400 만회입니다. 다음조작의합계횟수가 400 만회를넘기면 EEPROM 의수명에따라서서보드라이브가오동작을할수있습니다. 파라미터변경에의한 EEPROM 기록 알람발생에의한 EEPROM 기록 viii

9 목차 목차 1. 제품구성 제품확인 제품의사양 각부분의명칭 서보드라이브각부분의명칭 서보모터각부의명칭 시스템구성예 배선과접속 서보모터의설치 사용환경조건 과도한충격방지 모터와의결선 부하장치와의결합 케이블설치 서보드라이브의설치 설치및사용환경 드라이브내부블록도 XDL-L7NH드라이브블록도 (XDL-L7NHA001U~XDL-L7NHA004U) XDL-L7NH드라이브블록도 (XDL-L7NHA008U~XDL-L7NHA035U) 전원부배선 전원부배선도 (XDL-L7NHA001U~XDL-L7NH035U) 전원회로전장품규격 회생저항옵션사양 입출력신호의배선 디지털입출력신호의명칭과기능 아날로그입출력신호의명칭과기능 입출력신호의결선예 입출력신호결선예 아날로그모니터 엔코더신호의배선 (ENCODER) Quadrature 엔코더신호부배선 시리얼엔코더신호부배선 멀티턴엔코더신호부배선 ix

10 목차 Tamagawa 엔코더신호부배선 EnDat 2.2 엔코더신호부배선 안전기능용신호의배선 (STO) 안전기능용신호의명칭과기능 안전기능용신호의결선예 안전기능용신호 Bypass 결선방법 EtherCAT 통신신호의배선 EtherCAT 통신신호의명칭과기능 드라이브접속예 EtherCAT 통신 CANopen over EtherCAT의구조 EtherCAT State Machine 상태LED Data Type PDO 할당 DC(Distributed Clock) 에의한동기 비상메시지 CiA402 Drive Profile State machine 운전모드 위치제어모드 Cyclic Synchronous Position Mode Profile Position Mode 속도제어모드 Cyclic Synchronous Velocity Mode Profile Velocity Mode 토크제어모드 Cyclic Synchronous Torque Mode Profile Torque Mode Homing( 원점복귀 ) Homing 방법 터치프로브기능 드라이브응용기능 드라이브전면패널 서보상태표시용 7-Segment 입출력신호의설정 x

11 목차 디지털입력신호의할당 디지털출력신호의할당 User I/O 사용 전자기어의설정 전자기어 전자기어의설정예 속도제어관련설정 부드러운가감속 서보-락기능 속도제어관련신호 위치제어관련설정 위치명령필터 위치제어관련신호 토크제어관련설정 속도제한기능 정 / 역리미트설정 브레이크출력신호기능설정 토크제한기능 게인전환기능 게인그룹전환 P/PI 제어전환 다이나믹브레이크 회생저항설정 내부회생저항사용 외부회생저항사용 기타고려사항 드라이브노드주소설정 (ADDR) 안전기능 세이프티토크오프기능 (STO) 기능 외부기기모니터 (EDM) 안전기능사용예 안전기능의확인방법 안전기능사용시주의사항 조정 xi

12 목차 7.1 자동게인조정 수동게인조정 게인조정순서 제진제어 노치필터 적응필터 프로시져 (Procedure) 기능 매뉴얼조그운전 프로그램조그운전 알람이력삭제 자동게인튜닝 인덱스펄스탐색 절대치엔코더리셋 순시최대토크초기화 상전류옵셋조정 소프트웨어리셋 커뮤테이션 Object Dictionary General Objects Manufacturer Specific Objects CiA402 Objects 제품사양 서보모터 제품특성 외형도 서보드라이브 제품특성 외형도 옵션및주변기기 보수와점검 보수와점검 주의사항 점검사항 xii

13 목차 부품교환주기 이상진단과대책 서보모터 서보드라이브 시운전 운전준비 TwinCAT System Manager를이용한시운전 XGT 위치제어모듈 (XGF-PN8B) 를이용한시운전 부록 펌웨어업데이트 USB OTG 이용 FoE(File access over EtherCAT) 이용 Drive CM 이용 xiii

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15 1. 제품구성 1. 제품구성 1.1 제품확인 1. 주문하신제품과일치하는지명판을확인하여주십시오. 서보드라이브명판의형식이일치하는지? 서보모터명판의형식이일치하는지? 2. 제품및옵션사항을확인하여주십시오. 케이블종류와길이는이상이없는지? 회생저항은표준규격에맞는지? 축단형상은이상이없는지? Oil Seal 및브레이크부착시이상이없는지? 감속기및감속비는이상이없는지? 인코더형식은이상이없는지? 3. 외관상태를확인하여주십시오. 이물질또는습기는없는지? 변색, 오염, 파손및단선부위는없는지? 결합부볼트조임상태이상은없는지? 이상음또는회전시과도한마찰은없는지? 1-1

16 1. 제품구성 1.2 제품의사양 XDL-L7NH 시리즈제품형식 XDL-L7 NH A 004 U AA 시리즈명 통신 / 드라이브타입 입력전압 용량 엔코더 옵션 XDL-L7 시리즈 NH : Network / All-in-One Type A: 200Vac B: 400Vac 001 : 100W 002 : 200W 004 : 400W 008 : 750W 010 : 1kW 020 : 2kW 035 : 3.5kW 075 : 7.5kW 110 : 11.0kW 150 : 15kW U: Universal 공백 : 표준표기 : 전용 서보모터제품형식 XML S B 04 A N K 1 G1 03 서보모터모터형상 S: 실축형 H: 중공축형 B: 조립형 F: Flat형 L: L7 전용 Flange Size A: 40 Flange B: 60 Flange C: 80 Flange D: 100 Flange E: 130 Flange F: 180 Flange G: 220 Flange 모터용량 R3: 30[W] R5: 50[W] 01: 100[W] 02: 200[W] 03: 300[W] 04: 400[W] 07: 700[W] 10: 1.0[kW] 15: 1.5[kW] 20: 2.0[kW] 35: 3.5[kW] 정격회전수 A: 3000[rpm] D: 2000[rpm] G: 1500[rpm] M: 1000[rpm] 엔코더 Type Quadrature( 펄스 Type) A: Inc. 1024[ppr] B: Inc. 2000[ppr] C: Inc. 2048[ppr] D: Inc. 2500[ppr] E: Inc. 3000[ppr] F: Inc. 5000[ppr] G: Inc. 6000[ppr] Serial BiSS( 통신 Type) N : 19bit SingleTurn M : 19bit MultiTurn 축단형상 N: Straight K: 한쪽둥근키 ( 표준 ) C: C Cut D: D Cut T: Taper 형상 R: 양쪽둥근키 H: Hollow Shaft Oil Seal, Brake 유무없음 : 미부착 1: Oil Seal 부착 2: Brake 부착 3: Oil Seal, Brake 부착 감속기구분 03: 1/3 10: 1/10 감속기사양없음 : 감속기없음 G1: 일반산업용 (Foot Mount) G2: 일반산업용 (Flange Mount) G3: 정밀감속기 1-2

17 1. 제품구성 1.3 각부분의명칭 서보드라이브각부분의명칭 XDL-L7NH 드라이브 (100W, 200W, 400W) 표시창드라이브의상태, 알람등을표시합니다. 상태 LED EtherCAT 통신의현재상태를표시합니다. 아날로그모니터용커넥터아날로그출력신호확인용커넥터입니다. 노드주소설정용스위치드라이브의노드주소설정용스위치입니다. 0~99 사이의노드주소설정이가능합니다. CHARGE 램프주회로전원이 On 이되면점등됩니다. USB 커넥터 (USB) PC 와의통신용커넥터입니다. 주전원커넥터 (L1,L2,L3) 주회로전원입력용단자입니다. EtherCAT 통신입력포트 (IN) EtherCAT c 통신출력포트 (OUT) DC 리액터연결커넥터 (PO,PI) 전원고주파억제용 DC 리액터접속단자입니다. 회생저항연결커넥터 (B+,B,BI) 외장회생저항기의접속단자입니다. - 기본장착사용시 : B,BI 단자단락 - 외장저항기장착시 : B+,B 단자에장착 c 안전기능커넥터 (STO) 안전기기를접속하기위한커넥터입니다. - 안전기기를사용하지않을경우에는반드시안전점프커넥터를장착하여사용하십시오. 제어전원단자 (C1,C2) 제어전원입력용단자입니다. 입출력신호커넥터 (I/O) 시퀸스입출력신호용커넥터입니다. 서보모터접속단자 (U,V,W) 서보모터의주회로용케이블 ( 동력선 ) 의접속단자입니다. 엔코더커넥터 (ENCODER) 서보모터에탑재되어있는인코더와의접속커넥터입니다. 접지단자감전방지를위한접지단자입니다. 1-3

18 1. 제품구성 XDL-L7NH 드라이브 (750W, 1KW) 표시창드라이브의상태, 알람등을표시합니다. CHARGE 램프주회로전원이 On 이되면점등됩니다. 상태 LED EtherCAT 통신의현재상태를표시합니다. 주전원커넥터 (L1,L2,L3) 주회로전원입력용단자입니다. DC 리액터연결커넥터 (PO,PI) 전원고주파억제용 DC 리액터접속단자입니다. 회생저항연결커넥터 (B+,B,BI) 외장회생저항기의접속단자입니다. - 기본장착사용시 : B,BI 단자단락 - 외장저항기장착시 : B+,B 단자에장착 제어전원단자 (C1,C2) 제어전원입력용단자입니다. 아날로그모니터용커넥터아날로그출력신호확인용커넥터입니다. 노드주소설정용스위치드라이브의노드주소설정용스위치입니다. 0~99 사이의노드주소설정이가능합니다. USB 커넥터 (USB) PC 와의통신용커넥터입니다. EtherCAT 통신입력포트 (ECAT IN) EtherCAT 통신출력포트 (ECAT OUT) 안전기능커넥터 (STO) 안전기기를접속하기위한커넥터입니다. - 안전기기를사용하지않을경우에는반드시안전점프커넥터를장착하여사용하십시오. 입출력신호커넥터 (I/O) 시퀸스입출력신호용커넥터입니다. 서보모터접속단자 (U,V,W) 서보모터의주회로용케이블 ( 동력선 ) 의접속단자입니다. 인코더커넥터 (ENCODER) 서보모터에탑재되어있는인코더와의접속커넥터입니다. 접지단자감전방지를위한접지단자입니다. 1-4

19 1. 제품구성 XDL-L7NH 드라이브 (2KW, 3.5KW) 표시창드라이브의상태, 알람등을표시합니다. CHARGE 램프주회로전원이 On 이되면점등됩니다. 상태 LED EtherCAT 통신의현재상태를표시합니다. 주전원커넥터 (L1,L2,L3) 주회로전원입력용단자입니다. 아날로그모니터용커넥터아날로그출력신호확인용커넥터입니다. 노드주소설정용스위치드라이브의노드주소설정용스위치입니다. 0~99 사이의노드주소설정이가능합니다. USB 커넥터 (USB) PC 와의통신용커넥터입니다. EtherCAT 통신입력포트 (ECAT IN) EtherCAT 통신출력포트 (ECAT OUT) DC 리액터연결커넥터 (PO,PI) 전원고주파억제용 DC 리액터접속단자입니다. 회생저항연결커넥터 (B+,B,BI) 외장회생저항기의접속단자입니다. - 기본장착사용시 : B,BI 단자단락 - 외장저항기장착시 : B+,B 단자에장착 제어전원단자 (C1,C2) 제어전원입력용단자입니다. 안전기능커넥터 (STO) 안전기기를접속하기위한커넥터입니다. - 안전기기를사용하지않을경우에는반드시안전점프커넥터를장착하여사용하십시오. 입출력신호커넥터 (I/O) 시퀸스입출력신호용커넥터입니다. 서보모터접속단자 (U,V,W) 서보모터의주회로용케이블 ( 동력선 ) 의접속단자입니다. 인코더커넥터 (ENCODER) 서보모터에탑재되어있는인코더와의접속커넥터입니다. 접지단자감전방지를위한접지단자입니다. 1-5

20 1. 제품구성 서보모터각부의명칭 80 Flange 이하 Motor Connector Motor Power Cable Encoder Connector Encoder Cable Shaft Bearing Cap Flange Frame Housing Encoder Cover 130 Flange 이상 Motor Connector Encoder Connector Shaft Encoder Cover Bearing Cap Flange Frame Housing 1-6

21 1. 제품구성 1.4 시스템구성예 본드라이브를이용한시스템구성예는아래와같습니다. 전원삼상 AC220V R S T 상위장치 XGT 배선용차단기 전원라인을보호하기위하여사용합니다. 과전류가흐르면회로를 OFF 합니다. 오실로스코프 DAQ 노이즈필터 전원라인으로부터의외부노이즈를막습니다. 아날로그모니터케이블 Node 주소설정스위치 전자접촉기 서보전원을 ON / OFF 로합니다. 서보드라이브 EtherCAT 통신케이블 ADDR 회생저항연결 1. 기본장착사용시 - 단락 (B, BI) 2. 외부저항장착시 - 장착 (B, B+) DC 리액터연결 - 미사용시단락 (PO, PI) 모터케이블 입 / 출력 I/O 케이블 3M M 엔코더케이블 1. 안전기능을사용하지않을경우 : 안전점프커넥터설치안전케이블 2. 안전기능을사용할경우 : 안전기기 미니 USB 케이블 U S B 미니 USB 케이블 미니 USB 젠더 NOT HOME POT 서보모터 1-7

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23 2. 배선과접속 2. 배선과접속 2.1 서보모터의설치 사용환경조건 항목환경조건주의사항 주위온도 0 40[ ] 사용온도범위가벗어난경우에는기술부와문의하여별도 주문하여야합니다. 주위습도 80[%]RH 이하수증기발생이없는곳에사용하여주십시오. 외부진동 진동가속도 X, Y 방향 19.6[ m s2 ] 이하 과다한진동은베어링수명단축의원인이됩니다 과도한충격방지 설치시모터축에충격을가하거나취급시모터낙하로엔코더가파손될수있습니다 모터와의결선 모터에상용전원을직접접속하면모터가소손됩니다. 반드시정해진드라이브와접속하여사용하여야합니다. 모터의접지단자는드라이브내 2 개의접지단자중한곳에연결하고나머지단자는 3 종접지와연결하여주십시오. U U V - V W W - F.G 모터의 U, V, W 단자는드라이브의 U, V, W 단자와일치하게연결하여주십시오. 2-1

24 2. 배선과접속 모터커넥터의핀이빠지거나접촉불량이없는지확인하여주십시오. 모터에습기또는결로현상 ( 물방울이맺힘 ) 이있는경우에는반드시절연 저항이 10[ MΩ ] 이상 (500[V]) 인지확인하여이상이없는경우에설치하여주십시오 부하장치와의결합 커플링결합의경우 : 모터축과부하축을허용범위내로일치하도록설치하여주십시오. 부하축 0.03[ mm ] 이하 (peak to peak) 모터축 0.03[ mm ] 이하 (peak to peak) 풀리결합의경우 : Flange 경방향하중축방향하중 N kgf N kgf 경방향하중 비고 Nr: 30[ mm ] 이하 축방향하중 케이블설치 수직으로설치할경우에는기름이나물이접속부에흘러들어가지않도록하여주십시오. 케이블에스트레스를주거나흠이나지않도록하여주십시오. 특히모터가이동하는경우에는 반드시가동형케이블을사용하고케이블이출렁거리지않도록하여야합니다. 2-2

25 2. 배선과접속 2.2 서보드라이브의설치 설치및사용환경 항목환경조건주의사항 주의 주위온도 주위습도 외부진동 0 50[ ] 90[%]RH 이하진동가속도 4.9[ m s2 ] 이하 사용온도범위가벗어나지않도록제어반에냉각팬을부착하여통풍이되도록하여주십시오. 주의장기간정지시결빙또는결로에의하여수분이드라이브내부에발생하는경우에는드라이브가파손되는경우가있습니다. 장기간정지후운전시에는수분을충분히제거후운전하여주십시오. 과다한진동은수명단축및오동작의원인이됩니다. 직사광선에노출되지않을것 주변조건 부식또는인화성가스가없을것 오일또는분진이없을것 밀폐된곳인경우통풍이자유로울것 2-3

26 2. 배선과접속 2.3 드라이브내부블록도 XDL-L7NH 드라이브블록도 (XDL- L7NHA001U~XDL-L7NHA004U) 주1) PO PI B B+ BI 주2) Diode 써미스터 IGBT 3상전원입력 AC200~230V L1 L2 L3 Chage Lamp 회생저항 써미스터 전류센서 U V W M E T1 T2 써미스터 제어전원결상 검출회로 주전원결상 검출회로 내부온도 검출회로 Relay 구동회로 DC 전압 검출회로 회생제동 구동회로 IGBT 온도 검출회로 PWM 신호 SC 검출회로 U,V 전류 검출회로 DB 구동회로 단상전원입력 AC200~230V C1 C2 S M P S U,V전류 DC전압 Main 제어 POWER 회로접속 A/D 변환 BiSS-C ECAT IN/OUT USB EtherCAT 통신 USB 통신 ESC USB OTG FS MCU / FPGA Quadrature TAMAGAWA EnDat x x 엔코더 입력 ENCODER P/C 절연 I/F 안전기능입력 (2점) 안전기능출력 (1점) 디지털입력 디지털출력 (8점) (4점) 아날로그입력 (1 점 ) 아날로그출력 (2점) 안전기기연결 (STO) 입 / 출력연결 (I/O) 아날로그출력연결 주 1) DC 리액터를사용할경우 PO, PI 핀에연결해주십시오. 주 2) 외부회생저항을사용할경우 B, BI 단락핀을제거후 B+, B 핀에연결해주십시오. 2-4

27 2. 배선과접속 XDL-L7NH 드라이브블록도 (XDL- L7NHA008U~XDL-L7NHA035U) 주1) PO PI B B+ BI 주2) Diode 써미스터 IGBT 주 3) 3상전원입력 AC200~230V L1 L2 L3 Chage Lamp 회생저항 써미스터 전류센서 U V W M E T1 T2 써미스터 제어전원결상 검출회로 주전원결상 검출회로 내부온도 검출회로 Relay 구동회로 DC 전압 검출회로 회생제동 구동회로 IGBT 온도 검출회로 PWM 신호 SC 검출회로 U,V 전류 검출회로 DB 구동회로 단상전원입력 AC200~230V C1 C2 S M P S U,V전류 DC전압 Main 제어 POWER 회로접속 A/D 변환 BiSS-C ECAT IN/OUT USB EtherCAT 통신 USB 통신 ESC USB OTG FS MCU / FPGA Quadrature TAMAGAWA EnDat x x 엔코더입력 ENCODER P/C 절연 I/F 안전기능입력 (2점) 안전기능출력 (1점) 디지털입력 디지털출력 (8점) (4점) 아날로그입력 (1점) 아날로그출력 (2점) 안전기기연결 (STO) 입 / 출력연결 (I/O) 아날로그출력연결 주 1) DC 리액터를사용할경우 PO, PI 핀에연결해주십시오. 주 2) 외부회생저항을사용할경우 B, BI 단락핀을제거후 B+, B 핀에연결해주십시오. 주 3) XDL-L7NHA008U~XDL-L7NHA035U 모델은 DC 24[V] 용냉각팬에의해강제냉각을합니다. 2-5

28 2. 배선과접속 2.4 전원부배선 입력전원전압을체크하여허용범위를벗어나지않도록하여주십시오. 과전압을인가할경우드라이브가파손됩니다. 주의 드라이브의 U, V, W 단자에상용전원을접속하면파손될수있습니다. 반드시전원을 L1, L2, L3 단자에접속하여주십시오. 드라이브 B, BI 단자에단락핀을접속하여사용하여주시고외부회생저항은단락핀을제거한후 B+, B 단자에반드시기준저항값을사용하여주십시오. 기종저항값표준용량 * 특이사항 XDL-L7NHA001U 주의 XDL-L7NHA002U 100[Ω] 내장 50[W] 회생용량확장시저항값은 회생저항 옵션사양 을참조하여사용해주십시오. XDL-L7NHA004U XDL-L7NHA008U XDL-L7NHA010U 40[Ω] 내장 100[W] XDL-L7NHA020U XDL-L7NHA035U 13[Ω] 내장 150[W] 전원은항상제어전원 (C1, C2) 이공급된후주전원 (L1, L2, L3) 이공급되도록시스템을 구성하여주십시오. ( 전원부배선도 참조 ) 주전원을차단해도얼마동안고전압이남아있습니다. 주의하여주십시오. 위험 주전원차단후충전 (CHARGE) 램프가완전히소등되었는지확인한후배선재작업을 실시하여주십시오. 감전의위험이있습니다. 접지선은최단거리로접지하여주십시오. 접지선이길면노이즈의영향을많이받아오동작의 원인이됩니다. 2-6

29 2. 배선과접속 전원부배선도 (XDL-L7NHA001U~XDL- L7NH035U) AC 200~230[V] R S T NF Main OFF 주1) Main ON 1MC 1Ry RA 1SK 1MC 서보드라이브 PO PI L1 L2 L3 DC 리액터 U V W M +24 V 1Ry RA Alarm+ Alarm- C1 C I/O B+ B BI E 엔코더 주2) 외부회생저항 주 1) 주전원투입후알람신호출력까지는약 1~2 초가소요되므로, 주전원 On 스위치를최소한 2 초이상눌러주십시오. 주 2) XDL-L7NHA001U~XDL-L7NHA004U 드라이브는 (50[W], 100[Ω]), 800[W]~1[kW] 드라이브는 (100[W], 40[Ω]), 2[kW]~ 3.5[kW] 드라이브는 (150[W], 13[Ω]) 의회생저항이내장되어단자 B, BI 간을단락하여사용하시기바랍니다. 빈번한가감속으로인하여회생용량이큰경우에는 단락핀 (B, BI) 을개방하고 B, B+ 에외부회생저항을연결하여사용하여주십시오. 주 3) 주회로전원부에사용할전선은반드시아래그림과같이약 7~10[ mm ] 피복을벗기고전용 압착단자를사용하여주십시오. ( 전원회로전장품규격 참고 ) 주 4) 주회로전원부배선의제거는 100[W]~1[kW] 드라이브는드라이브단자대의버튼을누른후 연결또는제거하여주십시오. 2[kW]~3.5[kW] 드라이브의경우 (-) 자드라이버를이용하여연결 또는제거하여주십시오. 2-7

30 2. 배선과접속 전원회로전장품규격 형명 L7NHA001U L7NHA002U L7NHA004U L7NHA008U L7NHA010U L7NHA020U XDL- XDL- XDL- XDL- XDL- XDL- XDL- L7NHA035U MCCB ABS33bM(8A) 12A 24A 노이즈필터 (NF) RFY-4010M 4020M 4030M DC 리액터 HFN-6(6A) HFN-10(10A) HFN-30(30A) MC GMC-9(11A) GMC-18(18A) GMC-40(35A) 전선 AWG16 (1.25 SQ) AWG14 (2.0 SQ) AWG12 (4.0 SQ) 압착단자 UA-F1510, SEOIL (10mm Strip & Twist) UA-F2010, SEOIL (10mm Strip & Twist) UA-F4010, SEOIL (10mm Strip & Twist) 회생저항 50[W] 100[W] 150[W] ( 기본제공 ) 100Ω 40Ω 13Ω 2-8

31 2. 배선과접속 회생저항옵션사양 구분품명형명적용드라이브사양 L7NHA001U 저항회생저항 XLC-140R50 L7NHA002U L7NHA004U 저항회생저항 XLC-300R30 저항회생저항 XLC-600R30 XDL- XDL- XDL- XDL- L7NHA008U XDL- L7NHA010U XDL- L7NHA010U XDL- L7NHA035U 2-9

32 2. 배선과접속 2.5 입출력신호의배선 I/O 커넥터사양 : PE (3M) 아날로그모니터링커넥터사양 : DF-11-4DS-2C (HIROSE) 디지털입출력신호의명칭과기능 디지털입력신호의명칭과기능 (I/O 커넥터 ) 핀번호명칭할당내용세부기능 6 +24V DC 24V 11 DI1 POT 12 DI2 NOT DC 24V INPUT 정방향 (CCW) 회전금지역방향 (CW) 회전금지 COMMON 엑츄에이터가정방향으로모션의범위이상이동하지못하도록서보모터를정지엑츄에이터가역방향으로모션의범위이상이동하지못하도록서보모터를정지 7 DI3 HOME 원점센서원점복귀를위한원점센서연결 8 DI4 STOP 서보정지접점 ON 시에서보모터정지 13 DI5 PCON P 제어동작접점 ON 시에 PI 제어로부터 P 제어로전환 2-10

33 2. 배선과접속 14 DI6 GAIN2 게인 1,2 전환 접점 ON 시에속도제어게인 1 게인 2 로전환 9 DI7 PCL 10 DI8 NCL ** PROBE1 ** PROBE2 정방향토크제한역방향토크제한터치프로브 1 터치프로브 2 접점 ON 시에정방향토크제한기능이유효접점 ON 시에역방향토크제한기능이유효고속으로위치값을저장하기위한프로브신호 1 고속으로위치값을저장하기위한프로브신호 2 ** EMG 비상정지접점 ON 시에비상정지 ** ARST 알람리셋서보알람을리셋 주 1) ** 출하시에기본적으로할당되어있지않은신호입니다. 파라미터의설정으로할당변경이 가능합니다. 자세한내용은 5.2 입출력신호의설정 을참조하여주십시오. 주 2) 입력신호의 COMMON(DC 24V) 을 GND 로사용하여배선할수도있습니다. 디지털출력신호의명칭과기능 핀번호명칭할당내용세부기능 1 DO1+ BRAKE+ 2 DO1- BRAKE- 17 DO2+ ALARM+ 18 DO2- ALARM- 3 DO3+ RDY+ 4 DO3- RDY- 브레이크 서보알람 서보레디 브레이크제어신호출력알람발생시신호출력주전원이확립되어서보운전준비가완료된상태에서출력 19 DO4+ ZSPD+ 영속도 20 DO4- ZSPD- 도달완료 현재속도가영속도이하에서신호출력 ** INPOS1 위치도달 완료 1 명령위치도달완료시신호출력 1 ** TLMT 토크제한토크제한이될때신호출력 ** VLMT 속도제한속도제한이될때신호출력 ** INSPD 속도도달 완료 명령속도도달완료시신호출력 ** WARN 서보경고경고발생시신호출력 2-11

34 2. 배선과접속 ** TGON 회전검출 서보모터가설정치이상으로회전하고 있을때출력 ** INPOS2 위치도달 완료 2 명령위치도달완료시신호출력 2 ** 할당되지않은신호입니다. 파라미터의설정으로할당변경이가능합니다. 자세한내용은 5.2 입출력신호의설정 을참조하여주십시오 아날로그입출력신호의명칭과기능 아날로그입력신호의명칭과기능 (I/O 커넥터 ) 핀번호명칭내용세부기능 15 A-TLMT 아날로그토크 제한 A-TMLT(AI1) 과 AGND 간에 -10~+10V 를인가하여모터출력토크를제한합니다. 입력전압과제한토크의관계는 [0x221C] 의설정값에따라달라집니다. 5 AGND AGND(0V) 아날로그그라운드 아날로그출력신호의명칭과기능 ( 아날로그모니터링커넥터 ) 핀번호 명칭 내용 세부기능 1 AMON1 아날로그모니터 1 아날로그모니터출력 (-10V ~ +10V) 2 AMON2 아날로그모니터 2 아날로그모니터출력 (-10V ~ +10V) 3 AGND AGND(0V) 아날로그그라운드 4 AGND AGND(0V) 아날로그그라운드 주1) 아날로그모니터출력을통하여모니터링할출력변수를파라미터설정으로변경할수있습니다. 자세한내용은 8.4 아날로그모니터 를참조하여주십시오. 2-12

35 2. 배선과접속 입출력신호의결선예 디지털입력신호의결선예 주의 1. 입력접점은각신호의특성에따라 A 접점혹은 B 접점으로설정이가능합니다. 2. 각입력접점은 12 개의기능으로할당될수있습니다. 3. 입력접점의신호할당및접점변경은 5.2 입출력신호설정 을참고하십시오. 4. 사용정격은 DC 12V ~ DC 24V 입니다. External Power supply 12 VDC to 24 VDC 서보드라이브 DI1 R1 R2 내부회로 DI4 R1 R2 내부회로 R1 : 3.92KΩ, R2 : 680Ω 디지털출력신호의결선예 주의 1. 출력접점은각신호의특성에따라 A 접점혹은 B 접점으로설정이가능합니다. 2. 각출력접점은 11 개의출력기능으로할당될수있습니다. 3. 출력접점의신호할당및접점변경은 5.2 입출력신호설정 을참고하십시오. 4. 내부적으로트랜지스터스위치를사용하고있어서과전압이나과전류는파손의원인이될수있으므로주의하여주십시오. 5. 사용정격은 DC 24V ±10%, 120[ ma ] 입니다. 2-13

36 2. 배선과접속 내부회로 서보드라이브 DO1+ L 내부회로 DO4+ DO1- DO4- L DC 24V 주 1) DO1~ DO4 의출력신호는 GND24 단자가분리되어있습니다. 아날로그출력신호의결선예 주의 1. 모니터링신호의설정및스케일조정은 8.4 아날로그모니터 를참고하십시오. 2. 아날로그출력신호범위는 -10V ~ 10V 입니다. 3. 아날로그출력신호의분해능은 12bit 입니다. 4. 허용최대부하전류는 2.5[mA] 이하입니다. 5. 안정화시간은 15[us] 입니다. 서보드라이브 ANALOG MONITOR1 ANALOG MONITOR2 AGND 2-14

37 2. 배선과접속 입출력신호결선예 DC 24V 디지털입력 +24V IN kΩ (DO1) 1 2 BRAKE+ BRAKE- 디지털출력 POT 11 NOT 12 HOME 7 STOP 8 PCON 13 (DI1) (DI2) (DI3) (DI4) (DI5) (DO2) (DO3) ALARM+ ALARM- READY+ READY- GAIN2 14 (DI6) (DO4) 19 ZSPD+ PCL 9 (DI7) 20 ZSPD- NCL 10 PROBE1 ** PROBE2 ** EMG ** A-RST ** (DI8) ** ** ** ** ** ** ** INPOS1 TLMT VLMT INSPD WARN TGON INPOS2 아날로그입력 아날로그토크제한 A-TLMT 15 GND 5 I/O STO 안전기능입력 STO kΩ (DO1) 7 EDM+ 안전기능출력 (DI1) 3.92kΩ 8 STO1+ 4 STO2-5 EDM- STO2+ 6 (DI2) Analog Monitor 1 MONITOR 1 아날로그출력 -10V ~ + 10V 2 MONITOR 2-10V ~ +10V 4 AGND 주 1) 입력신호 DI1~DI8, 출력신호 DO1~DO4 는공장출하시할당된신호입니다. 2-15

38 2. 배선과접속 아날로그모니터 드라이브의게인조정이나내부상태변수를모니터링하기위하여 2 채널의아날로그모니터 출력을제공합니다. I/O 디지털입력 디지털출력 +24V IN 6 1 DO 1+ 2 DO 1- DI 1 11 (DI1) 17 DO 1+ DI 2 12 (DI2) 18 DO 2- DI 3 7 DI 4 8 DI 5 13 (DI3) (DI4) (DI5) 3 4 DO 3+ DO 3- DI 6 14 (DI6) 19 DO 4+ DI 7 9 (DI7) 20 DO 4- DI 8 10 (DI8) 아날로그출력 1 MONIT1 Analog Monitor 3 2 AGND MONIT2 4 AGND 관련오브젝트 Index Sub Index 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 0x2220-0x2221-0x2222-0x2223-0x2224-0x2225-0x 아날로그모니터출력모드 (Analog Monitor Output Mode) 아날로그모니터채널 1 설정 (Analog Monitor Channel 1 Select) 아날로그모니터채널 2 설정 (Analog Monitor Channel 2 Select) 아날로그모니터채널 1 오프셋 (Analog Monitor Channel 1 Offset) 아날로그모니터채널 2 오프셋 (Analog Monitor Channel 2 Offset) 아날로그모니터채널 1 스케일 (Analog Monitor Channel 1 Scale) 아날로그모니터채널 2 스케일 (Analog Monitor Channel 2 Scale) UINT RW No - UINT RW No - UINT RW No - DINT RW No - DINT RW No - UDINT RW No - UDINT RW No

39 2. 배선과접속 아날로그모니터출력모드 (0x2220) 설정 아날로그모니터출력범위는 -10~+10V 입니다. 설정값이 1 인경우출력값의절대값을취하여 양의값으로만출력합니다. 설정값설정내용설명 아날로그출력전압 +10V 0 음 / 양의값으로출력 0V -10V 아날로그출력전압 +10V 1 양의값만출력 0V 아날로그모니터채널 1 설정 (0x2221) 아날로그모니터출력채널 1 로출력할모니터링변수를설정합니다. 설정값 표시항목 단위 0 속도피드백 rpm 1 속도명령 rpm 2 속도오차 rpm 3 토크피드백 % 4 토크명령 % 5 위치오차 pulse 6 누적운전과부하율 % 7 DC Link 전압 V 8 누적회생과부하율 % 9 엔코더 Single-turn 데이터 pulse 10 관성비 % 11 Full-Closed 위치오차 UU 12 드라이브온도 1 C 13 드라이브온도 2 C 14 엔코더온도 1 C 2-17

40 2. 배선과접속 아날로그모니터출력시전압은아래와같이계산됩니다. 채널 1 출력전압 [V] = [ 모니터링신호값 (0x2221) 오프셋 (0x2203)] / 스케일 (0x2205) 채널 2 출력전압 [V] = [ 모니터링신호값 (0x2222) 오프셋 (0x2204)] / 스케일 (0x2206) 설정예 속도피드백신호의 1000rpm 운전시리플을모니터링하는예를아래에서나타냅니다. 2.6 엔코더신호의배선 (ENCODER) ENCODER 커넥터사양 : VE (3M)

41 2. 배선과접속 Quadrature 엔코더신호부배선 XLCS-E AS 케이블 서보모터 엔코더 Cable Connector Maker - AMP AWG24 7Pair Twisted Shield Wire A /A B /B Z /Z U /U V /V W /W 5V GND SHD 서보드라이브 Cable Connector 1 (ENCODER) 2 Maker 3M A VE Frame XLCS-E BS 케이블 서보모터 엔코더 Cable Connector MS3108B20-29S A B C D E F K L M N P R H G J AWG24 7Pair Twisted Shield Wire A /A B /B Z /Z U /U V /V W /W 5V GND SHD Frame 서보드라이브 Cable Connector (ENCODER) Maker 3M A VE 2-19

42 2. 배선과접속 시리얼엔코더신호부배선 XLCS-E CS 케이블 서보모터 AWG24 4Pair Twisted Shield Wire MA /MA SL /SL 서보드라이브 엔코더 7 8 5V GND 14 7 Cable Connector Maker - AMP SHD Cable Connector (ENCODER) Maker 3M A VE Frame XLCS-E DS 케이블 서보모터 A B C D AWG24 4Pair Twisted Shield Wire MA /MA SL /SL 서보드라이브 엔코더 H G 5V GND 14 7 Cable Connector MS3108S20-29S J SHD Cable Connector (ENCODER) Maker 3M A VE Frame 2-20

43 2. 배선과접속 XLCS-E ES 케이블 서보모터 AWG24 4Pair Twisted Shield Wire MA /MA SL /SL 서보드라이브 엔코더 9 4 5V GND 14 7 Connector Tyco Connector (7Ciruits) 5 SHD Cable Connector (ENCODER) Maker 3M A VE Frame 멀티턴엔코더신호부배선 XLCS-E CS1 케이블 서보모터 엔코더 AWG24 4Pair Twist Shield Wire MA /MA SL /SL BAT+ BAT- 5V GND 서보드라이브 Cable Connector MS3108S20-29S 9 SHD Cable Connector (ENCODER) Maker 3M A VE Frame 2-21

44 2. 배선과접속 XLCS-E DS1 케이블 서보모터 엔코더 A B C D E F H G AWG24 4Pair Twist Shield Wire MA /MA SL /SL BAT+ BAT- 5V GND 서보드라이브 Cable Connector MS3108S20-29S J SHD Cable Connector (ENCODER) Maker 3M A VE Frame XLCS-E ES1 케이블 서보모터 엔코더 AWG24 4Pair Twist Shield Wire MA /MA SL /SL BAT+ BAT- 5V GND 서보드라이브 Connector Tyco connector (7Ciruits) 5 SHD Cable Connector (ENCODER) Maker 3M A VE Frame 2-22

45 2. 배선과접속 Tamagawa 엔코더신호부배선 서보모터 AWG24 2Pair Twist Shield Wire 서보드라이브 PS /PS 5 6 엔코더 E5V E0V 14 7 SHD Cable Connector (ENCODER) Maker 3M A VE Frame EnDat 2.2 엔코더신호부배선 서보모터 AWG24 4Pair Twist Shield Wire 서보드라이브 EnDat_CLK+ EnDat_CLK- EnDat_Data+ EnDat_Data- 엔코더 5V GND 14 7 SHD Cable Connector (ENCODER) Maker 3M A VE Frame 2-23

46 2. 배선과접속 2.7 안전기능용신호의배선 (STO) (Tyco Electronics) 안전기능용신호의명칭과기능 핀번호명칭기능 1 +12V 2-12V Bypass 배선용 3 STO1- DC 24V GND 4 STO1+ 신호 OFF 시모터에인가되는전류 ( 토크 ) 를차단 5 STO2- DC 24V GND 6 STO2+ 신호 OFF 시모터에인가되는전류 ( 토크 ) 를차단 7 EDM+ 8 EDM- 안전기능용입력신호의상태를확인하기위한모니터출력신호 안전기능용신호의결선예 1. 사용정격은 DC 12V~ DC 24V 입니다. 주의 2. STO1, STO2 의접점이 OFF 되면, 모터출력전류가차단됩니다. 2-24

47 2. 배선과접속 24V 전원 STO1+ 구동신호 ~ 차단 STO2+ 차단 EDM+ 안전모듈 STO1- STO2- EDM- M 안전기능용신호 Bypass 결선방법 본드라이브에서는사용자의편의를위하여 STO 기능을사용하지않는경우, Bypass 결선이 내장된 Mini I/O By-pass 커넥터를제공하고있으며, Mini I/O Plug 커넥터를사용할시에는아래의 설명과같이커넥터에결선을하여 Bypass 기능을사용할수있습니다. Mini I/O Plug 커넥터의배선을아래그림과같이 +12V 를 STO2- 에연결, -12V 를 STO1+ 에연결, STO1- 를 STO2+ 에연결하여안전기능용신호를 Bypass 하여사용할수있습니다. 이 전원 (+12V,-12V) 은본용도이외에는절대사용하지마십시오. Mini I/O By-pass 커넥터 (Tyco Electronics) 2-25

48 2. 배선과접속 Mini I/O Plug 커넥터 (Tyco Electronics) 2.8 EtherCAT 통신신호의배선 EtherCAT 통신신호의명칭과기능 EtherCAT IN, EtherCAT OUT 커넥터 핀번호 신호명 선색상 1 TX/RX0 + White/Orange 2 TX/RX0 - Orange 3 TX/RX1+ White/Green 4 TX/RX2 - Blue 5 TX/RX2 + White/Blue 6 TX/RX1 - Green 7 TX/RX3 + White/Brown 8 TX/RX3 - Brown Plate Shield 주 1) EtherCAT 은 1,2,3,6 번신호만사용합니다. 2-26

49 2. 배선과접속 드라이브접속예 다음그림은 EtherCAT 통신을이용하여마스터와슬레이브간의연결을나타냅니다. 기본적인 Line 형태의토폴로지에의한연결예입니다. 노이즈의유입이많은환경에서는 EtherCAT 케이블양단에페라이트코어를장착바랍니다. EtherCAT Master Position Control Unit PN-8B EtherCAT Out EtherCAT IN EtherCAT IN EtherCAT IN EtherCAT Out EtherCAT Out SLAVE 1 AXIS SLAVE 2 AXIS SLAVE n AXIS 2-27

50 3. EtherCAT 통신 3. EtherCAT 통신 EtherCAT 은 Ethernet for Control Automation Technology 의약자로서, 독일의 BECKHOFF 사에서 개발된 Real-Time Ethernet 을사용한마스터와슬레이브간통신방식을말하며, ETG(EtherCAT Technology Group) 에서관리되고있습니다. EtherCAT 통신의기본개념은마스터로부터송신된 DataFrame 이슬레이브를통과할때 슬레이브는송신 Data 를받음과동시에 DataFrame 에수신 Data 를전달하는것입니다. EtherCAT 은 IEEE802.3 에준한표준 Ethernet 프레임을사용합니다. 따라서 100BASE-TX 의 Ethernet 을기반으로하여케이블길이는최대 100m, 최대 노드까지접속가능합니다. 또한 별도의 Ethernet Switch 를사용할경우, 일반적으로사용되는 TCP/IP 와상호접속도가능합니다. 3.1 CANopen over EtherCAT 의구조 Servo Application EtherCAT State Machine SDO Object Dictionary PDO Mapping Application Layer Registers Mailbox Process Data FMMU0 FMMU1 Data Link Layer Sync Manager0 Sync Manager1 Sync Manager2 Sync Manager3 EtherCAT Physical Layer 본드라이브는 CiA 402 드라이브프로파일을지원합니다. 어플리케이션계층의 Object Dictionary 에는어플리케이션데이터및프로세스데이터인터페이스와어플리케이션데이터간의 PDO(Process Data Object) 매핑정보가포함되어있습니다. PDO 는자유롭게매핑이가능하며, 프로세스데이터의내용은 PDO 매핑에의해정의됩니다. 프로세스데이터통신에의해 PDO 에매핑된데이터가정해진주기에맞춰상위기와 슬레이브간에교환 ( 읽기, 쓰기 ) 되며, 메일박스통신은비주기적으로이루어지며 Object Dictionary 에 정의된모든파라미터에접근이가능합니다. 3-28

51 3. EtherCAT 통신 EtherCAT State Machine Init Pre-Operational Boot Safe-Operational Operational EtherCAT 드라이브는위와같은 5 개의상태를가지며상태의천이는상위기 ( 마스터 ) 에의해서 이루어집니다. 상태 Boot Init 설명 펌웨어업데이트를위한상태입니다. FoE(File access over EtherCAT) 프로토콜을이용한메일박스통신만가능합니다. Init 상태에서만 Boot 상태로천이할수있습니다. 통신상태를초기화합니다. 메일박스통신및프로세스데이터통신을할수없습니다. Pre-Operational 메일박스통신이가능합니다. Safe- Operational Operational 메일박스통신및 PDO 송신이가능합니다. PDO 수신은가능하지않습니다. 드라이브의프로세스데이터를상위기로전달이가능합니다. 메일박스통신및 PDO 의송수신이가능합니다. 드라이브와상위기간프로세스데이터의정상적인교환이가능한상태이며정상적으로드라이브운전이가능합니다. 3.2 상태 LED 본드라이브의 EtherCAT 포트에는 EtherCAT 통신상태와에러상태를표시하기위한 LED 가아래 그림과같이장착되어있습니다. LED 는 L/A0, L/A1, RUN 의녹색 LED 3 개와빨간색의 ERR LED 1 개로구성되어있습니다. 3-29

52 3. EtherCAT 통신 L/A 0 L/A 1 RUN ERR x x L/A0, L/A1 (Link Activity) LED L/A0 LED 는 EtherCAT IN 통신포트의상태를, L/A1 LED 는 EtherCAT OUT 통신포트의상태를 나타내며각 LED 의표시에따른내용는아래표와같습니다. LED 상태 설명 OFF 통신연결이되어있지않습니다. Flickering 통신연결이되어있고, 통신이활성화되어있습니다. ON 통신연결은되어있으나, 통신은활성화되어있지않습니다. RUN LED RUN LED 는드라이브가 EtherCAT State Machine 의어느상태에있는지를나타냅니다. LED 상태 설명 OFF 드라이브가 Init 상태에있습니다. Blinking 드라이브가 Pre-Operational 상태에있습니다. 3-30

53 3. EtherCAT 통신 Single Flash 드라이브가 Safe-Operational 상태에있습니다. ON 드라이브가 Operational 상태에있습니다. ERR LED ERR LED 는 EtherCAT 통신의에러상태를나타내며 LED 의표시에따른내용은아래표와 같습니다. LED 상태 설명 OFF EtherCAT 통신이에러가없는정상상태입니다. Blinking 현재상태에서가능하지않는설정혹은상태천이명령을 EtherCAT 마스터로부터받았습니다. Single Flash DC PLL Sync 에러가발생하였습니다. Double Flash Sync Manager Watchdog 에러가발생하였습니다. ON 드라이브의서보알람이발생하였습니다. 3.3 Data Type 본매뉴얼에서사용되는 Data Type 의종류와범위는아래표와같습니다. 코드 설명 범위 SINT Signed 8비트 -128 ~127 USINT Unsigned 8비트 0 ~ 255 INT Signed 16비트 ~ UINT Unsigned 16비트 0 ~

54 3. EtherCAT 통신 DINT Signed 32 비트 ~ UDINT Unsigned 32 비트 0 ~ FP32 Float 32 비트단정도 (Single Precision) 부동소수점 STRING String Value 3.4 PDO 할당 EtherCAT 에서실시간데이터전송은 PDO (Process Data Object) 를통하여이루어집니다. PDO 에는상위제어기로부터전송되는데이터를수신하는 RxPDO 와드라이브에서상위제어기로 데이터를송신하는 TxPDO 가있습니다. 본드라이브에서는 RxPDO 의할당을위해 0x1600 ~ 0x1603 을, TxPDO 의할당을위해 0x1A00 ~ 0x1A03 의오브젝트를사용하고있으며각각의 PDO 에는최대 10 개의오브젝트를할당할수 있습니다. PDO 에할당가능의여부는각오브젝트의 PDO 할당속성에서확인할수있습니다. 다음은 PDO 할당에관한예시입니다. Controlword(0x6040) Target Position(0x607A) 상위기 서보드라이브 Statusword(0x6041) Position Actual Value(0x6064) Velocity Actual Value(0x606C) RxPDO(0x1600) 로 Controlword 및 Target Position 을할당할때의예입니다. Index SubIndex Name Data Type 0x6040 0x00 Controlword UINT 0x607A 0x00 목표위치 (Target Position) DINT RxPDO(0x1600) 의설정값은아래와같습니다. SubIndex 설정값 0 0x02(2개할당 ) Bit 31~16(Index) Bit 15~8(Sub index) Bit 7~0(Bit size) 1 0x6040 0x00 0x10 2 0x607A 0x00 0x

55 3. EtherCAT 통신 TxPDO(0x1A00) 로 Statusword, Position Actual Value, Velocity Actual Value 를할당할때의예입니다. Index SubIndex Name Data Type 0x6041 0x00 Statusword UINT 0x6064 0x00 실제위치값 (Position Actual Value) DINT 0x606C 0x00 실제속도값 (Velocity Actual Value) DINT TxPDO(0x1A00) 의설정값은아래와같습니다. SubIndex 설정값 0 0x03(3개할당 ) Bit 31~16(Index) Bit 15~8(Sub index) Bit 7~0(Bit size) 1 0x6041 0x00 0x10 2 0x6064 0x00 0x20 3 0x606C 0x00 0x20 Sync Manager 는여러개의 PDO 로구성할수있습니다. Sync Manager PDO Assign Object (RxPDO:0x1C12, TxPDO:0x1C13) 는 SyncManger 와 PDO 간의관계를나타냅니다. 다음그림은 SyncManager PDO 매핑의예를나타냅니다. Object Dictionary Sync Manager Assign Object Index 0x1C12 0x1C13 Object Contents RxPDO TxPDO Sync Manager Entity 0x1C10 0x1C11 0x1C12 0x1C13 Mailbox Receive Mailbox Send RxPDO (0x1601) TxPDO (0x1A02) Mapping Object 0x1600 0x1601 0x1602 0x1603 0x1A00 0x1A01 0x1A02 0x1A03 1 st RxPDO 2 nd RxPDO 3 rd RxPDO 4 th RxPDO 1 st TxPDO 2 nd TxPDO 3 rd TxPDO 4 th TxPDO 3-33

56 3. EtherCAT 통신 PDO 의매핑 다음의표들은기본적으로설정되어있는 PDO 매핑입니다. 이설정은 EtherCAT Slave Information file(xml file) 에정의되어있습니다. 1 st PDO Mapping: RxPDO (0x1600) TxPDO (0x1A00) Controlword (0x6040) Statusword (0x6041) 목표토크 (0x6071) 실제토크값 (0x6077) 목표위치 (0x607A) 실제위치값 (0x6064) 운전모드 (0x6060) 위치오차실제값 (0x60F4) 터치프로브기능 (0x60B8) 디지털입력 (0x60FD) 운전모드표시 (0x6061) 명령속도 (0x2601) 운전속도 (0x2600) 터치프로브상태 (0x60B9) 터치프로브 1 정방향위치값 (0x60BA) 2 nd PDO Mapping: RxPDO (0x1601) TxPDO (0x1A01) Controlword (0x6040) Statusword (0x6041) 목표위치 (0x607A) 실제위치값 (0x6064) 터치프로브기능 (0x60B8) 위치오차실제값 (0x60F4) 디지털출력 (0x60FE) 터치프로브상태 (0x60B9) 터치프로브1 디지털입력정방향위치값 (0x60BA) (0x60FD) 3 rd PDO Mapping: RxPDO (0x1602) TxPDO (0x1A02) Controlword (0x6040) Statusword (0x6041) 목표속도 (0x60FF) 실제위치값 (0x6064) 터치프로브기능 (0x60B8) 터치프로브상태 (0x60B9) 디지털출력 (0x60FE) 터치프로브1 디지털입력정방향위치값 (0x60BA) (0x60FD) 4 th PDO Mapping: RxPDO (0x1603) TxPDO (0x1A03) Controlword (0x6040) Statusword (0x6041) 목표토크 (0x6071) 실제위치값 (0x6064) 터치프로브기능 (0x60B8) 터치프로브상태 (0x60B9) 디지털출력 (0x60FE) 터치프로브1 디지털입력정방향위치값 (0x60BA) (0x60FD) 3.5 DC(Distributed Clock) 에의한동기 EtherCAT 통신에서는동기를위해 DC(Distributed Clock) 가사용됩니다. 마스터와슬레이브는 Reference Clock(System time) 을공유하여동기되며, 슬레이브는 Reference Clock 에의해발생된 Sync0 이벤트를이용하여어플리케이션을동기화합니다. 본드라이브에서는다음과같은동기모드들이있으며 Sync Control 레지스터에의해모드변경이 가능합니다. (1) Free-run 모드 : Free-rum 모드에서는통신사이클및마스터사이클과는별개로각각의사이클로운전합니다. (2) DC Synchronous 모드 : 3-34

57 3. EtherCAT 통신 DC Synchronous 모드에서드라이브는 EtherCAT 마스터의 Sync0 이벤트에의해동기화됩니다. 정밀한동기제어를위해서는본모드를사용하여주십시오. Master Master Application Master Application Master user shift time Frame U Frame U U Slave U Sync0 shift time U U Cycle time (0x1C32:02) Cycle time (0x1C32:02) Sync0 Event Shift time (0x1C33:03) Calc + Copy time (0x1C33:06) Sync0 Event Sync0 Event Shift time (0x1C32:03) Calc + Copy time (0x1C32:06) Inputs Latch Outputs Latch 3.6 비상메시지 비상메시지는드라이브의서보알람발생시에메일박스통신에의해마스터로전해집니다. 통신 이상시에는비상메시지가송신되지않을수있습니다. 비상메시지는 8 바이트데이터로구성되어있습니다. Byte 내용 비상에러코드 (0xFF00) 에러레지스터 (0x1001) Reserved 서보알람코드 제조업체고유필드 Reserved 3-35

58 4. CiA402 Drive Profile 4. CiA402 Drive Profile 4.1 State machine Start State 부가적인상태 0 State State 슬레이브에의해변화되는상태 마스터가확인할수있는상태 Not ready to Switch on 1 Switch on Disabled 15 (A) : Low-level power 제어전원이 ON 되어있으며, 주전원을 ON 할수있습니다 2 7 Fault Ready to Switch on Switched on 8 9 (B) : High-level power 제어전원및주전원이 ON 되어있으며모터에토크를인가할수없습니다 4 Fault reaction active Quick stop active Operation enabled 5 13 Error occures (C) : Torque 모터에토크를인가할수있습니다 상태 설명 Not ready to switch on 제어전원이투입되어초기화중인상태입니다. Switch on disabled 초기화가완료된상태이나주전원은투입할수없는상태입니다. Ready to switch on 주전원을투입할수있는상태이며드라이브기능은비활성화상태입니다. Switched on 주전원이투입된상태이며드라이브기능은비활성화상태입니다. Operation enabled 드라이브기능이활성화된상태이며서보온된상태입니다. Quick Stop active Quick stop 기능이수행되고있는상태입니다. Fault reaction active 서보알람이발생하여관련된시퀀스가처리되고있는상태입니다. Fault 서보알람상태입니다. 4-36

59 4. CiA402 Drive Profile State Machine 제어명령 State Machine 의상태이동은아래표에나타낸것처럼 Controlword(0x6040) 의비트설정의조합에 의해서가능합니다. 명령 bits of the Controlword (0x6040) 비트 7 비트 3 비트 2 비트 1 비트 0 State machine 이동 Shutdown x x , 6, 8 Switch on x Switch on + Enable operation x Disable voltage x x x 0 x 7, 9, 10,12 Quick stop x x 0 1 x 7, 10,11 Disable operation x Enable operation x , 16 Fault reset 0 1 x x x x 15 Statusword (0x6041) 의각비트이름 Status Machine 의상태는아래표에나타낸것처럼 Statusword(0x6041) 의비트조합에의해서 확인할수있습니다. 명령 bits of the Statusword (0x6041) 비트 6 비트 5 비트 4 비트 3 비트 2 비트 1 비트 0 Not ready to switch on 0 0 x Switch on disabled 1 1 x Ready to switch on 0 1 x Switched on 0 1 x Operation enabled 0 1 x Fault reaction active 0 1 x Fault 0 1 x 비트 No Data Description Note 0 Ready to switch on 1 Switched on 2 Operation enabled 상세설명은 10.3 CiA402 Objects 참조 3 Fault 4-37

60 4. CiA402 Drive Profile 4 Voltage enabled 5 Quick stop 6 Switched on disabled 7 Warning 8-9 Remote 10 Target reached 11 Internal limit active Operation mode specific 14 Torque limit active 15 Drive specific 4.2 운전모드 본드라이브는다음과같은운전모드 (0x6060) 를지원합니다. Profile Position Mode(PP) Homing Mode(HM) Profile Velocity Mode(PV) Profile Torque Mode(PT) Cyclic Synchronous Position Mode(CSP) Cyclic Synchronous Velocity Mode(CSV) Cyclic Synchronous Torque Mode(CST) 각모드별로지원되는드라이브기능은아래표에서확인할수있습니다. 운전모드 기능 CSP PP CSV PV CST PT HM 전자기어 O O O O 속도피드포워드 O X X OX 토크피드포워드 O O X O 4-38

61 4. CiA402 Drive Profile 위치명령필터 O X X OX 실시간게인조정 O O O O 노치필터 O O O O 외란관측기 O O X O 주 1) HM 모드의경우내부적으로제어모드가전환되므로운전상황에따라속도피드포워드및 위치명령필터의기능이적용혹은미적용이될수있습니다. 관련오브젝트 Index Sub Index 0x6060-0x6061-0x 운전모드 (Modes of Operation) 운전모드표시 (Modes of Operation Display) 지원드라이브모드 (Supported Drive Modes) 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 SNIT RW Yes - SNIT RO Yes - UDINT RO No

62 4. CiA402 Drive Profile 4.3 위치제어모드 Cyclic Synchronous Position Mode Cyclic Synchronous Position(CSP) 모드는상위기로부터 PDO 업데이트주기마다갱신되는목표 위치 (0x607A) 를수신하여위치를제어하는모드입니다. 이모드에서는상위기는속도피드포워드에해당하는속도오프셋 (0x60B1) 및토크피드포워드에 해당하는토크오프셋 (0x60B2) 을계산하여드라이브로전달할수있습니다. CSP 모드의블록다이어그램은아래와같습니다. OP Mode : Cyclic Synchronous Position Torque Offset (0x60B2) Velocity Offset (0x60B1) 1 Gear Ratio Position Offset (0x60B0) 2 Target Position (0x607A) 3 Software Position Limit (0x607D) Quick Stop Deceleration (0x6085) + + Interpolate Position Command Position Demand Value (0x6062) C Gear Ratio Position Demand Internal Value (0x60FC) Position Control + + Velocity Control + + Torque Control M Quick Stop Option Code (0x605A) Enc. Torque Actual Value (0x6077) 6 Velocity Actual Value (0x606C) Position Actual Value (0x6064) 7 8 Gear Ratio Inverse Gear Ratio Inverse Position Actual Internal Value (0x6063) Velocity Calculation Position Calculation Following Error Actual Value (0x60F4) Following Error Window (0x6065) 9 Position Demand Value (0x6062) + C - Following Error in Statusword (0x ) Following Error Following Error TimeOut (0x6066) Following Error Window Comparator 4-40

63 4. CiA402 Drive Profile 관련오브젝트 Index Sub Index 0x6040-0x6041-0x607A - 0x607D x6084-0x6085-0x60B0-0x60B1-0x60B2-0x6062-0x60FC - 0x606C - 0x606D - 0x606E - 0x6077-0x606C - 0x6064-0x 컨트롤워드 Controlword 스테이터스워드 Statusword 목표위치 Target Position 소프트웨어위치제한 Software Position Limit 항목의개수 Number of entries 최소위치제한값 Min position limit 최대위치제한값 Max position limit 프로파일감속도 Profile Deceleration Quick Stop 감속도 Quick Stop Deceleration 위치오프셋 Position Offset 속도오프셋 Velocity Offset 토크오프셋 Torque Offset 요구위치값 Position Demand Value 내부요구위치값 Position Demand Internal Value 실제속도값 Velocity Actual Value 속도도달범위 Velocity Window 속도도달시간 Velocity Window Time 실제토크값 Torque Actual Value 실제속도값 Velocity Actual Value 실제위치값 Position Actual Value 내부실제위치값 Position Actual Internal Value 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 UINT RW Yes - UINT RO Yes - DINT RW Yes UU USINT RO No - DINT RW No UU DINT RW No UU UDINT RW No UU/s 2 UDINT RW No UU/s 2 DINT RW Yes UU DINT RW Yes UU/s INT RW Yes 0.1% DINT RO Yes UU DINT RO Yes pulse DINT RO Yes UU/s UINT RW No UU/s UINT RW No ms INT RO Yes 0.1% DINT RO Yes UU/s DINT RO Yes UU DINT RO Yes pulse 4-41

64 4. CiA402 Drive Profile CSP 모드의내부블록도 0x60B1 Velocity Offset [UU/s] 1 Gear Ratio 0x60B0 Position Offset [UU] 2 3 0x607D Software Position Limit [UU] x607A Target Position [UU] Position Limit Function 0x60F4 Following Error Actual Value [UU] 0x6064 Position Actual Value [UU] Interpolate Position Command + C - 0x6062 Position Demand Value [UU] Motor Shaft Gear Ratio 0x6091:01 0x6091:02 0x60BA or 0x60BC Touch Probe 1/2 Positive Edge Position Value[UU] 0x60FC Position Demand Internal Value [pulse] Smoothing Position Command Filter Filter Time Average Filter Time 0x2109 0x210A 0x60BB or 0x60BD Touch Probe 1/2 Negative Edge Position Value[UU] Gear Ratio Inverse + - Velocity Feed-Forward Gain Filter Position Control P Gain Gain 1 Gain 2 0x210C 0x210D 0x2101 0x2105 Gain Conversion A 0x6063 Position Internal Actual Value [pulse] B Mode Time1 Time2 Waiting Time1 Waiting Time2 0x2119 0x211A 0x211B 0x211C 0x211D 0x60B2 Torque Offset [0.1%] A Velocity Limit Function Torque Feed-Forward Gain Filter 0x210E 0x210F Speed Control P Gain 0x2102 0x2106 I Gain 0x2103 0x2107 P/PI Gain Conversion P/PI Mode Torque Speed Acc. 0x2114 0x2115 0x2116 0x Adaptive Filter function Select 0x2501 0x2504 0x2507 0x250A Notch Filter 0x2500 Frequency Width Depth 0x2502 0x2505 0x2508 0x250B 0x2503 0x2506 0x2509 0x250C 7 0x606C Velocity Actual Value [UU/s] Gear Ratio Inverse Speed Feedback Filter Time 0x210B Following Error 0x2118 Disturbance Observer Torque Command Filter 1 2 0x2104 0x2108 Gain 0x2512 0x6077 Torque Actual Value [0.1%] Velocity Calulation Filter 0x2513 Select Torque Limit 0x Current Control Ext. Positive Ext. Negative 0x2111 0x2112 B Positon Calulation Encoder Motor Gain 0x2514 Positive 0x60E0 0x6074 Torque Demand Value [0.1%] Negative Max. 0x60E1 0x

65 4. CiA402 Drive Profile Profile Position Mode Profile Position(PP) 모드는상위기로부터 PDO 업데이트주기마다갱신되는목표위치를수신하는 CSP 모드와는다르게프로파일속도 (0x6081) 와프로파일가속도 (0x6083) 및프로파일감속도 (0x6084) 를이용하여드라이브내부적으로위치프로파일을생성하여목표위치 (0x607A) 까지운전하는위치제어모드입니다. PP 모드의블록다이어그램은아래와같습니다. OP Mode : Profile Position Torque Offset (0x60B2) Velocity Offset (0x60B1) Gear Ratio Target Position (0x607A) Software Position Limit (0x607D) Profile Velocity (0x6081) Maximum Profile Velocity (0x607F) Position Demand Value (0x6062) C Gear Ratio Position Demand Internal Value (0x60FC) Position Control + + Velocity Control + + Torque Control M Profile Acceleration (0x6083) Profile Deceleration (0x6084) 4 5 Trajectory Generator Enc. Quick Stop Deceleration (0x6085) Controlword (0x6040) Quick Stop Option Code (0x605A) Torque Actual Value (0x6077) 6 Velocity Actual Value (0x606C) Position Actual Value (0x6064) 7 8 Gear Ratio Inverse Gear Ratio Inverse Position Actual Internal Value (0x6063) Velocity Calculation Position Calculation Following Error Actual Value (0x60F4) Following Error Window (0x6065) Following Error in Statusword (0x ) Following Error Following Error TimeOut (0x6066) 9 Position Demand Value (0x6062) Following Error Window Comparator + C - Position Window (0x6067) Target Reached in Statusword (0x ) Position Reached Position WindowTime (0x6068) Position Reached Window Comparator Trajectory Generator eposition Position Actual Value (0x6064) 관련오브젝트 Index Sub Index 0x6040-0x6041-0x607A - 0x607D - 컨트롤워드 Controlword 스테이터스워드 Statusword 목표위치 Target Position 소프트웨어위치제한 Software Position Limit 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 UINT RW Yes - UINT RO Yes - DINT RW Yes UU

66 4. CiA402 Drive Profile x607F - 0x6081-0x6083-0x6084-0x6085-0x60B1-0x60B2-0x6062-0x60FC - 0x606C - 0x606D - 0x606E - 0x6077-0x606C - 0x6064-0x 항목의개수 Number of entries 최소위치제한값 Min position limit 최대위치제한값 Max position limit 최대프로파일속도 Maximum Profile Velocity 프로파일속도 Profile Velocity 프로파일가속도 Profile Acceleration 프로파일감속도 Profile Deceleration Quick Stop 감속도 Quick Stop Deceleration 속도오프셋 Velocity Offset 토크오프셋 Torque Offset 요구위치값 Position Demand Value 내부요구위치값 Position Demand Internal Value 실제속도값 Velocity Actual Value 속도도달범위 Velocity Window 속도도달시간 Velocity Window Time 실제토크값 Torque Actual Value 실제속도값 Velocity Actual Value 실제위치값 Position Actual Value 내부실제위치값 Position Actual Internal Value USINT RO No - DINT RW No UU DINT RW No UU UDINT RW Yes UU/s UDINT RW No UU/s UDINT RW No UU/s 2 UDINT RW No UU/s 2 UDINT RW No UU/s 2 DINT RW Yes UU/s INT RW Yes 0.1% DINT RO Yes UU DINT RO Yes pulse DINT RO Yes UU/s UINT RW No UU/s UINT RW No ms INT RO Yes 0.1% DINT RO Yes UU/s DINT RO Yes UU DINT RO Yes pulse 4-44

67 4. CiA402 Drive Profile PP 모드의내부블록도 Gear Ratio 0x607A Target Position [UU] 1 0x6081 Profile Velocity [UU/s] 2 3 0x607F Maximum Profile Velocity [UU/s] 0x6083 Profile Acc. [UU/s^2] 4 5 0x6085 Quick Stop Dec. [UU/s^2] 0x607D Software Position Limit [UU] Position Limit Position Limit 0x6084 Profile Dec. [UU/s^2] Position Limit Trajectory Generator C 0x60B1 Velocity Offset [UU/s] 0x6062 Position Demand Value [UU] Motor Shaft Gear Ratio 9 0x6091:01 0x6091:02 0x60F4 Following Error Actual Value [UU] 8 0x60BA or 0x60BC Touch Probe 1/2 Positive Edge Position Value[UU] + - 0x60FC Position Demand Internal Value [pulse] Smoothing Position Command Filter Filter Time Average Filter Time 0x2109 0x210A 0x60BB or 0x60BD Touch Probe 1/2 Negative Edge Position Value[UU] Gear Ratio Inverse + - Velocity Feed-Forward Gain Filter Position Control P Gain Gain 1 Gain 2 0x210C 0x210D 0x2101 0x A 0x6063 Position Internal Actual Value [pulse] Gain Conversion Mode 0x2119 B 0x6040 Controlword 0x605A Quick Stop Option Code 0x6064 Position Actual Value [UU] Time1 Time2 Waiting Time1 Waiting Time2 0x211A 0x211B 0x211C 0x211D 0x60B2 Torque Offset [0.1%] A Velocity Limit Function Torque Feed-Forward Gain Filter 0x210E 0x210F Speed Control P Gain 0x2102 0x2106 I Gain 0x2103 0x2107 P/PI Gain Conversion P/PI Mode Torque Speed Acc. 0x2114 0x2115 0x2116 0x Adaptive Filter function Select 0x2501 0x2504 0x2507 0x250A Notch Filter 0x2500 Frequency Width Depth 0x2502 0x2505 0x2508 0x250B 0x2503 0x2506 0x2509 0x250C 7 0x606C Velocity Actual Value [UU/s] Gear Ratio Inverse Speed Feedback Filter Time 0x210B Following Error 0x2118 Disturbance Observer Torque Command Filter 1 2 0x2104 0x2108 Gain 0x2512 0x6077 Torque Actual Value [0.1%] Velocity Calulation Filter 0x2513 Select Torque Limit 0x Current Control Ext. Positive Ext. Negative 0x2111 0x2112 B Positon Calulation Encoder Motor Gain 0x2514 Positive 0x60E0 0x6074 Torque Demand Value [0.1%] Negative Max. 0x60E1 0x

68 4. CiA402 Drive Profile Profile Position 모드에서는이동명령을내릴때아래와같은세가지방식을사용할수있습니다. Single set point 목표위치에정지후드라이브는상위기에게완료신호를보내고새로운명령을받습니다. Change immediately 목표위치로운전중새로운위치지령을받았을때, 기존목표위치에관계없이새로운위치로운전을합니다. Set of Set point 목표위치로운전중새로운위치지령을받았을때, 기존목표위치로운전후이어서연속적으로새로운목표위치로운전합니다. 위의세가지방법은 New setpoint 비트 (Controlword, 0x6040.4), Change set immediately 비트 (Controlword,0x6040.5) 및 Change of Setpoint 비트 (Controlword,0x6040.9) 의조합에의해 설정가능합니다. Single set point 운전절차 Velocity t New Set-point Change immediately Change of Set-point t t t (1) 목표위치 (0x607A) 를설정합니다. (2) New setpoint 비트를 1 로, Change set immediately 비트를 0 으로설정하여위치운전을 요청합니다. (3) 드라이브는 Target reached(statusword, 0x ) 비트로목표위치에도달했음을알리고 정지해있거나 New set point 에의해새로운위치운전을할수있습니다. 4-46

69 4. CiA402 Drive Profile Change immediately 운전절차 Velocity t New Set-point Change immediately Change of Set-point t t t (1) 목표위치 (0x607A) 를설정합니다. (2) New setpoint 비트를 1 로, Change set immediately 비트를 1 으로설정하여위치운전을 요청합니다. (3) 지난목표위치와관계없이새로운위치 (New setpoint) 로운전을시작할수있습니다. 드라이브는새로운위치로즉시운전합니다. (4) 드라이브는 Target reached(statusword, 0x ) 비트로목표위치에도달했음을알립니다. Set of Set point 운전절차 Velocity t New Set-point Change immediately Change of Set-point t t t (1) 목표위치 (0x607A) 를설정합니다. (2) New setpoint 비트를 1 로, Change of Set point 비트를 1 으로설정하여위치운전을 요청합니다. 4-47

70 4. CiA402 Drive Profile (3) 이전목표위치에도달한후연속적으로새로운위치 (New setpoint) 로운전을시작할수 있습니다. (4) 드라이브는 Target reached(statusword, 0x ) 비트로목표위치에도달했음을알립니다. 4.4 속도제어모드 Cyclic Synchronous Velocity Mode Cyclic Synchronous Velocity(CSV) 모드는상위기로부터 PDO 업데이트주기마다갱신되는목표 속도 (0x60FF) 를수신하여속도를제어하는모드입니다. 이모드에서는상위기는토크피드포워드에해당하는토크오프셋 (0x60B2) 을계산하여드라이브로 전달할수있습니다. CSV 모드의블록다이어그램은다음과같습니다. OP Mode : Cyclic Synchronous Velocity Torque Offset (0x60B2) Velocity Offset (0x60B1) Target Velocity (0x60FF) Quick Stop Deceleration (0x6085) Quick Stop Option Code (0x605A) Interpolate Velocity Command Velocity Demand Value (0x606B) C Gear Ratio Velocity Control + + Torque Control M Torque Actual Value (0x6077) 6 Enc. Velocity Actual Value (0x606C) Position Actual Value (0x6064) 7 8 Gear Ratio Inverse Gear Ratio Inverse Position Actual Internal Value (0x6063) Velocity Calculation Position Calculation Target Reached in Statusword (0x ) Velocity Reached Velocity Window Time (0x606E) Target Velocity (0x60FF) 2 Velocity Reached Window Comparator + - Velocity Window (0x606D) 관련오브젝트 Index Sub Index 0x6040-0x6041-0x60FF - 컨트롤워드 Controlword 스테이터스워드 Statusword 목표속도 Target Velocity 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 UINT RW Yes - UINT RO Yes - DINT RW Yes UU/s 4-48

71 4. CiA402 Drive Profile 0x6084-0x6085-0x60B1-0x60B2-0x606B - 0x606C - 0x606D - 0x606E - 0x6077-0x606C - 0x6064-0x 프로파일감속도 Profile Deceleration Quick Stop 감속도 Quick Stop Deceleration 속도오프셋 Velocity Offset 토크오프셋 Torque Offset 요구속도값 Velocity Demand Value 실제속도값 Velocity Actual Value 속도도달범위 Velocity Window 속도도달시간 Velocity Window Time 실제토크값 Torque Actual Value 실제속도값 Velocity Actual Value 실제위치값 Position Actual Value 내부실제위치값 Position Actual Internal Value UDINT RW No UU/s 2 UDINT RW No UU/s 2 DINT RW Yes UU/s INT RW Yes 0.1% DINT RO Yes UU DINT RO Yes UU/s UINT RW No UU/s UINT RW No ms INT RO Yes 0.1% DINT RO Yes UU/s DINT RO Yes UU DINT RO Yes pulse 4-49

72 4. CiA402 Drive Profile CSV 모드의내부블록도 0x60B1 Velocity Offset [UU/s] 1 2 0x6085 Quick Stop Dec. [UU/s^2] + + 0x60FF Target Velocity [UU/s] Interpolate Velocity Command C 0x606B Velocity Demand Value [UU/s] Motor Shaft Gear Ratio 0x6091:01 0x6091:02 Processing Acc./Dec. Speed Command Acc. Time Dec. Time S-curve Time 0x2301 0x2302 0x2303 Servo-Lock Function Select 0x2311 A 0x605A Quick Stop Option Code 8 0x6064 Position Actual Value [UU] 0x60BA or 0x60BC Touch Probe 1/2 Positive Edge Position Value[UU] 0x60BB or 0x60BD Touch Probe 1/2 Negative Edge Position Value[UU] Gear Ratio Inverse 0x6063 Position Internal Actual Value [pulse] B Gain Conversion Mode Time1 Time2 0x2119 0x211A 0x211B Waiting Time1 Waiting Time2 0x211C 0x211D 0x60B2 Torque Offset [0.1%] A Velocity Limit Function Torque Feed-Forward Gain Filter 0x210E 0x210F Speed Control P Gain 0x2102 0x2106 I Gain 0x2103 0x2107 P/PI Gain Conversion P/PI Mode Torque Speed Acc. 0x2114 0x2115 0x2116 0x Adaptive Filter function Select 0x2501 0x2504 0x2507 0x250A Notch Filter 0x2500 Frequency Width Depth 0x2502 0x2505 0x2508 0x250B 0x2503 0x2506 0x2509 0x250C 7 0x606C Velocity Actual Value [UU/s] Gear Ratio Inverse Speed Feedback Filter Time 0x210B Following Error 0x2118 Disturbance Observer Torque Command Filter 1 2 0x2104 0x2108 Gain 0x2512 0x6077 Torque Actual Value [0.1%] Velocity Calulation Filter 0x2513 Select Torque Limit 0x Current Control Ext. Positive Ext. Negative 0x2111 0x2112 B Positon Calulation Encoder Motor Gain 0x2514 Positive 0x60E0 0x6074 Torque Demand Value [0.1%] Negative Max. 0x60E1 0x

73 4. CiA402 Drive Profile Profile Velocity Mode Profile Velocity(PV) 모드는상위기로부터 PDO 업데이트주기마다갱신되는목표속도를수신하는 CSV 모드와는다르게프로파일가속도 (0x6083) 및프로파일감속도 (0x6084) 를이용하여드라이브내부적으로목표속도 (0x60FF) 까지의속도프로파일을생성하여이에의해속도를제어하는모드입니다. 이때, 최대속도는프로파일최대속도 (0x607F) 에의해서제한됩니다. PV 모드의블록다이어그램은다음과같습니다. OP Mode : Profile Velocity Torque Offset (0x60B2) Target Velocity (0x60FF) Maximum Profile Velocity (0x607F) Profile Acceleration (0x6083) Profile Deceleration (0x6084) Generate Velocity Command Velocity Demand Value (0x606B) C Gear Ratio Velocity Control + + Torque Control M Quick Stop Deceleration (0x6085) Quick Stop Option Code (0x605A) Enc. Torque Actual Value (0x6077) 6 Velocity Actual Value (0x606C) Position Actual Value (0x6064) 7 8 Gear Ratio Inverse Gear Ratio Inverse Position Actual Internal Value (0x6063) Velocity Calculation Position Calculation Target Reached in Statusword (0x ) Velocity Reached Velocity Window Time (0x606E) Target Velocity (0x60FF) 1 Velocity Reached Window Comparator + - Velocity Window (0x606D) 4-51

74 4. CiA402 Drive Profile 관련오브젝트 Index Sub Index 0x6040-0x6041-0x60FF - 0x607F - 0x6083-0x6084-0x6085-0x605A - 0x60B1-0x60B2-0x606B - 0x606C - 0x606D - 0x606E - 0x6077-0x606C - 0x6064-0x 컨트롤워드 Controlword 스테이터스워드 Statusword 목표속도 Target Velocity 최대프로파일속도 Maximum Profile Velocity 프로파일가속도 Profile Acceleration 프로파일감속도 Profile Deceleration Quick Stop 감속도 Quick Stop Deceleration Quick Stop 옵션코드 Quick Stop Option Code 속도오프셋 Velocity Offset 토크오프셋 Torque Offset 요구속도값 Velocity Demand Value 실제속도값 Velocity Actual Value 속도도달범위 Velocity Window 속도도달시간 Velocity Window Time 실제토크값 Torque Actual Value 실제속도값 Velocity Actual Value 실제위치값 Position Actual Value 내부실제위치값 Position Actual Internal Value 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 UINT RW Yes - UINT RO Yes - DINT RW Yes UU/s UDINT RW Yes UU/s UDINT RW No UU/s 2 UDINT RW No UU/s 2 UDINT RW No UU/s 2 INT RW No - DINT RW Yes UU/s INT RW Yes 0.1% DINT RO Yes UU/s DINT RO Yes UU/s UINT RW No UU/s UINT RW No ms INT RO Yes 0.1% DINT RO Yes UU/s DINT RO Yes UU DINT RO Yes pulse 4-52

75 4. CiA402 Drive Profile PV 모드의내부블록도 0x60B1 Velocity Offset [UU/s] 0x60FF Target Velocity [UU/s] 1 2 0x6083 Profile Acc. [UU/s^2] Position + 0x606B Limit Velocity Demand Value [UU/s] C 0x607F Maximum Profile Velocity [UU/s] Position Limit Generate Velocity Command Motor Shaft Gear Ratio 0x6091:01 0x6091:02 Processing Acc./Dec. Speed Command Acc. Time Dec. Time S-curve Time 0x2301 0x2302 0x2303 Servo-Lock Function Select 0x2311 A 0x6085 Quick Stop Dec. [UU/s^2] 0x605A Quick Stop Option Code 8 0x6084 Profile Dec. [UU/s^2] 0x6064 Position Actual Value [UU] 0x60BA or 0x60BC Touch Probe 1/2 Positive Edge Position Value[UU] 0x60BB or 0x60BD Touch Probe 1/2 Negative Edge Position Value[UU] Gear Ratio Inverse 0x6063 Position Internal Actual Value [pulse] B Gain Conversion Mode Time1 Time2 0x2119 0x211A 0x211B Waiting Time1 Waiting Time2 0x211C 0x211D 0x60B2 Torque Offset [0.1%] A Velocity Limit Function Torque Feed-Forward Gain Filter 0x210E 0x210F Speed Control P Gain 0x2102 0x2106 I Gain 0x2103 0x2107 P/PI Gain Conversion P/PI Mode Torque Speed Acc. 0x2114 0x2115 0x2116 0x Adaptive Filter function Select 0x2501 0x2504 0x2507 0x250A Notch Filter 0x2500 Frequency Width Depth 0x2502 0x2505 0x2508 0x250B 0x2503 0x2506 0x2509 0x250C 7 0x606C Velocity Actual Value [UU/s] Gear Ratio Inverse Speed Feedback Filter Time 0x210B Following Error 0x2118 Disturbance Observer Torque Command Filter 1 2 0x2104 0x2108 Gain 0x2512 0x6077 Torque Actual Value [0.1%] Velocity Calulation Filter 0x2513 Select Torque Limit 0x Current Control Ext. Positive Ext. Negative 0x2111 0x2112 B Positon Calulation Encoder Motor Gain 0x2514 Positive 0x60E0 0x6074 Torque Demand Value [0.1%] Negative Max. 0x60E1 0x

76 4. CiA402 Drive Profile 4.5 토크제어모드 Cyclic Synchronous Torque Mode Cyclic Synchronous Torque (CST) 모드는상위기로부터 PDO 업데이트주기마다갱신되는목표 토크 (0x6071) 를수신하여토크를제어하는모드입니다. 이모드에서는상위기는토크피드포워드에해당하는토크오프셋 (0x60B2) 을계산하여드라이브로 전달할수있습니다. CST 모드의블록다이어그램은다음과같습니다. OP Mode : Cyclic Synchronous Torque Torque Offset (0x60B2) Target Torque (0x6071) 1 Torque Slope (0x6087) 2 Maximum Torque (0x6072) Positive Torque Limit Value (0x60E0) + + Generate Torque Command Gear Ratio Velocity Control + + Torque Control M Negative Torque Limit Value (0x60E1) Maximum Profile Velocity (0x607F) Enc. Torque Actual Value (0x6077) 6 Velocity Actual Value (0x606C) Position Actual Value (0x6064) 7 8 Gear Ratio Inverse Gear Ratio Inverse Position Actual Internal Value (0x6063) Velocity Calculation Position Calculation 관련오브젝트 Index Sub Index 0x6040-0x6041-0x6071-0x6072-0x607F - 0x60E0-0x60E1 - 컨트롤워드 Controlword 스테이터스워드 Statusword 목표토크 Target Velocity 최대토크 Maximum Torque 최대프로파일속도 Maximum Profile Velocity 정방향토크제한값 Positive Torque Limit Value 역방향토크제한값 Negative Torque Limit Value 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 UINT RW Yes - UINT RO Yes - INT RW Yes 0.1% UINT RW Yes 0.1% UDINT RW Yes UU/s UINT RW Yes 0.1% UINT RW Yes 0.1% 4-54

77 4. CiA402 Drive Profile 0x60B2-0x6074-0x606C - 0x606D - 0x606E - 0x6077-0x606C - 0x6064-0x 토크오프셋 Torque Offset 요구토크값 Torque Demand Value 실제속도값 Velocity Actual Value 속도도달범위 Velocity Window 속도도달시간 Velocity Window Time 실제토크값 Torque Actual Value 실제속도값 Velocity Actual Value 실제위치값 Position Actual Value 내부실제위치값 Position Actual Internal Value INT RW Yes 0.1% INT RO Yes 0.1% DINT RO Yes UU/s UINT RW No UU/s UINT RW No ms INT RO Yes 0.1% DINT RO Yes UU/s DINT RO Yes UU DINT RO Yes pulse CST 모드의내부블록도 0x607F Max. Profile Velocity [UU/s] Motor Gear Ratio 0x6091:01 Gain Conversion 0x60B2 Torque Offset [0.1%] Shaft 0x6091:02 Mode Time1 0x2119 0x211A 1 2 0x6071 Target Torque [0.1%] + + Interpolate Torque Command Velocity Limit Select & Command Select Value 0x230D 0x230E Time2 Waiting Time1 Waiting Time2 Notch Filter 0x211B 0x211C 0x211D Adaptive Filter function Select 0x2500 Velocity Limit Function Speed Control P Gain 0x2102 0x2106 I Gain 0x2103 0x2107 P/PI Gain Conversion P/PI Mode Torque Speed Acc. 0x2114 0x2115 0x2116 0x Frequency Width Depth 0x2501 0x2504 0x2507 0x250A 0x2502 0x2505 0x2508 0x250B 0x2503 0x2506 0x2509 0x250C 7 0x606C Velocity Actual Value [UU/s] Gear Ratio Inverse Speed Feedback Filter Time 0x210B Following Error 0x2118 Torque Command Filter 1 2 0x2104 0x2108 0x6077 Torque Actual Value [0.1%] Velocity Calulation 0x6074 Torque Demand Value [0.1%] Torque Limit Select 0x Current Control C Ext. Positive Ext. Negative 0x2111 0x2112 0x6064 Position Actual Value [UU] Positon Calulation Encoder Motor Gain 0x2514 Positive Negative 0x60E0 0x60E1 8 Gear Ratio Inverse 0x6063 Position Internal Actual Value [pulse] Max. 0x

78 4. CiA402 Drive Profile Profile Torque Mode Profile Torque(PT) 모드는상위기로부터 PDO 업데이트주기마다갱신되는목표토크를수신하는 CST 모드와는다르게토크기울기 (0x6087) 에의해목표토크 (0x6071) 까지의토크프로파일을 드라이브내부적으로생성하여이에의해토크를제어하는모드입니다. 이때, 운전방향에따라정 / 역방향토크제한값 (0x60E0, 0x60E1) 및최대토크 (0x6072) 에따라 모터에인가되는토크가제한됩니다. PT 모드의블록다이어그램은다음과같습니다. OP Mode : Profile Torque Torque Offset (0x60B2) Target Torque (0x6071) 1 Torque Slope (0x6087) Maximum Torque (0x6072) Positive Torque Limit Value (0x60E0) 2 Generate Torque Command Gear Ratio Velocity Control + + Torque Control M Negative Torque Limit Value (0x60E1) Maximum Profile Velocity (0x607F) Enc. Torque Actual Value (0x6077) 6 Velocity Actual Value (0x606C) Position Actual Value (0x6064) 7 8 Gear Ratio Inverse Gear Ratio Inverse Position Actual Internal Value (0x6063) Velocity Calculation Position Calculation 관련오브젝트 Index Sub Index 0x6040-0x6041-0x6071-0x6072-0x607F - 0x6087-0x60E0-0x60E1 - 컨트롤워드 Controlword 스테이터스워드 Statusword 목표토크 Target Velocity 최대토크 Maximum Torque 최대프로파일속도 Maximum Profile Velocity 토크기울기 Torque Slope 정방향토크제한값 Positive Torque Limit Value 역방향토크제한값 Negative Torque Limit Value 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 UINT RW Yes - UINT RO Yes - INT RW Yes 0.1% UINT RW Yes 0.1% UDINT RW Yes UU/s UDINT RW Yes 0.1%/s UINT RW Yes 0.1% UINT RW Yes 0.1% 4-56

79 4. CiA402 Drive Profile 0x60B2-0x6074-0x606C - 0x606D - 0x606E - 0x6077-0x606C - 0x6064-0x 토크오프셋 Torque Offset 요구토크값 Torque Demand Value 실제속도값 Velocity Actual Value 속도도달범위 Velocity Window 속도도달시간 Velocity Window Time 실제토크값 Torque Actual Value 실제속도값 Velocity Actual Value 실제위치값 Position Actual Value 내부실제위치값 Position Actual Internal Value INT RW Yes 0.1% INT RO Yes 0.1% DINT RO Yes UU/s UINT RW No UU/s UINT RW No ms INT RO Yes 0.1% DINT RO Yes UU/s DINT RO Yes UU DINT RO Yes pulse PT 모드의내부블록도 0x607F Max. Profile Velocity [UU/s] Motor Gear Ratio 0x6091:01 Gain Conversion 0x6071 Target Torque [0.1%] 1 2 Shaft 0x6091:02 Generate Torque Command Velocity Limit Select & Command Select Value 0x230D 0x230E Mode Time1 Time2 Waiting Time1 Waiting Time2 0x2119 0x211A 0x211B 0x211C 0x211D 0x60787 Target Slope [0.1%/s] Velocity Limit Function Speed Control P Gain I Gain 0x2102 0x2103 0x2106 0x2107 P/PI Gain Conversion P/PI Mode Torque Speed Acc. 0x2114 0x2115 0x2116 0x Adaptive Filter function Select 0x2501 0x2504 0x2507 0x250A Notch Filter 0x2500 Frequency Width Depth 0x2502 0x2505 0x2508 0x250B 0x2503 0x2506 0x2509 0x250C 7 0x606C Velocity Actual Value [UU/s] Gear Ratio Inverse Speed Feedback Filter Time 0x210B Following Error 0x2118 Torque Command Filter 1 2 0x2104 0x2108 0x6077 Torque Actual Value [0.1%] Velocity Calulation 0x6074 Torque Demand Value [0.1%] Torque Limit Select 0x Current Control C Ext. Positive Ext. Negative 0x2111 0x2112 0x6064 Position Actual Value [UU] Positon Calulation Encoder Motor Gain 0x2514 Positive Negative 0x60E0 0x60E1 8 Gear Ratio Inverse 0x6063 Position Internal Actual Value [pulse] Max. 0x

80 4. CiA402 Drive Profile 4.6 Homing( 원점복귀 ) 본드라이브는드라이브자체적으로원점복귀기능을제공합니다. 아래그림에원점복귀모드에 대한입출력파라미터의관계를나타내었습니다. 사용자는속도, 가속도, 오프셋및원점복귀 방법을설정할수있습니다. Controlword(0x6040) Homing 방법 (0x6098) Statusword(0x6041) Homing 속도 (0x6099) Homing 가속도 (0x609A) Homing 내부요구위치값 (0x60FC) or 요구위치값 (0x6062) Home 오프셋 (0x607C) Digital Input Home switch Positive limit switch Negative limit switch Home 오프셋을이용하여아래그림과같이원점복귀가완료되는위치 (Home Position) 와기계의 Zero 위치 (Zero Position) 사이의오프셋을설정할수있습니다. Zero 위치는 Position Actual Value(0x6064) 의값이 0 인지점을의미합니다. Home Offset(0x607C) Home Position Zero Position Homing 방법 본드라이브에서지원하는 Homing 방법 (0x6098) 은다음과같습니다. Homing 방법 (0x6098) 설명 1 역방향으로운전하면서역방향리미트스위치 (NOT) 와 Index(Z) 펄스에의해원점복귀함. 2 정방향으로운전하면서정방향리미트스위치 (POT) 와 Index(Z) 펄스에의해원점복귀함. 4-58

81 4. CiA402 Drive Profile 7,8,9,10 11,12,13, 정방향으로운전하면서원점스위치 (HOME) 와 Index(Z) 펄스에의해원점복귀함. 원점복귀중정방향리미트스위치 (POT) 가입력되면방향전환함. 역방향으로운전하면서원점스위치 (HOME) 와 Index(Z) 펄스에의해원점복귀함. 원점복귀중역방향리미트스위치 (NOT) 가입력되면방향전환함. 정방향으로운전하면서원점스위치 (HOME) 에의해원점복귀함. 원점복귀중정방향리미트스위치 (POT) 가입력되면방향전환함. 역방향으로운전하면서원점스위치 (HOME) 에의해원점복귀함. 원점복귀중역방향리미트스위치 (NOT) 가입력되면방향전환함. 33 역방향으로운전하면서 Index(Z) 펄스에의해원점복귀함. 34 정방향으로운전하면서 Index(Z) 펄스에의해원점복귀함. 35 현재위치를원점으로함. -1 역방향으로운전하면서역방향 Stopper 와 Index(Z) 펄스에의해원점복귀함. -2 정방향으로운전하면서정방향 Stopper 와 Index(Z) 펄스에의해원점복귀함. -3 역방향으로운전하면서역방향 Stopper 에의해서만원점복귀함. -4 정방향으로운전하면서정방향 Stopper 에의해서만원점복귀함. 관련오브젝트 Index Sub Index 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 0x Controlword UNIT RW Yes - 0x Statusword UINT RO Yes - 0x607C - 0x x x609A - Home 오프셋 Home Offset Homing 방법 Homing Method Homing 속도 Homing Speed 항목의개수 Number of entries Switch 탐색속도 Speed during search for switch Zero 탐색속도 Speed during search for zero Homing 가속도 Homing Acceleration DINT RW No UU SINT RW Yes USINT RO No - UDINT RW Yes UU/s UDINT RW Yes UU/s UDINT RW Yes UU/s

82 4. CiA402 Drive Profile Homing 방법 1, 2 역방향 (CW) 정방향 (CCW) 1 2 Index pulse Negative limit switch (NOT) Positive limit switch (POT) 0x6099:01 Speed during search for switch 0x6099:02 Speed during search for Zero Homing 방법 1 을사용하여원점복귀할경우시퀀스에따른속도프로파일은아래와같습니다. 아래설명내용을참조하십시오. Homing Method 1 Speed Negative limit switch ON Index Pulse Zero search speed (0x6099:02) Time Switch search speed (0x6099:01) (A) (B) (C) (A) 최초이동방향은역방향 (CW) 방향이며스위치탐색속도로운전합니다. (B) 역방향리미트스위치 (NOT) 가 ON 이되면방향전환하여정방향 (CCW) 으로 Zero 탐색속도로감속합니다. (C) Zero 탐색속도로운전중첫번째인덱스펄스를검출하여인덱스위치 (Home) 로운전합니다. 4-60

83 4. CiA402 Drive Profile 방법 7, 8, 9, 10 역방향 (CW) 정방향 (CCW) Index pulse Home switch Positive limit switch (POT) 0x6099:01 Speed during search for switch 0x6099:02 Speed during search for Zero Homing 방법 7 을사용하여원점복귀할경우시퀀스에따른속도프로파일은아래와같습니다. 시퀀스는원점복귀시의부하의위치와 Home 스위치의관계에따라아래와같이 3 가지의 경우에따라각각다릅니다. 자세한설명은아래내용을참조하십시오. (1) 원점복귀시작시 Home 스위치가 OFF 이며진행중리미트를만나지않을때, Homing Method 7 Switch search speed (0x6099:01) Speed Positive home switch Index Pulse ON (A) (B) (C) Zero search speed (0x6099:02) Time (A) 최초이동방향은정방향 (CCW) 방향이며스위치탐색속도로운전합니다. (B) 정방향홈스위치 (Positive Home Switch) 가 ON 이되면 Zero 탐색속도로감속후역방향 (CW) 으로방향전환을 합니다. (C) Zero 탐색속도로운전중처음인덱스펄스를검출하여인덱스위치 (Home) 로운전합니다. 4-61

84 4. CiA402 Drive Profile (2) 원점복귀시작시 Home 스위치가 ON 일때, Homing Method 7 Speed Positive Home switch OFF Index Pulse Zero search speed (0x6099:02) Switch search speed (0x6099:01) (A) (B) (C) Time (A) Home 신호 On 인상태이므로 Positive Home Switch 방향 (CCW) 으로스위치탐색속도로운전합니다. 원점복귀시작위치에따라스위치탐색속도에도달하지않을수도있습니다. (B) Home Switch 가 Off 이되면 Zero 탐색속도로감속후운전합니다. (C) Zero 탐색속도로운전중처음인덱스펄스를검출하여인덱스위치 (Home) 로운전합니다. (3) 원점복귀시작시 Home 스위치가 OFF 이며진행중리미트를만날때, Homing Method 7 Speed Zero search speed (0x6099:02) Positive Limit switch ON Positive home switch Index Pulse ON (A) (B) (C) (D) Switch search speed (0x6099:01) Time Zero search speed (0x6099:02) (A) 최초이동방향은정방향 (CCW) 방향이며스위치탐색속도로운전합니다. (B) 정방향리미트스위치 (POT) 가 ON 이되면감속정지후역방향 (CW) 방향으로스위치탐색속도로운전합니다. (C) Positive Home Switch 가 Off 되면 Zero 탐색속도로감속후운전합니다. (D) Zero 탐색속도로운전중처음인덱스펄스를검출하여인덱스위치 (Home) 로운전합니다. 이외 8, 9, 10 의방법은초기운전방향및 Home 스위치극성에따른동작만다를뿐 Homing 시퀀스는위에서설명한 7 의방법과거의동일합니다. Positive Home Switch 는초기이동방향으로결정합니다. 초기이동방향에서최초로만나는 Home 스위치가 Positive Home Switch 가됩니다. 4-62

85 4. CiA402 Drive Profile Positive Home Switch Negative Home Switch Home Switch 초기이동방향 : 정방향 (CCW) Negative Home Switch Positive Home Switch Home Switch 초기이동방향 : 역방향 (CW) 방법 11, 12, 13, 14 역방향 (CW) 정방향 (CCW) Index pulse Home switch Negative limit switch (NOT) 0x6099:01 Speed during search for switch 0x6099:02 Speed during search for Zero Homing 방법 14 를사용하여원점복귀할경우시퀀스에따른속도프로파일은아래와같습니다. 시퀀스는원점복귀시의부하의위치와 Home 스위치의관계에따라아래와같이 3 가지의 경우에따라각각다릅니다. 자세한설명은아래내용을참조하십시오. 4-63

86 4. CiA402 Drive Profile (1) 원점복귀시작시 Home 스위치가 OFF 이며진행중리미트를만나지않을때, Homing Method 14 Speed Negative home switch Index Pulse OFF Zero search speed (0x6099:02) Switch search speed (0x6099:01) (A) (B) (C) Time (A) 최초이동방향은역방향 (CW) 방향이며스위치탐색속도로운전합니다. (B) Negative Home Switch 가 OFF 되면 Zero 탐색속도로감속후운전합니다. (C) Zero 탐색속도로운전중첫번째인덱스펄스를검출하여인덱스위치 (Home) 로운전합니다. (2) 원점복귀시작시 Home 스위치가 ON 일때, Homing Method 14 Speed Negative Home switch OFF Index Pulse Zero search speed (0x6099:02) Switch search speed (0x6099:01) (A) (B) (C) Time (A) Home 신호 On 인상태이므로 Negative Home Switch 방향 (CW) 으로스위치탐색속도로운전합니다. 원점복귀시작위치에따라스위치탐색속도에도달하지않을수도있습니다. (B) Home Switch 가 Off 되면 Zero 탐색속도로감속후운전합니다. (C) Zero 탐색속도로운전중첫번째인덱스펄스를검출하여인덱스위치 (Home) 로운전합니다 4-64

87 4. CiA402 Drive Profile (3) 원점복귀시작시 Home 스위치가 OFF 이며진행중리미트를만날때, Homing Method 14 Speed Negative limit switch ON Negative home switch Index Pulse ON Switch search speed (0x6099:01) (A) (B) (C) (D) Zero search speed (0x6099:02) Time Switch search speed (0x6099:01) (A) 최초이동방향은역방향 (CW) 방향이며스위치탐색속도로운전합니다. (B) 역방향리미트스위치 (NOT) 가 ON 되면감속정지후정방향 (CCW) 방향으로스위치탐색속도로운전합니다. (C) Negative Home Switch 가 ON 이되면 Zero 탐색속도로감속후역방향 (CW) 으로방향전환합니다. (D) Zero 탐색속도로운전중첫번째인덱스펄스를검출하여인덱스위치 (Home) 로운전합니다이외 11, 12, 13 의방법은초기운전방향및 Home 스위치극성에따른동작만다를뿐 Homing 시퀀스는위에서설명한 14 의방법과거의동일합니다. 방법 24 역방향 (CW) 정방향 (CCW) Home switch Positive limit switch (POT) 0x6099:01 Speed during search for switch 0x6099:02 Speed during search for Zero 최초이동방향은정방향 (CCW) 방향이며 Positive Home Switch 가 On 되는지점이 Home 위치가됩니다. 4-65

88 4. CiA402 Drive Profile 방법 28 역방향 (CW) 정방향 (CCW) Home switch Negative limit switch (NOT) 0x6099:01 Speed during search for switch 0x6099:02 Speed during search for Zero 최초이동방향은역방향 (CW) 방향이며 Positive Home Switch 가 On 되는지점이 Home 위치가됩니다. 방법 33, 34 역방향 (CW) 정방향 (CCW) Index pulse 0x6099:01 Speed during search for switch 0x6099:02 Speed during search for Zero 최초이동방향은방법 33 의경우역방향 (CW), 34 의경우정방향 (CCW) 이며 Zero 탐색속도로인덱스펄스를검출합니다. 4-66

89 4. CiA402 Drive Profile 방법 35 역방향 (CW) 정방향 (CCW) Homing operation 0x6040:bit Homing 운전시작시현재위치가 Home 위치가됩니다. 상위제어기의필요에따라현재위치를원점으로변경하려할경 우에사용합니다. Homing 방법 -1, -2, -3, -4 는본드라이브에서표준방법외별도로지원하는원점복귀 방법입니다. 별도의 Home 스위치를사용하지않는경우에사용할수있는방법입니다. 방법 -1, -2 역방향 (CW) 정방향 (CCW) -1-2 Index Pulse Negative Stopper Positive Stopper 0x6099:01 Speed during search for switch 0x6099:02 Speed during search for Zero Homing 방법 -1, -2 는 Stopper 와 Index(Z) 펄스를이용하여원점복귀합니다. 시퀀스에따른속도 프로파일은아래와같습니다. 자세한설명은아래내용을참조하십시오. 4-67

90 4. CiA402 Drive Profile Homing Method -1 Speed Negative Stopper Index Pulse Zero search speed (0x6099:02) Switch search speed (0x6099:01) 토크설정 0x2409 (A) 시간설정 0x240A (B) (C) Time (A) 최초이동방향은역방향 (CW) 방향이며스위치탐색속도로운전합니다. (B) 역방향 Stopper (Negative Stopper) 에부딪치면 Stopper 이용원점복귀시토크제한값 (0x2409) 및 Stopper 이용 원점복귀시시간설정값 (0x240A) 에의해대기한후방향전환을합니다. (C) Zero 탐색속도로운전중첫번째인덱스펄스를검출하여인덱스위치 (Home) 로운전합니다. Homing Method -2 Speed Positive Stopper Index Pulse Switch search speed (0x6099:01) Zero search speed (0x6099:02) (A) (B) (C) 토크설정 (0x2409) 시간설정 (0x240A) Time (A) 최초이동방향은정방향 (CCW) 방향이며스위치탐색속도로운전합니다. (B) 정방향 Stopper (Positive Stopper) 에부딪치면 Stopper 이용원점복귀시토크제한값 (0x2409) 및 Stopper 이용 원점복귀시시간설정값 (0x240A) 에의해대기한후방향전환을합니다. (C) Zero 탐색속도로운전중첫번째인덱스펄스를검출하여인덱스위치 (Home) 로운전합니다. 4-68

91 4. CiA402 Drive Profile 방법 -3, -4 역방향 (CW) 정방향 (CCW) -3-4 Negative Stopper Positive Stopper 0x6099:01 Speed during search for switch 0x6099:02 Speed during search for Zero Homing 방법 -3, -4 는 Stopper 만이용하여원점복귀합니다. 시퀀스에따른속도프로파일은 아래와같습니다. 자세한설명은아래내용을참조하십시오. Homing Method -3 Speed Negative Stopper 원점복귀완료 Switch search speed (0x6099:01) (A) 토크설정 0x2409 시간설정 0x240A (B) Time (A) 최초이동방향은역방향 (CW) 방향이며스위치탐색속도로운전합니다. (B) 역방향 Stopper (Negative Stopper) 에부딪치면 Stopper 이용원점복귀시토크제한값 (0x2409) 및 Stopper 이용 원점복귀시시간설정값 (0x240A) 에의해대기한후원점복귀완료합니다. Homing Method -4 Speed Positive Stopper Switch search speed (0x6099:01) (A) (B) 원점복귀완료 토크설정 (0x2409) 시간설정 (0x240A) Time (A) 최초이동방향은정방향 (CCW) 방향이며스위치탐색속도로운전합니다. (B) 정방향 Stopper (Positive Stopper) 에부딪치면 Stopper 이용원점복귀시토크제한값 (0x2409) 및 Stopper 이용 원점복귀시시간설정값 (0x240A) 에의해대기한후원점복귀완료합니다. 4-69

92 4. CiA402 Drive Profile 4.7 터치프로브기능 터치프로브 (Touch Probe) 란엔코더의위치값을외부입력 (PROBE1,2) 신호또는엔코더의 Index(Z) 펄스에의해고속으로캡쳐하는기능입니다. Touch Probe 의사용예 ) WTR(Wafer transfer robot) 의 Wafer Mapper 시스템 Wafer Stack 에 Wafer 가다층으로적재가되어있을시 Mapping 센서를이용한한번의스캔을 통해 Wafer 의적재유 / 무를판정하고, 이때고속으로캡쳐된 Wafer 적재위치의값을이용하여 로봇의불필요한움직임을피할수있음 Motor Sensor Wafer Stack Touch Probe 기능 (0x60B8) Touch Probe 상태 (0x60B9) Touch Probe 1 Touch Probe 2 Index(Z) Pulse Touch Probe Function Touch Probe 1 상승에지위치값 (0x60BA) Touch Probe 1 하강에지위치값 (0x60BB) Touch Probe 2 상승에지위치값 (0x60BC) Touch Probe 2 하강에지위치값 (0x60BD) 엔코더의위치값 (Position Actual Value, 0x6064) 은설정값에따라다음과같은트리거이벤트에 의해래치됩니다. 동시에 2 채널의입력에대하여각각상승 / 하강에지에서독립적으로래치 가능합니다. 터치프로브 1 에의한트리거 (I/O, PROBE1) 터치프로브 2 에의한트리거 (I/O, PROBE2) 엔코더 Index(Z) 펄스에의한트리거 4-70

93 4. CiA402 Drive Profile 관련오브젝트 Index Sub Index 0x60B8-0x60B9-0x60BA - 0x60BB - 0x60BC - 0x60BD - 터치프로브기능 (Touch Probe Function) 터치프로브상태 (Touch Probe Status) 터치프로브 1 상승에지위치값 (Touch Probe 1 Positive Edge Position Value) 터치프로브 1 하강에지위치값 (Touch Probe 1 Negative Edge Position Value) 터치프로브 2 상승에지위치값 (Touch Probe 2 Positive Edge Position Value) 터치프로브 2 하강에지위치값 (Touch Probe 2 Negative Edge Position Value) 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 UINT RW Yes - UINT RO Yes - DINT RO Yes UU DINT RO Yes UU DINT RO Yes UU DINT RO Yes UU 터치프로브타이밍도 Single Trigger Mode (0x60B8.1=0, 0x60B8.9=0): 싱글트리거모드에서터치프로브상태 (0x60B9) 의비트 1,2,9,10 을리셋하려면터치프로브 기능 (0x60B8) 의해당비트 (4,5,12,13) 를 0 으로설정하면됩니다. 0x60B8.0 (0x60B8.8) 0x60B8.4 (0x60B8.12) 0x60B9.0 (0x60B9.8) Latch start Latch start 0x60B9.1 (0x60B9.9) 0x60BA (0x60BC) Position 1 Latched Position 3 Latched Probe input

94 4. CiA402 Drive Profile Continuous Trigger Mode (0x60B8.1=1, 0x60B8.9=1): 연속트리거모드일경우터치프로브상태 (0x60B9) 의비트 6,7,14,15 가해당입력 / 에지가입력될 때마다 0 1 혹은 1 0 으로토글됩니다. 0x60B8.0 (0x60B8.8) 0x60B8.4 (0x60B8.12) 0x60B9.0 (0x60B9.8) Latch start 0x60B9.1 (0x60B9.9) 0x60BA (0x60BC) Position 1 Latched Position 2 Latched Position 3 Latched 0x60B9.6 (0x60B9.14) Probe input Index Pulse Trigger Mode (0x60B8.2=1, 0x60B8.10=1): 0x60B8.0 (0x60B8.8) 0x60B8.1 (0x60B9.9) Single Trigger mode Continuous Trigger mode 0x60B8.2 (0x60B9.10) 0x60BA (0x60BC) Position 1 Latched Position 5 Latched Position 6 Latched Position 7 Latched Position 8 Latched Position 9 Latched 0x60B9.6 (0x60B9.14) Index(Z) Pulse 4-72

95 5. 드라이브응용기능 5. 드라이브응용기능 5.1 드라이브전면패널 아날로그모니터출력커넥터 L/A 0 L/A 1 RUN ERR x x 노드 ID 설정스위치 서보상태표시용 7-Segment EtherCAT 통신상태및에러표시 LED 서보상태표시용 7-Segment 서보상태표시용 7-Segment 는아래와같이 5 개의 Digit 로구성되어있고오른쪽자리부터 Digit1 Digit5 의순으로구성됩니다. DIGIT5 DIGIT4 DIGIT3 DIGIT2 DIGIT1 7 -Segment 는 DIGIT3~1 의세자리는서보알람이발생하지않았을경우아래와같은드라이브의 상태를나타냅니다. 다른상태보다서보경고발생시경고상태를우선적으로표시합니다. Digit 3~Digit 1 표시 상태내용 STO 커넥터미연결상태 정방향리미트센서입력 5-73

96 5. 드라이브응용기능 서보 OFF 상태 역방향리미트센서입력 서보 ON 상태서보경고 W10 발생상태 ( 코드 :10) Digit4 는현재운전상태및서보 READY 상태를표시합니다. TGON 신호표시 (OFF: 정지상태, ON: 회전상태 ) 위치제어시 : INPOS1 신호표시속도제어시 : INSPD 신호표시토크제어시 : OFF 위치제어시 : 위치명령입력중속도제어시 : 속도명령입력중토크제어시 : 토크명령입력중 서보 READY 상태표시 (OFF:Not Ready, ON:Ready) Digit5 는 EtherCAT State Machine 상태표시혹은현재제어모드표시및서보 ON 상태를표시합니다. EtherCAT State Machine 의상태가 Operation state 이전 ( 통신셋업과정 ) 일경우 서보운전이가능하지않은준비상태로서 EtherCAT 통신상태를표시함 Init state Pre-Operational state Safe-Operational state EtherCAT State Machine 의상태가 Operation state( 운전준비완료 ) 일경우 서보운전이가능한상태로서운전모드및상태를표시함 5-74

97 5. 드라이브응용기능 위치제어모드 : CSP, PP, IP 속도제어모드 : CSV, PV 토크제어모드 : CST, PT Homing 모드 (ON: 서보 OFF, ON: 서보 ON) 서보알람발생시 DIGIT5~1 을아래와같이표시하면서깜박거립니다. 이때, DIGIT2, DIGIT1 은알람코드를나타냅니다. 서보알람의표시는다른상태표시보다우선합니다. 알람상태출력의예 AL-10 (IPM Fault) 예 1) 리미트신호입력시 예 2) 서보경고발생시 DIGIT3~1: 정방향리미트입력 DIGIT4 : INPOS1, 서보 READY DIGIT3~1: W01( 주전원결상 )+W40( 저전압경고 ) 발생 DIGIT4 : INSPD, 속도명령입력중, 서보 READY DIGIT5 : 위치제어모드, 서보 ON DIGIT5 : 속도제어모드, 서보 ON 5-75

98 5. 드라이브응용기능 5.2 입출력신호의설정 디지털입력신호의할당 I/O 커넥터의디지털입력신호기능및입력신호레벨을설정할수있습니다. 아래그림과같이 12 가지입력기능중최대 8 가지의기능을디지털입력신호 1~8 에임의로할당하여사용 가능합니다. 디지털입력 I/O +24V IN 6 할당기능 POT NOT HOME STOP PCON GAIN2 PCL NCL PROBE1 PROBE2 EMG ARST 내용정방향 (CCW) 회전금지역방향 (CW) 회전금지원점센서서보정지 P제어동작게인1,2 절환정방향토크제한역방향토크제한터치프로브 1 터치프로브 2 비상정지알람리셋 할당가능 디지털입력 1~8 설정 (0x2200 ~ 0x2207) DI 1 11 DI 2 12 DI 3 7 DI 4 8 DI 5 13 DI 6 14 DI 7 9 DI 8 10 관련오브젝트 Index Sub Index 0x2200-0x2201-0x2202-0x2203-0x2204-0x2205-0x2206-0x 이름 디지털입력신호 1 설정 (Digital Input Signal 1 Selection) 디지털입력신호 2 설정 (Digital Input Signal 2 Selection) 디지털입력신호 3 설정 (Digital Input Signal 3 Selection) 디지털입력신호 4 설정 (Digital Input Signal 4 Selection) 디지털입력신호 5 설정 (Digital Input Signal 5 Selection) 디지털입력신호 6 설정 (Digital Input Signal 6 Selection) 디지털입력신호 7 설정 (Digital Input Signal 7 Selection) 디지털입력신호 8 설정 (Digital Input Signal 8 Selection) 변수형식접근성 PDO 할당 단위 UINT RW - UINT RW - UINT RW - UINT RW - UINT RW - UINT RW - UINT RW - UINT RW

99 5. 드라이브응용기능 I/O 커넥터의디지털입력신호의기능및입력신호레벨을설정합니다. 비트 7~0 으로할당할 신호를선택하고비트 15 에신호의레벨을설정합니다. 비트설정내용신호입력레벨설정 15 (0:A접점, 1:B접점 ) 14~8 Reserved 7~0 입력신호할당 A 접 A 접점 : 기본상태는 0(Low) 이고 1(High) 을입력해줘야동작하는방식 (Active High) B 접점 : 기본상태는 1(High) 이고 0(Low) 을입력해줘야동작하는방식 (Active Low) 설정값 0x00 0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07 0x08 0x09 0x0A 0x0B 0x0C 할당가능입력신호할당하지않음 POT NOT HOME STOP PCON GAIN2 PCL NCL PROBE1 PROBE2 EMG ARST 디지털입력신호할당예 아래표와같이입력신호를할당하는예를아래에나타내었습니다. 0x2200~0x2207 의설정값을확인하시기바랍니다. DI#1 DI#2 DI#3 DI#4 DI#5 DI#6 DI#7 DI#8 POT NOT HOME STOP PCON GAIN2 PROBE1 ARST (A 접점 ) (A 접점 ) (A 접점 ) (A 접점 ) (A 접점 ) (A 접점 ) (A 접점 ) (A 접점 ) 할당기능 0x01 POT 0x02 NOT 0x03 HOME 0x04 STOP 0x05 PCON 0x06 GAIN2 0x07 PCL 0x08 NCL 0x09 PROBE1 0x0A PROBE2 0x0B EMG 0x0C ARST 접점 A A A A A A - - A - - A 내용정방향 (CCW) 회전금지역방향 (CW) 회전금지원점센서서보정지 P제어동작게인1,2 절환정방향토크제한역방향토크제한터치프로브 1 터치프로브 2 비상정지알람리셋 CN1 ( 핀번호 ) DI # 1 (11) DI # 2 (12) DI # 3 (7) DI # 4 (8) DI # 5 (13) DI # 6 (14) DI # 7 (9) DI # 8 (10) 설정파라미터 0x2200 0x2201 0x2202 0x2203 0x2204 0x2205 0x2206 0x 비트 7~0 0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x09 0x0C 설정값 0x8001 0x8002 0x0003 0x0004 0x0005 0x0006 0x0009 0x000C 내용 POT(B접점 ) NOT(B접점 ) HOME(A접점 ) STOP(A접점 ) PCON(A접점 ) GAIN2(A접점 ) PROBE1(A접점 ) ARST(A접점 ) 5-77

100 5. 드라이브응용기능 디지털출력신호의할당 I/O 커넥터의디지털출력신호기능및출력신호레벨을설정할수있습니다. 아래그림과같이 11 가지출력기능중최대 4 가지의기능을디지털출력신호 1~4 에임의로할당하여사용 가능합니다. 서보드라이브 I/O 디지털출력 할당기능 내용 1 DO1+ BRAKE ALRAM 브레이크알람 2 DO1- RDY ZSPD INPOS1 TLMT VLMT 서보레디영속도도달완료위치도달완료 1 토크제한속도제한 할당가능 디지털출력 1~4 설정 (0x2210 ~ 0x2213) DO2+ DO2- DO3+ INSPD WARN 속도도달완료경고 4 DO3- TGON INPOS2 회전검출출력위치도달완료 2 19 DO4+ 20 DO4- 관련오브젝트 Index Sub Index 0x2210-0x2211-0x2212-0x 디지털출력신호 1 설정 (Digital Output Signal 1 Selection) 디지털출력신호 2 설정 (Digital Output Signal 2 Selection) 디지털출력신호 3 설정 (Digital Output Signal 3 Selection) 디지털출력신호 4 설정 (Digital Output Signal 4 Selection) 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 UINT RW - UINT RW - UINT RW - UINT RW - I/O 커넥터의디지털출력신호 1 기능을할당하며출력신호레벨을설정합니다. 비트 7~0 으로 할당할신호를선택하고비트 15 에신호의레벨을설정합니다. 5-2

101 5. 드라이브응용기능 비트 설정내용 15 신호출력레벨설정 (0:A접점, 1:B접점 ) 14~8 Reserved 7~0 출력신호할당 설정값 0x00 0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07 0x08 0x09 0x0A 0x0B 할당가능출력신호할당하지않음 BRAKE ALARM RDY ZSPD INPOS1 TLMT VLMT INSPD WARN TGON INPOS2 디지털출력신호할당예 아래표와같이출력신호를할당하는예를아래에나타내었습니다. 0x2210~0x2213 의설정값을 확인하시기바랍니다 DO#1 DO#2 DO#3 DO#4 BRAKE ALARM RDY INPOS1 (B 접점 ) (A 접점 ) (A 접점 ) (A 접점 ) 0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07 0x08 0x09 0x0A 할당기능 BRAKE ALARM RDY ZSPD INPOS1 TLMT VLMT INSPD WARN TGON 접점 B B A - A 내용브레이크알람서보레디영속도도달완료위치도달완료 1 토크제한속도제한속도도달완료경고회전검출출력 0x0B INPOS2 - 위치도달완료 2 CN1 ( 핀번호 ) DO # 1 (1,2) DO # 2 (17,18) DO # 3 (3,4) DO # 4 (19,20) 설정파라미터 0x2210 0x2211 0x2212 0x 비트 7~0 0x01 0x02 0x03 0x05 설정값 0x8001 0x8002 0x0003 0x0005 내용 BRAKE(B접점 ) ALARM(A접점 ) RDY(A접점 ) INPOS1(A접점 ) User I/O 사용 User I/O 란드라이브에서제공하는 I/O 중일부를드라이브자체의제어용도외 User 의개별적인 목적으로사용하는것을의미합니다. 입출력커넥터 (I/O) 를통해제공하는접점은모두 User I/O 로 사용가능합니다. 5-3

102 5. 드라이브응용기능 적은수의 User I/O 가필요한경우별도의 I/O 모듈을사용하지않고드라이브의입출력커넥터를 통하여배선하여사용함으로써비용절감을할수있습니다. 본드라이브는최대입력신호 8 점, 출력신호 4 점을 User I/O 로사용가능합니다. User 입력 (Input) 설정방법 서보드라이브 I/O 디지털입력 +24V IN 6 DI 1 DI 2 DI 3 DI 4 DI 5 DI 6 DI 7 DI 8 할당하지않음 11 상위제어기 NOT 12 HOME 7 STOP 8 PCON 13 GAIN2 14 PROBE1 9 ARST 10 Digital Input (0x60FD) 1) User 입력으로사용할 Digital 입력포트의기능을 할당하지않음 ( 설정값 0) 으로설정합니다. ( 입력신호할당참조 ) 2) 디지털입력 (0x60FD) 에서해당비트 (0x60FD.16~23) 값을읽어 User 입력으로사용합니다. 관련오브젝트 Index Sub Index 0x60FD - 디지털입력 (Digital Inputs) 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 UDINT RO Yes - 비트 설명 0 NOT( 역방향리미트스위치 ) 1 POT( 정방향리미트스위치 ) 2 HOME( 원점센서입력 ) 5-2

103 5. 드라이브응용기능 3 to 15 Reserved 16 DI #1(I/O pin 11), 0:Open, 1:Close 17 DI #2(I/O pin 12), 0:Open, 1:Close 18 DI #3(I/O pin 7), 0:Open, 1:Close 19 DI #4(I/O pin 8), 0:Open, 1:Close 20 DI #5(I/O pin 13), 0:Open, 1:Close 21 DI #6(I/O pin 14), 0:Open, 1:Close 22 DI #7(I/O pin 9), 0:Open, 1:Close 23 DI #8(I/O pin 10), 0:Open, 1:Close 24~30 Reserved 31 STO(Safe Torque Off), 0:Close, 1:Open User 출력 (Output) 설정방법 서보드라이브 I/O 상위제어기 (DO1) 1 2 할당하지않음 할당하지않음 디지털출력 (DO2) 17 ALARM+ 18 ALARM- Digital Output (0x60FE) (DO3) 3 4 RDY+ RDY- (DO4) 19 INPOS1+ 20 INPOS1-1) User 출력으로사용할 Digital 출력포트의기능을 할당하지않음 ( 설정값 0) 으로설정합니다. ( 출력신호할당참조 ) 2) 비트마스크 (0x60FE:02) 에 User 출력으로사용할포트에해당하는비트 (bit 16~19) 를강제출력 Enable( 설정값 : 1) 로설정합니다. 5-3

104 5. 드라이브응용기능 3) Physical outputs(0x60fe:01) 을이용하여 User 출력값에해당하는값을해당포트 (bit 16~19) 에 0 또는 1 로설정합니다. 관련오브젝트 Index Sub Index 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 - 디지털출력 (Digital Outputs) x60FE 0 항목의개수 (Number of entries) USINT RO No 1 물리적출력 (Physical outputs) UDINT RW Yes - 2 비트마스크 (Bit mask) UDINT RW No - 디지털출력상태를나타냅니다. 물리적출력 (Physical outputs) 설명 비트 설명 0 to 15 Reserved DO #1(I/O pin 1, 2) 의강제출력 (0:OFF, 1:ON) 단, 해당비트마스크 (0x60FE:02.16) 가 1로설정되어있을때 DO #2(I/O pin 17, 18) 의강제출력 (0:OFF, 1:ON) 단, 해당비트마스크 (0x60FE:02.17) 가 1로설정되어있을때 DO #3(I/O pin 3, 4) 의강제출력 (0:OFF, 1:ON) 단, 해당비트마스크 (0x60FE:02.18) 가 1로설정되어있을때 DO #4(I/O pin 19, 20) 의강제출력 (0:OFF, 1:ON) 단, 해당비트마스크 (0x60FE:02.19) 가 1로설정되어있을때 20 to 23 Reserved 24 DO #1의출력상태 (0:OFF, 1:ON) 25 DO #2의출력상태 (0:OFF, 1:ON) 26 DO #3의출력상태 (0:OFF, 1:ON) 27 DO #4의출력상태 (0:OFF, 1:ON) 28 to 31 Reserved 비트마스크 (Bit mask) 설명 비트 설명 0 to 15 Reserved 16 DO #1(I/O pin 1, 2) 의강제출력설정 (0:Disable, 1:Enable) 17 DO #2(I/O pin 17, 18) 의강제출력설정 (0:Disable, 1:Enable) 5-4

105 5. 드라이브응용기능 18 DO #3(I/O pin 3, 4) 의강제출력설정 (0:Disable, 1:Enable) 19 DO #4(I/O pin 19, 20) 의강제출력설정 (0:Disable, 1:Enable) 20 to 31 Reserved 5.3 전자기어의설정 전자기어 유저가명령하려하는최소단위 (User Unit) 에의해모터를움직이고자할때설정할수있는 기능입니다. 드라이브의전자기어기능사용시엔코더의분해능을최대한사용할수없기때문에상위기에 전자기어기능이있는경우가급적상위기의기능을이용하기바랍니다. 기어비는 1000~1/1000 이내로설정하기바랍니다. 일반적으로다음과같은경우에전자기어를사용합니다. (1) 부하의구동을 User Unit 을기준으로하려할때 - 엔코더 ( 모터 ) 의종류에관계없이 User Unit 을기준으로명령가능합니다. 아래와같이같은 10mm 피치의볼스크류타입의경우 12mm 를이동하는경우를비교하면다음과같습니다. (A) 5000ppr 엔코더 (B) 19 비트엔코더 5-5

106 5. 드라이브응용기능 (A) 5000ppr 엔코더 (B) 19 비트 ( ppr) 엔코더 전자기어 5000*12/10 = *12/10= 미사용시 같은거리이동시사용엔코더 ( 모터 ) 에따라각각다른명령을주어야함 1um(0.001mm) 의최소단위 (User Unit) 로명령하려할때 전자기어설정 Motor Revolutions =5000 Shaft Revolutions = Motor Revolutions = Shaft Revolutions = 전자기어사용시 사용엔코더 ( 모터 ) 에관계없이동일한 12000(12mm= 12000*1um) 의명령으로이동 가능함 (2) 고해상도엔코더를고속으로구동시상위기의출력주파수혹은드라이브의입력주파수가 제한될때 - 일반적인고속라인드라이브펄스출력유닛의출력주파수는 500Kpps 정도이며드라이브의입력가능주파수는약 1~4Mpps입니다. 이와같은이유로고해상도엔코더를고속으로구동시에는상위기의출력주파수및드라이브의입력주파수의제한으로인해반드시전자기어를사용하여야만정상적인구동이가능합니다. 그러나, 본드라이브와같은통신형 (EtherCAT) 인경우입출력주파수의제약이없으므로이러한이유로는전자기어를사용하지않아도됩니다 전자기어의설정예 볼스크류부하 기구부사양 피치 : 10mm, 감속비 : 1/1 User Unit 엔코더사양부하이동량 /1회전전자기어설정 1um(0.001mm) 19비트 ( PPR) 10[mm] = 10000[User Unit] Motor Revolutions : Shaft Revolutions :

107 5. 드라이브응용기능 턴테이블부하 기구부사양 감속비 : 100/1 User Unit 엔코더사양 19 비트 ( PPR) 부하이동량 /1 회전 360/100/0.001=3600 전자기어설정 Motor Revolutions : Shaft Revolutions : 3600 벨트 + 풀리시스템 기구부사양 감속비 : 10/1, 풀리직경 : 100mm User Unit 엔코더사양부하이동량 /1회전전자기어설정 1um(0.001mm) 19비트 ( PPR) PI*100/10/0.001=31416 Motor Revolutions : Shaft Revolutions : 속도제어관련설정 부드러운가감속 속도제어시부드러운가감속을위하여사다리꼴 (Trapezoidal) 과 S-Curve 형태로가감속 프로파일을생성하여운전할수있습니다. 이때, 속도명령 S-Curve 시간을 0[ms] 이상으로설정하면 S-Curve 운전을할수있습니다. 5-7

108 5. 드라이브응용기능 속도명령가감속시간 (0x2301, 0x2302) 은정지에서정격속도로가속혹은정격속도에서 정지하는데까지감속하는데걸리는시간입니다.( 아래그림참조 ) 속도 모터정격속도 시간 속도명령가속시간 (0x2301) 속도명령감속시간 (0x2302) 이때, 실제가감속시간은아래와같이계산할수있습니다. 가속시간 = 속도명령 / 정격속도 x 속도명령가속시간 (0x2301) 감속시간 = 속도명령 / 정격속도 x 속도명령감속시간 (0x2302) 아래그림과같이속도명령 S 커브시간 (0x2303) 을 0 이상의값으로설정하면 S 커브형태의 가감속프로파일을생성하여운전할수있습니다. 가감속시간과 S 커브설정시간과의관계를 확인하시기바랍니다. 속도 속도명령 속도명령 S 커브시간 (0x2303) 속도명령 S 커브시간 (0x2303) 시간 가속시간 감속시간 서보 - 락기능 속도제어시속도명령이 0 으로입력되어도서보의위치는락 (Lock) 되지않습니다. 이는속도 제어의특성으로이때, 서보 - 락기능설정 (0x2311) 을이용하여서보위치를락할수있습니다. 설정값 설정내용 0 서보 - 락기능사용하지않음 1 서보 - 락기능사용 5-8

109 5. 드라이브응용기능 서보 - 락기능을사용하면속도명령이 0 으로입력되는시점의위치를기준으로내부적으로위치를 제어하게됩니다. 속도명령이 0 이아닌값으로입력되면정상적인속도제어로전환됩니다 속도제어관련신호 아래그림과같이속도피드백의값이 ZSPD 출력범위 (0x2404) 이하가되면 ZSPD( 영속도 ) 신호를출력하며, TGON 출력범위 (0x2405) 이상이되면 TGON( 모터회전 ) 신호를출력하게됩니다. 속도 모터속도 TGON 출력범위 ZSPD 출력범위 ZSPD 시간 TGON 그리고, 명령과속도피드백의차이, 즉속도오차가 INSPD 출력범위 (0x2406) 이하이면 INSPD( 속도일치 ) 신호를출력합니다. 관련오브젝트 Index Sub Index 0x2404-0x2405-0x ZSPD 출력범위 (ZSPD Ouput Range) TGON 출력범위 (TGON Ouput Range) INSPD 출력범위 (INSPD Ouput Range) 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 UINT RW Yes rpm UINT RW Yes rpm UINT RW Yes rpm 5.5 위치제어관련설정 위치명령필터 5-9

110 5. 드라이브응용기능 위치명령에필터를적용하여부드러운운전을하기위함입니다. 필터링을위해서 1 차 Low pass filter 를이용한위치명령필터시정수 (0x2109) 와이동평균을이용한위치명령평균필터 시정수 (0x210A) 를설정할수있습니다. 위치명령필터는다음과같은경우에사용할수있습니다. (1) 전자기어비가 10 배이상일경우 (2) 상위장치에서가감속프로파일을생성할수없을경우 속도 목표속도 목표속도 *63% 목표속도 *37% 필터링전명령 필터링후명령 0x2109 0x2109 시간 위치명령필터시정수 (0x2109) 를이용한위치명령필터 속도 필터링전명령 필터링후명령 속도 0x210A 0x210A 시간 0x210A 0x210A 필터링전명령 필터링후명령 시간 위치명령평균필터시정수 (0x210A) 를이용한위치명령필터 관련오브젝트 5-10

111 5. 드라이브응용기능 Index Sub Index 0x2109-0x210A - 위치명령필터시정수 Position Command Filter Time Constant 이름변수형식접근성 위치명령평균필터시정수 Position Command Average Filter Time Constant PDO 할당 단위 UINT RW Yes 0.1ms UINT RW Yes 0.1ms 위치제어관련신호 아래그림과같이상위제어기로부터입력받은위치명령값과위치피드백값의차이, 즉위치오차값이 INPOS1 출력범위 (0x2401) 이하이면서 INPOS1 출력시간 (0x2402) 동안유지되면 INPOS1( 위치완료 1) 신호를출력합니다. 단, 위치명령이갱신되지않는상태에서만 INPOS1 신호를출력합니다. 이때, 위치명령의갱신여부와관계없이위치오차값이 INPOS2 출력범위 (0x2403) 이하가되면 INPOS2( 위치완료 2) 신호를출력합니다. 속도 명령 피드백 위치오차 위치명령갱신시작시점 시간 위치명령갱신완료시점 INPOS1/2 출력범위 시간 INPOS1( 출력시간 =0 일경우 ) INPOS2 관련오브젝트 Index Sub Index 0x2401-0x2402-0x INPOS1 출력범위 (INPOS1 Ouput Range) INPOS1 출력시간 (INPOS1 Ouput Time) INPOS2 출력범위 (INPOS2 Ouput Range) 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 UINT RW Yes UU UINT RW Yes ms UINT RW Yes UU 5-11

112 5. 드라이브응용기능 5.6 토크제어관련설정 속도제한기능 토크제어모드에서는상위기로부터입력된토크명령에의해토크를제어하며, 속도를제어하지 않으므로과도한토크명령에의해속도가과도하게증가하여기구부가파손될수있습니다. 이에 본드라이브는토크제어시설정된파라미터에의해모터의속도를제한하는기능을제공합니다. 아래와같이속도제한기능설정 (0x230D) 의설정값에따라모터의최대속도혹은제한속도 값 (0x230E) 으로속도의제한이가능합니다. 속도의제한여부는 VLMT( 속도제한 ) 출력값을통하여 확인할수있습니다. 설정값 설정내용 0 제한속도값 (0x230E) 으로제한 1 모터최대속도로제한 관련오브젝트 Index Sub Index 0x230D - 0x230E - 속도제한기능설정 (Speed Limit Function Select) 제한속도값 (Speed Limit Value) 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 UINT RW No - UINT RW Yes rpm 5-12

113 5. 드라이브응용기능 5.7 정 / 역리미트설정 드라이브의정방향및역방향의리미트신호를이용하여기구부의가동영역이내에서안전하게 운전할수있는기능입니다. 안전한운전을위하여반드시리미트스위치를연결및설정하여 주십시오. 설정은 디지털입력신호의할당 을참조하십시오. NOT POT I/O Pin 11( 기본할당값 ) I/O Pin 12( 기본할당값 ) 정 / 역리미트신호가입력되었을경우모터의정지방법은비상정지설정 (0x2013) 에따릅니다. 설정값 0 설명 다이나믹브레이크제어모드 (0x2012) 에설정된방법으로정지 다이나믹브레이크를이용하여정지후토크명령을 0 으로유지 1 비상정지토크 (0x2113) 를이용하여감속정지 관련오브젝트 Index Sub Index 0x2012-0x2013-0x 다이나믹브레이크제어모드설정 (Dynamic Brake Control Mode) 비상정지설정 (Emergency Stop Configuration) 비상정지토크 (Emergency Stop Torque) 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 UINT RW No - UINT RW No - UINT RW Yes

114 5. 드라이브응용기능 5.8 브레이크출력신호기능설정 모터가회전중에서보오프혹은서보알람에의해정지할경우, 브레이크신호를출력하는 속도 (0x2407) 및지연시간 (0x2408) 을설정함으로써출력타이밍을설정할수있습니다. 모터의회전속도가설정속도 (0x2407) 이하가되거나서보오프명령후출력지연 시간 (0x2408) 이경과하면브레이크신호가출력됩니다. 서보 OFF 또는알람발생 회전속도 브레이크출력속도 (0x2407) 서보 ON/OFF 브레이크신호 브레이크출력지연시간 (0x2408) 브레이크출력속도 (0x2407) 에의한신호출력시타이밍도 브레이크출력지연시간 (0x2408) 에의한신호출력시타이밍도 서보오프혹은서보알람시실제 PWM 출력이 OFF 될때까지의지연시간을설정합니다. 수직축에브레이크장착모터를사용할경우수직축방향으로흘러내리는현상을방지하기 위해서브레이크신호를먼저출력하고본설정시간후에 PWM 을 OFF 하도록하면됩니다. 5-14

115 5. 드라이브응용기능 서보 OFF 또는알람발생 PWM 출력이 OFF 되는시점 PWM OFF 지연시간 (0x2011) 서보 ON/OFF PWM 출력 ` 브레이크신호 (1) 브레이크신호가먼저출력되고 PWM 출력이 OFF 되는경우 PWM 출력 OFF 전브레이크신호를출력함으로써중력에의해수직축방향으로의낙하를방지할 수있습니다. 서보 OFF 또는알람발생 PWM OFF 지연시간 (0x2011) PWM 출력이 OFF 되는시점 서보 ON/OFF PWM 출력 ` 브레이크신호 (2) PWM 출력이먼저 OFF 되고브레이크신호가출력되는경우 브레이크신호출력전 PWM 출력이먼저 OFF 됨으로써중력에의해수직축방향으로낙하하게 됩니다. 5-15

116 5. 드라이브응용기능 5.9 토크제한기능 기계보호의목적으로드라이브의출력토크를제한할수있습니다. 출력토크의제한은토크 제한기능설정 (0x2110) 에의해가능합니다. 토크제한값의설정단위는 [0.1%] 입니다. 토크제한기능설정 (0x2110) 설명 제한기능 설명 0x60E0 정방향토크제한 0x6072 최대토크 내부토크제한 1 Torque 입력 Torque Ref. ( 설정값 0) 0x60E1 역방향토크제한 운전방향에따라정 / 역방향의토크제한값을사용하여제한, 최대값은최대토크 (0x6072) 에의해제한됨. - 정방향 : 0x60E0, 역방향 : 0x60E1 0x6072 최대토크 내부토크제한 2 ( 설정값 1) Torque 입력 Torque Ref. 운전방향에관계없이최대토크 (0x6072) 에의해서만제한됨 0x2111 정방향토크제한 외부토크제한 ( 설정값 2) Torque 입력 0x2112 역방향토크제한 Torque Ref. 운전방향에따라외부정 / 역방향토크제한값을사용하여제한 - 정방향 : 0x2111, 역방향 : 0x

117 5. 드라이브응용기능 PCL OFF ON 0x60E0 정방향토크제한 0x2111 외부정방향토크제한 내부 + 외부토크제한 ( 설정값 3) Torque 입력 NCL OFF Torque Ref. 0x60E1 역방향토크제한 ON 0x2112 외부역방향토크제한 운전방향및토크제한신호에따라내부및외부토크제한값을사용하여제한 - 정방향 : 0x60E0(PCL 신호미입력시 ), 0x2111(PCL 신호입력시 ) - 역방향 : 0x60E1(NCL 신호미입력시 ), 0x2112(NCL 신호입력시 ) I/O 커넥터 Pin 15 번, Pin 5 번에입력되는전압으로토크제한 아날로그토크제한 ( 설정값 4) Torque 입력 아날로그로입력되는토크제한값에의해제한됨 Torque Ref. - 아날로그입력전압의 +/- 부호에관계없이정방향 / 역방향토크제한됨 - 아날로그토크제한스케일 (0x221C) 및오프셋 (0x221D) 참조 5-17

118 5. 드라이브응용기능 PCL NCL 0x60B2 Target Offset [0.1%] Torque Feed-forward Gain 0x210E + 0x6072 최대토크 0x60E0 정방향토크제한 Velocity Ref. Velocity Limit Function + Filter 1 0x210F Speed Control P Gain 0x2102 I Gain 0x Torque Limit Function 0x2111 외부정방향토크제한 - 2 0x2106 0x Torque Ref. 0x6063 Position Actual Internal Value [UU] 0x2112 외부역방향토크제한 0x60E1 역방향토크제한 Select 0x2110 관련오브젝트 Index Sub Index 0x2110-0x2111-0x2112-0x6072-0x60E0-0x60E1 - 토크제한기능설정 (Torque Limit Function Select) 외부정방향토크제한값 (External Positive Torque Limit Value) 외부역방향토크제한값 (External Negative Torque Limit Value) 최대토크 (Maximum Torque) 정방향토크제한값 (Positive Torque Limit Value) 역방향토크제한값 (Negative Torque Limit Value) 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 UINT RW Yes - UINT RW Yes 0.1% UINT RW Yes 0.1% UINT RW Yes 0.1% UNIT RW Yes 0.1% UINT RW Yes 0.1% 5-18

119 5. 드라이브응용기능 5.10 게인전환기능 게인그룹전환 게인그룹 2 사용 게인그룹 1 사용 GAIN2 센서입력 게인조정방법중하나로게인그룹 1 과그룹 2 를전환하는기능입니다. 게인전환을통하여 위치결정시간을단축시킬수있습니다. 게인그룹은위치루프게인 / 속도루프게인 / 속도루프적분시정수 / 토크명령필터시정수로이루어지며 게인전환기능 (0x2119) 은다음과같이설정가능합니다. 게인전환기능 (0x2119) 설명설정값설정내용 0 게인그룹 1만사용 1 게인그룹 2만사용 GAIN2 입력상태에따라게인전환 2-0: 게인그룹 1 사용 - 1: 게인그룹 2 사용 3 Reserved 4 Reserved 5 Reserved ZSPD 출력상태에따라게인전환 6-0: 게인그룹 1 사용 - 1: 게인그룹 2 사용 INPOS1 출력상태에따라게인전환 7-0: 게인그룹 1 사용 - 1: 게인그룹 2 사용 5-19

120 5. 드라이브응용기능 게인전환시대기시간및전환시간의타이밍은아래와같습니다. 게인그룹 1 게인전환시간 1(0x211A) 게인그룹 2 게인전환대기시간 1(0x211C) 위치루프게인1(0x2101) 속도루프게인1(0x2102) 속도루프적분시정수 1(x2103) 토크명령필터시정수 1(0x2104) 게인전환시간 2(0x211B) 게인전환대기시간 2(0x211D) 위치루프게인2(0x2105) 속도루프게인2(0x2106) 속도루프적분시정수 2(x2107) 토크명령필터시정수 2(0x2108) 대기시간 1 0x211C 전환시간 1 0x211A 대기시간 2 0x211D 전환시간 2 0x211B 게인그룹 1 게인그룹 1 게인그룹 2 게인전환조건성립 (ex. GAIN2, ZSPD, INPOS1) 게인전환조건미성립 시간 관련오브젝트 Index Sub Index 0x2119-0x211A - 0x211B - 0x211C - 0x211D - 게인전환모드 (Gain Conversion Mode) 게인전환시간 1 (Gain Conversion Time 1) 게인전환시간 2 (Gain Conversion Time 2) 게인전환대기시간 1 (Gain Conversion Waiting Time 1) 게인전환대기시간 2 (Gain Conversion Waiting Time 2) 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 UINT RW Yes - UINT RW Yes ms UINT RW Yes ms UINT RW Yes ms UINT RW Yes ms 5-20

121 5. 드라이브응용기능 P/PI 제어전환 PI 제어는속도제어기의비례 (P) 및적분 (I) 게인을모두사용하여, P 제어는비례게인만을 사용하여제어하는것을의미합니다. 비례게인은전체제어기의응답성을결정하며적분게인은정상상태의오차를없애기위하여 사용합니다. 적분게인이너무크면가감속시오버슈트를발생시킵니다. PI/P 제어전환기능은서보내부의파라미터 ( 토크, 속도, 가속도, 위치편차 ) 를조건으로 PI 제어와 P 제어를전환하는기능이며, 아래와같은경우에사용하는기능입니다. 속도제어 : 가감속시의오버슈트혹은언더슈트를억제하고자하는경우 위치제어 : 위치결정동작시의언더슈트를억제하여위치결정시간을단축하고자하는경우 상위장치의가감속설정혹은서보드라이브의소프트스타트설정, 위치명령필터설정등을 통해서도비슷한효과를얻을수있습니다. 속도 오버슈트 모터속도 속도명령 시간 언더슈트 위치결정시간 P/PI 제어전환모드 (0x2114) 에의해설정가능하며아래내용을참조하시기바랍니다. PCON 입력에의한 P 제어로의전환은본설정값보다우선하여동작합니다. 설정값설정내용 0 항상 PI 제어 1 명령토크가 P 제어전환토크 (0x2115) 이상일경우 P 제어로전환 2 명령속도가 P 제어전환속도 (0x2116) 이상일경우 P 제어로전환가속도명령이 P 제어전환가속도 (0x2117) 이상일경우 P 제어로 3 전환위치오차가 P 제어전환위치오차 (0x2118) 이상일경우 P 제어로 4 전환 5-21

122 5. 드라이브응용기능 관련오브젝트 Index Sub Index 0x2114-0x2115-0x2116-0x2117-0x P/PI 제어전환모드 (P/PI Control Conversion Mode) P 제어전환토크 (P Control Switch Torque) P 제어전환속도 (P Control Switch Speed) P 제어전환가속도 (P Control Switch Acceleration) P 제어전환위치오차 (P Control Switch Following Error) 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 UINT RW Yes - UINT RW Yes 0.1% UINT RW Yes rpm UINT RW Yes rpm/s UINT RW Yes pulse 토크명령에의한 P/PI 전환예 속도제어시 P/PI 제어전환을사용하지않고항상 PI 제어로하였을경우가감속시의오차의적분항이누적되어오버슈트가발생하고위치결정시간이길어집니다. 이때, 적절한 P/PI 전환모드를사용하면오버슈트를줄이고위치결정시간을단축시킬수있습니다. 토크명령에의한전환모드의예를아래그림에나타내었습니다. 속도 오버슈트 속도 오버슈트 PI 제어사용시 PI/P 제어전환사용시 시간 시간 위치결정시간 속도 토크명령 위치결정시간 +0x2115 시간 -0x2115 PI제어 P제어 PI제어 P제어 PI제어 5-22

123 5. 드라이브응용기능 5.11 다이나믹브레이크 다이나믹브레이크 (Dynamic Brake) 란? : 서보모터의상을전기적으로단락하여모터를급속히정지시키는방법임 다이나믹브레이크관련회로는드라이브내부에내장되어있음 본드라이브는모델에따라 2 상만을단락하는경우와 3 상을모두단락하는경우가있음 드라이브 서보모터 다이나믹브레이크제어모드설정 (0x2012) 을통해아래와같은정지모드를다양하게설정할수 있습니다. 설정값 : 0 설정값 : 1 다이나믹브레이크를이용하여정지후 Hold 다이나믹브레이크를이용하여정지후 Release 5-23

124 5. 드라이브응용기능 설정값 : 2 설정값 : 3 프리런정지후 Release 프리런정지후 Hold 관련오브젝트 Index Sub Index 0x2012-0x 다이나믹브레이크제어모드설정 (Dynamic Brake Control Mode) 비상정지설정 (Emergency Stop Configuration) 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 UINT RW No - UINT RW No 회생저항설정 회생은관성이큰부하를구동하거나급격한감속으로인해모터의운동에너지가전기에너지로 변환되어드라이브내로입력되는현상입니다. 이때, 회생으로인해드라이브내부전압 (VDC) 이 상승하는것을억제하여드라이브의소손을방지하고자회생저항을사용합니다. 서보드라이브 급격한감속 전기에너지 운동에너지 V DC 전압상승 U/V/W 모터 관성이큰부하 5-24

125 5. 드라이브응용기능 관련오브젝트 Index Sub Index 0x2009-0x200A - 0x200B - 0x200C - 회생저항설정 (Regeneration Brake Resistor Configuration) 회생저항 Derating Factor 설정 (Regeneration Brake Resistor Derating Factor) 회생저항값설정 (Regeneration Brake Resistor Value) 회생저항용량설정 (Regeneration Brake Resistor Capacity) 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 UINT RW No - UINT RW No % UINT RW No Ω UINT RW No Watt 내부회생저항사용 본드라이브는용량에따라내부에회생저항을기본으로장착하고있습니다. 드라이브용량에 따른내장회생저항의사양은다음과같습니다. 드라이브용량내부저항값내부저항용량 100W 100Ω 50W 200W 100Ω 50W 400W 100Ω 50W 1KW 40Ω 100W 3.5KW 12.6Ω 150W 드라이브내에기본장착된회생저항을사용할때에는다음의순서에따라설정해야합니다. 1. 회생저항배선 - B, BI 단자를단락확인 ( 출고시기본단락, 1kW 이하 ) 5-25

126 5. 드라이브응용기능 L1 L2 L3 N PO PI B+ B BI C1 C2 B BI B+ 항저생회부내 내부회생저항사용시배선방법 2. 회생저항설정 (0x2009) - 드라이브에내장된회생저항사용설정 (0x2009 = 0) - 드라이브의방열판후면에기본부착 - 초기값 : 0 3. 내부회생저항값및용량확인 - 내부회생저항값확인 (0x200B) - 회생저항용량확인 (0x200C) - 1KW 이하 : 드라이브방열판후면에기본장착 ( 아래그림참조 ) - 3.5KW 이상 15KW 미만 : 드라이브내부에기본장착 - 15KW 이상 : 내부회생저항미장착 드라이브후면에장착된내부회생저항, 1kW 이하 5-26

127 5. 드라이브응용기능 외부회생저항사용 운전상황을고려하여외부회생저항을사용할때에는다음의순서에따라설정해야합니다. 1. 외부회생저항배선 - B, B+ 단자에외부회생저항연결 - B, BI 단자를단락제거 ( 출고시기본단락, 1kW 이하 ) 생회부외 외부회생저항 L1 L2 L3 N PO PI B+ B BI C1 C2 B BI B+ 외부회생저항사용시배선방법 2. 회생저항설정 (0x2009) - 외부에별도로장착한회생저항사용설정 (0x2009=1) - 내부회생저항보다큰용량의회생저항을연결할시설정 3. 회생저항값설정 (0x200B) - 외부에별도로장착한회생저항값을 [Ω] 단위로설정 - 회생저항설정 (0x2009) 을 1 로설정하였을때반드시설정 - 초기값 : 0 4. 회생저항용량설정 (0x200C) - 외부에별도로장착한회생저항의용량을 [W] 단위로설정 - 회생저항설정 (0x2009) 을 1 로설정하였을때반드시설정 - 초기값 :

128 5. 드라이브응용기능 5. 회생저항의최대용량및허용시간설정 (0x200D, 0x200E) - 외부에별도로장착한회생저항의데이터시트를통해제공되는최대용량및최대 용량에서의사용시간을설정 - 별도로제공되는값이없을경우는최대용량은회생저항용량설정 (0x200C) 의 5 배, 허용시간은 5000[ms] 로설정 ( 일반적인회생용저항의사양이나저항에따라다를수 있음 ) - 회생저항설정 (0x2009) 을 1 로설정하였을때반드시설정 외부회생저항사용을위해본사에서옵션으로제공하는회생저항의사양은다음과같습니다. 드라이브용량저항값저항용량모델명 100W 200W 50Ω 140W XLCS-140R50 400W 1KW 30Ω 300W XLCS-300R30 3.5KW 30Ω 600W XLC-600R 기타고려사항 드라이브설치주변환경및방열조건을고려하여회생저항 Derating Factor(0x200A) 를설정할 수있습니다. 방열조건이좋지않으면 Derating( 용량보다낮게 ) 하여사용하기바랍니다. Derating 하여사용시 ( 값을 100 이하로설정 ) 회생과부하알람 (AL-23) 이설정값이작을수록 빠르게발생하게됩니다. Derating Factor 를 100% 이상으로설정하고자할때에는반드시설치된드라이브의방열조건을 충분히고려하여야합니다 드라이브노드주소설정 (ADDR) 드라이브의노드주소를설정합니다. 설정된주소는노드 ID(0x2003) 에서확인할수있습니다. 노드설정스위치의값은전원투입시에한번만읽습니다. 이후변경한설정값은전원재투입 시에만반영됩니다 본드라이브의경우아래와같이 0~9 까지설정가능한로터리스위치 2 개로구성되어있어 0~99 의노드주소가설정가능합니다. 주소를 48 로설정한예입니다.

129 5. 드라이브응용기능 노드 ID 설정을위한로터리스위치조작은드라이브전원미인가상태에서하십시오 x x1 4 주 ) 마스터에서 EtherCAT 드라이브의노드주소를읽는방법은 ETG.1020 EtherCAT Protocol Enhancements 문서의 Requesting ID 부분을참조하시기바랍니다. 5-29

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131 6. 안전기능 6. 안전기능 본서보드라이브는기계가동부의위험한동작으로부터사람을보호함으로써기계사용시의위험을저감시키기위한세이프티토크오프기능 (STO) 을내장하고있습니다. 특히기계의유지보수등으로위험구역에서작업해야만하는경우에기계가동부의위험한동작의방지목적으로사용될수있습니다. 6.1 세이프티토크오프기능 (STO) 기능 세이프티토크오프기능은커넥터 (STO) 에연결된안전컨트롤러및안전센서등의 안전기기에서전송되는입력신호에따라모터전류를차단하고모터를정지시키는기능입니다. STO 입력접점따른세이프토크오프동작상태 신호명 기능 STO1 ON ON OFF OFF STO2 ON OFF ON OFF 동작상태통상상태 STO 상태 STO 상태 STO 상태 전기적인특성 STO1, STO2 항목내부임피던스전압입력범위최대지연시간 특성 3.3 kω DC 12V ~ DC 24V 1ms 이하 EDM 항목최대허용전압최대전류최대지연시간 특성 DC 30V DC 120mA 1ms 이하 6-1

132 6. 안전기능 STO 동작타이밍도 서보 ON/OFF 서보 ON 서보 OFF STO1 STO2 통상상태 STO 상태 모터통전상태 ON 54us OFF EDM 출력 OFF ON 12us 다이나믹브레이크릴레이 DB 해제 DB 동작 (DB Control Mode[0x2012] 설정값으로동작 ) PWM Off Delay Time[0x2011] 설정값 + 3[ms](DB Hold time) 브레이크출력브레이크해제브레이크동작 Brake Output Speed[0x2407] or Brake Output Delay Time[0x2408] 주 1) STO1, 2 는어느하나라도 OFF 가되면 STO 상태로전환됩니다. 주 2) 다이나믹브레이크는다이나믹브레이크제어모드설정 (0x2012) 에따라동작합니다. 주 3) 브레이크출력지연시간 [0x2408] 의설정값또는브레이크출력속도 (0x2407] 의설정이하가될 때까지의시간중빠른쪽이적용됩니다. STO 복구타이밍도 서보 ON/OFF 서보 OFF 서보 ON STO1 STO2 STO 상태 통상상태 서보 ON 후에는평상시의서보 ON/OFF 동작타이밍에따라동작합니다. 300us 모터통전상태 OFF EDM 출력 ON OFF 다이나믹브레이크릴레이 DB 동작 브레이크출력 브레이크유지 6-2

133 6. 안전기능 주 1) 서보 OFF 상태에서반드시 STO1, 2 의입력신호를 ON 으로복구시키십시오. STO 상태 는 알람상태가아니므로별도의알람리셋을실시할필요가없습니다. 주 2) 다이나믹브레이크는 STO 상태, 알람발생상태, 서보 OFF 상태다이나믹브레이크제어모드 설정 (0x2012) 에따라동작합니다. 6.2 외부기기모니터 (EDM) 안전입력신호의상태를외부장치로감시하기위한모니터출력신호입니다. 안전컨트롤러나안전센서등과같은안전기기의외부장치모니터용단자에연결하십시오. EDM 신호를통한고장검출 다음 4 가지신호상태를외부장치에서모니터링하면안전입력회로와 EDM 출력회로의고장을 검출할수있습니다. 고장시다음두가지경우가있습니다. STO 1, 2 가모두 OFF 되어있어도 EDM 출력신호가 ON 되지않는경우 STO 1, 2 중하나또는둘다 ON 되어있어도 EDM 출력신호가 ON 되는경우 신호명 기능 STO1 ON ON OFF OFF STO2 ON OFF ON OFF EDM OFF OFF OFF ON 6-3

134 6. 안전기능 6.3 안전기능사용예 Emitter Light Curtain Receiver STO ~ T12 S14 4 STO1+ 구동신호 T22 STO1-3 차단 S24 6 Y1 T32 안전유닛 STO2+ STO2-5 차단 +24V A1 T31 7 EDM+ M A2 EDM- 8 T33 EDM 출력 6.4 안전기능의확인방법 장치의기동전또는보수에서서보드라이브를교환한경우, 반드시아래의내용을확인하십시오. STO1, STO2 신호를 OFF 했을때, 드라이브가 STO 상태 ( 디지털입력 (0x60FD) 의비트 31 이 1) 임을확인하십시오. 접속기기의피드백회로입력표시등에의해 EDM 신호가일반적인운전시에 OFF 인것을확인하십시오. 6.5 안전기능사용시주의사항 STO 기능을사용할때는반드시장치에서위험평가를실시하여시스템의안전요구사항을 충족하는지확인하십시오. STO 기능이작동하는경우에도다음과같은위험성이있을수있습니다. 6-4

135 6. 안전기능 STO 상태에서외력에의해모터가동작하므로부하의유지가필요한경우외부에기계식브레이크등과같은별도의수단을마련하십시오. 브레이크가장착된서보시스템의브레이크는부하유지전용이며, 모터의제동용도로사용하지않도록주의하십시오 외력이없는경우다이나믹브레이크제어모드설정 (0x2012) 에서프리런정지로설정되어있을경우부하의정지거리가길어짐을유의하십시오. STO 기능은서보드라이브의전원을차단하거나전기적으로절연을하는기능이아님으로서브드라이브의보수등의경우는반드시서보드라이브의전원을차단하십시오. 6-5

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137 7. 조정 7. 조정 전류피드백 위치명령 위치제어연산 속도명령 속도제어연산 토크지령 토크제어연산 전압지령 파워회로 모터 엔코더 위치피드백 드라이브는상위기와의연결방식에따라토크제어, 속도제어, 위치제어모드로설정하여사용됩니다. 본드라이브는위치제어가가장바깥쪽에위치하고전류제어가가장안쪽에위치한 Cascade 형태의제어구조를가지고있습니다. 드라이브의운전모드에따라토크제어기, 속도제어기, 위치제어기의게인관련파라미터를설정하여유저의목적에맞도록조정이가능합니다. 7.1 자동게인조정 드라이브자체적으로생성한명령을이용하여부하의조건에따른게인을자동으로설정합니다. 변경되는게인관련파라미터는다음과같습니다. 관성비, 위치루프게인, 속도루프게인, 속도적분시정수, 토크명령필터시정수, 노치필터 3 주파수, 노치필터 4 주파수 게인튜닝시시스템강성 (0x250E) 의설정값에따라전체적인게인이높거나낮게설정됩니다. 운전하는부하의강성에따라적절한값을설정하여주십시오. 아래그림과같이오프라인게인튜닝방향 (0x2510) 의설정값에따라정방향혹은역방향으로 Sinusoidal 형태의명령을생성합니다. 튜닝시움직이는거리는오프라인게인튜닝거리 (0x2511) 에의해서설정할수있습니다. 설정값이클수록이동거리가길어집니다. 상황에따라거리를알맞게설정하십시요. 게인튜닝전충분한거리 ( 모터 1 회전이상 ) 을확보하기바랍니다. 튜닝방향 =0( 정방향 ) 오프라인게인튜닝거리 (0x2511) x 3 튜닝방향 =1( 역방향 ) 시간 명령 응답 이동거리 7-1

138 7. 조정 Notch Filter Ref. + - Position Control P Gain 1 0x x Velocity Control P Gain I Gain 1 2 0x2102 0x2106 0x2103 0x Adaptive Filter function Select Frequency Width Depth 0x2501 0x2504 0x2507 0x2500 0x2502 0x2505 0x2508 0x2503 0x2506 0x2509 Torque Filter Time 1 2 0x2104 0x x250A 0x250B 0x250C Torque Command Resonance Frequency Estimation Load Inertia Estimation Current Control Gain 0x2514 Space Vector Control PWM Control Motor Inertia 0x2100 Current Feedback Load Velocity Feedback Velocity Calculation Position Feedback Velocity Calculation Encoder 관련오브젝트 Index 0x250E Sub Index 0x2510-0x2511 게인튜닝시시스템강성 (System Rigidity for Gain Tuning) 오프라인게인튜닝방향 (Off-line Gaing Tuning Direction) 오프라인게인튜닝거리 (Off-line Gain Tuning Distance) 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 UINT RW No - UINT RW No - UINT RW No 수동게인조정 게인조정순서 Cascade 형제어기의경우안쪽에위치한속도제어기의게인을먼저조정하고바깥쪽에위치한 위치제어기의게인을나중에조정한다. 즉, 비례게인 적분게인 Feedforward 게인순서로조정합니다. 이때, 각게인의역할은다음과같습니다. 7-2

139 7. 조정 - 비례게인 : 제어기 BW 결정 - 적분게인 : 정상상태 (Steady-state) 의오차결정, Overshoot 를발생시킴 - Feedforward 게인 : 시스템 Lag 특성향상 - 미분게인 : 시스템에댐핑역할 ( 미제공 ) 속도제어기조정 (1) 관성비설정 - 자동관성추정기능사용혹은수동설정 (2) 비례게인설정 - 진동발생전까지, Torque/ 소음모니터링 (3) 적분게인설정 - 속도 overshoot 및 steady-state 에러모니터링 - 적분게인을올리고싶으나 overshoot 가발생할경우 P/PI 전환모드사용가능 - 본드라이브의경우적분게인이적분시정수로되어있음 (4) 속도명령필터및속도피드백필터설정 위치제어기조정 (1) 비례게인설정 - 진동발생전까지, Torque, 위치오차, 소음모니터링 (2) Feedforward 설정 - 위치오차모니터링 - Feedforward 필터설정가능 - Feedforward 를값을올리고싶으나소음이발생할경우필터설정 - Feedforward 설정값은 0~100% 로설정가능하며현재입력중인위치명령값의편차에의 비율임 (3) 위치명령필터설정가능 - 위치명령을부드럽게할수있음 7-3

140 7. 조정 7.3 제진제어 노치필터 노치필터는특정주파수성분을제거하는 Band Stop 필터의일종으로기구부의공진주파수 성분을노치필터를사용하여제거하면진동을피하면서높은게인을설정할수있습니다. 본드라이브는총 4 단의노치필터제공하고각각의필터에대하여주파수, 폭, 깊이를설정할수 있습니다. 1 개혹은 2 개의노치필터를실시간주파수분석 (FFT) 를통하여주파수및폭을자동으로 설정하는적응필터로사용가능합니다. 크기 폭 -3dB 깊이 Cut-off Frequency(Hz) 주파수 관련오브젝트 Index Sub Index 0x2501-0x2502-0x2503-0x2504-0x2505-0x2506-0x2507-0x2508-0x2509-0x250A - 0x250B - 0x250C - 노치필터 1 주파수 (Notch Filter 1 Frequency) 노치필터 1 폭 (Notch Filter 1 Width) 노치필터 1 깊이 (Notch Filter 1 Depth) 노치필터 2 주파수 (Notch Filter 2 Frequency) 노치필터 2 폭 (Notch Filter 2 Width) 노치필터 2 깊이 (Notch Filter 2 Depth) 노치필터 3 주파수 (Notch Filter 31 Frequency) 노치필터 3 폭 (Notch Filter 3 Width) 노치필터 3 깊이 (Notch Filter 3 Depth) 노치필터 4 주파수 (Notch Filter 4 Frequency) 노치필터 4 폭 (Notch Filter 4 Width) 노치필터 4 깊이 (Notch Filter 4 Depth) 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 UINT RW No Hz UINT RW No Hz UINT RW No - UINT RW No Hz UINT RW No Hz UINT RW No - UINT RW No Hz UINT RW No Hz UINT RW No - UINT RW No Hz UINT RW No Hz UINT RW No - 7-4

141 7. 조정 적응필터 적응필터는드라이브운전시부하에서발생하는진동주파수를속도피드백신호를통해실시간 주파수분석하여자동으로노치필터를설정하여진동을저감할수있는기능입니다. 주파수분석을통하여진동주파수를감지하여 1 개혹은 2 개의노치필터를자동으로설정할수 있습니다. 이때, 주파수및폭은자동으로설정되며깊이는설정값을그대로사용합니다. Ref. + - Position Control Velocity Control Adaptive Filter Current Control Space Vector Control PWM Control Motor Vibration Frequency Measurement Encoder Inertia Estimation Velocity Feedback Velocity Calculation Position Feedback 관련오브젝트 Index Sub Index 0x 적응필터기능설정 (Adaptive Filter Function Select ) 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 UINT RW No - 적응필터기능설정 (0x2500) 설정값설정내용 0 적응필터를사용하지않음 1개의적응필터만사용. 자동설정된값은노치필터 4 1 설정 (0x250A, 0x250B) 에서확인할수있음. 2개의적응필터만사용. 자동설정된값은노치필터 3(0x2507, 2 0x2508) 및 4의설정 (0x250A, 0x250B) 에서확인할수있음. 3~5 Reserved 7-5

142 8. 프로시져 (Procedure) 기능 8. 프로시져 (Procedure) 기능 드라이브가제공하는보조기능이며기능은아래와같습니다. 프로시져명령코드 (0x2700) 및 프로시져명령인자 (0x2701) 에의해실행가능합니다. 프로시져기능은서보설정툴을이용하여 동작시킬수있습니다. 프로시져명령 코드 내용 Manual JOG 0x0001 매뉴얼 JOG 운전 Program JOG 0x0002 프로그램 JOG운전 Alarm History Reset 0x0003 알람히스토리이력삭제 Off-Line Auto-Tuning 0x0004 오프라인오토튜닝 Index Pulse Search 0x0005 Z상위치검색 Absolute Encoder Reset 0x0006 절대치엔코더리셋 Max. Load Torque Clear 0x0007 순시최대운전과부하 (0x2604) 의값을리셋 Calibrate Phase Current Offset 0x0008 상전류옵셋조정 Software Reset 0x0009 소프트웨어리셋 Commutation 0x000A 커뮤테이션 8.1 매뉴얼조그운전 Jog 운전은상위장치없이, 속도제어에의한서보모터의동작을확인하는기능입니다. 다음과같은사항을실행전확인하여주십시오. 주전원이 ON 일것 STO(Safety Torque Off) 커넥터가접속되어있을것 알람발생이없을것 서보 OFF 상태일것 운전속도는기구의상태를고려한설정일것 8-6

143 8. 프로시져 (Procedure) 기능 관련오브젝트 Index Sub Index 0x2300-0x2301-0x2302-0x 조그운전속도 (Jog Operation Speed) 속도명령가속시간 (Speed Command Acceleration Time) 속도명령감속시간 (Speed Command Deceleration Time) 속도명령 S 커브시간 (Speed Command S-curve Time) 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 INT RW No rpm UINT RW No ms UINT RW No ms UINT RW No ms 8.2 프로그램조그운전 프로그램 Jog 운전은상위장치없이미리설정된운전속도및운전시간으로속도제어에의한서보 모터의동작을확인하는기능입니다. 다음과같은사항을실행전확인하여주십시오. 주전원이 ON 일것 STO(Safety Torque Off) 커넥터가접속되어있을것 알람발생이없을것 서보 OFF 상태일것 속도및시간설정은기구의상태및가동범위를고려한설정일것 속도 0x2304 0[rpm] 0x [rpm] 0x2306 0[rpm] 0x [rpm] 0x2304 0[rpm] 500 모터속도 모터속도 0 t1 t2 t3 t4 t5 시간 -500 모터속도 0x [ms] 0x [ms] 0x230A 500[ms] 0x230B 5000[ms] 0x [ms] 0속도정방향 0속도역방향 0 속도정방향 8-7

144 8. 프로시져 (Procedure) 기능 관련오브젝트 Index Sub Index 0x2304-0x2305-0x2306-0x2307-0x2308-0x2309-0x230A - 0x230B - 프로그램조그운전속도 1 (Program Jog Operation Speed 1) 프로그램조그운전속도 2 (Program Jog Operation Speed 2) 프로그램조그운전속도 3 (Program Jog Operation Speed 3) 프로그램조그운전속도 4 (Program Jog Operation Speed 4) 프로그램조그운전시간 1 (Program Jog Operation Time 1) 프로그램조그운전시간 2 (Program Jog Operation Time 2) 프로그램조그운전시간 3 (Program Jog Operation Time 3) 프로그램조그운전시간 4 (Program Jog Operation Time 4) 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 INT RW No rpm INT RW No rpm INT RW No rpm INT RW No rpm UINT RW No ms UINT RW No ms UINT RW No ms UINT RW No ms 8.3 알람이력삭제 드라이브내저장되어있는알람코드이력을모두삭제합니다. 최근발생한알람부터최대 16 개이전발생알람까지알람이력이저장됩니다. 알람히스토리이력은 0x2702:01~16 에서아래와같이확인할수있습니다. 가장최근에발생한 알람이 0x2702:01 에나타납니다. 8-8

145 8. 프로시져 (Procedure) 기능 관련오브젝트 Index 0x2702 Sub Index 서보알람이력 (Servo Alarm History) 알람코드 1( 가장최근 ) (Alarm code 1(Newest)) 알람코드 2 (Alarm code 2) 알람코드 3 (Alarm code 3) 알람코드 4 (Alarm code 4) 알람코드 5 (Alarm code 5) 알람코드 6 (Alarm code 6) 알람코드 7 (Alarm code 7) 알람코드 8 (Alarm code 8) 알람코드 9 (Alarm code 9) 알람코드 10 (Alarm code 10) 알람코드 11 (Alarm code 11) 알람코드 12 (Alarm code 12) 알람코드 13 (Alarm code 13) 알람코드 14 (Alarm code 14) 알람코드 15 (Alarm code 15) 알람코드 16 (Alarm code 16(Oldest)) 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 STRING RO No - STRING RO No - STRING RO No - STRING RO No - STRING RO No - STRING RO No - STRING RO No - STRING RO No - STRING RO No - STRING RO No - STRING RO No - STRING RO No - STRING RO No - STRING RO No - STRING RO No - STRING RO No 자동게인튜닝 자세한내용은 8.1 자동게인조정 을참조하십시오. 8-9

146 8. 프로시져 (Procedure) 기능 8.5 인덱스펄스탐색 인덱스펄스찾기는엔코더의 Index(Z) 펄스위치를찾아정지하는기능입니다. 속도운전모드에 의하여찾기때문에대략의위치를찾는데사용합니다. 정확한 Index 펄스의위치는원점복귀 운전에의해찾을수있습니다. 인덱스펄스찾기수행시의속도는 0x230C[rpm] 에서설정합니다. 다음과같은사항을실행전확인하여주십시오 주전원이 ON 일것 알람발생이없을것 서보 OFF 상태일것 Safety Torque Off(STO) Connector 장착되어있을것 운전속도는기계의가동범위를고려한설정일것 서보모터 커플링 이동자 모터축과기계측원점위치를맞추고자한다. 원점 관련오브젝트 Index Sub Index 0x230C - 인덱스펄스찾기속도 (Index Pulse Search Speed) 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 INT RW No rpm 8.6 절대치엔코더리셋 절대치엔코더를리셋합니다. 절대치엔코더의리셋이필요한경우는다음과같습니다. 기구부를최초로셋업하는경우 엔코더저전압알람이발생하였을경우 절대치엔코더의다회전데이터를 0 으로하고자하는경우 절대치엔코더리셋이완료되면, 다회전데이터 (0x260A) 가 0 으로리셋됩니다. 8-10

147 8. 프로시져 (Procedure) 기능 전원재투입후실제위치값 (Position actual value: 0x6064) 은절대치엔코더의위치를읽어 Home 오프셋 (Home Offset: 0x607C) 를적용하여표시합니다. 이때, Home 오프셋 (HomeOffset: 0x607C) 을운전도중바꾸어도실제위치값 (Position actual value: 0x6064) 은변경되지않습니다. 관련오브젝트 Index Sub Index 0x2005-0x260A 절대치엔코더설정 (Absolute Encoder Configuration) 다회전데이터 (MultiTurn Data) 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 UINT RW No - DINT RO Yes rev 8.7 순시최대토크초기화 순시최대과부하율 (0x2604) 를 0 으로초기화합니다. 순시최대운전과부하율은순시적으로 드라이브에서출력하는운전과부하율의최대값을나타냅니다. 서보전원이 ON 된시점부터현재까지의최대 (Peak) 부하를정격출력대비백분율로표시합니다. 단위는 [0.1%] 입니다. 전원을재투입하면 0 으로리셋됩니다. 토크 현재의운전부하율이저장된순시최대운전과부하율보다크면갱신이되며, 이값은 0x2604 에표시됨. 순시최대과부하값 갱신됨 갱신안됨 0 t 관련오브젝트 Index Sub Index 0x 순시최대운전과부하 (Instantaneous Maximum Operation Overload) 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 INT RO Yes 0.1% 8.8 상전류옵셋조정 8-11

148 8. 프로시져 (Procedure) 기능 상전류옵셋조정은 U/V/W 상의전류옵셋을자동으로조정하는기능입니다. 사용환경조건에 따라상전류옵셋을조정하여사용할수있습니다. 출하시기본적으로옵셋이조정되어 출하됩니다. 측정된 U/V/W 상옵셋이 0x2015, 0x2016, 0x2017 에각각저장이되며, 옵셋이비정상적으로너무 클때는 AL-15 을발생시킵니다. 관련오브젝트 Index Sub Index 0x2015-0x2016-0x U 상전류오프셋 (U Phase Current Offset) V 상전류오프셋 (V Phase Current Offset) W 상전류오프셋 (W Phase Current Offset) 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 INT RW No 0.1% INT RW No 0.1% INT RW No 0.1% 8.9 소프트웨어리셋 서보드라이브를소프트웨어적으로리셋하는기능입니다. 소프트웨어리셋은드라이브의 프로그램을재시작하는것으로전원을재투입한것과비슷한효과를얻을수있습니다. 다음과같은경우에사용할수있습니다. 전원재투입이필요한파라미터의설정을변경한경우 리셋되지않는알람발생시드라이브재시작이필요한경우 8.10 커뮤테이션 모터의초기각정보를얻기위한커뮤테이션기능입니다. 홀센서가장착되어있지않는모터를 사용할경우운전전커뮤테이션을통해초기각정보를획득하여야정상적인운전이가능합니다. 관련오브젝트 Index Sub Index 0x2019-0x201A - 0x201B - 0x201C - 리니어스케일해상도 (Linear Scale Resolution) 커뮤테이션방법 (Commutation Method) 커뮤테이션전류 (Commutation Current) 커뮤테이션시간 (Commutation Time) 이름변수형식접근성 PDO 할당 단위 UINT RW No nm UINT RW No - UINT RW No 0.1% UINT RW No ms 8-12

149 9. Object Dictionary 9. Object Dictionary Object 는드라이브내부의파라미터, 상태변수, 실행명령 ( 프로시져 ) 등을포함한데이터 구조입니다. Object 는크게 EtherCAT 통신을위한 General Object(0x1000~) 와 CAN application over EtherCAT(CoE) 를위한 CiA402 Object(0x6000~), 그리고본드라이브만별도로제공하는 Manufacturer Specific Object(0x2000~) 로구성되어있습니다. 9.1 General Objects 0x1000 디바이스유형 Device Type UDINT - 0x RO No - No 디바이스유형과기능의종류를나타냅니다. M SB LSB Additional information Device profile number 0x0002 : 서보드라이브 0x0192 : DS402 0x1001 에러레지스터 Error Register USINT - 0x00 - RO No - No 장치의에러레지스터의값을보여줍니다. 이값을비상메시지의한부분에저장합니다. 비트 설정내용 0 0 : 에러없음 1 : 에러발생 1 to 7 Reserved 9-1

150 9. Object Dictionary 0x1008 디바이스이름 Device Name STRING RO No - No 디바이스의이름을나타냅니다. 0x1009 하드웨어버전 Hardware Version STRING RO No - No 디바이스의하드웨어버전을나타냅니다. 0x100A 소프트웨어버전 Software Version STRING RO No - No 디바이스의소프트웨어버전을나타냅니다. 0x1010 파라미터저장 Store Parameters SubIndex 0 항목의개수 (Number of entries) USINT RO No - No SubIndex 1 전체파라미터저장 (Store all parameters) UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0 - RW No - No SubIndex 2 통신파라미터저장 (Store communication parameters) UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0 - RW No - No SubIndex 3 CiA402 파라미터저장 (Store CiA402 parameters) UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0 - RW No - No SubIndex 4 드라이브특정파라미터저장 (Store drive specific parameters) 9-2

151 9. Object Dictionary UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0 - RW No - No 드라이브의파라미터를메모리에저장합니다. 실수를방지하기위해해당 SubIndex 의값에 save 에해당하는 ASCII 코드값을쓰게되면파라미터를저장합니다. M SB LSB e v a s ASCII 코드 0x65 0x76 0x61 0x73 SubIndex 1 에 save 라고쓰게되면드라이브내의모든파라미터가저장됩니다. SubIndex 2 에 save 라고쓰게되면통신파라미터 (0x1000~) 만저장됩니다. SubIndex 3 에 save 라고쓰게되면 CiA402 파라미터 (0x6000~) 만저장됩니다. SubIndex 4 에 save 라고쓰게되면드라이브특정파라미터 (0x2000~) 만저장됩니다. 0x1011 초기파라미터복원 Restore Default Parameters SubIndex 0 항목의개수 (Number of entries) USINT RO No - No SubIndex 1 전체파라미터복원 (Restore all parameters) UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0 - RW No - No SubIndex 2 통신파라미터복원 (Restore communication parameters) UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0 - RW No - No SubIndex 3 CiA402 파라미터복원 (Restore CiA402 parameters) UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0 - RW No - No SubIndex 4 드라이브특정파라미터복원 (Restore drive specific parameters) UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0 - RW No - No 드라이브의파라미터를초기화합니다. 실수를방지하기위해해당 SubIndex 의값에 load 에 해당하는 ASCII 코드값을쓰게되면파라미터를초기화합니다. 9-3

152 9. Object Dictionary M SB LSB d a o l ASCII 코드 0x64 0x61 0x6F 0x6C SubIndex 1 에 load 라고쓰게되면드라이브내의모든파라미터가초기화됩니다. SubIndex 2 에 load 라고쓰게되면통신파라미터 (0x1000~) 만초기화됩니다. SubIndex 3 에 load 라고쓰게되면 CiA402 파라미터 (0x6000~) 만초기화됩니다. SubIndex 4 에 load 라고쓰게되면드라이브특정파라미터 (0x2000~) 만초기화됩니다. 초기화된값이적용되기위해서는드라이브의전원재투입이필요합니다. 0x1018 장치정보 Identity Object SubIndex 0 항목의개수 (Number of entries) USINT RO No - No SubIndex 1 벤더 ID(Vendor ID) UDINT - 0x RO No - No SubIndex 2 제품코드 (Product code) UDINT - 0x RO No - No SubIndex 3 개정번호 (Revision number) UDINT RO No - No SubIndex 4 시리얼번호 (Serial number) UDINT RO No - No 디바이스에대한정보를나타냅니다. 9-4

153 9. Object Dictionary 0x1600 수신 PDO 할당 1 1 st Receive PDO Mapping SubIndex 0 항목의개수 (Number of entries) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 USINT 0 to RW No PREOP Yes SubIndex 1 할당항목 1(Mapping entry 1) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x RW No PREOP Yes SubIndex 2 할당항목 2(Mapping entry 2) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x RW No PREOP Yes SubIndex 3 할당항목 3(Mapping entry 3) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x607A RW No PREOP Yes SubIndex 4 할당항목 4(Mapping entry 4) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x RW No PREOP Yes SubIndex 5 할당항목 5(Mapping entry 5) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x60B RW No PREOP Yes SubIndex 6 할당항목 6(Mapping entry 6) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 7 할당항목 7(Mapping entry 7) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 8 할당항목 8(Mapping entry 8) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 9 할당항목 9(Mapping entry 9) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 10 할당항목 10(Mapping entry 10) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes 9-5

154 9. Object Dictionary PDO Mapping : CANopen over EtherCAT 프로토콜을통한실시간데이터전송을위해 PDO(Process Data Objects) 를설정합니다. 본드라이브는 PDO 를송수신각각최대 10 까지의오브젝트를자유롭게 매핑을할수있습니다. 0x1600~0x1603 을수신 PDO 매핑에, 0x1A00~0x1A03 을송신 PDO 매핑설정에사용합니다. 할당 항목 1~10(SubIndex 1~10) 에아래와같이할당할오브젝트의정보를설정합니다. 항목의 개수 (SubIndex 0) 에는할당할오브젝트의개수를설정하여야합니다 Object index Sub-Index Length 비트 0-7: 매핑할오브젝트의비트길이 (ex. 32 비트데이터인경우 0x20 으로표시 ) 비트 8-15: 매핑할오브젝트의 SubIndex 비트 16-31: 매핑할오브젝트의 Index 0x1601 수신 PDO 할당 2 2nd Receive PDO Mapping SubIndex 0 항목의개수 (Number of entries) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 USINT 0 to RW No PREOP Yes SubIndex 1 할당항목 1(Mapping entry 1) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x RW No PREOP Yes SubIndex 2 할당항목 2(Mapping entry 2) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x607A RW No PREOP Yes SubIndex 3 할당항목 3(Mapping entry 3) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x60B RW No PREOP Yes SubIndex 4 할당항목 4(Mapping entry 4) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x60FE RW No PREOP Yes SubIndex 5 할당항목 5(Mapping entry 5) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 6 할당항목 6(Mapping entry 6) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 9-6

155 9. Object Dictionary UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 7 할당항목 7(Mapping entry 7) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 8 할당항목 8(Mapping entry 8) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 9 할당항목 9(Mapping entry 9) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 10 할당항목 10(Mapping entry 10) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes 0x1600 의설명참조바랍니다. 0x1602 수신 PDO 할당 3 3rd Receive PDO Mapping SubIndex 0 항목의개수 (Number of entries) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 USINT 0 to RW No PREOP Yes SubIndex 1 할당항목 1(Mapping entry 1) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x RW No PREOP Yes SubIndex 2 할당항목 2(Mapping entry 2) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x60FF RW No PREOP Yes SubIndex 3 할당항목 3(Mapping entry 3) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x60B RW No PREOP Yes SubIndex 4 할당항목 4(Mapping entry 4) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x60FE RW No PREOP Yes SubIndex 5 할당항목 5(Mapping entry 5) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 6 할당항목 6(Mapping entry 6) 9-7

156 9. Object Dictionary 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 7 할당항목 7(Mapping entry 7) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 8 할당항목 8(Mapping entry 8) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 9 할당항목 9(Mapping entry 9) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 10 할당항목 10(Mapping entry 10) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes 0x1600 의설명참조바랍니다. 0x1603 수신 PDO 할당 4 4th Receive PDO Mapping SubIndex 0 항목의개수 (Number of entries) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 USINT 0 to RW No PREOP Yes SubIndex 1 할당항목 1(Mapping entry 1) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x RW No PREOP Yes SubIndex 2 할당항목 2(Mapping entry 2) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x RW No PREOP Yes SubIndex 3 할당항목 3(Mapping entry 3) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x60B RW No PREOP Yes SubIndex 4 할당항목 4(Mapping entry 4) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x60FE RW No PREOP Yes SubIndex 5 할당항목 5(Mapping entry 5) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes 9-8

157 9. Object Dictionary SubIndex 6 할당항목 6(Mapping entry 6) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 7 할당항목 7(Mapping entry 7) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 8 할당항목 8(Mapping entry 8) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 9 할당항목 9(Mapping entry 9) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 10 할당항목 10(Mapping entry 10) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes 0x1600 의설명참조바랍니다. 0x1A00 송신 PDO 할당 1 1 st Transmit PDO Mapping SubIndex 0 항목의개수 (Number of entries) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 USINT 0 to RW No PREOP Yes SubIndex 1 할당항목 1(Mapping entry 1) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x RW No PREOP Yes SubIndex 2 할당항목 2(Mapping entry 2) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x RW No PREOP Yes SubIndex 3 할당항목 3(Mapping entry 3) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x RW No PREOP Yes SubIndex 4 할당항목 4(Mapping entry 4) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x60F RW No PREOP Yes SubIndex 5 할당항목 5(Mapping entry 5) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 9-9

158 9. Object Dictionary UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x60FD RW No PREOP Yes SubIndex 6 할당항목 6(Mapping entry 6) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x RW No PREOP Yes SubIndex 7 할당항목 7(Mapping entry 7) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x RW No PREOP Yes SubIndex 8 할당항목 8(Mapping entry 8) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x RW No PREOP Yes SubIndex 9 할당항목 9(Mapping entry 9) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x60B RW No PREOP Yes SubIndex 10 할당항목 10(Mapping entry 10) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x60BA RW No PREOP Yes 0x1600 의설명참조바랍니다. 0x1A01 송신 PDO 할당 2 2nd Transmit PDO Mapping SubIndex 0 항목의개수 (Number of entries) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 USINT 0 to RW No PREOP Yes SubIndex 1 할당항목 1(Mapping entry 1) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x RW No PREOP Yes SubIndex 2 할당항목 2(Mapping entry 2) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x RW No PREOP Yes SubIndex 3 할당항목 3(Mapping entry 3) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x60F RW No PREOP Yes SubIndex 4 할당항목 4(Mapping entry 4) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x60B RW No PREOP Yes SubIndex 5 할당항목 5(Mapping entry 5) 9-10

159 9. Object Dictionary 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x60BA RW No PREOP Yes SubIndex 6 할당항목 6(Mapping entry 6) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x60FD RW No PREOP Yes SubIndex 7 할당항목 7(Mapping entry 7) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 8 할당항목 8(Mapping entry 8) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 9 할당항목 9(Mapping entry 9) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 10 할당항목 10(Mapping entry 10) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes 0x1600 의설명참조바랍니다. 0x1A02 송신 PDO 할당 3 3rd Transmit PDO Mapping SubIndex 0 항목의개수 (Number of entries) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 USINT 0 to RW No PREOP Yes SubIndex 1 할당항목 1(Mapping entry 1) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x RW No PREOP Yes SubIndex 2 할당항목 2(Mapping entry 2) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x RW No PREOP Yes SubIndex 3 할당항목 3(Mapping entry 3) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x60B RW No PREOP Yes SubIndex 4 할당항목 4(Mapping entry 4) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x60BA RW No PREOP Yes 9-11

160 9. Object Dictionary SubIndex 5 할당항목 5(Mapping entry 5) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x60FD RW No PREOP Yes SubIndex 6 할당항목 6(Mapping entry 6) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 7 할당항목 7(Mapping entry 7) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 8 할당항목 8(Mapping entry 8) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 9 할당항목 9(Mapping entry 9) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 10 할당항목 10(Mapping entry 10) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes 0x1600 의설명참조바랍니다. 0x1A03 송신 PDO 할당 4 4th Transmit PDO Mapping SubIndex 0 항목의개수 (Number of entries) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 USINT 0 to RW No PREOP Yes SubIndex 1 할당항목 1(Mapping entry 1) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x RW No PREOP Yes SubIndex 2 할당항목 2(Mapping entry 2) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x RW No PREOP Yes SubIndex 3 할당항목 3(Mapping entry 3) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x60B RW No PREOP Yes SubIndex 4 할당항목 4(Mapping entry 4) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 9-12

161 9. Object Dictionary UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x60BA RW No PREOP Yes SubIndex 5 할당항목 5(Mapping entry 5) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0x60FD RW No PREOP Yes SubIndex 6 할당항목 6(Mapping entry 6) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 7 할당항목 7(Mapping entry 7) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 8 할당항목 8(Mapping entry 8) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 9 할당항목 9(Mapping entry 9) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes SubIndex 10 할당항목 10(Mapping entry 10) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0xFFFFFFFF - - RW No PREOP Yes 0x1600 의설명참조바랍니다. 0x1C00 Sync Manager 통신타입 Sync Manager Communication Type SubIndex 0 항목의개수 (Number of entries) USINT RO No - No SubIndex 1 SM0 통신타입 (Communication type SM0) USINT RO No - No SubIndex 2 SM1 통신타입 (Communication type SM1) USINT RO No - No SubIndex 3 SM2 통신타입 (Communication type SM2) USINT RO No - No SubIndex 4 SM3 통신타입 (Communication type SM3) 9-13

162 9. Object Dictionary USINT RO No - No 기본적으로할당된 Sync Manager 통신타입을나타냅니다. 0x1C10 Sync Manager 0 PDO 할당 Sync Manager 0 PDO Assignment USINT RO No - No 0x1C11 Sync Manager 1 PDO 할당 Sync Manager 1 PDO Assignment USINT RO No - No 0x1C12 Sync Manager 2 PDO 할당 Sync Manager 2 PDO Assignment SubIndex 0 항목의개수 (Number of entries) USINT RW No - No SubIndex 1 PDO 할당된오브젝트인덱스 (Index of object assigned to PDO) UINT 0x1600 to 0x1603 0x RW No PREOP No 0x1C13 Sync Manager 3 PDO 할당 Sync Manager 3 PDO Assignment SubIndex 0 항목의개수 (Number of entries) USINT RW No - No SubIndex 1 PDO 할당된오브젝트인덱스 (Index of object assigned to PDO) UINT 0x1A00 to 0x1A03 0x1A01 - RW No PREOP No 0x1C32 출력 Sync Manager 파라미터 Output Sync Manager Parameter SubIndex 0 항목의개수 (Number of entries) 9-14

163 9. Object Dictionary USINT RO No - No SubIndex 1 Sync mode UINT RO No - No SubIndex 2 Cycle time UDINT - - ns RO No - No SubIndex 3 Shift time UDINT - 0 ns RO No - No SubIndex 4 Sync modes supported UINT - 0x RO No - No SubIndex 5 Minimum cycle time UDINT ns RO No - No SubIndex 6 Calc and copy time UDINT - 0 ns RO No - No SubIndex 9 Delay time UDINT - 0 ns RO No - No SubIndex 10 Sync0 time UDINT - 0 ns RO No - No SubIndex 12 SM event missed counter UDINT RO No - No SubIndex 13 Shift too short counter UDINT RO No - No SubIndex 32 Sync error BOOL RO No - No 0x1C33 입력 Sync Manager 파라미터 9-15

164 9. Object Dictionary Input Sync Manager Parameter SubIndex 0 항목의개수 (Number of entries) USINT RO No - No SubIndex 1 Sync mode UINT RO No - No SubIndex 2 Cycle time UDINT - - ns RO No - No SubIndex 3 Shift time UDINT - 0 ns RO No - No SubIndex 4 Sync modes supported UINT - 0x RO No - No SubIndex 5 Minimum cycle time UDINT ns RO No - No SubIndex 6 Calc and copy time UDINT - 0 ns RO No - No SubIndex 9 Delay time UDINT - 0 ns RO No - No SubIndex 10 Sync0 time UDINT - 0 ns RO No - No SubIndex 12 SM event missed counter UDINT RO No - No SubIndex 13 Shift too short counter UDINT RO No - No SubIndex 32 Sync error BOOL RO No - No 9-16

165 9. Object Dictionary 9.2 Manufacturer Specific Objects Basic Setting(0x2000~ ) 0x2000 모터 ID Motor ID UINT 1 to RW No 전원재투입 Yes 모터의 ID 를설정합니다. 당사에서공급하는시리얼엔코더의경우자동으로설정됩니다. 자동으로설정된 ID 를확인할수있습니다. 모터명판에서모터 ID 를확인할수있습니다. 예 ) 아래그림과같이모터에부착된명판에서모터 ID 는 137 입니다. 0x2001 엔코더타입 Encoder Type UINT 0 to RW No 전원재투입 Yes 엔코더의타입을설정합니다. 아래표를참조하여올바르게설정하여야합니다. 단, 당사에서 공급하는시리얼엔코더 ( 아래표기준 4) 는본설정값과무관하게자동으로인식되어설정됩니다. 이때, 자동으로인식된엔코더의형식을확인할수있습니다. 설정값 엔코더형식 0 Quadrature( 인크리멘탈, A lead B) 1 Quadrature( 인크리멘탈, B lead A) 2 BiSS 시리얼 ( 싱글턴 only) 3 Reserved 4 BiSS Serial Absolute( 멀티턴 16 비트 ) 5~6 Reserved 7 Sinusoidal(1Vpp) 8 Analog Hall 9-17

166 9. Object Dictionary 9~10 Reserved 11 Tamagawa Serial( 싱글턴 only) 12 Tamagawa Serial Absolute( 멀티턴 16 비트 ) 13 EnDat 2.2 Serial 0x 회전당엔코더펄스수 Encoder Pulse per Revolution UDINT 0 to pulse RW No 전원재투입 Yes 엔코더의해상도를 4 체배기준으로 pulse(count) 단위로설정합니다. 엔코더의해당도는일반적으로명판 (0x2000 설명참조 ) 에서확인이가능합니다. 단, 본사에서공급하는시리얼엔코더는본설정값과무관하게자동으로인식되어설정됩니다. 이때자동으로인식된엔코더의해상도를확인할수있습니다. 0x2003 노드 ID Node ID UINT 0 to RO No - No 드라이브의노드설정스위치에설정된노드 ID 를표시합니다. 노드설정스위치의값은전원 투입시에한번만읽습니다. 이후변경한설정값은전원재투입시에만반영됩니다. 예 ) 노드 ID 를 10(0x0A) 및 15(0x0F) 로설정한예 0x2004 회전방향설정 Rotation Direction Select UINT 0 to RW No 전원재투입 Yes 모터의회전방향을설정합니다. 최종기구부에서유저기준에서정역방향이바뀌었을때본 설정을통해회전방향을바꿀수있습니다. 9-18

167 9. Object Dictionary 설정값 0 1 설명정방향의명령으로모터는반시계방향으로회전합니다. 이때위치피드백값은증가합니다. 정방향의명령으로모터는시계방향으로회전합니다. 이때위치피드백값은증가합니다. CW( 정방향 ) CCW( 역방향 ) 설정값 1 일경우의예 0x2005 절대치엔코더설정 Absolute Encoder Configuration UINT 0 to RW No 전원재투입 Yes 절대치엔코더의사용법을설정합니다. 설정값 설명 0 절대치엔코더를절대치엔코더로사용합니다. 다회전데이터를사용합니다. 1 절대치엔코더를증분형엔코더로사용합니다. 다회전데이터를사용하지 않습니다. 배터리관련알람 / 경고를표시하지않습니다. 0x2006 주전원입력모드설정 Main Power Fail Check Mode UINT 0 to RW No 항상 Yes 주전원의입력모드및결상시처리방법을설정합니다. 비트기능값설정내용 0 단상전원입력 3~0 주전원입력설정 1 3 상전원입력 2 DC 전원입력 9-19

168 9. Object Dictionary 7~4 주전원결상시처리방법 0 주전원결상시알람 (AL-42) 으로처리 1 주전원결상시경고 (W-01) 로처리 0x2007 주전원결상체크시간 Main Power Fail Check Time UINT 0 to ms RW No 항상 Yes 주전원결상체크시간을설정합니다. 외부전원입력상황에따라발생할수있는짧은시간의 순간전압강하혹은전압 Sag 를감지하여주전원결상을체크합니다. 외부전원입력상황에 맞게설정하여주십시오. 0x2008 7SEG 표시설정 7SEG Display Selection UINT 0 to RW Yes 항상 Yes 7SEG 창에표시할항목을설정합니다. 설정값 표시항목 단위 설명 0 운전상태 - 1 속도피드백 rpm, mm/s 2 속도명령 rpm, mm/s 3 토크피드백 0.1% 4 토크명령 0.1% 5 누적운전과부하율 0.1% 6 DC Link 전압 V 7 누적회생과부하율 0.1% 8 기계각 0.1deg 9 전기각 0.1deg 10 관성비 % 11 드라이브온도 1 C 드라이브파워소자근처의온도 12 드라이브온도 2 C 드라이브내부온도 13 엔코더온도 1 C 엔코더의내부온도 14 노드 ID

169 9. Object Dictionary 0x200A 회생저항 Derating Factor 설정 Regeneration Brake Resistor Derating Factor UINT 0 to RW No 항상 Yes 회생저항관련설정을합니다. 설정값 설명 0 드라이브에내장된회생저항을사용합니다. 드라이브외부에별도로장착한회생저항을사용합니다. 1 이때장착한회생저항의값 (0x200B) 및용량 (0x200C) 을반드시올바르게 설정하여주십시오. 외부회생저항의배선은전원부배선 (2.3) 을참조하여 주십시오. 0x200A 회생저항 Derating Factor 설정 Regeneration Brake Resistor Derating Factor UINT 0 to % RW No 항상 Yes 회생저항과부하체크시 Derating Factor 를설정합니다. Derating 값을 100[%] 이하로설정시회생과부하알람 (AL-23) 이빠르게발생하며 100[%] 이상으로설정시느리게발생합니다. 사용하는회생저항의방열조건에따라서설정값을변경하여사용하기바랍니다. 100% 이상으로설정시반드시방열조건을고려해서사용바랍니다. 0x200B 회생저항값설정 Regeneration Brake Resistor Value UINT 0 to ohm RW No 항상 Yes 외부회생저항을장착하여사용시 (0x2009=1) 별도장착한회생저항의값을 ohm 단위로 설정합니다. 내부회생저항을사용할경우 (0x2009= 0) 에는설정값이적용되지않습니다. 0x200C 회생저항용량설정 Regeneration Brake Resistor Power UINT 0 to watt RW No 항상 Yes 9-21

170 9. Object Dictionary 외부회생저항을장착하여사용시 (0x2009=1) 별도장착한회생저항의용량을 watt 단위로 설정합니다. 내부회생저항을사용할경우 (0x2009= 0) 에는설정값이적용되지않습니다. 0x200D 회생저항최대용량설정 Peak Power of Regeneration Brake Resistor UINT 1 to watt RW No 항상 Yes 외부회생저항을장착하여사용시 (0x2009=1) 별도장착한회생저항의최대허용용량을 watt 단위로설정합니다. 내부회생저항을사용할경우 (0x2009= 0) 에는설정값이적용되지않습니다. 0x200E 회생저항최대용량에서허용시간 Duration Peak Power of Regeneration Brake Resistor UINT 1 to ms RW No 항상 Yes 외부회생저항을장착하여사용시 (0x2009=1) 별도장착한회생저항의최대용량 (0x200D) 에서의 허용시간을 watt 단위로설정합니다. 내부회생저항을사용할경우 (0x2009= 0) 에는설정값이 적용되지않습니다. 0x200F 과부하검출기본부하율설정 Overload Check Base UINT 10 to % RW No 항상 Yes 운전과부하를누적하기시작하는부하율을나타냅니다. 100 이하로설정시운전과부하의누적이설정한부하율부터일찍시작되어운전과부하알람 (AL-21) 이빠르게발생합니다. 드라이브의방열조건이좋지않은경우에는설정값을 100% 이하로설정하여빠르게과부하알람을발생시키도록하여사용하기바랍니다. 0x2010 과부하경고레벨설정 Overload Warning Level UINT 10 to % RW No 항상 Yes 9-22

171 9. Object Dictionary 누적운전과부하경고 (W10) 를출력할레벨을설정합니다. 누적운전과부하율 (0x2603) 의값이 설정값에도달했을때경고를출력합니다. 본설정을통하여누적운전과부하알람이발생하기전 적절한조치를취할시점을알수있습니다. 0x2011 PWM 오프지연시간 PWM Off Delay Time UINT 0 to ms RW No 항상 Yes 서보오프명령후실제 PWM 이오프될때까지의지연시간을설정합니다. 수직축에브레이크 장착모터를사용할경우수직축방향으로흘러내리는현상을방지하기위해브레이크신호를 먼저출력하고본설정시간후에 PWM 을오프할수있습니다. 0x2012 다이나믹브레이크제어모드설정 Dynamic Brake Control Mode UINT 0 to RW No 항상 Yes 서보오프시다이나믹브레이크의제어모드를설정합니다. 설정값 설명 0 다이나믹브레이크를이용하여정지후 Hold 1 다이나믹브레이크를이용하여정지후 Release 2 프리런정지후 Release 3 프리런정지후 Hold 9-23

172 9. Object Dictionary 0x2013 비상정지설정 Emergency Stop Configuration UINT 0 to RW No 항상 Yes 비상정지시 (POT, NOT, ESTOP 입력시 ) 의정지하는방법을설정합니다. 토크제어모드에서는 비상정지토크를이용한감속정지모드가적용되지않습니다. 설정값 0 설명 다이나믹브레이크제어모드 (0x2012) 에설정된방법으로정지 다이나믹브레이크를이용하여정지후토크명령을 0 으로유지 1 비상정지토크 (0x2113) 를이용하여감속정지 0x2014 경고마스크설정 Warning Mask Configuration 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UINT 0 to FFFF hex 0 - RW Yes 항상 Yes 경고발생시본설정을통해마스크된경고는발생시키지않습니다. 9-24

173 9. Object Dictionary 비트 경고코드 경고이름 0 W01 주전원결상 1 W02 엔코더배터리저전압 2 W04 소프트웨어위치제한 W10 운전과부하 5 W20 드라이브 / 모터조합이상, IO 설정이상 6 W40 저전압 7 W80 Emergency 신호입력 8~ STO STO 미연결시 Statusword fault bit set 0x2015 U 상전류오프셋 U Phase Current Offset INT to % RW No 항상 Yes U 상의전류의오프셋을수동으로설정합니다. 설정한오프셋값을측정한전류값에서빼서실제전류값으로적용됩니다. 정확한설정값을알지못하면수동으로설정하지마십시오. 프로시져기능 (0x2700 설명참조 ) 을통하여전류오프셋조정을하게되면자동조정된값을확인할수있습니다. 0x2016 V 상전류오프셋 V Phase Current Offset INT to % RW No 항상 Yes V 상의전류의오프셋을수동으로설정합니다. 설정한오프셋값을측정한전류값에서빼서실제전류값으로적용됩니다. 정확한설정값을알지못하면수동으로설정하지마십시오. 프로시져기능 (0x2700 설명참조 ) 을통하여전류오프셋조정을하게되면자동조정된값을확인할수있습니다. 0x2017 W 상전류오프셋 W Phase Current Offset INT to % RW No 항상 Yes 9-25

174 9. Object Dictionary W 상의전류의오프셋을수동으로설정합니다. 설정한오프셋값을측정한전류값에서빼서실제전류값으로적용됩니다. 정확한설정값을알지못하면수동으로설정하지마십시오. 프로시져기능 (0x2700 설명참조 ) 을통하여전류오프셋조정을하게되면자동조정된값을확인할수있습니다. 중소용량드라이브의경우 (7.5KW 이하 ) 는 W 상전류를별도로측정하지않으므로본파라미터가사용되지않습니다. 0x2018 자석폴피치 Magnetic Pole Pitch UINT 1 to mm RW No 전원재투입 Yes 리니어모터의자석폴사이의피치를설정합니다. 폴피치는전기각 360 도에해당하는자석의 N 극과 N 극혹은 S 극과 S 극의거리를말합니다. 0x2019 리니어스케일해상도 Linear Scale Resolution UINT 1 to nm RW No 전원재투입 Yes 리니어스케일의해상도를 nm 단위로설정합니다. 1um 의해상도를가지는리니어스케일의경우 1000(=1um/1nm) 을설정합니다. 0x201A 커뮤테이션방법 Commutation Method UINT 0 to RW No 전원재투입 Yes 모터의초기각정보를얻기위한커뮤테이션방법을설정합니다. 설정값 설명 0 별도의커뮤테이션불필요혹은홀센서를사용하여커뮤테이션함 1 최초서보온시커뮤테이션함 2 Reserved 0x201B 커뮤테이션전류 9-26

175 9. Object Dictionary Commutation Current UINT 0 to % RW No 항상 Yes 모터의초기각정보를얻기위한커뮤테이션전류를설정합니다. 0x201C 커뮤테이션시간 Commutation Time UINT 500 to ms RW No 항상 Yes 모터의초기각정보를얻기위한커뮤테이션시간을설정합니다. 0x201D 정현파형엔코더의격자간격 Grating Period of Sinusoidal Encoder UINT 1 to um RW No 전원재투입 Yes 정현파형엔코더의격자간격을설정합니다. 0x201E 원점복귀완료후이동 Homing Done Behaviour UINT 0 to RW No 항상 Yes 원점복귀완료후 Home 오프셋 [0x607C] 에의한영점위치 (Zero Position) 로이동여부를 설정합니다. 설정값 0 1 설명 Homing Method[0x6098] 에의한원점복귀완료후모터는회전하지않고 Home Offset[0x607C] 값이 Zero Positon이됩니다. Homing Method[0x6098] 에의한원점복귀완료후, Home Offset[0x607C] 만큼모터는회전하며, Zero Position은 0이됩니다. 9-27

176 9. Object Dictionary 0x201F 피드백속도계산기능선택 Velocity Function Select UINT 0 to RW No 항상 Yes 엔코더타입이 Quadrature 인경우피드백속도를계산하는방법을선택합니다. 설정값 설명 0 MT Method + Speed Observer 1 MT Method 2 M Method 0x2020 모터, 홀센서상설정 Motor Hall Phase Config UINT 0 to RW No 전원재투입 Yes 3rd party 모터의경우모터배선과홀센서배선을확인해모터회전방향과홀센서신호의 극성, 홀센서 UVW 의시퀀스를설정합니다. 비트 0 설명 모터회전방향설정 (0x2004 의설정값과 Exclusive OR 연산됨 ) 1~7 Reserved 8 Hall U 극성반전 9 Hall V 극성반전 10 Hall W 극성반전 11 Reserved 12 Hall U, Hall V 교체 13 Hall V, Hall W 교체 14 Hall W, Hall U 교체 15 Reserved 9-28

177 9. Object Dictionary Gain Adjustment(0x2100~ ) 0x2100 관성비 Inertia Ratio UINT 0 to % RW No 항상 Yes 모터회전자관성에대한부하관성의비율을 % 단위로설정합니다. 관성비 = 부하관성 / 모터회전자관성 x 100 부하에대한관성비설정은서보운전특성에매우중요한제어변수입니다. 따라서관성비를 정확히설정하여야서보를최적으로운전할수있습니다. 자동게인조정에의해관성비의 추정이가능하며실시간게인조정을실시하면운전중연속적으로추정됩니다. 0x2101 위치루프게인 1 Position Loop Gain 1 UINT 1 to /s RW Yes 항상 Yes 위치제어기의전체적인응답성을설정합니다. 설정값을크게설정할수록응답성이높아집니다. 너무크게설정하면부하에따라진동이발생할수있습니다. 0x2102 속도루프게인 1 Speed Loop Gain 1 UINT 1 to Hz RW Yes 항상 Yes 속도제어기의전체적인응답성을설정합니다. 시스템의전체적인응답성을높게하기위해서는 위치루프게인외에속도루프게인도크게설정하여야합니다. 너무크게설정하면부하에따라 진동이발생할수있습니다. 0x2103 속도루프적분시정수 1 Speed Loop Integral Time Constant 1 UINT 1 to ms RW Yes 항상 Yes 9-29

178 9. Object Dictionary 속도제어기의적분시정수를설정합니다. 크게설정하면정상상태 ( 정지혹은정속운전상황 ) 에서 오차가줄어들지만과도상태 ( 가감속상황 ) 에서진동이발생할수있습니다. 0x2104 토크명령필터시정수 1 Torque Command Filter Time Constant 1 UINT 0 to ms RW Yes 항상 Yes 토크명령에대하여저역통과필터를적용합니다. 적절한값을설정하면토크명령을부드럽게 하여시스템의안정성을향상시킬수있습니다. 이때너무큰값을설정하면토크명령에대한 지연이커져서시스템의응답성이떨어질수있습니다. 0x2105 위치루프게인 2 Position Loop Gain 2 UINT 1 to /s RW Yes 항상 Yes 게인전환시게인그룹 2 로사용되는위치루프게인을설정합니다. 자세한내용은위치루프 게인 1(0x2101) 의설명을참조하기바랍니다. 0x2106 속도루프게인 2 Speed Loop Gain 2 UINT 1 to Hz RW Yes 항상 Yes 게인전환시게인그룹 2 로사용되는속도루프게인을설정합니다. 자세한내용은속도루프 게인 1(0x2102) 의설명을참조하기바랍니다. 0x2107 속도루프적분시정수 2 Speed Loop Integral Time Constant 2 UINT 1 to ms RW Yes 항상 Yes 게인전환시게인그룹 2 로사용되는속도루프적분시정수를설정합니다. 자세한내용은속도 루프적분시정수 1(0x2103) 의설명을참조하기바랍니다. 9-30

179 9. Object Dictionary 0x2108 토크명령필터시정수 2 Torque Command Filter Time Constant 2 UINT 0 to ms RW Yes 항상 Yes 게인전환시게인그룹 2 로사용되는토크명령필터시정수를설정합니다. 자세한내용은토크 명령필터시정수 1(0x2104) 의설명을참조하기바랍니다. 0x2109 위치명령필터시정수 Position Command Filter Time Constant UINT 0 to ms RW Yes 항상 Yes 위치명령에대하여저역통과필터를적용하여위치명령을부드럽게합니다. 특히기어비를높게 설정할경우사용할수있습니다. 0x210A 위치명령평균필터시정수 Position Command Average Filter Time Constant UINT 0 to ms RW Yes 항상 Yes 위치명령에이동평균필터를적용하여위치명령을부드럽게합니다. 위치명령필터 시정수 (0x2109) 의값이우선적용되며위치명령필터시정수값이 0 일경우에만위치명령평균 필터시정수 (0x210A) 가적용됩니다. 0x210B 속도피드백필터시정수 Speed Feedback Filter Time Constant UINT 0 to ms RW Yes 항상 Yes 엔코더로부터계산되는속도피드백신호에저역통과필터를적용합니다. 시스템의진동이 발생하거나너무큰관성의부하를적용하는경우에게인에의하여진동이발생하는경우적절한 값을설정하여진동을억제할수있습니다. 9-31

180 9. Object Dictionary 0x210C 속도피드포워드게인 Velocity Feed-forward Gain UINT 0 to % RW Yes 항상 Yes 위치제어시속도명령에대한피드포워드게인을설정합니다. 설정값이클수록위치오차가 줄어듭니다. 부하에따라너무큰값을설정하면진동이나오버슈트가발생할수있습니다. 게인 조정시점차설정값을증가시켜가면서설정하십시오. 0x210D 속도피드포워드필터시정수 Velocity Feed-forward Filter Time Constant UINT 0 to ms RW Yes 항상 Yes 속도피드포워드게인에의해속도명령에더해지는보상량에저역통과필터를적용합니다. 큰 속도피드포워드게인을설정하였거나위치명령의변화가심한경우에사용하면시스템의 안정성을향상할수있습니다. 0x210E 토크피드포워드게인 Torque Feed-forward Gain UINT 0 to % RW Yes 항상 Yes 속도제어시토크명령에대한피드포워드게인을설정합니다. 0x210F 토크피드포워드필터시정수 Torque Feed-forward Filter Time Constant UINT 0 to ms RW Yes 항상 Yes 토크피드포워드게인에의해토크명령에더해지는보상량에저역통과필터를적용합니다. 0x2110 토크제한기능설정 Torque Limit Function Select UINT 0 to RW Yes 항상 Yes 9-32

181 9. Object Dictionary 드라이브의출력토크를제한하는기능을설정합니다. 설정값 설명 운전방향에따라정 / 역방향의토크제한값을사용하여제한, 최대값은 0 최대토크 (0x6072) 에의해제한됨. - 정방향 : 0x60E0, 역방향 : 0x60E1 1 운전방향에관계없이최대토크 (0x6072) 에의해서만제한됨 2 운전방향에따라외부정 / 역방향토크제한값을사용하여제한 - 정방향 : 0x2111, 역방향 : 0x2112 운전방향및토크제한신호에따라내부및외부토크제한값을 3 사용하여제한 - 정방향 : 0x60E0(P_CL 신호미입력시 ), 0x2111(P_CL 신호입력시 ) - 역방향 : 0x60E1(N_CL 신호미입력시 ), 0x2112(N_CL 신호입력시 ) 4 아날로그로입력되는토크제한값에의해제한됨 - 아날로그토크제한스케일 (0x221C) 및오프셋 (0x221D) 참조 0x2111 외부정방향토크제한값 External Positive Torque Limit Value UINT 0 to % RW Yes 항상 Yes 토크제한기능설정 (0x2110) 에따른외부정방향토크제한값을설정합니다. 0x2112 외부역방향토크제한값 External Negative Torque Limit Value UINT 0 to % RW Yes 항상 Yes 토크제한기능설정 (0x2110) 에따른외부역방향토크제한값을설정합니다. 0x2113 비상정지토크 Emergency Stop Torque UINT 0 to % RW Yes 항상 Yes 비상정지시 (POT, NOT, ESTOP 입력시 ) 의정지토크를설정합니다. 9-33

182 9. Object Dictionary 0x2114 P/PI 제어전환모드 P/PI Control Conversion Mode UINT 0 to RW Yes 항상 Yes PI 제어와 P 제어간의전환모드를설정합니다. 이기능을이용하여속도제어특성을개선하여속도운전시오버슈트를줄이고위치운전시의위치결정시간을단축할수있습니다. 설정값설정내용 0 항상 PI 제어 1 명령토크가 P 제어전환토크 (0x2115) 이상일경우 P 제어로전환 2 명령속도가 P 제어전환속도 (0x2116) 이상일경우 P 제어로전환가속도명령이 P 제어전환가속도 (0x2117) 이상일경우 P 제어로 3 전환위치오차가 P 제어전환위치오차 (0x2118) 이상일경우 P 제어로 4 전환 0x2115 P 제어전환토크 P Control Switch Torque UINT 0 to % RW Yes 항상 Yes P/PI 제어전환모드 (0X2114) 의설명을참조하시오. 0x2116 P 제어전환속도 P Control Switch Speed UINT 0 to rpm RW Yes 항상 Yes P/PI 제어전환모드 (0x2114) 의설명을참조하십시오. 0x2117 P 제어전환가속도 P Control Switch Acceleration UINT 0 to rpm/s RW Yes 항상 Yes P/PI 제어전환모드 (0x2114) 의설명을참조하십시오. 9-34

183 9. Object Dictionary 0x2118 P 제어전환위치오차 P Control Switch Following Error UINT 0 to pulse RW Yes 항상 Yes P/PI 제어전환모드 (0x2114) 의설명을참조하십시오. 0x2119 게인전환모드 Gain Conversion Mode UINT 0 to RW Yes 항상 Yes 두개의게인그룹을전환하여사용함으로써전체시스템의성능을향상할수있습니다. 전환 모드에따라외부입력신호에따른수동전환및출력신호에따른자동전환을할수있습니다. 게인그룹 1 게인그룹 2 위치루프게인1(0x2101) 속도루프게인1(0x2102) 속도루프적분시정수 1(x2103) 토크명령필터시정수 1(0x2104) 위치루프게인2(0x2105) 속도루프게인2(0x2106) 속도루프적분시정수 2(x2107) 토크명령필터시정수 2(0x2108) 설정값설정내용 0 게인그룹 1만사용 1 게인그룹 2만사용 GAIN2 입력상태에따라게인전환 2-0: 게인그룹 1 사용 - 1: 게인그룹 2 사용 3 Reserved 4 Reserved 5 Reserved ZSPD 출력상태에따라게인전환 6-0: 게인그룹 1 사용 - 1: 게인그룹 2 사용 INPOS1 출력상태에따라게인전환 7-0: 게인그룹 1 사용 - 1: 게인그룹 2 사용 9-35

184 9. Object Dictionary 0x211A 게인전환시간 1 Gain Conversion Time 1 UINT 0 to ms RW Yes 항상 Yes 게인그룹 1 에서게인그룹 2 로전환하는시간을설정합니다. 0x211B 게인전환시간 2 Gain Conversion Time 2 UINT 0 to ms RW Yes 항상 Yes 게인그룹 2 에서게인그룹 1 로전환하는시간을설정합니다. 0x211C 게인전환대기시간 1 Gain Conversion Waiting Time 1 UINT 0 to ms RW Yes 항상 Yes 게인그룹 1 에서게인그룹 2 로전환하기전대기시간을설정합니다. 0x211D 게인전환대기시간 2 Gain Conversion Waiting Time 2 UINT 0 to ms RW Yes 항상 Yes 게인그룹 2 에서게인그룹 1 로전환하기전대기시간을설정합니다. 0x211E 위치제어시 Dead Band 설정 Dead Band for Position Control UINT 0 to UU RW Yes 항상 Yes 위치제어시위치오차가설정값이하에서는위치제어기출력이 0 이됩니다. 9-36

185 9. Object Dictionary 0x211F 드라이브제어입력 1 Drive Control Input 1 UINT 0 to FFFF hex 0 - RW Yes 항상 No I/O 을통해드라이브제어에필요한신호를입력할수있습니다. 리모트 I/O 를이용해상위기로 입력된제어입력신호를본설정을통해드라이브에우회적으로입력할수있습니다. I/O 을통해입력되는신호와본설정의해당비트의값을논리적 OR 연산하여해당기능이 동작하게됩니다. 비트 0 POT 1 NOT 2 HOME 3 STOP 4 PCON 5 GAIN2 6 P_CL 7 N_CL 8 PROBE1 9 PROBE2 10 EMG 11 A_RST 12 SV_ON 13 LVSF1 14 LVSF2 15 Reserved 설정내용 0x2120 드라이브제어입력 2 Drive Control Input 2 UINT 0 to FFFF hex 0 - RW Yes - No 비트 15-0 Reserved 설정내용 9-37

186 9. Object Dictionary 0x2121 드라이브상태출력 1 Drive Status Output 1 UINT 0 to FFFF hex 0 - RW Yes 항상 No 드라이브의출력신호상태를 I/O 의출력신호로할당하여실제출력하는것외에이출력값의 해당비트를확인할수있습니다. 비트 0 BRAKE 1 ALARM 2 READY 3 ZSPD 4 INPOS1 5 TLMT 6 VLMT 7 INSPD 8 WARN 9 TGON 10 INPOS Reserved 설정내용 0x2122 드라이브상태출력 2 Drive Status Output 2 UINT 0 to FFFF hex 0 - RO Yes - No 비트 15-0 Reserved 설정내용 9-38

187 9. Object Dictionary I/O Configuration(0x2200~ ) 0x2200 디지털입력신호 1 설정 Digital Input Signal 1 Selection UINT 0 to 0xFFFF 0x RW No 항상 Yes I/O 의디지털입력신호 1 의기능및입력신호레벨을설정합니다. 설정예 ) 설정값이 0x006 일경우 A접점 GAIN2할당 비트 설정내용 15 신호입력레벨설정 (0:A접점, 1:B접점 ) 14~8 Reserved 7~0 입력신호할당 설정값 0x00 0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07 0x08 0x09 0x0A 0x0B 0x0C 할당신호할당하지않음 POT NOT HOME STOP PCON GAIN2 P_CL N_CL PROBE1 PROBE2 EMG A_RST 0x2201 디지털입력신호 2 설정 Digital Input Signal 2 Selection 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UINT 0 to 0xFFFF 0x RW No 항상 Yes I/O 의디지털입력신호 2 의기능및입력신호레벨을설정합니다. 자세한설명은 0x2200 의설명을참조하기바랍니다. 0x2202 디지털입력신호 3 설정 Digital Input Signal 3 Selection 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UINT 0 to 0xFFFF 0x RW No 항상 Yes I/O 의디지털입력신호 3 의기능및입력신호레벨을설정합니다. 자세한설명은 0x2200 의설명을참조하기바랍니다. 9-39

188 9. Object Dictionary 0x2203 디지털입력신호 4 설정 Digital Input Signal 4 Selection UINT 0 to 0xFFFF 0x RW No 항상 Yes I/O 의디지털입력신호 4 의기능및입력신호레벨을설정합니다. 자세한설명은 0x2200 의 설명을참조하기바랍니다. 0x2204 디지털입력신호 5 설정 Digital Input Signal 5 Selection UINT 0 to 0xFFFF 0x RW No 항상 Yes I/O 의디지털입력신호 5 의기능및입력신호레벨을설정합니다. 자세한설명은 0x2200 의 설명을참조하기바랍니다. 0x2205 디지털입력신호 6 설정 Digital Input Signal 6 Selection UINT 0 to 0xFFFF 0x RW No 항상 Yes I/O 의디지털입력신호 6 의기능및입력신호레벨을설정합니다. 자세한설명은 0x2200 의 설명을참조하기바랍니다. 0x2206 디지털입력신호 7 설정 Digital Input Signal 7 Selection UINT 0 to 0xFFFF 0x RW No 항상 Yes I/O 의디지털입력신호 7 의기능및입력신호레벨을설정합니다. 자세한설명은 0x2200 의 설명을참조하기바랍니다. 9-40

189 9. Object Dictionary 0x2207 디지털입력신호 8 설정 Digital Input Signal 8 Selection UINT 0 to 0xFFFF 0x RW No 항상 Yes I/O 의디지털입력신호 8 의기능및입력신호레벨을설정합니다. 자세한설명은 0x2200 의 설명을참조하기바랍니다. 0x2210 디지털출력신호 1 설정 Digital Output Signal 1 Selection UINT 0 to 0xFFFF 0x RW No 항상 Yes I/O 의디지털출력신호 1 의기능을할당하며출력신호레벨을설정합니다. 설정예 ) 설정값이 0x8001 일경우 B접점 BRAKE할당 비트 설정내용 15 신호출력레벨설정 (0:A접점, 1:B접점 ) 14~8 Reserved 7~0 출력신호할당 설정값 0x00 0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07 0x08 0x09 0x0A 0x0B 할당신호할당하지않음 BRAKE ALARM READY ZSPD INPOS1 TLMT VLMT INSPD WARN TGON INPOS2 0x2211 디지털출력신호 2 설정 Digital Output Signal 2 Selection 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UINT 0 to 0xFFFF 0x RW No 항상 Yes I/O 의디지털출력력신호 2 의기능및출력신호레벨을설정합니다. 자세한설명은 0x2210 의설명을참조하기바랍니다. 9-41

190 9. Object Dictionary 0x2212 디지털출력신호 3 설정 Digital Output Signal 3 Selection UINT 0 to 0xFFFF 0x0003 x - RW No 항상 Yes I/O 의디지털출력력신호 3 의기능및출력신호레벨을설정합니다. 자세한설명은 0x2210 의 설명을참조하기바랍니다. 0x2213 디지털출력신호 4 설정 Digital Output Signal 4 Selection UINT 0 to 0xFFFF 0x RW No 항상 Yes I/O 의디지털출력력신호 4 의기능및출력신호레벨을설정합니다. 자세한설명은 0x2210 의 설명을참조하기바랍니다. 0x221C 아날로그토크제한스케일 Analog Torque Limit Scale UINT 0 to 0xFFFF %/V RW No 항상 Yes 토크제한기능설정 (0x2110) 의설정값이 4( 아날로그토크제한 ) 일때아날로그로입력되는토크 제한값으로토크가제한됩니다. 이때, 아날로그입력값의스케일을설정합니다. 0x221D 아날로그토크제한오프셋 Analog Torque Limit Offset INT to mv RW No 항상 Yes 아날로그토크제한으로입력되는아날로그전압의오프셋을설정합니다. 0x2220 아날로그모니터출력모드 Analog Monitor Output Mode P UINT 0 to RW No 항상 Yes 9-42

191 9. Object Dictionary 아날로그모니터출력범위는 -10~+10V 입니다. 설정값이 1 인경우출력값의절대값을취하여 양의값으로만출력합니다. 설정값 0 음 / 양의값으로출력 1 양의값으로만출력 설정내용 0x2221 아날로그모니터채널 1 설정 Analog Monitor Channel 1 Select P UINT 0 to RW No 항상 Yes 아날로그모니터출력채널 1 로출력할모니터링변수를설정합니다. 설정값 표시항목 단위 0 속도피드백 rpm 1 속도명령 rpm 2 속도오차 rpm 3 토크피드백 % 4 토크명령 % 5 위치오차 pulse 6 누적운전과부하율 % 7 DC Link 전압 V 8 누적회생과부하율 % 9 엔코더 Single-turn 데이터 pulse 10 관성비 % 11 Full-Closed 위치오차 UU 12 드라이브온도 1 C 13 드라이브온도 2 C 14 엔코더온도 1 C 0x2222 아날로그모니터채널 2 설정 Analog Monitor Channel 2 Select P UINT 0 to RW No 항상 Yes 아날로그모니터출력채널 2 로출력할모니터링변수를설정합니다. 9-43

192 9. Object Dictionary 0x2223 아날로그모니터채널 1 오프셋 Analog Monitor Channel 1 Offset DINT 0 to 0x RW No 항상 Yes 아날로그모니터출력채널 1 로설정한모니터링변수에오프셋에설정된값을빼서최종적으로 출력합니다. 단위는아날로그모니터채널 1 설정 (0x2221) 에서설정한변수의단위가됩니다. 0x2224 아날로그모니터채널 2 오프셋 Analog Monitor Channel 2 Offset DINT 0 to 0x RW No 항상 Yes 아날로그모니터출력채널 2 로설정한모니터링변수에오프셋에설정된값을빼서최종적으로 출력합니다. 단위는아날로그모니터채널 2 설정 (0x2222) 에서설정한변수의단위가됩니다. 0x2225 아날로그모니터채널 1 스케일 Analog Monitor Channel 1 Scale UDINT 0 to 0x RW No 항상 Yes 아날로그모니터출력채널 1 로설정한모니터링변수를출력할때 1V 당출력할변수의 스케일링을설정합니다. 이때단위는아날로그모니터채널 1 설정 (0x2221) 에서설정한변수의 단위 /1V 가됩니다. 예를들어채널 1 로속도피드백을설정하고스케일을 500 으로설정하면최대 +/-5000rpm 을 +/- 10V 로출력할수있습니다. 0x2226 아날로그모니터채널 2 스케일 Analog Monitor Channel 2 Scale UDINT 0 to 0x RW No 항상 Yes 아날로그모니터출력채널 2 로설정한모니터링변수를출력할때 1V 당출력할변수의 스케일링을설정합니다. 이때단위는아날로그모니터채널 2 설정 (0x2222) 에서설정한변수의 단위 /1V 가됩니다. 9-44

193 9. Object Dictionary Velocity Control(0x2300~ ) 0x2300 조그운전속도 Jog Operation Speed INT to rpm, RW No 항상 Yes 조그운전시운전속도를설정합니다. 0x2301 속도명령가속시간 Speed Command Acceleration Time UINT 0 to ms RW No 항상 Yes 정지에서모터정격속도까지가속하는데걸리는시간을 ms 단위로설정합니다. 0x2302 속도명령감속시간 Speed Command Deceleration Time UINT 0 to ms RW No 항상 Yes 모터정격속도에서정지시까지감속하는데걸리는시간을 ms 단위로설정합니다. 0x2303 속도명령 S 커브시간 Speed Command S-curve Time UINT 0 to ms RW No 항상 Yes 부드러운가감속을위하여속도명령을 S 커브패턴으로운전하도록설정할수있습니다. 0 으로 설정되면기본적으로사다리꼴패턴으로운전합니다. 0x2304 프로그램조그운전속도 1 Program Jog Operation Speed 1 INT to rpm RW No 항상 Yes 9-45

194 9. Object Dictionary 프로그램조그운전시다음과같이운전속도 1~4 및각운전속도의운전시간 1~4 를설정할 수있습니다. 0x2305 프로그램조그운전속도 2 Program Jog Operation Speed 2 INT to rpm RW No 항상 Yes 프로그램조그운전속도 1(0x2304) 의설명을참조하십시오. 0x2306 프로그램조그운전속도 3 Program Jog Operation Speed 3 INT to rpm RW No 항상 Yes 프로그램조그운전속도 1(0x2304) 의설명을참조하십시오. 0x2307 프로그램조그운전속도 4 Program Jog Operation Speed 4 INT to rpm RW No 항상 Yes 프로그램조그운전속도 1(0x2304) 의설명을참조하십시오. 0x2308 프로그램조그운전시간 1 Program Jog Operation Time 1 UINT 0 to ms RW No 항상 Yes 프로그램조그운전속도 1(0x2304) 의설명을참조하십시오. 9-46

195 9. Object Dictionary 0x2309 프로그램조그운전시간 2 Program Jog Operation Time 2 UINT 0 to ms RW No 항상 Yes 프로그램조그운전속도 1(0x2304) 의설명을참조하십시오. 0x230A 프로그램조그운전시간 3 Program Jog Operation Time 3 UINT 0 to ms RW No 항상 Yes 프로그램조그운전속도 1(0x2304) 의설명을참조하십시오. 0x230B 프로그램조그운전시간 4 Program Jog Operation Time 4 UINT 0 to ms RW No 항상 Yes 프로그램조그운전속도 1(0x2304) 의설명을참조하십시오. 0x230C 인덱스펄스찾기속도 Index Pulse Search Speed INT to rpm RW No 항상 Yes 인덱스펄스찿기수행시의속도를설정합니다. 9-47

196 9. Object Dictionary 0x230D 속도제한기능설정 Speed Limit Function Select UINT 0 to RW No 항상 Yes 토크제어시속도제한기능을설정합니다. 설정값 설정내용 0 제한속도값 (0x230E) 으로제한 1 모터최대속도로제한 0x230E 토크제어시제한속도값 Speed Limit Value at Torque Control Mode UINT 0 to rpm RW Yes 항상 Yes 토크제어시제한속도값을설정합니다. 속도제한기능설정 (0x230D) 이 0 으로설정되었을 경우에만적용됩니다. 0x230F 과속도알람검출레벨 Over Speed Dection Level UINT 0 to rpm RW No 항상 Yes 과속도알람 (AL-50) 을검출하는레벨을설정합니다. 설정값이모터최대속도보다클경우에는 모터최대속도에의해서검출레벨이설정됩니다. 0x2310 속도편차과다알람검출레벨 Excessive Speed Error Detection Level UINT 0 to rpm RW No 항상 Yes 속도편차과다알람 (AL-53) 을검출하는레벨을설정합니다. 속도명령과속도피드백의오차가 설정값을넘어설때속도편차과다알람을발생합니다. 9-48

197 9. Object Dictionary 0x2311 서보 - 락기능설정 Servo-Lock Function Select UINT 0 to RW No 항상 Yes 속도제어시속도명령이 0 으로입력될때의위치값으로모터의위치를고정하는서보 - 락기능을 설정합니다. 설정값 설정내용 0 서보 - 락기능사용하지않음 1 서보 - 락기능사용 9-49

198 9. Object Dictionary Miscellaneos Setting(0x2400~ ) 0x2400 소프트웨어위치제한기능설정 Software Position Limit Function Select UINT 0 to RW No 항상 Yes 위치제어시소프트웨어위치제한기능을설정합니다. 위치제한기능을사용시상한값은 (0x607D:02) 에하한값은 (0x607D:01) 에설정된값으로제한됩니다. 소프트웨어위치제한기능은원점복귀동작전에는동작되지않습니다. 상한값이하한값보다작을경우에도본기능은동작하지않습니다. 설정값설정내용 0 정역방향의소프트웨어위치제한을모두사용하지않음정방향의소프트웨어위치제한값만사용. 역방향은제한하지 1 않음역방향의소프트웨어위치제한값만사용. 정방향은제한하지 2 않음 3 정역방향의소프트웨어위치제한을모두사용 0x2401 INPOS1 출력범위 INPOS1 Output Range P UINT 0 to UU RW Yes 항상 Yes 위치명령이새롭게갱신되지않는상태에서위치오차가 INPOS1 출력범위이내로 INPOS1 출력시간동안유지되면 INPOS1 신호를출력합니다. 0x2402 INPOS1 출력시간 INPOS1 Output Time P UINT 0 to ms RW Yes 항상 Yes 0x2401 의설명을참조하십시오. 9-50

199 9. Object Dictionary 0x2403 INPOS2 출력범위 INPOS2 Output Range P UINT 0 to UU RW Yes 항상 Yes 위치오차가설정값이하에서 INPOS2 신호를출력합니다. INPOS1 과달리위치오차값만 계산하여 INPOS2 신호를출력하게됩니다. 0x2404 ZSPD 출력범위 ZSPD Output Range P UINT 0 to rpm RW Yes 항상 Yes 현재속도가설정값보다작을때 ZSPD 신호를출력합니다. 0x2405 TGON 출력범위 TGON Output Range P UINT 0 to rpm RW Yes 항상 Yes 현재속도가설정값보다클때 TGON 신호를출력합니다. 0x2406 INSPD 출력범위 INSPD Output Range P UINT 0 to rpm RW Yes 항상 Yes 속도오차가설정값보다작을때 INSPD 신호를출력합니다. 0x2407 BRAKE 출력속도 BRAKE Output Speed P UINT 0 to rpm RW No 항상 Yes 모터가회전중에서보오프혹은서보알람에의해정지할경우, 브레이크신호를출력하는 속도 (0x2407) 및지연시간 (0x2408) 을설정함으로써출력타이밍을설정할수있습니다. 모터의 9-51

200 9. Object Dictionary 회전속도가설정속도 (0x2407) 이하가되거나서보오프명령후출력지연시간 (0x2408) 이 경과하면브레이크신호가출력됩니다. 0x2408 BRAKE 출력지연시간 BRAKE Output Delay Time P UINT 0 to ms RW No 항상 Yes 0x2407 의설명참조바랍니다. 0x2409 Stopper 이용원점복귀시토크제한값설정 Torque Limit for Homing Using Stopper UINT 0 to % RW No 항상 Yes Stopper 를이용하여원점복귀시토크제한값을설정합니다. 너무큰값을설정시 Stopper 에 부딪힐때기계에충격을줄수있으니주의하십시오. 0x240A Stopper 이용원점복귀시시간설정 Duration Time for Homing Using Stopper UINT 0 to ms RW No 항상 Yes Stopper 를이용하여원점복귀시 Stopper 를감지하는시간을설정합니다. 기계에따라적절한 값을설정하여주십시오. 0x240B Modulo 모드 Modulo Mode UINT 0 to RW No 전원재투입 Yes Modulo 기능사용여부를설정합니다 설정값설정내용 0 Modulo 기능사용하지않음 1 Modulo 기능사용하여정방향으로이동 2 Modulo 기능사용하여역방향으로이동 3 Modulo 기능사용하여최단거리로이동

201 9. Object Dictionary 4 Modulo 기능사용하여절대위치로이동 5 Modulo 기능사용하여상대위치로이동 0x240C Modulo Factor Modulo Factor DINT 1 to 0x3FFFFFFF 3600 UU RW No 전원재투입 Yes Modulo 기능을사용할때 Factor 를설정합니다. 0x240D User Drive Name 사용자드라이브이름 STRING - Drive UU RW No 항상 Yes 사용자가드라이브의이름을정의하여사용할수있습니다. 이름은최대 16 자 (Character) 까지 설정할수있습니다. 0x240E Individual Parameter Save 개별파라미터저장 DINT 0 to RW No 항상 No 파라미터를저장할때개별적으로바로저장할지의여부를설정합니다. 본파라미터는저장되지 않으며전원 ON 시에 0 으로초기화되어로드됩니다. 설정값 0 1 설정내용개별적으로파라미터를저장하지않습니다. 파라미터를저장하기위해서는파라미터저장 (0x1010) 을참조하시기바랍니다. 개별적으로파라미터를저장합니다. 파라미터를쓰기할때메모리에바로저장합니다. 9-53

202 9. Object Dictionary Enhanced Control(0x2500~ ) 0x2500 적응필터기능설정 Adaptive Filter Function Select UINT 0 to RW No 항상 Yes 적응필터의기능을설정합니다. 설정값설정내용 0 적응필터를사용하지않음 1개의적응필터만사용. 자동설정된값은노치필터 4 1 설정 (0x250A, 0x250B) 에서확인할수있음. 2개의적응필터만사용. 자동설정된값은노치필터 3(0x2507, 2 0x2508) 및 4의설정 (0x250A, 0x250B) 에서확인할수있음. 3~5 Reserved 0x2501 노치필터 1 주파수 Notch Filter 1 Frequency UINT 50 to Hz RW No 항상 Yes 노치필터 1 의주파수를설정합니다. 0x2502 노치필터 1 폭 Notch Filter 1 Width UINT 1 to Hz RW No 항상 Yes 노치필터 1 의폭을설정합니다. 0x2503 노치필터 1 깊이 Notch Filter 1 Depth UINT 1 to RW No 항상 Yes 노치필터 1 의깊이를설정한다. 9-54

203 9. Object Dictionary 0x2504 노치필터 2 주파수 Notch Filter 2 Frequency UINT 50 to Hz RW No 항상 Yes 0x2505 노치필터 2 폭 Notch Filter 2 Width UINT 1 to Hz RW No 항상 Yes 0x2506 노치필터 2 깊이 Notch Filter 2 Depth UINT 1 to RW No 항상 Yes 0x2507 노치필터 3 주파수 Notch Filter 3 Frequency UINT 50 to Hz RW No 항상 Yes 0x2508 노치필터 3 폭 Notch Filter 3 Width UINT 1 to Hz RW No 항상 Yes 0x2509 노치필터 3 깊이 Notch Filter 3 Depth UINT 1 to RW No 항상 Yes 9-55

204 9. Object Dictionary 0x250A 노치필터 4 주파수 Notch Filter 4 Frequency UINT 50 to Hz RW No 항상 Yes 0x250B 노치필터 4 폭 Notch Filter 4 Width UINT 1 to Hz RW No 항상 Yes 0x250C 노치필터 4 깊이 Notch Filter 4 Depth UINT 1 to RW No 항상 Yes 0x250D 실시간게인튜닝모드 On-line Gain Tuning Mode UINT 0 to RW No 항상 Yes 실시간게인튜닝모드를설정합니다. 설정값 0 실시간게인튜닝미사용 1 실시간게인튜닝사용 설정내용 0x250E 게인튜닝시시스템강성 System Rigidity for Gain Tuning UINT 1 to RW No 항상 Yes 게인튜닝시적용될시스템의강성을설정합니다. 본설정에따라게인튜닝후전반적인게인이 크거나작게설정됩니다. 최대설정값의게인이충분치않을경우에는매뉴얼로튜닝하여 주십시오. 게인튜닝후자동변경되는게인은다음과같습니다. 9-56

205 9. Object Dictionary 관성비 (0x2100), 위치루프게인 1(0x2001), 속도루프게인 1(0x2102), 속도적분시정수 1(0x2103), 토크명령필터시정수 1(0x2104), 노치필터 3 주파수 (0x2507, TBD), 노치필터 4 주파수 (0x250A, TBD) 0x250F 실시간게인튜닝반영속도 On-line Gain Tuning Adaptation Speed UINT 1 to RW No 항상 Yes 실시간게인튜닝시게인의변화를반영하는속도를설정합니다. 설정값이클수록게인의변화를 빠르게반영합니다. 0x2510 오프라인게인튜닝방향 Off-line Gain Tuning Direction UINT 0 to RW No 항상 Yes 오프라인게인튜닝시움직이는방향을설정합니다. 기구부상황에따라알맞게설정하세요. 설정값 0 정방향으로운전 1 역방향으로운전 설정내용 0x2511 오프라인게인튜닝거리 Off-line Gain Tuning Distance UINT 1 to RW No 항상 Yes 오프라인게인튜닝시거리를설정합니다. 설정값이클수록이동거리가길어집니다. 기구부 상황에따라거리를알맞게설정하세요. 게인튜닝전충분한거리 ( 모터 1 회전이상 ) 를확보하기 바랍니다. 0x2512 외란관측기게인 Disturbance Observer Gain UINT 0 to % RW No 항상 Yes 9-57

206 9. Object Dictionary 0x2513 외란관측기필터시정수 Disturbance Observer Filter Time Constant UINT 0 to ms RW No 항상 Yes 0x2514 전류제어기게인 Current Controller Gain UINT 1 to % RW No 항상 Yes 전류제어기의게인을설정합니다. 설정값을낮추면소음을줄일수있으나드라이브의응답성이 낮아집니다. 0x2515 진동억제필터설정 Vibration Supression Filter Configutation UINT 0 to RW No 항상 Yes 0x2516 진동억제필터 1 주파수 Vibration Supression Filter 1 Frequency UINT 0 to Hz RW No 항상 Yes 0x2517 진동억제필터 1 감폭 Vibration Supression Filter 1 Damping UINT 0 to RW No 항상 Yes 9-58

207 9. Object Dictionary 0x2518 진동억제필터 2 주파수 Vibration Supression Filter 2 Frequency UINT 0 to Hz RW No 항상 Yes 0x2519 진동억제필터 2 감폭 Vibration Supression Filter 2 Damping UINT 0 to RW No 항상 Yes 9-59

208 9. Object Dictionary Monitoring(0x2600~ ) 0x2600 피드백속도 Feedback Speed INT - - rpm RO Yes - No 모터의현재회전속도를나타냅니다. 0x2601 명령속도 Command Speed INT - - rpm RO Yes - No 드라이브의속도제어루프에입력되는속도명령을나타냅니다. 0x2602 위치오차 Following Error DINT - - pulse RO Yes - No 위치제어시의위치오차를나타냅니다. 0x2603 누적운전과부하율 Accumulated Operation Overload INT % RO No - No 누적운전과부하율을나타냅니다. 누적운전과부하율의값이과부하경고레벨설정 (0x2010) 에 다다르면운전과부하경고 (W10) 가발생하며, 100% 에이르면운전과부하알람 (AL-21) 이 발생합니다. 0x2604 순시최대운전과부하 Instantaneous Maximum Operation Overload 9-60

209 9. Object Dictionary INT % RO Yes - No 순시적으로드라이브에서출력하는운전과부하율의최대값을나타냅니다. 본값은순시최대 운전과부하초기화에의해서초기화할수있습니다. 0x2605 DC-Link 전압 DC-Link Voltage UINT - - Volt RO Yes - No 주전원입력에의한 DC-Link 전압을나타냅니다. 0x2606 누적회생과부하율 Accumulated Regeneration Overload INT % RO No - No 회생운전으로인한회생저항의누적과부하율을나타냅니다. 누적회생과부하율의값이 100% 에 이르면회생과부하알람 (AL-23) 이발생합니다. 0x 회전내데이터 SingleTurn Data UDINT - - pulse RO Yes - No 모터 1 회전내데이터를나타냅니다. 표시되는값은 0 ~ ( 엔코더해상도 -1) 입니다. 0x2608 모터기계각 Mechanical Angle UINT deg RO Yes - No 모터 1 회전내데이터를 0.0~359.9 의범위로나타냅니다. 9-61

210 9. Object Dictionary 0x2609 모터전기각 Electrical Angle INT deg RO Yes - No 모터의전기각을 ~180.0 의범위로나타냅니다. 0x260A 다회전데이터 MultiTurn Data DINT - - rev. RO Yes - No 멀티턴엔코더의다회전데이터를나타냅니다. 0x260B 드라이브내부온도 1 Drive Temperature 1 INT - - o C RO No - No 드라이브파워보드에내장된온도센서를통해측정한온도입니다. 측정값이 95 도이상인경우 드라이브과열알람 1(AL-22) 을발생시킵니다. 0x260C 드라이브내부온도 2 Drive Temperature 2 INT - - o C RO No - No 드라이브제어보드에내장된온도센서를통해측정한온도를나타냅니다. 측정한온도가 90 도 이상인경우드라이브과열알람 2(AL-25) 를발생시킵니다. 0x260D 엔코더내부온도 Encoder Temperature INT - - o C RO No - No 9-62

211 9. Object Dictionary 당사에서공급하는시리얼엔코더 ( 엔코더형식 (0x2001) 의설정값이 3,4,5,6 인경우 ) 에내장된 온도센서를통해측정한온도를나타냅니다. 측정한온도가 90 도이상인경우엔코더 과열알람 (AL-26) 을발생시킵니다. 0x260E 모터정격속도 Motor Rated Speed UINT - - rpm RO No - No 구동하는모터의정격속도를나타냅니다. 0x260F 모터최대속도 Motor Maximum Speed UINT - - rpm RO No - No 구동하는모터의최대속도를나타냅니다. 0x2610 드라이브정격전류 Drive Rated Current UINT A RO No - No 드라이브의정격전류를나타냅니다. 0x2611 FPGA 버전 FPGA Version STRING RO No - No 드라이브내부의 FPGA 의버전을나타냅니다. 9-63

212 9. Object Dictionary 0x2612 홀신호표시 Hall Signal Display UINT RO No - No 엔코더 ( 혹은모터 ) 에장착된홀신호를나타냅니다. 홀센서신호의연결상태를확인하거나 모터의 U/V/W 위상과홀신호의방향을비교하는데사용할수있습니다. 정방향으로이동시 의신호값이반복되며역방향의경우는 의신호값이반복됩니다. 비트 0 W상홀신호 1 V상홀신호 2 U상홀신호 설정내용 0x2613 부트로더버전 Bootloader Version STRING RO No - No 드라이브부트로더의버전을나타냅니다. 0x2614 경고코드 Warning Code UINT RO Yes - No 드라이브에발생한경고코드를나타냅니다. 0x2615 아날로그입력채널 1 값 Analog Input Channel 1 Value INT - - mv RO No - No 아날로그입력채널 1 에입력되는전압을 mv 의단위로나타냅니다. 9-64

213 9. Object Dictionary Procedure and Alarm history(0x2700~ ) 0x2700 프로시져명령코드 Procedure Command Code UINT 0 to 0xFFFF 0 - RW No - No 아래와같은프로시져명령코드및명령인자에의해여러가지프로시져를실행할수있습니다. 명령코드가입력될때의명령인자를참조하므로명령인자를명령코드입력전에미리올바른값을 입력하여야합니다. 명령코드 명령 인자 실행프로시져 1 서보온 매뉴얼조그 (0x0001) 2 서보오프 3 정 (+) 방향운전 (0x2300) 4 역 (-) 방향운전 (0x2300) 5 0 속도정지 1 서보온 프로그램조그 (0x0002) 2 서보오프 3 운전시작 4 0 속도정지 ( 서보온유지 ) 서보알람이력초기화 (0x0003) 오프라인오토튜닝 (0x0004) 1 1 오토튜닝시작 1 서보온 인덱스펄스찾기 (0x0005) 2 서보오프 3 정 (+) 방향찾기 (0x230C) 4 역 (-) 방향찾기 (0x230C) 5 0 속도정지 절대치엔코더리셋 (0x0006) 순시최대운전과부하리셋 (0x0007) 1 절대치엔코더리셋 1 순시최대운전과부하 (0x2604) 의값을리셋 상전류옵셋조정 (0x0008) 1 상전류옵셋조정 (U/V/W 상옵셋이 0x2015~0x2017 에각각저장됨. 옵셋이비정상적으로너무클때 AL-15 발생함 ) 소프트웨어리셋 1 소프트웨어리셋 9-65

214 9. Object Dictionary (0x0009) 커뮤테이션 (0x000A) 1 커뮤테이션수행 0x2701 프로시져명령인자 Procedure Command Argument UINT 0 to FFFF hex 0 - RW No - No 0x2702 서보알람이력 Servo Alarm History SubIndex 0 항목의개수 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 STRING RO No - No SubIndex 1 알람코드 1( 가장최근 ) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 STRING RO No - No SubIndex 2 알람코드 2 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 STRING RO No - No SubIndex 3 알람코드 3 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 STRING RO No - No SubIndex 4 알람코드 4 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 STRING RO No - No SubIndex 5 알람코드 5 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 STRING RO No - No SubIndex 6 알람코드 6 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 STRING RO No - No SubIndex 7 알람코드 7 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 STRING RO No - No 9-66

215 9. Object Dictionary SubIndex 8 알람코드 8 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 STRING RO No - No SubIndex 9 알람코드 9 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 STRING RO No - No SubIndex 10 알람코드 10 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 STRING RO No - No SubIndex 11 알람코드 11 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 STRING RO No - No SubIndex 12 알람코드 12 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 STRING RO No - No SubIndex 13 알람코드 13 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 STRING RO No - No SubIndex 14 알람코드 14 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 STRING RO No - No SubIndex 15 알람코드 15 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 STRING RO No - No SubIndex 16 알람코드 16( 가장오래된 ) 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 STRING RO No - No 드라이브에서발생한서보알람의이력을나타냅니다. 최근발생한서보알람을최대 16 개까지 저장합니다. 서브인덱스 1 번이가장최근에발생한알람을, 16 번이가장이전에발생한알람을 나타냅니다. 서보알람이력은프로시져명령을통해초기화할수있습니다. 9-67

216 9. Object Dictionary Third Party Motor Support(0x2800~ ) 당사에서공급하는모터외의 third party 에서공급하는모터를당사의드라이브를통하여구동하기위해다음과같은모터파라미터를공급합니다. 적절한파라미터를입력하여야구동이가능하며, 이경우에도당사에서는당사드라이브와 third party 모터의조합에대하여어떠한테스트도하지않았으며모터의특성에대한어떠한보증도하지않습니다. 0x rd party 모터타입 [Third Party Motor] Type UINT 0 to RW No 전원재투입 Yes 모터의종류를설정합니다. 설정값 0 Rotary 모터 1 Linear 모터 설정내용 0x rd party 모터극수 [Third Party Motor] Number of Poles UINT 2 to RW No 전원재투입 Yes 모터의극수를설정합니다. 리니어모터의경우는 2 로설정하여주십시오. 0x rd party 모터정격전류 [Third Party Motor] Rated Current FP Arms RW No 전원재투입 Yes 모터의정격전류를설정합니다. 0x rd party 모터최대전류 [Third Party Motor] Maximum Current FP Arms RW No 전원재투입 Yes 모터의최대전류를설정합니다. 9-68

217 9. Object Dictionary 0x rd party 모터정격속도 [Third Party Motor] Rated Speed UINT 1 to rpm RW No 전원재투입 Yes 모터의정격속도를설정합니다. 리니어모터의경우는단위가 mm/s 입니다. 0x rd party 모터최대속도 [Third Party Motor] Maximum Speed UINT 1 to rpm RW No 전원재투입 Yes 모터의최대속도를설정합니다. 리니어모터의경우는단위가 mm/s 입니다. 0x rd party 모터관성 [Third Party Motor] Inertia FP Kg.m RW No 전원재투입 Yes 모터의관성을설정합니다. 리니어모터의경우는이동자의무게를설정합니다. 이때단위는 Kg 입니다. 0x rd party 모터토크상수 [Third Party Motor] Torque Constant FP Nm/A RW No 전원재투입 Yes 모터의토크상수를설정합니다. 리니어모터의경우는힘상수 (Force Constant) 를설정합니다. 이때 단위는 N/A 입니다. 0x rd party 모터상저항 [Third Party Motor] Phase Resistance FP ohm RW No 전원재투입 Yes 9-69

218 9. Object Dictionary 모터의상저항 (= 선간저항 2) 을설정합니다. 0x rd party 모터상인덕턴스 [Third Party Motor] Phase Inductance FP32 0 to mh RW No 전원재투입 Yes 모터의상인덕턴스 (= 선간인덕턴스 2) 를설정합니다. 0x280A 3 rd party 모터 TN 곡선데이터 1 [Third Party Motor] TN Curve Data 1 UINT 1 to rpm RW No 전원재투입 Yes 모터의속도 / 토크곡선의데이터를설정합니다. 최대토크 ( 리니어모터의경우는최대추력 ) 가 출력되는최대속도를입력합니다. 리니어모터의경우단위가 mm/s 입니다. Torque (Force) Max torque 0x280A Max speed Speed 0x280B 3 rd party 모터 TN 곡선데이터 2 [Third Party Motor] TN Curve Data 2 FP % RW No 전원재투입 Yes 모터의속도 / 토크곡선의데이터를설정합니다. 최대속도에서출력가능한토크 ( 리니어모터의 경우는추력 ) 를최대토크를기준으로백분율로입력합니다. 9-70

219 9. Object Dictionary Torque (Force) Max torque 0x280B = torque / Max torque x 100 speed Max speed Speed 0x280C 3 rd party 모터홀오프셋 [Third Party Motor] Hall Offset UINT 0 to deg RW No 전원재투입 Yes 모터의초기각을위해취부되어있는홀센서의오프셋은제조사마다다를수있습니다. 이경우 홀센서의오프셋을확인하여반드시설정하여야합니다. 9-71

220 9. Object Dictionary 9.3 CiA402 Objects 0x603F 에러코드 Error Code UINT RO Yes - No 서보드라이브에서마지막에발생한알람코드를표시합니다. 0x6040 컨트롤워드 Controlword UINT 0 to 0xFFFF 0 - RW Yes 항상 No 드라이브의상태및운전모드및제조업체특정옵션을제어하기위한비트로구성되어있습니다. 비트기능설명 0 Switch on 1 Enable Voltage 2 Quick stop 아래비트 0 to 3 상세설명확인 3 Enable operation 4 to 6 운전모드별설정아래비트 4 to 9 상세설명확인 7 Fault 리셋 0 1: 알람 / 워닝리셋 8 Halt 9 운전모드별설정 아래비트 4 to 9 상세설명확인 to 15 - < 비트 0 to 3 상세설명 > 비트 0 to 3: 드라이브상태제어 명령 Controlword 비트 비트 7 비트 3 비트 2 비트 1 비트 0 Shutdown Switch on Switch on + Enable operation Disable voltage 0 0 Quick stop Disable operation

221 9. Object Dictionary Enable operation < 비트 4 to 9 상세설명 > 비트 4, 5 and 9: PP 모드운전시 비트9 비트5 비트4 내용 현재위치로운전이완료되면다음위치로운전합니다 즉시다음위치로운전합니다 현대셋포지션에서프로파일속도와위치로운전하고다음위치가 적용됩니다. 비트 6 and 8: PP 모드운전시 비트기능값내용 6 Abs/rel 8 Halt 0 목표위치를절대값으로설정합니다. 1 목표위치를상대값으로설정합니다. 0 운전을실행하거나계속운전합니다. 1 Halt 옵션코드에따라운전을중지합니다.(0x605D) 비트 4, 5, 6, 8 and 9: HM 모드운전시 비트기능값내용 4 Homing 시작 0 Homing 운전을수행하지않습니다. 1 Homing 운전을수행하거나수행중입니다 Halt 0 비트 4 명령을수행 1 Halt 옵션코드에따라운전을중지합니다.(0x605D) 9 0 Reserved 비트 4, 5, 6, 8 and 9: CSP, CSV, CST 모드운전시 비트 기능 값 내용 Halt 0 운전을계속수행합니다. 1 Halt 옵션코드에따라운전을중지합니다.(0x605D)

222 9. Object Dictionary 비트 4, 5, 6, 8 and 9: IP 모드운전시 비트기능값내용 4 Interpolation 사용 0 Interpolation 안함 1 Interpolation 사용 Halt 0 비트 4 명령을수행 1 Halt 옵션코드에따라운전을중지합니다.(0x605D) 9 0 Reserved 비트 4, 5, 6, 8 and 9: PV, PT 모드운전시 비트 기능 값 내용 4 0 Reserved 5 0 Reserved 6 0 Reserved 8 Halt 0 운전을계속수행합니다. 1 Halt 옵션코드에따라운전을중지합니다.(0x605D) 9 0 Reserved 0x6041 스테이터스워드 Statusword UINT RO Yes - No Statusword 는드라이브의현재상태를표시합니다. 드라이브와운전모드에따른상태를표시하기위한비트로구성되어있습니다. 비트기능설명 0 Ready to switch on 1 Switched on 2 Operation enabled 아래비트 0 to 7 상세설명확인 3 Fault 4 Voltage enabled 5 Quick stop 6 Switch on disabled 7 Warning 8 Reserved Remote Controlword (0x6040) 로처리

223 9. Object Dictionary 10 Operation mode specific 아래비트 10,12,13 상세설명확인 11 Internal limit active 아래비트 11 상세설명확인 12 to 13 Operation mode specific 아래비트 10,12,13 상세설명확인 14 Torque limit active 0: no torque limit active 1: torque limit active 15 Reserved < 비트 0 to 7 상세설명 > 비트 0 to 7: for the current state of the drive 비트7 비트6 비트5 비트4 비트3 비트2 비트1 비트0 Drive State Not ready to switch on Switch on disabled Ready to switch on Switched on Operation enabled Quick stop active Fault reaction active Fault 1 Main Power On 1 Warning is occurred < 비트 11 상세설명 > 비트11: 내부제한사용내부제한사용 : 목표위치는소프트웨어위치제한과내부제한함께적용 N-OT / P-OT 접점사용 Interpolation speed 초과 (IP, CSP 모드에서만사용 ) < 비트 10,12,13 상세설명 > 비트 10, 12 and13: PP 모드운전시 비트상태값내용 10 Target reached 0 1 Halt (0x6040.8) = 0: 목표위치에도달하지못했음 Halt (0x6040.8) = 1: 감속 Halt (0x6040.8) = 0: 목표위치에도달 Halt (0x6040.8) = 1: 속도가 0 12 Set-point acknowledge 0 이전설정포인트를준비하고새로운설정포인트를대기 1 이전설정포인트에서새로운설정포인트로변경되었음. 13 Following error 0 No following error 1 Following error 9-75

224 9. Object Dictionary 비트 10, 12 and 13: Homing 모드운전시 비트 13 비트 12 비트 10 Homing Homing Target 내용 error attained reached Homing 중 Homing 중단또는시작되지않음 Homing 운전수행했으나목표에도달하지않음 Homing 완료 Homing 에러발생, 속도는 0이아님 Homing 에러발생, 속도는 0 비트 10, 12 and 13: CSP, CSV, CST 모드운전시 비트상태값내용 Target reached Target value ignored Following error 0 목표 (position/velocity/torque) 에도달하지못함 1 목표 (position/velocity/torque) 에도달 0 목표값 (position/velocity/torque) 무시 1 목표값을위치제어입력으로사용 0 No following error (Csv/Torque Mode에서는항상 0) 1 Following error 비트 10, 12 and 13: IP 모드운전시 비트상태값내용 10 Target reached 0 1 Halt (0x6040.8) = 0: 목표위치에도달하지못했음 Halt (0x6040.8) = 1: 감속 Halt (0x6040.8) = 0: 목표위치에도달 Halt (0x6040.8) = 1: 속도가 0 12 IP 모드 active 0 Interpolation 비활성화 1 Interpolation 활성화 Target reached 0 Halt (0x6040.8) = 0: 목표위치에도달하지못했음 Halt (0x6040.8) = 1: 감속 비트 10, 12 and 13: PV 모드운전시 비트상태값내용 10 Target reached Halt (0x6040.8) = 0: 목표위치에도달하지못했음 0 Halt (0x6040.8) = 1: 감속 1 Halt (0x6040.8) = 0: 목표위치에도달 9-76

225 9. Object Dictionary Halt (0x6040.8) = 1: 속도가 0 12 Speed 0 영속도상태가아님 1 영속도상태 비트 10, 12 and 13: PT 모드운전시 비트상태값내용 10 Target reached 0 1 Halt (0x6040.8) = 0: 목표위치에도달하지못했음 Halt (0x6040.8) = 1: 감속 Halt (0x6040.8) = 0: 목표위치에도달 Halt (0x6040.8) = 1: 속도가 Reserved 13 0 Reserved 0x605A Quick Stop Option Code INT 0 to RW No 항상 Yes Quick Stop 옵션코드를설정합니다. 설정값 설명 0 사용안함 (transit into Switch On Disabled). 1 Quick stop 감속 (0x6085) 설정에따라천천히감속하여정지합니다. (Switch On Disabled) 2 Quick stop 감속 (0x6085) 설정에따라천천히감속하여정지합니다. (Switch On Disabled) 3 토크제한값으로정지 (Switch On Disabled) 0x605B Shutdown Option Code INT 0 to RW No 항상 Yes 서보드라이브 Shutdown(Operation Enable state ->Ready to Switch On state) 시의동작을설정합니다. 설정값 설명 0 사용안함 9-77

226 9. Object Dictionary 1 감속정지, Switch On Disabled 상태로이동, Ready 상태 0x605C Disable Operation Option Code INT 0 to RW No 항상 Yes Disable Operation 상태 (Operation Enable state Switched On state) 옵션코드를설정합니다. 설정값 설명 0 드라이브기능사용안함 1 감속정지, Switch On Disabled 상태로이동, Ready 상태아님. 0x605D Halt Option Code INT 0 to RW No 항상 Yes Halt 옵션코드는 Operation Enable state 에서 Switched On state 로이동할때동작방법을 설정합니다. 설정값 설명 1 감속정지, Operation Enabled 상태 2 Quick stop 감속시간으로감속정지, Operation Enabled 상태 3 토크제한으로감속정지, Operation Enabled 상태 0x605E Fault Reaction Option Code INT RW No 항상 Yes 드라이브시스템보호를위한 Fault 동작시동작방법을설정합니다. 설정값 설명 0 서보드라이브기능사용안함. 모터는프리런상태유지함. 0x6060 운전모드 Modes of Operation 9-78

227 9. Object Dictionary SINT 0 to RW Yes 항상 No 서보드라이브의운전모드를설정하며전원투입후마스터에서운전모드를설정합니다. 본드라이브는다음과같은운전모드를제공합니다. 설정값 명칭 내용 0 - 모드할당안됨 1 PP Profile Position 모드 2 - Reserved 3 PV Profile Velocity 모드 4 PT Profile Torque 모드 6 HM Homing 모드 7 - Reserved 8 CSP Cyclic Synchronous Position 모드 9 CSV Cyclic Synchronous Velocity 모드 10 CST Cyclic Synchronous Torque 모드 Other - Reserved 0x6061 운전모드표시 Modes of Operation Display SINT RO Yes - No 현재드라이브의운전모드를표시합니다. 0x6062 요구위치값 Position Demand Value DINT - - UU RO Yes - No 사용자가설정한위치단위 (UU) 로요구되는위치값을표시합니다. 0x6063 내부실제위치값 Position Actual Internal Value 9-79

228 9. Object Dictionary DINT - - pulse RO Yes - No 엔코더펄스단위로내부실제위치값을표시합니다. 0x6064 실제위치값 Position Actual Value DINT - - UU RO Yes - No 사용자에의해정의된위치단위 (UU) 로실제위치값을표시합니다. 0x6065 위치오차범위 Following Error Window UDINT 0 to 0x3FFFFFFF UU RW No 항상 Yes Following Error(Statusword, 0x ) 를체크하기위한위치오차범위를설정합니다. 0x6066 위치오차초과시간 Following Error Timeout UINT 0 to ms RW No 항상 Yes Following Error(Statusword, 0x ) 를체크할때의초과시간을설정합니다. 0x6067 위치도달범위 Position Window UDINT 0 to 0x3FFFFFFF 100 UU RW No 항상 Yes 목표에대한위치도달범위를설정합니다. 위치도달범위 (0x6067) 에위치도달시간 (0x6068) 동안 유지하게되면 Statusword 의 Bit10(0x ) 을 1 로 Set 합니다. 9-80

229 9. Object Dictionary 0x6068 위치도달시간 Position Window Time UINT 0 to ms RW No 항상 Yes 목표위치에대한위치도달시간을설정합니다. 위치도달범위 (0x6067) 에위치도달시간 (0x6068) 동안유지하게되면 Statusword 의 Bit10(0x ) 을 1 로 Set 합니다. 0x606B 요구속도값 Velocity Demand Value DINT - - UU/s RO Yes - No 위치제어기의출력속도또는속도제어기에입력되믄명령속도를표시합니다. 0x606C 실제속도값 Velocity Actual Value DINT - - UU/s RO Yes - No 사용자에의해정의된위치단위의실제속도값을표시합니다. 0x606D 속도도달범위 Velocity Window UINT 0 to UU/s RW No 항상 Yes 속도도달범위를설정합니다. 목표속도와실제속도의오차가속도도달범위 (0x606D) 이내에서 속도도달시간 (0x606E) 동안유지하게되면 Statusword 의 Bit10(0x ) 을 1 로 Set 합니다. 0x606E 속도도달시간 Velocity Window Time UINT 0 to ms RW No 항상 Yes 9-81

230 9. Object Dictionary 속도도달시간을설정합니다. 목표속도와실제속도의오차가속도도달범위 (0x606D) 이내에서 속도도달시간 (0x606E) 동안유지하게되면 Statusword 의 Bit10(0x ) 을 1 로 Set 합니다. 0x6071 목표토크 Target Torque 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 INT to % RW Yes 항상 No 토크제어시목표토크를모터정격토크의 0.1% 단위로설정합니다. 0x6072 최대토크 Maximum Torque 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UINT 0 to % RW Yes 항상 No 모터가출력할최대토크를모터정격토크의 0.1% 단위로설정합니다. 0x6074 요구토크값 Torque Demand Value 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 INT % RO Yes - No 현재요구토크값을모터정격토크의 0.1% 단위로표시합니다. 0x6077 실제토크값 Torque Actual Value 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 INT % RO Yes - No 드라이브에서발생되고있는실제토크값을정격토크의 0.1% 단위로표시합니다. 0x607A 목표위치 Target Position 9-82

231 9. Object Dictionary DINT to UU RW Yes 항상 No PP(Profile Position) 모드및 CSP(Cyclic Synchronous Position) 모드에서의목표위치를설정합니다. PP 모드에서는 Controlword 의 Bit4(0x6040.4) 설정에따라절대좌표혹은상대좌표로사용되며 CSP 모드에서는항상절대값으로사용됩니다. 0x607C Home 오프셋 Home Offset DINT to UU RW No 항상 Yes 절대치엔코더또는절대값외부스케일원점과실제위치값 (Position actual value, 0x6064) 의 제로위치와의오프셋값을설정합니다. 증분형엔코더 Home 위치를찾았거나 Home 위치에있는경우 Home 오프셋값만큼이동한위치가영점위치가 됩니다. 절대치엔코더 절대치엔코더가연결되어있는경우 Home 오프셋값은절대위치 ( 실제위치값 ) 에더해집니다. 0x607D 소프트웨어위치제한 Software Position Limit SubIndex 0 항목의개수 (Number of entries) USINT RO No - No SubIndex 1 최소위치제한값 (Min position limit) DINT to SubIndex UU RW No 항상 Yes 최대위치제한값 (Max position limit) DINT to UU RW No 항상 Yes 9-83

232 9. Object Dictionary 소프트웨어위치제한값을설정합니다. 요구위치값 (0x6062) 과실제위치값 (0x6064) 의범위가 제한되며설정값에대해새로운목표위치를매사이클확인합니다. 최소소프트웨어리미트값은역회전측, 최대소프트웨어리미트값은정회전측의제한값입니다. 0x607F 최대프로파일속도 Max Profile Velocity 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0x7FFFFFFF 0x7FFFFFFF UU/s RW Yes 항상 Yes PP 모드운전시최대프로파일속도를설정합니다. 0x6081 프로파일속도 Profile Velocity 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0x7FFFFFFF UU/s RW Yes 항상 Yes PP 모드운전시프로파일속도를설정합니다. 0x6083 프로파일가속도 Profile Acceleration 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0x7FFFFFFF UU/s 2 RW No 항상 Yes PP 모드운전시프로파일가속도를설정합니다. 0x6084 프로파일감속도 Profile Deceleration 변수형식 설정범위 초기값 단위 접근성 PDO할당 변경속성 저장 UDINT 0 to 0x7FFFFFFF UU/s 2 RW No 항상 Yes PP 모드운전시프로파일감속도를설정합니다. 9-84

233 9. Object Dictionary 0x6085 Quick Stop 감속도 Quick Stop Deceleration UDINT 0 to 0x7FFFFFFF 2000 UU/s 2 RW No 항상 Yes Quick stop 옵션코드 (0x605A) 가 2 로설정되어있는경우 Quick Stop 시사용되는감속도를 설정합니다. 0x6087 토크기울기 Torque Slope UDINT 0 to 0x7FFFFFFF %/s RW Yes 항상 Yes PT 모드운전시토크기울기를설정합니다. 0x6091 기어비 Gear Ratio SubIndex 0 항목의개수 (Number of entries) USINT RO No - No SubIndex 1 Motor 회전수 (Motor revolutions) DINT 0 to 0x RW No 전원재투입 Yes SubIndex 2 샤프트회전수 (Shaft revolutions) DINT 0 to 0x RW No 전원재투입 Yes 자세한내용은 5.3 전자기어의설정 을참조하십시오. 0x6098 Homing 방법 Homing Method SINT -128 to RW No 항상 Yes Homing 방법을설정합니다. 자세한내용은 4.6 Homing 을참조하십시오. 9-85

234 9. Object Dictionary 설정값 내용 0 사용안함 1 인덱스펄스와역방향리미트접점을이용한 Homing. 2 인덱스펄스와정방향리미트접점을이용한 Homing. 7 to 14 인덱스펄스와 home 접점을이용한 Homing. 24 8번방법과같음 ( 인덱스펄스이용안함 ) 28 12번방법과같음 ( 인덱스펄스이용안함 ) 33, 34 인덱스펄스로 Homing. 35 현재위치로 Homing. -1 역방향 Stopper와인덱스펄스이용하여 Homing -2 정방향 Stopper와인덱스펄스이용하여 Homing -3 역방향 Stopper만이용하여 Homing -4 정방향 Stopper만이용하여 Homing 0x6099 Homing 속도 Homing Speeds SubIndex 0 항목의개수 (Number of entries) USINT RO No - No SubIndex 1 스위치탐색속도 (Speed during search for switch) DINT 0 to 0x UU/s RW No 항상 Yes SubIndex 2 Zero 탐색속도 (Speed during search for zero) DINT 0 to 0x UU/s RW No 항상 Yes Homing 시운전속도를설정합니다. 0x609A Homing 가속도 Homing Acceleration UDINT 0 to 0x UU/s 2 RW No 항상 Yes Homing 시운전가속도를설정합니다. 9-86

235 9. Object Dictionary 0x60B0 위치오프셋 Position Offset DINT to UU RW Yes 항상 No CSP 모드에서위치명령에더해지는오프셋값을설정합니다. 0x60B1 속도오프셋 Velocity Offset DINT to UU/s RW Yes 항상 No CSP 모드에서는속도피드포워드값에해당합니다. CSV 모드에서는속도명령값에더해지는오프셋값을설정합니다. 0x60B2 토크오프셋 Torque Offset INT to % RW Yes 항상 No CSP 모드와 CSV 모드에서토크피드포워드값에해당합니다. CST 모드에서는토크명령값에더해지는오프셋값을설정합니다. 0x60B8 터치프로브기능 Touch Probe Function UINT 0 to 0xFFFF 0x RW Yes 항상 Yes 터치프로브의기능을설정합니다. 비트값설명 0 0 터치프로브 1 사용안함 1 터치프로브 1 사용 1 0 싱글트리거모드 9-87

236 9. Object Dictionary 1 연속트리거모드 2 0 터치프로브 1 의입력에의해트리거 1 Index 펄스신호에의해트리거 3 Reserved 터치프로프 1의상승에지위치값을캡쳐하지않음 1 터치프로프 1의상승에지위치값을캡쳐함 0 터치프로프 1의하강에지위치값을캡쳐하지않음 1 터치프로프 1의하강에지위치값을캡쳐함 6 to 7 Reserved 터치프로브 2 사용안함 1 터치프로브 2 사용 0 싱글트리거모드 1 연속트리거모드 0 터치프로브 2의입력에의해트리거 1 Index 펄스신호에의해트리거 11 Reserved 터치프로프 2의상승에지위치값을캡쳐하지않음 1 터치프로프 2의상승에지위치값을캡쳐함 0 터치프로프 2의하강에지위치값을캡쳐하지않음 1 터치프로프 2의하강에지위치값을캡쳐함 14 to 15 Reserved 0x60B9 터치프로브상태 Touch Probe Status UINT RO Yes - No 터치프로브의상태를표시합니다. 비트값설명 터치프로브 1 사용안함 1 터치프로브 1 사용 0 터치프로브 1 상승에지위치값이저장되지않음 1 터치프로브 1 상승에지위치값이저장됨 0 터치프로브 1 하강에지위치값이저장되지않음 1 터치프로브 1 하강에지위치값이저장됨 3 to 5 Reserved 9-88

237 9. Object Dictionary 6 0, 1 터치프로브 1 의상승에지위치값이업데이트될때토글함 7 0, 1 터치프로브 1 의하강에지위치값이업데이트될때토글함 터치프로브 2 사용안함 1 터치프로브 2 사용 0 터치프로브 2 상승에지위치값이저장되지않음 1 터치프로브 2 상승에지위치값이저장됨 0 터치프로브 2 하강에지위치값이저장되지않음 1 터치프로브 2 하강에지위치값이저장됨 11 to 13 Reserved 14 0, 1 터치프로브 2 의상승에지위치값이업데이트될때토글함 15 0, 1 터치프로브 2 의하강에지위치값이업데이트될때토글함 연속트리거모드일경우비트 6,7,14,15( 터치프로브의상승 / 하강에지시모든업데이트값저장 ) 가토글됩니다. 터치프로브상태 (0x60B9) 의비트 1,2,9,10( 터치프로브 1, 2 의상승 / 하강에지시위치값저장 ) 을 해제하려면터치프로브기능 (0x60B8) 의비트 4,5,12,13( 터치프로프 1,2 의상승 / 하강에지시 샘플링사용 ) 을 Disable 한후 Enable 토글하면된다. 0x60BA 터치프로브 1 상승에지위치값 Touch Probe 1 Positive Edge Position Value DINT - - UU RO Yes - No 터치프로브 1 의상승에지위치값을나타냅니다. 0x60BB 터치프로브 1 하강에지위치값 Touch Probe 1 Negative Edge Position Value DINT - - UU RO Yes - No 터치프로브 1 의하강에지위치값을나타냅니다. 0x60BC 터치프로브 2 상승에지위치값 Touch Probe 2 Positive Edge Position Value DINT - - UU RO Yes - No 9-89

238 9. Object Dictionary 터치프로브 2 의상승에지위치값을나타냅니다. 0x60BD 터치프로브 2 하강에지위치값 Touch Probe 2 Negative Edge Position Value DINT - - UU RO Yes - No 터치프로브 2 의하강에지위치값을나타냅니다. 0x60E0 정방향토크제한값 Positive Torque Limit Value UINT 0 to % RW Yes 항상 Yes 정방향운전시토크제한값을설정합니다. 0x60E1 역방향토크제한값 Negative Torque Limit Value UINT 0 to % RW Yes 항상 Yes 역방향운전시토크제한값을설정합니다 0x60F4 위치오차실제값 Following Error Actual Value DINT - - UU RO Yes - No 위치제어시위치오차실제값을표시합니다. 0x60FC 내부요구위치값 Position Demand Internal Value DINT - - pulse RO Yes - No 위치제어시명령으로입력되는값을나타냅니다. 9-90

239 9. Object Dictionary 0x60FD 디지털입력 Digital Inputs UDINT RO Yes - No 디지털입력상태를나타냅니다. 비트 설명 0 NOT( 역방향리미트스위치 ) 1 POT( 정방향리미트스위치 ) 2 HOME( 원점센서입력 ) 3 to 15 Reserved 16 DI #1(I/O pin 11), 0:Open, 1:Close 17 DI #2(I/O pin 12), 0:Open, 1:Close 18 DI #3(I/O pin 7), 0:Open, 1:Close 19 DI #4(I/O pin 8), 0:Open, 1:Close 20 DI #5(I/O pin 13), 0:Open, 1:Close 21 DI #6(I/O pin 14), 0:Open, 1:Close 22 DI #7(I/O pin 9), 0:Open, 1:Close 23 DI #8(I/O pin 10), 0:Open, 1:Close 24~30 Reserved 31 STO(Safe Torque Off), 0:Close, 1:Open 0x60FE 디지털출력 Digital Outputs SubIndex 0 항목의개수 (Number of entries) USINT RO No - No SubIndex 1 물리적출력 (Physical outputs) UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0 - RW Yes 항상 No SubIndex 2 비트마스크 (Bit mask) UDINT 0 to 0xFFFFFFFF 0 - RW Yes 항상 Yes 디지털출력상태를나타냅니다. 9-91

240 9. Object Dictionary 물리적출력 (Physical outputs) 설명 비트 설명 0 to 15 Reserved DO #1(I/O pin 3, 4) 의강제출력 (0:OFF, 1:ON) 단, 해당비트마스크 (0x60FE:02.16) 가 1로설정되어있을때 DO #2(I/O pin 23, 24) 의강제출력 (0:OFF, 1:ON) 단, 해당비트마스크 (0x60FE:02.17) 가 1로설정되어있을때 DO #3(I/O pin 25, 26) 의강제출력 (0:OFF, 1:ON) 단, 해당비트마스크 (0x60FE:02.18) 가 1로설정되어있을때 DO #4(I/O pin 1, 2) 의강제출력 (0:OFF, 1:ON) 단, 해당비트마스크 (0x60FE:02.19) 가 1로설정되어있을때 20 to 23 Reserved 24 DO #1의출력상태 (0:OFF, 1:ON) 25 DO #2의출력상태 (0:OFF, 1:ON) 26 DO #3의출력상태 (0:OFF, 1:ON) 27 DO #4의출력상태 (0:OFF, 1:ON) 28 to 31 Reserved 비트마스크 (Bit mask) 설명 비트 설명 0 to 15 Reserved 16 DO #1(I/O pin 3, 4) 의강제출력설정 (0:Disable, 1:Enable) 17 DO #2(I/O pin 23, 24) 의강제출력설정 (0:Disable, 1:Enable) 18 DO #3(I/O pin 25, 26) 의강제출력설정 (0:Disable, 1:Enable) 19 DO #4(I/O pin 1, 2) 의강제출력설정 (0:Disable, 1:Enable) 20 to 31 Reserved 0x60FF 목표속도 Target Velocity DINT to UU/s RW Yes 항상 No PV 모드및 CSV 모드에서목표속도를설정합니다. 0x6502 지원드라이브모드 9-92

241 9. Object Dictionary Supported Drive Modes UDINT - 0x000003AD - RO No - No 드라이브가지원하는모드를표시합니다. 비트 지원모드 내용 0 PP (Profile Position) 1: Supported 1 Vl (Velocity) 0: Not supported 2 PV (Profile Velocity) 1: Supported 3 PT (Torque Profile) 1: Supported 4 Reserved 0 5 HM (Homing) 1: Supported 6 IP (Interpolated Position) 0: Not Supported 7 CSP (Cyclic Synchronous Position) 1: Supported 8 CSV (Cyclic Synchronous Velocity) 1: Supported 9 CST (Cyclic Synchronous Torque) 1: Supported 10 to 31 Reserved

242

243 10. 제품사양 10. 제품사양 10.1 서보모터 제품특성 서보모터형명 (XML- ) SAR3A SAR5A SA01A SB01A SB02A SB04A 적용드라이브 (L7 A ) L7 A001 L7 A002 L7 A004 정격출력 [kw] [N m] 정격토크 [kgf cm] [N m] 순시최대토크 [kgf cm] 정격회전속도 [r/min] 3000 최고회전속도 [r/min] 5000 [kg m2x10-4] 관성모멘트 [gf cm s2] 허용부하관성 모터관성의 30 배 모터관성의 20 배 정격파워레이트 [kw/s] 표준 Quad. Type Incremental 2048[P/R] Quad. Type Incremental 2500[P/R] 속도, 위치검출기 옵션 시리얼 Type 17~21[bit] 보호방식 전폐 자냉 IP55( 축관통부제외 ) 사양및특성 시간정격 연속 주위온도 0~40[ C] 주위습도 20~80[%]RH ( 결로가없을것 ) 분위기직사광선이없는곳, 부식성및인화성가스가없을것. 내진성 진동가속도 49[m/s2](5G) 무게 [kg] 회전속도 - 토크특성 Torque [Nm] XML-SAR3A Torque [Nm] XML-SAR5A Torque [Nm] XML-SA01A 반복사용영역 반복사용영역 반복사용영역 연속사용영역 Speed [r/min] 연속사용영역 Speed [r/min] 연속사용영역 Speed [r/min] Torque [Nm] XML-SB01A Torque [Nm] XML-SB02A Torque [Nm] XML-SB04A 반복사용영역 반복사용영역 반복사용영역 연속사용영역 Speed [r/min] 연속사용영역 Speed [r/min] 연속사용영역 Speed [r/min] 10-1

244 10. 제품사양 제품특성 서보모터형명 (XML- ) SBN01A SBN02A SBN04A SBN04A-BK SC04A SC06A 적용드라이브 (L7 A ) L7 A002 L7 A004 L7 A008 정격출력 [kw] 정격토크 순시최대토크 [N m] [kgf cm] [N m] [kgf cm] 정격회전속도 [r/min] 3000 최고회전속도 [r/min] 5000 관성모멘트 [kg m2x10-4] [gf cm s2] 허용부하관성모터관성의 20 배모터관성의 15 배 정격파워레이트 [kw/s] 속도, 위치검출기 사양및특성 표준 Quadrature Type Incremental 3000[P/R] 2500[P/R] 옵션 시리얼 Type 17~21[bit] 보호방식전폐 자냉 IP55( 축관통부제외 ) 시간정격 주위온도 연속 0~40[ C] 주위습도 20~80[%]RH( 결로가없을것 ) 분위기직사광선이없는곳, 부식성및인화성가스가없을것. 내진성 진동가속도 49[m/s2](5G) 전폐 자냉 IP65 ( 축관통부제외 ) 무게 [kg] 회전속도 - 토크특성 Torque [Nm] XML-SBN01A Torque [Nm] XML-SBN02A Torque [Nm] XML-SBN04A 반복사용영역 반복사용영역 반복사용영역 연속사용영역 연속사용영역 연속사용영역 Speed [r/min] Speed [r/min] Speed [r/min] Torque [Nm] XML-SBN04A-BK Torque [Nm] XML-SC04A Torque [Nm] XML-SC06A 반복사용영역 반복사용영역 반복사용영역 연속사용영역 연속사용영역 연속사용영역 Speed [r/min] Speed [r/min] Speed [r/min] 10-2

245 10. 제품사양 제품특성 서보모터형명 (XML- ) SC08A SC10A SC03D SC05D SC06D SC07D 적용드라이브 (L7 A ) L7 A008 L7 A010 L7 A004 L7 A008 L7 A008 정격출력 [kw] 정격토크 순시최대토크 [N m] [kgf cm] [N m] [kgf cm] 정격회전속도 [r/min] 최고회전속도 [r/min] 관성모멘트 허용부하관성 [kg m2x10-4] [gf cm s2] 모터관성의 15 배 정격파워레이트 [kw/s] 속도, 위치검출기 사양및특성 표준 Quadrature Type Incremental 2500[P/R] 2500[P/R] 옵션 시리얼 Type 17~21[bit] 보호방식전폐 자냉 IP65( 축관통부제외 ) 시간정격 주위온도 연속 0~40[ C] 주위습도 20~80[%]RH( 결로가없을것 ) 분위기직사광선이없는곳, 부식성및인화성가스가없을것. 내진성 진동가속도 49[m/s2](5G) 무게 [kg] 회전속도 - 토크특성 Torque [Nm] XML-SC08A Torque [Nm] XML-SC10A Torque [Nm] XML-SC03D 반복사용영역 반복사용영역 반복사용영역 연속사용영역 연속사용영역 연속사용영역 Speed [r/min] Speed [r/min] Speed [r/min] Torque [Nm] XML-SC05D Torque [Nm] XML-SC06D Torque [Nm] XML-SC07D 반복사용영역 반복사용영역 반복사용영역 연속사용영역 연속사용영역 연속사용영역 Speed [r/min] Speed [r/min] Speed [r/min] 10-3

246 10. 제품사양 제품특성 서보모터형명 (XML- ) SE09A SE15A SE22A SE30A SE06D SE11D 적용드라이브 (L7 A ) L7 A008 L7 A020 L7 A035 L7 A008 L7 A010 정격출력 [kw] 정격토크 순시최대토크 [N m] [kgf cm] [N m] [kgf cm] 정격회전속도 [r/min] 최고회전속도 [r/min] 관성모멘트 허용부하관성 [kg m2x10-4] [gf cm s2] 모터관성의 10 배 정격파워레이트 [kw/s] 속도, 위치검출기 사양및특성 표준 옵션 Quadrature Type Incremental 3000[P/R] 시리얼 Type 17~21[bit] 보호방식전폐 자냉 IP65( 축관통부제외 ) 시간정격 주위온도 연속 0~40[ C] 주위습도 20~80[%]RH( 결로가없을것 ) 분위기직사광선이없는곳, 부식성및인화성가스가없을것. 내진성 진동가속도 49[m/s2](5G) 무게 [kg] 회전속도 - 토크특성 Torque [Nm] XML-SE09A Torque [Nm] XML-SE15A Torque [Nm] XML-SE22A 반복사용영역 반복사용영역 반복사용영역 연속사용영역 연속사용영역 연속사용영역 Speed [r/min] Speed [r/min] Speed [r/min] Torque [Nm] XML-SE30A Torque [Nm] XML-SE06D Torque [Nm] XML-SE11D 반복사용영역 반복사용영역 반복사용영역 연속사용영역 연속사용영역 연속사용영역 Speed [r/min] Speed [r/min] Speed [r/min] 10-4

247 10. 제품사양 제품특성 서보모터형명 (XML- ) SE16D SE22D SE03M SE06M SE09M SE12M 적용드라이브 (L7 A ) L7 A020 L7 A004 L7 A008 L7 A010 L7 A020 정격출력 [kw] 정격토크 순시최대토크 [N m] [kgf cm] [N m] [kgf cm] 정격회전속도 [r/min] 최고회전속도 [r/min] 관성모멘트 허용부하관성 [kg m2x10-4] [gf cm s2] 모터관성의 10 배 정격파워레이트 [kw/s] 속도, 위치검출기 사양및특성 표준 옵션 Quadrature Type Incremental 3000[P/R] 시리얼 Type 17~21[bit] 보호방식전폐 자냉 IP65( 축관통부제외 ) 시간정격 주위온도 연속 0~40[ C] 주위습도 20~80[%]RH( 결로가없을것 ) 분위기직사광선이없는곳, 부식성및인화성가스가없을것. 내진성 진동가속도 49[m/s2](5G) 무게 [kg] 회전속도 - 토크특성 Torque [Nm] XML-SE16D Torque [Nm] XML-SE22D Torque [Nm] XML-SE03M 반복사용영역 반복사용영역 반복사용영역 연속사용영역 연속사용영역 연속사용영역 Speed [r/min] Speed [r/min] Speed [r/min] Torque [Nm] XML-SE06M Torque [Nm] XML-SE09M Torque [Nm] XML-SE12M 반복사용영역 반복사용영역 반복사용영역 연속사용영역 연속사용영역 연속사용영역 Speed [r/min] Speed [r/min] Speed [r/min] 10-5

248 10. 제품사양 제품특성 서보모터형명 (XML- ) SF30A SF22D LF35D SF12M SF20M LF30M 적용드라이브 (L7 A ) L7 A035 L7 A020 L7 A035 정격출력 [kw] 정격토크 순시최대토크 [N m] [kgf cm] [N m] [kgf cm] 정격회전속도 [r/min] 최고회전속도 [r/min] 관성모멘트 허용부하관성 [kg m2x10-4] [gf cm s2] 모터관성의 5 배 정격파워레이트 [kw/s] 속도, 위치검출기 사양및특성 표준 옵션 Quadrature Type Incremental 3000[P/R] 시리얼 Type 17~21[bit] 보호방식전폐 자냉 IP65( 축관통부제외 ) 시간정격 주위온도 연속 0~40[ C] 주위습도 20~80[%]RH( 결로가없을것 ) 분위기직사광선이없는곳, 부식성및인화성가스가없을것. 내진성 진동가속도 49[m/s2](5G) 무게 [kg] 회전속도 - 토크특성 Torque [Nm] XML-SF30A Torque [Nm] XML-SF22D Torque [Nm] XML-LF35D 반복사용영역 반복사용영역 반복사용영역 연속사용영역 연속사용영역 연속사용영역 Speed [r/min] Speed [r/min] Speed [r/min] Torque [Nm] XML-SF12M Torque [Nm] XML-SF20M Torque [Nm] XML-LF30M 반복사용영역 반복사용영역 반복사용영역 연속사용영역 연속사용영역 연속사용영역 Speed [r/min] Speed [r/min] Speed [r/min] 10-6

249 10. 제품사양 제품특성 서보모터형명 (XML- ) SE05G SE09G SE13G SE17G SF20G LF30G 적용드라이브 (L7 A ) L7 A008 L7 A010 L7 A020 L7 A035 정격출력 [kw] 정격토크 순시최대토크 [N m] [kgf cm] [N m] [kgf cm] 정격회전속도 [r/min] 1500 최고회전속도 [r/min] 관성모멘트 [kg m2x10-4] [gf cm s2] 허용부하관성모터관성의 10 배모터관성의 5 배 정격파워레이트 [kw/s] 속도, 위치검출기 사양및특성 표준 옵션 Quadrature Type Incremental 3000[P/R] 시리얼 Type 17~21[bit] 보호방식전폐 자냉 IP65( 축관통부제외 ) 시간정격 주위온도 연속 0~40[ C] 주위습도 20~80[%]RH( 결로가없을것 ) 분위기직사광선이없는곳, 부식성및인화성가스가없을것. 내진성 진동가속도 49[m/s2](5G) 무게 [kg] 회전속도 - 토크특성 Torque [Nm] XML-SE05G Torque [Nm] XML-SE09G Torque [Nm] XML-SE13G 반복사용영역 반복사용영역 반복사용영역 연속사용영역 연속사용영역 연속사용영역 Speed [r/min] Speed [r/min] Speed [r/min] Torque [Nm] XML-SE17G Torque [Nm] XML-SF20G Torque [Nm] XML-LF30G 반복사용영역 반복사용영역 반복사용영역 연속사용영역 연속사용영역 연속사용영역 Speed [r/min] Speed [r/min] Speed [r/min] 10-7

250 10. 제품사양 제품특성 서보모터형명 (XML- ) SG22D LG35D SG20G LG30G SG12M SG20M 적용드라이브 (L7 A ) L7 A035 L7SA020 L7SA035 정격출력 [kw] 정격토크 순시최대토크 [N m] [kgf cm] [N m] [kgf cm] 정격회전속도 [r/min] 최고회전속도 [r/min] 관성모멘트 허용부하관성 [kg m2x10-4] [gf cm s2] 모터관성의 5 배 정격파워레이트 [kw/s] 속도, 위치검출기 사양및특성 표준 옵션 Quadrature Type Incremental 3000[P/R] 시리얼 Type 17~21[bit] 보호방식전폐 자냉 IP65( 축관통부제외 ) 시간정격 주위온도 연속 0~40[ C] 주위습도 20~80[%]RH( 결로가없을것 ) 분위기직사광선이없는곳, 부식성및인화성가스가없을것. 내진성 진동가속도 49[m/s2](5G) 무게 [kg] 회전속도 - 토크특성 Torque [Nm] XML-SG22D Torque [Nm] XML-LG35D Torque [Nm] XML-SG20G 반복사용영역 반복사용영역 반복사용영역 연속사용영역 연속사용영역 연속사용영역 Speed [r/min] Speed [r/min] Speed [r/min] Torque [Nm] XML-LG30G Torque [Nm] XML-SG12M Torque [Nm] XML-SG20M 반복사용영역 반복사용영역 반복사용영역 연속사용영역 연속사용영역 연속사용영역 Speed [r/min] Speed [r/min] Speed [r/min] 10-8

251 10. 제품사양 제품특성 서보모터형명 (XML- ) LG30M HB01A HB02A HB04A HE09A HE15A 적용드라이브 (L7 A ) L7 A035 L7 A002 L7 A002 L7 A004 L7 A008 L7 A020 정격출력 [kw] 정격토크 순시최대토크 [N m] [kgf cm] [N m] [kgf cm] 정격회전속도 [r/min] 최고회전속도 [r/min] 관성모멘트 [kg m2x10-4] [gf cm s2] 허용부하관성 5 배모터관성의 20 배모터관성의 10 배 정격파워레이트 [kw/s] 속도, 위치검출기 사양및특성 표준 Quadrature Type Incremental 1024P/R 2048 P/R 옵션 시리얼 Type 17~21[bit] 보호방식 IP65 전폐 자냉 IP55( 축관통부제외 ) 시간정격 주위온도 연속 0~40 C 주위습도 20~80[%]RH( 결로가없을것 ) 분위기직사광선이없는곳, 부식성및인화성가스가없을것. 내진성 진동가속도 49m/s2(5G) 무게 [kg] 회전속도 - 토크특성 Torque [Nm] XML-LG30M Torque [Nm] XML-HB01A Torque [Nm] XML-HB02A 반복사용영역 반복사용영역 반복사용영역 연속사용영역 연속사용영역 연속사용영역 Speed [r/min] Speed [r/min] Speed [r/min] Torque [Nm] XML-HB04A Torque [Nm] XML-HE09A Torque [Nm] XML-HE15A 반복사용영역 반복사용영역 반복사용영역 연속사용영역 연속사용영역 연속사용영역 Speed [r/min] Speed [r/min] Speed [r/min] 10-9

252 10. 제품사양 제품특성 서보모터형명 (XML- ) FB01A FB02A FB04A FC04A FC06A FC08A 적용드라이브 (L7 A ) L7 A001 L7 A002 L7 A002 L7 A004 L7 A008 L7 A010 정격출력 [kw] 정격토크 순시최대토크 [N m] [kgf cm] [N m] [kgf cm] 정격회전속도 [r/min] 3000 최고회전속도 [r/min] 5000 관성모멘트 [kg m2x10-4] [gf cm s2] 허용부하관성모터관성의 20 배모터관성의 15 배 정격파워레이트 [kw/s] 속도, 위치검출기 사양및특성 표준 옵션 시리얼 Type 19[bit] 보호방식전폐 자냉 IP65( 축관통부제외 ) 시간정격 주위온도 X 연속 0~40[ C] 주위습도 20~80[%]RH( 결로가없을것 ) 분위기직사광선이없는곳, 부식성및인화성가스가없을것. 내진성 진동가속도 49[m/s2](5G) 무게 [kg] 회전속도 - 토크특성 Torque [Nm] XML-FB01A Torque [Nm] XML-FB02A Torque [Nm] XML-FB04A 반복사용영역 반복사용영역 반복사용영역 연속사용영역 연속사용영역 연속사용영역 Speed [r/min] Speed [r/min] Speed [r/min] Torque [Nm] XML-FC04A Torque [Nm] XML-FC06A Torque [Nm] XML-FC08A 반복사용영역 반복사용영역 반복사용영역 연속사용영역 연속사용영역 연속사용영역 Speed [r/min] Speed [r/min] Speed [r/min] 10-10

253 10. 제품사양 제품특성 서보모터형명 (XML- ) FC10A FC03D FC05D FC06D FC07D 적용드라이브 (L7 A ) L7 A010 L7 A004 L7 A008 L7 A008 L7 A010 정격출력 [kw] 정격토크 순시최대토크 [N m] [kgf cm] [N m] [kgf cm] 정격회전속도 [r/min] 최고회전속도 [r/min] 관성모멘트 허용부하관성 [kg m2x10-4] [gf cm s2] 모터관성의 15 배 정격파워레이트 [kw/s] 속도, 위치검출기 사양및특성 표준 옵션 시리얼 Type 19[bit] 보호방식전폐 자냉 IP65( 축관통부제외 ) 시간정격 주위온도 X 연속 0~40[ C] 주위습도 20~80[%]RH( 결로가없을것 ) 분위기직사광선이없는곳, 부식성및인화성가스가없을것. 내진성 진동가속도 49[m/s2](5G) 무게 [kg] 회전속도 - 토크특성 Torque [Nm] XML-FC10A Torque [Nm] XML-FC03D Torque [Nm] XML-FC05D 반복사용영역 반복사용영역 반복사용영역 연속사용영역 연속사용영역 연속사용영역 Speed [r/min] Speed [r/min] Speed [r/min] Torque [Nm] XML-FC06D Torque [Nm] XML-FC07D 반복사용영역 반복사용영역 연속사용영역 연속사용영역 Speed [r/min] Speed [r/min] 10-11

254 10. 제품사양 전자브레이크사양 적용모터 Series XML-SA XML-SB XML-SC XML-SE XML-SF XML-SG 용도 유지용 유지용 유지용 유지용 유지용 유지용 입력전압 [V] DC 24V DC 24V DC 24V DC 24V DC 24V DC 90V 정마찰토크 [N m] 용 량 [W] 코일저항 [Ω] 정격전류 [A] 제동방식 스프링제동 스프링제동 스프링제동 스프링제동 스프링제동 스프링제동 절연등급 F 종 F 종 F 종 F 종 F 종 F 종 적용모터 Series XML-FB XML-FC 용도 유지용 유지용 입력전압 [V] DC 24V DC 24V 정마찰토크 [N m] 용 량 [W] 코일저항 [Ω] 정격전류 [A] 제동방식 스프링제동 스프링제동 절연등급 F 종 F 종 당사의서보모터에장착되어있는전자브레이크는 Series 별로동일한사양을적용합니다. 전자브레이크는정지상태의유지용이므로, 절대제동의용도로사용하지마십시오. 전자브레이크의특성은 20 C 에서측정한값입니다. 표기된브레이크사양은변경될수있으니반드시모터에표기된전압사양을확인하시기 바랍니다

255 10. 제품사양 외형도 SA Series XML-SAR3A, XML-SAR5A, XML-SA01A, XML- SA015A 형명 외형치수 L LM LC CB 중량 (kg) SAR3A 100(137.5) 76(112.5) (102.5) 0.32(0.67) SAR5A 108(144.5) 83(119.5) (109.5) 0.38(0.73) SA01A 125(161.5) 100(136.5) (126.5) 0.5(0.85) SA015A Flange 의표준축단은 Straight 입니다. 브레이크를개방하는전원은 DC 24[V] 를사용해주십시오. ( ) 안의치수는브레이크부착형입니다

256 10. 제품사양 SB Series XML-SB01A, XML-SB02A, XML-SB04A 형명 외형치수 L LM LC CB 중량 (kg) SB01A 121.5(161.5) 91.5(131.5) (101) 0.82(1.4) SB02A 135.5(175.5) 105.5(145.5) (115) 1.08(1.66) SB04A 163.5(203.5) 133.5(173.5) (143) 1.58(2.16) 브레이크를개방하는전원은 DC 24[V] 를사용해주십시오. () 안의치수는브레이크부착형입니다

257 10. 제품사양 SC Series XML-SC04A,SC03D, XML-SC06A,SC05D, XML-SC08A,SC06D, XML-SC10A,SC07D 형명 외형치수 L LM LC CB S 중량 (kg) SC04A,SC03D 158(198.5) 118(158.5) 79 87(127.5) (2.92) SC06A,SC05D 178(218.5) 138(178.5) (147.5) (3.56) SC08A,SC06D 198(238.5) 158(198.5) (167.5) (4.22) SC10A,SC07D 218(258.5) 178(218.5) (187.5) (4.94) 브레이크를개방하는전원은 DC 24[V] 를사용해주십시오. () 안의치수는브레이크부착형입니다

258 10. 제품사양 SE Series XML-SE09A, SE06D, SE05G, SE03M, XML-SE15A, SE11D,SE09G,SE06M, XML-SE22A, SE16D, SE13G, SE09M, XML-SE30A, SE22D, SE17G, SE12M 형명 외형치수 Key 치수 L LM LC S T W U 중량 (kg) SE09A,SE06D,SE05G,SE03M 201(240) 143(182) (7.04) SE15A,SE11D,SE09G,SE06M 225(264) 167(206) (9.08) SE22A,SE16D,SE13G,SE09M 249(288) 191(230) (11.22) SE30A,SE22D,SE17G,SE12M 273(312) 215(254) (13.32) 브레이크를개방하는전원은 DC 24[V] 를사용해주십시오. () 안의치수는브레이크부착형입니다

259 10. 제품사양 SF Series XML-SF30A, SF22D, SF20G, SF12M, XML-LF35D, LF30G, SF20M, XML-LF30M 형명 SF30A,SF22D, SF20G,SF12M SF50A,LF35D, LF30G,SF20M 외형치수 Key 치수 L LM LC LR S QK T W U 중량 (kg) 262(315) 183(235) (19.2) 296(348) 217(268) (24.9) LF30M 346(398) 267(318) (33.4) 아이볼트는 LF30M 이상의모델에적용됩니다. 브레이크를개방하는전원은 DC 24[V] 를사용해주십시오. () 안의치수는브레이크부착형입니다

260 10. 제품사양 SG Series XML-SG22D, SG20G, SG12M, XML-LG35D, LG30G, SG20M, XML-LG30M 형명 SG22D, SG20G,SG12M LG35D, LG30G,SG20M LG30M 외형치수축단, Key 치수중량 (Kg) L LM LC LR LF S Q QK T W U 237 (303) 257 (323) 293 (359) 172 (238) 192 (258) 228 (294) (30.76) (35.7) 30.8 (44.94) 브레이크를개방하는전원은 DC 90[V] 를사용해주십시오. () 안의치수는브레이크부착형입니다

261 10. 제품사양 XML-HB01A( 중공축형 ), XML-HB02A( 중공축형 ), XML-HB04A( 중공축형 ) 외형치수 형명 L LM LC CB 중공축경 중량 (Kg) HB01A HB02A HB04A XML-HE09A( 중공축형 ), XML-HE15A( 중공축형 ) 외형치수 형명 L LM LC 중공축경 중량 (Kg) HE09A HE15A

262 10. 제품사양 FB Series XML-FB01A, XML-FB02A, XML-FB04A 형명 외형치수 L LM LC 중량 (kg) FB01A 109(149.2) 79(119.2) 43.5(43) 0.72(1.3) FB02A 120(160.2) 90(130.2) 54.5(54) 0.94(1.52) FB04A 140(150.2) 110(150.2) 74.5(74) 1.32(1.9) 브레이크를개방하는전원은 DC 24[V] 를사용해주십시오. () 안의치수는브레이크부착형입니다

263 10. 제품사양 SC Series XML-FC04A,FC03D, XML-FC06A,FC05D, XML-FC08A,FC06D, XML-FC10A,FC07D 형명 외형치수 L LM LC S 중량 (kg) FC04A,FC03D 136.5(177) 96.5(137) 61(60.5) (2.6) FC06A,FC05D 154.5(195) 114.5(155) 79(78.5) (3.22) FC08A,FC06D 172.5(213) 132.5(173) 97(96.5) (3.76) FC10A,FC07D 190.5(231) 150.5(191) 115(114.5) (4.34) 브레이크를개방하는전원은 DC 24[V] 를사용해주십시오. () 안의치수는브레이크부착형입니다

264 10. 제품사양 10.2 서보드라이브 제품특성 형명 XDL- XDL- XDL- XDL- XDL- XDL- XDL- 항목 L7NHA001U L7NHA002U L7NHA004U L7NHA008U L7NHA010U L7NHA020U L7NHA035U 입력전원 주전원 제어전원 3 상 AC200 ~ 230[V](-15 ~ +10[%]), 50 ~ 60[Hz] 단상 AC200 ~ 230[V](-15 ~ +10[%]), 50 ~ 60[Hz] 정격전류 [A] 최대전류 [A] Quadrture(Incremental) 엔코더 Type BiSS-B, BiSS-C(Absolute, Incremental) Tamagawa Serial(Absolute, Incremental) EnDat 2.2 제어성 능 속도제어범위주파수응답속도변동율토크제어반복정밀도통신규격물리층 최대 1 : 5000 최대 1[kHz] 이상 (19bit 시리얼엔코더적용시 ) ±0.01[%] 이하 ( 부하변동 0 ~ 100[%] 시 ) ±0.1[%] 이하 ( 온도25±10[ ]]. ±1[%] 이내 FoE ( 펌웨어다운로드 ) EoE (UDP를통한파라미터설정, 조정기능, 보조기능, 파라미터복사등 ) CoE (IEC Type12, IEC CIA 402 드라이브프로파일 ) 100BASE-TX(IEEE802.3) EtherCA T 통신사양 커넥터 RJ45 x 2 통신거리노드간 100[m] 이내 DC DC모드에의한동기. 최소 DC 주기 : 250[us] ( 분산클럭 ) LED 표시 LinkAct IN, LinkAct OUT, RUN, ERR Cia402 드라이브 프로파일 Profile Position Mode Profile Velocity Mode Profile Torque Mode Cyclic Synchronous Position Mode 10-22

265 10. 제품사양 Cyclic Synchronous Velocity Mode Cyclic Synchronous Torque Mode Homing Mode 입력전압범위 : DC 12[V] ~ DC 24[V] 총 8개입력채널 ( 할당가능 ) 디지털입력 총 12 가지기능의입력을선택적으로할당가능 (*POT, *NOT, *HOME, *STOP, *PCON, *GAIN2, *P_CL, *N_CL, PROBE1, PROBE2, EMG, A_RST) 디지털 입출력 주 ) * 기본할당신호. 사용정격 : DC 24[V] ±10%, 120[ ma ] 총 4 개채널 ( 할당가능 ) 디지털출력 아날로그모니터 안전기능 총 11가지의출력을선택적으로할당가능 (*BRAKE±, *ALARM±, *READY±, *ZSPD±, INPOS±, TLMT±,,VLMT±, INPOS2±) 주 ) * 기본할당신호총 2개채널 ( 할당가능 ) 총 15가지의출력을선택적으로할당가능 2개의입력채널 (STO1, STO2), 1개의출력채널 (EDM±) INSPD±, WARN±, TGON±, USB 통신 기능 통신규격 접속기기 펌웨어다운로드, 파라미터설정, 조정기능, 보조기능, 파라미터복사기능 USB 2.0 Full Speed 규격에준함 PC or USB 저장매체 발전제동표준내장 ( 서보알람시또는서보 OFF 시동작 ) 내장기능사용환경 회생제동표시기능자체설정기능부가기능보호기능사용온도 / 보존온도사용습도 / 보존습도기타 기본내장, 외부장착가능 7 세그먼트 (5 DIGIT) Rotary Switch를이용한드라이브노드주소설정가능게인조정, 알람이력, JOG운전, 원점검색과전류, 과부하, 전류제한과다, 과열, 과전압, 부족전압, 과속도, 엔코더이상, 위치추종이상, 전류센싱이상 0 ~ +50[ ] / -20~ +70[ ] 90[%]RH 이하 ( 결로가없는곳 ) 실내, 부식성, 인화성가스또는액체가없는곳, 도전성분진이없는곳 10-23

266 10. 제품사양 외형도 XDL-L7NHA001U ~ XDL-L7NHA004U * 중량 : 1.0[kg] XDL-L7NHA008U ~ XDL-L7NHA010U * 중량 : 1.5[kg] ( 냉각팬포함 ) 10-24

267 10. 제품사양 XDL-L7NHA020U / XDL-L7NHA035U * 중량 : 2.5[kg] ( 냉각팬포함 ) 10-25

268 10. 제품사양 10.3 옵션및주변기기 옵션사양 ( 시리얼인코더케이블 ) 구분품명형명주 1) 적용모터사양 모터연결부 드라이브연결부 (ENCODER) 신호용 시리얼 Type 인코더케이블 ( 소용량 ) APCS- E CS XML-SA XML-SB XML-SC XML-HB SERIES 전모델 1. 모터연결부 a. CAP 사양 (9 Position) : (AMP 사 ) b. SOCKET 사양 : (AMP 사 ) 2. 드라이브연결부 (ENCODER) a. CASE 사양 : A0-008(3M 사 ) b. CONNECTOR 사양 : VE(3M 사 ) 3. 케이블사양 : 4Px0.2SQ(AWG24) 모터연결부 드라이브연결부 (ENCODER) 신호용 시리얼 Type 인코더케이블 ( 중용량 ) XLCS- E DS XML-SE XML-SF XML-SG XML-LF XML-LG XML-HE SERIES 전모델 1. 모터연결부 (MS:Military Standard) a. PLUG 사양 : MS3108B(MS3106B) 20-29S 2. 드라이브연결부 (ENCODER) a. CASE 사양 : A0-008(3M 사 ) b. CONNECTOR 사양 : VE(3M 사 ) 3. 케이블사양 : 4Px0.2SQ(AWG24) 모터연결부 드라이브연결부 (ENCODER) 신호용 Flat 모터용 인코더케이블 ( 소용량 ) XLCS-E ES XML-FB XML-FC SERIES 전모델 1. 모터연결부 a. CAP 사양 : Tyco 7Pin 2. 드라이브연결부 (ENCODER) a. CASE 사양 : A0-008(3M 사 ) b. CONNECTOR 사양 : VE(3M 사 ) 케이블사양 : 4Px0.2SQ(AWG24) 주 1) 형명부분의 는케이블의종류및길이를나타내며, 표기방법은아래와같습니다. 케이블길이 (m) 로봇용케이블 F03 F05 F10 F20 일반용케이블 N03 N05 N10 N

269 10. 제품사양 옵션사양 ( 전원케이블 ) 구분품명형명주 1) 적용모터사양 모터연결부 드라이브연결부 전원용 표준형 전원용케이블 XLCS- P GS XML-SA XML-SB XML-SC XML-HB Series 전모델 1. 모터연결부 a.cap 사양 (4 Position) : (AMP 사 ) b.socket 사양 : (AMP 사 ) 2. 드라이브연결부 (U,V,W,FG) a. U,V,W 핀사양 : UA-F1512( 서일전자 ) b. FG 핀사양 : (Ring Terminal) 3. 케이블사양 : 4Cx0.75SQ(AWG18) (XML-SAR3A, SAR5A, SA01A 는 0.5SQ 사용 ) 모터연결부 드라이브연결부 전원용 브레이크형 전원용케이블 XLC- P KB XML-SA XML-SB XML-SC SERIES 전모델 1. 모터연결부 a. CAP 사양 (6 Position) : (AMP 사 ) b. SOCKET 사양 : (AMP 사 ) 2. 브레이크전원용 a. 연결단자사양 : 1.25x3(KET GP110012) b. 케이블사양 : 2Cx0.75SQ(AWG18) 모터연결부 드라이브연결부 전원용 표준형전원용케이블 XLCS- P HS XML-SE XML-HE Series 전모델 1. 모터연결부 (MS : Military Standard) a. PLUG 사양 : MS3108B(MS3106B)20-4S 2. 드라이브연결부 (U,V,W,FG) a. U,V,W 핀사양 : UA-F2012( 서일전자 ) b. FG 핀사양 : (Ring Terminal) 3. 케이블사양 : 4Cx2.0SQ(AWG14) 주 ) XML-SE03M Series 케이블의드라이브단연결부는 UA- F1512 Pin 을적용합니다

270 10. 제품사양 구분품명형명주 1) 적용모터사양 전원용 표준형 전원용케이블 XLCS- P IS XML-SF30A XML-SF22D XML-LF35D XML-SF20G XML-LF30G XML-SF12M XML-SF20M XML-LF30M XML-SG22D XML-LG35D XML-SG20G XML-LG30G XML-SG12M XML-SG20M XML-LG30M 모터연결부드라이브연결부 1. 모터연결부 (MS : Military Standard) a. PLUG 사양 : MS3108B(MS3106B)22-22S 2. 드라이브연결부 (U,V,W,FG) a. U,V,W 핀사양 : UA-F4012( 서일전자 ) b. FG 핀사양 : (Ring Terminal) 3. 케이블사양 : 4Cx3.5SQ(AWG12) 모터연결부 드라이브연결부 전원용 Flat 모터용 전원용케이블 ( 소용량 ) XLCS- P FS XML-FB XML-FC SERES 전모델 1. 모터연결부 a. PLUG 사양 : JN4AT04NJ1-R(JAE 사 ) b. PLUG 사양 : ST-TMH-SC1B(JAE 사 ) 2. 드라이브연결부 (U,V,W,FG) a. U,V,W 핀사양 : UA-F4012( 서일전자 ) b. FG 핀사양 : (Ring Terminal) 3. 케이블사양 : 4Cx0.75SQ(AWG18) 모터연결부 드라이브연결부 Flat 모터용 브레이크케이블 ( 소용량 ) XLCS- B QS XML-FB XML-FC SERES 전모델 1. 모터연결부 a. PLUG 사양 : JN4FT02SJ1-R(JAE 사 ) b. SOCKET 사양 : ST-TMH-S-C1B(JAE 사 ) 2. 드라이브연결부 a. 연결단자사양 : 1.25x3(KET GP110012) 3. 케이블사양 : 2Cx0.75SQ(AWG18) 주 1) 형명부분의 는케이블의종류및길이를나타내며, 표기방법은아래와같습니다. 케이블길이 (m) 로봇용케이블 F03 F05 F10 F20 일반용케이블 N03 N05 N10 N

271 10. 제품사양 옵션사양 ( 케이블 ) 구분품명형명주 1) 적용드라이브사양 [ 상위제어기 ] [ 드라이브연결부 I/O] 핀번호표시 신호용 I/O 케이블 XLCS-CN1 A XDL-L7NH SERIES 1. 드라이브연결부 (I/O) a. CASE 사양 : A0-008(3M 사 ) b. CONNECTOR 사양 : VE(3M 사 ) c. CABLE 사양 : ROW-SB0.1Cx20C(AWG 28) [PC - USB Port] [ 서보드라이브 USB] 신호용통신 Cable XLCS-CM5L7U XDL-L7NH SERIES 1. PC 연결부 : USB A Plug 2. 드라이브연결부 (USB): Mini USB 5P Plug 3. 전기적요구사양 : 2 중차폐, Twisted Pair, EMI 필터부착형 ( 참고제품 : SANWA 사 KU-AMB518) 11 1 CN I/O Connector XLC-CN2NNA L7N SERIES CASE 사양 : A0-008(3M 사 ) 2. CONNECTOR 사양 : VE(3M 사 ) CN STO Connector XLCS-CN6K L7N SERIES 1. Mini I/O By-Pass Connector : (Tyco 사 ) CN ECAT In/Out Connector XLCS-CN4NNA L7N SERIES 1. CASE 사양 : A0-008(3M사 ) 주 1) 형명부분의 는케이블의길이를나타내며, 표기방법은아래와같습니다. 케이블길이 (m) 표기방법

272 10. 제품사양 옵션사양 ( 제동저항 ) 구분품명형명적용드라이브사양 저항제동저항 XLC-140R50 XDL- L7NHA001U XDL- L7NHA002U XDL- L7NHA004U 저항제동저항 XLC-300R30 XDL- L7NHA008U XDL- L7NHA010U 저항제동저항 XLC-600R30 XDL- L7NHA020U (2P) XDL- L7NHA035U (3P) 10-30

273 11. 보수와점검 11. 보수와점검 이장에서는서보모터및드라이브의기본적인보수와점검방법및이상진단과대책에대하여 설명합니다 보수와점검 주의사항 1. 모터전압측정시 : 서보앰프에서모터에출력되는전압은 PWM 제어되고있으므로펄스형태의파형이출력되고있습니다. 계기의종류에의해측정치가큰차이가생길수있으므로정확한측정을위해서는반드시정류형전압계를사용해주십시오. 2. 모터의전류측정시 : 모터의리액턴스에의해펄스파형이어느정도의정현파로평활되므로가동철편형전류계를직접접속하여사용해주십시오. 3. 전력의측정시 : 전류력계형으로 3 전력계법에의해서측정해주십시오. 4. 그외의계기 : 오실로스코프, 디지털볼트메타를사용할때는땅에대지않고사용해주십시오. 계기입력전류는 1[mA] 이하의것을사용해주십시오 점검사항 점검을하는경우에는내부평활콘덴서에충전된전압이남아있어사고의위험이있을수있으므로반드시전원을 Off 한후약 10 분경과후점검해주십시오. (1) 서보모터의점검 주의점검을하는경우에는내부평활콘덴서에충전된전압이남아있어사고의위험이있을수있으므로반드시전원을 Off 한후약 10분경과후점검해주십시오. 점검항목점검시기점검과손질요령비고 진동과소리 확인 매월촉각과청각으로점검합니다. 평상시와비교하여크지않을것. 외관점검 오염과손상상황에 따라 천이나에어로청소합니다

274 11. 보수와점검 점검항목점검시기점검과손질요령비고 절연저항측정 최저연 1 회 드라이브와접속을끊고절연저항을측정합니다. 10[ MΩ ] 이상이면정상입니다. 주1) 10[ MΩ ] 이하인경우는당사서비스부문에연락해주십시오. Oil Seal 교환 최저 5,000 시간마다 1회 기계에서떼어내어교환해주십시오. Oil Seal 이있는모터의경우만 종합점검 최저 20,000시간또는 5년에 1회 당사서비스부문에연락하여주십시오 고객이직접서보모터를분해해서청소하지마십시오. 주 3) 서보모터의동력선 U, V, W 중의하나와 FG 사이를측정합니다. (2) 서보드라이브의점검 점검항목점검시기점검요령이상시처치 본체와기판청 최저 1 년에 1 먼지및기름등이붙어있지 에어또는천으로청소해 소 회 않을것 주십시오. 나사가느슨해짐 최저 1년에 1 회 단자대, 커넥터조임나사등이느슨해져있지않을것 잘조여주십시오. 본체혹은기판상의부품이상 최저 1년에 1 회 발열에의한변색, 파손과단선이없을것 당사에문의해주십시오 부품교환주기 다음의부품은기계적마찰혹은물체의성질상시간이지나면서노화가발생되어기기의성능저하, 고장으로파급되는일이있으므로예방보존을위해, 정기점검을실시함과함께정기교환을실시할필요가있습니다. 1. 평활콘덴서 : 리플전류등의영향에의해특성이노화합니다. 콘덴서의수명은주위온도와사용조건에크게좌우되지만공조된통상의환경조건에서연속운전된경우 10 년이기준입니다. 콘덴서의노화는일정기간에급속히진행되므로점검시간은최저 1 년 ( 수명에가까운시기에는반년이하가바람직함 ) 에한번점검을행합니다. 점검사항의외관적인판단기준으로써 a. 케이스의상태 : 케이스의측면, 밑면확장 b. 뚜껑판의상태 : 두드러진확장, 극심한금, 깨어짐 c. 방폭변의상태 : 변의확장이현저한것, 작동한것 d. 그외외관, 외장금, 깨어짐, 변색, 물이새지않은가등정기적으로콘덴서의정격용량이 85[%] 이하가된시점을수명으로판단합니다. 2. 릴레이류 : 개폐전류에의한접점마모로접촉불량이발생합니다. 전원용량에의해좌우되므로누적개폐횟수 ( 개폐수명 ) 10 만회를수명의기준으로합니다. 11-2

275 11. 보수와점검 3. 모터베어링 : 정격속도, 정격부하운전에서 2~3 만시간을기준으로교환해주십시오. 모터의베어링은운전조건에좌우되므로점검시이상음, 이상진동을발견한경우도교환해 주십시오. [ 부품의표준교환주기 ] 부품명 표준교환주기 교환방법 평활콘덴서 7~8년 교환 ( 조사후결정 ) 릴레이류 - 조사후결정 휴즈 10년 교환 프린트기판상의알루미늄전해콘덴서 5 년신품기판과교환 ( 조사후결정 ) 냉각팬 4~5 년교환 모터베어링 - 조사후결정 모터 Oil Seal 5,000 시간교환 11-3

276 11. 보수와점검 11.2 이상진단과대책 운전중이상이발생하면알람혹은경고가발생합니다. 이경우해당코드를확인하여적절한 조치를하여주십시오. 이러한조치로써도이상상태가변경되지않는경우에는당사서비스 부문에문의하여주십시오 서보모터 [ 이상원인과점검요령및조치 ] 현상원인점검요령조치방법 P-OT, N-OT 입력이 Off 되어있 다 3.6 신호설명 참조 P-OT, N-OT 입력을 On 한다. 모터의불량 모터리드단자를테스터로측정 ( 각상간저항 : 수 ohm) 모터를교환한다 모터가움직체결나사의풀림이지않는다 체결부점검 풀린부분을조여준다 배선을재작업한다. 외부오배선, 케이블단선 모터및인코더배선을점검한다 케이블을교체한다. 인코더불량출력파형을체크한다. 인코더를교체한다. ( 당사서비스부문을이용하십시오 ) 접속불량모터리드단자의접속을확인한다틀린부분을수리한다 모터회전이불안정하다 입력전압이낮다 드라이브입력전압을점검한다. 전원을변경한다. 과부하가걸린다 기계상태를점검한다. 회전부이물질제거및윤활유 ( 또는그리스 ) 공급 주위온도가높다모터표면의오염모터가과열한다과부하가걸린다 모터설치부의주위온도를체크한다. (40[ ] 이하 ) 모터표면에이물질의부착여부를확인한다드라이브의부하율을점검한다. 가감속시간을점검한다. 방열구조를변경한다. 냉각팬을설치한다. 모터표면을청소한다부하를줄인다. 가감속시간을늘린다. 용량이큰모터로교체한다. 자석의자력이저하됨 역기전압및전압파형을체크한다. 모터를교체한다. 커플링불량 커플링의나사조임상태및연결부의동심도등을점검한다 커플링을재조정한다. 이상음이발베어링의이상 베어링의진동, 이상음을체크한다. 당사로연락하여주십시오 생한다 파라미터오설정 파라미터를확인한다. 제9장 Object Dictionary 를참조. ( 관성비, 게인, 시정수 ) 11-4

277 11. 보수와점검 서보드라이브 서보알람 드라이브가이상을감지하면서보알람을발생시키고서보오프상태로천이하여정지하게됩니다. 이때의 정지방법은비상정지설정 (0x2013) 의설정값에따릅니다. 알람코드 명칭 발생요인점검항목대처방법 모터케이블이상엔코더케이블이상 오배선및 short 확인모터케이블을교체해주십시오. 오배선및 short 확인엔코더케이블을교체해주십시오. 모터 ID [0x2000], 엔코더타입 IPM fault ( 과전류 (H/W)) 파라미터설정 이상 [0x2001], 엔코더형식 [0x2002] 설정값이적용모터라벨정보와동일할것 모터라벨정보와일치하도록 파라미터를수정해주십시오. Over current ( 과전류 (S/W)) Current limit exceeded ( 과전류 (H/W)) 모터상저항점검기구부상태이상드라이브이상 모터선간저항검사모터교체를해주십시오. (U-V, V-W, W-U 수Ω 이하 ) 장비충돌혹은구속여부확인기구부를점검해주십시오. 전원재투입후지속적으로알람이발생하면드라이브에이상이있을가능성이있기때문에드라이브를교체해주십시오. 노이즈에의한 이상 배선, 설치등의노이즈환경을 개선방법확인. FG 의배선상태를점검해주십시오. FG 의전선사이즈를드라이브주회로전선사이즈에맞추어주십시오. 주위온도주위온도가 50[ ] 가넘는지확인. 드라이브주위온도를낮쳐주십시오 연속과부하알람 누적운전과부하율 [0x2603] 로부하가 100% 미만인지확인. 드라이브, 모터용량을변경해주십시오. 게인조정을해주십시오. 회생구동의 회생저항설정 [0x2009] 설정값을 IPM temperature (IPM 과열 ) 고빈도운전이나연속회생운전 누적회생과부하율 [0x2606] 을확인 조정해주십시오. 외부회생저항을사용해주십시오. 드라이브설치방향 드라이브설치상태를확인. 2. 배선과접속 을참조. 해주십시오. 전원재투입후지속적으로알람이 드라이브이상 발생하면드라이브에이상이있을 가능성이있기때문에드라이브를 11-5

278 11. 보수와점검 알람코드 명칭 발생요인점검항목대처방법 모터 U,V 상 전류오프셋 과다설정 U/V/W 상전류오프셋 [0x2015] ~ [0x2017] 이정격전류의 5% 이상이 되는지확인, 교체해주십시오. 상전류옵셋조정을재실시 해주십시오. Current offset ( 전류옵셋이상 ) 드라이브이상 상전류옵셋조정후지속적으로알람이발생하면드라이브에이상이있을가능성이있기때문에드라이브를교체해주십시오. 정격부하를 정속구간및정지시누적운전 모터, 드라이브용량을변경해 초과하여연속 부하율 [0x2603] 로부하가 100% 주십시오. 기동한경우 미만인지확인. 게인조정을해주십시오.. 모터브레이크 SVON 시모터브레이크개방여부 모터브레이크에전원을공급해 이상 확인. 주십시오.. 모터 ID[0x2000], 엔코더타입 [0x2001], 모터라벨정보와일치하도록 파라미터설정 엔코더형식 [0x2002] 설정값과 파라미터를수정해주십시오. Continuous overload 이상 적용모터라벨정보확인 ( 연속과부하 ) 과부하검출기본부하율설정 [0x200F] 설정값확인. 적정한값으로설정하십시오. 기구부상태이상모터케이블이상엔코더케이블이상 구동에문제가없을것기구부를점검해주십시오. 오배선및 short 확인모터케이블을교체해주십시오. 오배선및 short 확인엔코더케이블을교체해주십시오. 주위온도주위온도가 50[ ] 가넘는지확인드라이브주위온도를낮쳐주십시오. Drive temperature 1 ( 드라이브과열 1) 드라이브이상 정상상태일때드라이브온도 1 [0x260B] 표시값이주위온도와상이하게차이가나는지확인. 드라이브를교체해주십시오. 고빈도운전이나연속회생운전에의한용량초과 누적회생과부하율 [0x2606] 설정값확인. 외부회생저항연결후회생저항설정 [0x2009] 설정값을조정해외부회생저항을사용해주십시오. Regeneration overload ( 회생과부하 ) 파라미터설정이상주전원입력전압이상 회생저항관련파라미터 [0x2009] ~ [0x200E] 설정값확인주전원전압이 544[Vac] 이상인지확인. 적정한값으로설정하십시오. 전원을재점검해주십시오. 드라이브이상 미구동상태에서회생저항에발열이있는지확인. 드라이브를교체해주십시오. 11-6

279 11. 보수와점검 알람코드 명칭 발생요인점검항목대처방법 파라미터설정 이상 U, V, W 상전류오프셋 [0x2015], [0x2015], [0x2015] 설정값확인 상전류옵셋조정프로시져명령을 실행해주십시오. 모터케이블 이상 케이블단선확인. 모터케이블을교체해주십시오. Motor cable open ( 모터단선 ) 모터이상 모터내 U, V, W 단락확인. (U-V, V-W, W-U) 모터를교체해주십시오. SV-ON 시지속적으로해당알람이 드라이브이상 발생하면드라이브에이상이있을가능성이있기때문에드라이브를 교체해주십시오. 주위온도주위온도가 50[ ] 가넘는지확인드라이브주위온도를낮쳐주십시오. Drive temperature 2 ( 드라이브과열 2) 드라이브이상 정상상태일때드라이브온도 2 [0x260C], 표시값이주위온도와 상이하게차이가나는지확인. 드라이브를교체해주십시오. Encoder temperature Reserved ( 엔코더과열 ) 엔코더케이블 이상 단선, 오배선및 Short 확인. 엔코더케이블을교체해주십시오. 모터라벨정보와동일하게 Encoder communication ( 시리얼엔코더통신에러 ) 파라미터설정이상 엔코더타입 [0x2001], 엔코더해상도 [0x2002] 설정값이적용모터라벨정보와동일할것 수정해주십시오. 파라미터저장후수정된내용이적용이되지않으면, 모터에이상이가능성이있기때문에모터를교체 해주십시오. Encoder cable open ( 엔코더케이블단선 ) 엔코더이상 전원재투입후지속적으로알람이발생하면모터에이상이있을가능성이있기때문에모터를교체 해주십시오. Encoder data 전원재투입후지속적으로알람이 ( 엔코더데이터오류 ) 드라이브이상 발생하면드라이브에이상이있을가능성이있기때문에드라이브를 교체해주십시오. 모터라벨정보와동일하게수정해 Motor setting ( 모터 ID 설정오류 ) 모터 ID 설정 모터 ID [0x2000] 설정값이적용모터라벨정보와동일할것 주십시오. 해당알람은파라미터수정후전원 off/on시해제가가능합니다. 11-7

280 11. 보수와점검 알람코드 명칭 발생요인점검항목대처방법 전원재투입후지속적으로알람이 드라이브이상 발생하면드라이브에이상이있을 가능성이있기때문에드라이브를 교체해주십시오. 엔코더케이블 이상 오배선및 Short 확인엔코더케이블을교체해주십시오. Z Phase open ( 엔코더 Z 상결상 ) 엔코더이상 드라이브이상 전원재투입후지속적으로알람이발생하면모터에이상이있을가능성이있기때문에모터를교체해주십시오. 전원재투입후지속적으로알람이발생하면드라이브에이상이있을가능성이있기때문에드라이브를교체해주십시오. 파라미터설정 이상 절대치엔코더설정 [0x2005] 설정값 확인. 절대치엔코더를증분형엔코더를 사용하고자할때 1 로설정하시면 알람이발생하지않습니다. Low battery ( 엔코더배터리저전압 ) 배터리접속불량, 미접속배터리전압이낮을경우 배터리접속상태확인배터리를바르게접속해주십시오. 배터리전압 3.3V 이상인지확인. 배터리를교체해주십시오. 엔코더케이블이상 단선, 오배선및 Short 확인. 쉴드및 FG 단선확인 엔코더케이블을교체해주십시오. Sinusoidal ENC amplitude ( 엔코더사인파진폭오류 ) 파라미터설정이상 엔코더타입 [0x2001] 설정값확인 엔코더타입설정을확인해주십시오. 속도명령을확인해주십시오. ( 최대 : 250kHz) 전원재투입후지속적으로알람이 드라이브이상 발생하면드라이브에이상이있을가능성이있기때문에드라이브를 Sinusoidal ENC frequncy ( 엔코더사인파주파수오류 ) 리졸버이상 교체해주십시오. 전원재투입후지속적으로알람이발생하면리졸버에이상이있을가능성이있기때문에리졸버를교체 해주십시오. 11-8

281 11. 보수와점검 알람코드 명칭 발생요인점검항목대처방법 전원재투입후지속적으로알람이 엔코더이상 발생하면모터에이상이있을 가능성이있기때문에모터를교체 드라이브 / 모터 조합이상 드라이브와모터의브랜드라벨 코드확인 해주십시오. 동일한브랜드라벨의드라이브와 모터를사용해주십시오. 엔코더케이블 이상 오배선및 Short 확인. 엔코더케이블을교체해주십시오. 전원재투입후지속적으로알람이 Encoder setting error ( 엔코더설정오류 ) 엔코더이상 발생하면모터에이상이있을가능성이있기때문에모터를교체해주십시오. 전원재투입후지속적으로알람이 드라이브이상 발생하면드라이브에이상이있을가능성이있기때문에드라이브를 교체해주십시오. 주전원전압이약 134[Vac] 이상인지확인. 전원을재점검해주십시오. Under voltage ( 저전압 ) 주전원입력전압이상운전중전원전압이떨어질때 주전원이정상적으로입력되고있는상태에 DC링크전압 [0x2605] 값이 190 [Vdc] 이상인지확인. 주전원배선상태를확인. 드라이브를교체해주십시오. 공급전압을 3상으로사용해주십시오. 주전원전압이약 286[Vac] 이하인지확인. 전원을재점검해주십시오. 주전원입력전압이상 주전원이정상적으로입력되고있는상태에 DC링크전압 [0x2605] 값이 드라이브를교체해주십시오. 405[Vdc] 이하인지확인. Over voltage ( 과전압 ) 외부회생저항값이클경우 운전조건과회생저항값을확인. 운전조건과부하를고려하여회생저항값을재검토바랍니다. 가 / 감속설정값 급격한가 / 감속빈도가많은지확인 가 / 감속시간을길게설정해주십시오. 드라이브이상 전원재투입후지속적으로알람이발생하면드라이브에이상이있을 11-9

282 11. 보수와점검 알람코드 명칭 발생요인점검항목대처방법 가능성이있기때문에드라이브를 교체해주십시오. 주전원입력전압이상 L1, L2, L3 상간전압 [Vac] 확인 전원을재점검해주십시오. 파라미터설정 주전원입력상태에맞는주전원 가능한 3 상입력전원으로파라미터 이상 입력모드설정 [0x2006] 설정값확인. 설정및배선을해주십시오. Main power fail ( 주전원이상 ) 순간정전 주전원결상체크시간 [0x2007] 설정값확인. 주전원결상체크시간 [0x2007] 설정값을크게하거나전원공급원을점검해주십시오. 전원재투입후지속적으로알람이 드라이브이상 발생하면드라이브에이상이있을가능성이있기때문에드라이브를교 체해주십시오. C1, C2 상간전압이상 C1, C2 상간전압 [Vac] 이내일것 제어전원을재검증해주십시오. Control power fail ( 제어전원이상 ) 드라이브이상 전원재투입후지속적으로알람이발생하면드라이브에이상이있을가능성이있기때문에드라이브를교 체해주십시오. Over speed limit ( 과속도 ) POS following ( 위치오차과다 ) 모터케이블이상엔코더케이블이상파라미터설정이상엔코더이상드라이브이상파라미터설정이상기구부상태이상 오배선및 short 확인모터케이블을교체해주십시오. 오배선및 short 확인엔코더케이블을교체해주십시오. 모터ID[0x2000], 엔코더타입 [0x2001] 적용모터라벨정보와동일하게수, 엔코더해상도 [0x2002] 설정값이적정해주십시오. 용모터라벨정보와동일할것기어비 [0x6091] 설정값확인. 전자기어비를낮게설정해주십시오. 게인조정관련파라미터 [0x2100] ~ 운전조건에맞게게인을재조정해 [0x211F] 설정값확인. 주십시오. 전원재투입후지속적으로알람이발생하면모터에이상이있을가능성이있기때문에모터를교체해주십시오. 전원재투입후지속적으로알람이발생하면드라이브에이상이있을가능성이있기때문에드라이브를교체해주십시오. 전자기어비를낮게설정해주십기어비 [0x6091] 설정값확인. 시오. 위치오차범위 [0x6065], 위치오차운전조건에맞게파라미터를재조정초과시간 [0x6066] 설정값확인. 해주십시오.. 구동부의구속여부확인. 기구부를점검해주십시오

283 11. 보수와점검 알람코드 명칭 발생요인점검항목대처방법 드라이브이상모터케이블이상엔코더케이블이상 전원재투입후지속적으로알람이발생하면드라이브에이상이있을가능성이있기때문에드라이브를교체해주십시오. 단선, 오배선및 short 확인모터케이블을교체해주십시오. 단선, 오배선및 short 확인엔코더케이블을교체해주십시오. 파라미터설정 이상 모터 ID[0x2000], 엔코더타입 [0x2001], 엔코더해상도 [0x2002] 설정값이적용 모터라벨정보와동일할것 적용모터라벨정보와동일하게수 정해주십시오. 기어비 [0x6091] 설정값확인. 전자기어비를낮게설정해주십시오. Excessive SPD deviation ( 속도오차과대 ) 기구부상태이상 구동부의구속여부확인. Limit접점센서동작상태. 기구부를점검해주십시오. 전원재투입후지속적으로알람이 엔코더이상 발생하면모터에이상이있을가능성이있기때문에모터를교체해주 십시오. 전원재투입후지속적으로알람이 드라이브이상 발생하면드라이브에이상이있을가능성이있기때문에드라이브를교 체해주십시오. 초기파라미터복원 (0x1011) 실시해 O/S 변경시 파라미터설정값이변수형식의최대값으로설정되어진파라미터확인. 주십시오. 복원을진행하시면설정하신파라미터의값들이초기값으로변 경되오니구동전파라미터설정바랍 Parameter checksum 니다. ( 파라미터이상 ) 드라이브이상 전원재투입후지속적으로알람이발생하면드라이브에이상이있을가능성이있기때문에드라이브를교 체해주십시오. 드라이브용량재설정및 OS Factory setting ( 공장출하값이상 ) 파라미터설정이상 당사서비스부분문의디바이스이름 [0x1008] 설정값으로드라이브용량확인 재다운로드를실시해주십시오. 전원재투입후지속적으로알람이발생하면드라이브에이상이있을가능성이있기때문에드라이브를교 체해주십시오

284 11. 보수와점검 서보경고 드라이브가서보경고에해당하는이상을감지하면경고를발생시킵니다. 이때드라이브는정상적인운전상태를유지합니다. 경고를발생시키는원인이제거되면경고는자동으로클리어됩니다. 경고발생시적절한조치를하여주십시오. 경고마스크설정 (0x2014) 을통해각경고의체크여부를설정할수있습니다. 비트 경고코드 경고이름 0 W01 주전원결상 1 W02 엔코더배터리저전압 2 W04 소프트웨어위치제한 W10 운전과부하 5 W20 드라이브 / 모터조합이상, I/O 설정이상 6 W40 저전압 7 W80 Emergency 신호입력 경고상태 (CODE) 명칭 발생요인점검항목대처방법 주전원입력전압이상 L1, L2, L3 상간전압 [Vac] 확인 전원을재점검해주십시오. 파라미터설정 주전원입력상태에맞는주전원입 가능한 3 상입력전원으로파라미터설정 이상 력모드설정 [0x2006] 설정값확인. 및배선을해주십시오. PWR_FAIL ( 주전원결상 ) 순간정전 주전원결상체크시간 [0x2007] 설정값확인. 주전원결상체크시간 [0x2007] 설정값을크게하거나전원공급원을점검해주십시오. 전원재투입후지속적으로알람이발생 드라이브이상 하면드라이브에이상이있을가능성이있기때문에드라이브를교체해주십시 오. LOW_BATT ( 엔코더배터리저 전압 ) 파라미터설정이상배터리접속불량, 미접속배터리전압이낮을경우 절대치엔코더를증분형엔코더를사용하절대치엔코더설정 [0x2005] 의설정고자할때 1로설정하시면알람이발생값확인. 하지않습니다. 배터리접속상태확인배터리를바르게접속해주십시오. 배터리전압 3.3V 이상인지확인. 배터리를교체해주십시오

285 11. 보수와점검 경고상태 (CODE) 명칭 발생요인점검항목대처방법 SW_POS_LMT ( 소프트웨어위치제한 ) 파라미터설정이상 소프트웨어위치제한기능설정 [0x2400], 소프트웨어위치제한 [0x607D] 설정값확인 소프트웨어위치제한기능설정 [0x2400] 값변경또는소프트웨어위치제한 [0x607D] 의최소위치제한값과최대위치제한값설정을변경합니다. 정격부하를초과하여연속기동한경우 정속구간및정지시누적운전부하율 [0x2603], 과부하경고레벨설정 [0x2010] 설정값확인 모터, 드라이브용량을변경해주십시오. 게인조정을해주십시오. 과부하경고레벨 [0x2010] 설정값을조정해주십시오. 모터브레이크 SVON 시모터브레이크개방여부확 모터브레이크에전원을공급해주십시 이상 인. 오.. 모터 ID[0x2000], 엔코더 타입 [0x2001], 엔코더 모터라벨정보와일치하도록파라미터를 OV_LOAD ( 운전과부하 ) 파라미터설정이상 형식 [0x2002] 설정값이적용모터라벨정보와동일할것과부하검출기본부하율설정 [0x200F] 설정값확인. 수정해주십시오. 적정한값으로설정하십시오. 기구부상태이상모터케이블이상엔코더케이블이상 구동에문제가없을것기구부를점검해주십시오. 오배선및 short 확인모터케이블을교체해주십시오. 오배선및 short 확인엔코더케이블을교체해주십시오. 드라이브 / 모터 조합이상 적용모터의전류용량이드라이브전류용량보다더큰지확인. 토크제한값을낮추거나드라이브전류용량보다낮은모터로교체해주십시오. SETUP 디지털입력신호설정 [0x2200] ~ ( 설정이상 ) IO 설정이상 [0x2208], 디지털출력신호설정 [0x2210]~[0x2213] 에서 운전상태에맞게올바른파라미터설정을해주십시오. 신호할당이중복인지확인. UD_VTG ( 저전압 ) 주전원입력전압이상운전중전원전압이떨어질때 주전원전압이 134[Vac] 이상인지전원을재점검해주십시오. 확인. 주전원이정상적으로입력되고있는상태에 DC 링크전압 [0x2605] 값이드라이브를교체해주십시오. 190~405[Vdc] 인지를확인. 주전원배선상태를확인. 공급전압을 3상으로사용해주십시오. EMG EMG 접점이상 EMG 접점에의해비상정지한상태 입니다. 배선및드라이브파라미터 ( 드라이브 운전상태에맞게배선및파라미터 설정을해주십시오

286 11. 보수와점검 경고상태 (CODE) 명칭 (Emergency 신호입력 ) 발생요인 점검항목 대처방법 제어입력 1[0x211F], 디지털입력 신호 1 설정 [0x2200]~ 디지털입력 신호 16 설정 [0x220F]) 설정확인. 드라이브이상 전원재투입후지속적으로알람이발생하면드라이브에이상이있을가능성이있기때문에드라이브를교체해주십시오

287 12. 시운전 12. 시운전 안전하게올바른시운전을하기위하여시운전전에다음사전점검확인을하여주십시오. 만일 문제가있다면시운전전에적절한조치를취하여주십시오. 서보모터의상태에대하여 설치및배선은올바로이루어져있는가? 각체결부의헐거움은없는가? 오일실장착모터인경우, 오일실부에파손이없는가? 오일이도포되어있는가? 장기간보존되어있던서보모터를시운전하는경우, 서보모터의보수점검요령에따라점검하여 주십시오보수점검에대해서는 11. 보수와점검 을참조하십시오. 서보드라이브의상태에대하여 설치및배선, 접속은올바로이뤄져있는가? 서보드라이브에공급되는전원전압은올바른가? 12-1

288 12. 시운전 12.1 운전준비 시운전은다음과같은순서로실시합니다. 시운전전의점검과주의사항을확인합니다. 입출력신호및상위기와의접속상태를확인합니다. TwinCAT System Manager 이용한서보드라이브의시운전 XGT PLC + PN8B 이용한서보드라이브의시운전 기계와서보모터를조합하여시운전을실시합니다. 실제운전 시운전전상위장치와서보드라이브사이의배선이올바로이뤄져있는지, 서보드라이브의오브젝트설정이올바로이뤄져있는지확인합니다. 순서조작참조 1 서보드라이브의전원커넥터및안전기능커넥터를접속하여주십시오 2 모터케이블과엔코더케이블을서보드라이브에접속하십시오 2.4 입출력신호의배선 참조 2.4 입출력신호의배선 참조 안전기능을사용할경우는 STO 안전기기커넥터를접속합니다. 3 안전기능을사용하지않을경우는서보드라이브부속인안전점퍼커넥터를 STO 에삽입하여주십시오. 커넥터를설치하지않을경우모터전류가공급되지않고모터에서토크가출력되지않습니다. 이경우전원 ON 시의패널모니터의상태가 Sto 가됩니다. STO 에부속되어있는안전점퍼커넥터를분리하는경우, 모터주회로커넥터를뽑고나서점퍼커넥터측면의록이젝터를서보드라이브측으로 2.4 입출력신호의배선 참조 12-2

289 12. 시운전 4 누르면서커넥터본체를뽑아내주십시오. 록이해제되지않은상태에서뽑아내면커넥터가파손되는경우가있습니다. 주의하여작업해주십시오. 상위장치와서보드라이브간에 EtherCAT 통신커넥터 ECAT IN, OUT 을접속하여주십시오. CAT5, SFTP 케이블을사용하십시오. 서보드라이브의전원을 ON 합니다. 서보드라이브통신상태는 Safe OP 상태입니다. 서보드라이브의패널모니터의상태가아래그림과같은지확인합니다. 2.4 입출력신호의 배선 참조 5 Link/Activity LED 는 Flickering 합니다. RUN LED 는 Single Flash 합니다. 12 보수와점검참조 Error LED 가점멸혹은 ON 상태이고, 모니터패널의상태가 AL-xx 이면 매뉴얼보수와점검 을참조하십시오. 6 Link/Activity LED 가 Flickering 하지않으면통신이연결되지않은상태입니다. 이상으로시운전준비를위한입력신호회로의접속과상태확인을완료하였습니다. 12 보수와점검참조 12.2 TwinCAT System Manager 를이용한시운전 시운전절차 순서조작참조 1 TwinCAT System Manager 를실행하기전서보드라이브 XML 파일을스키마폴더 (C:\TwinCAT\Io\EtherCAT) 에복사하십시오. 2 TwinCAT System Manager 를실행합니다. Target System 을선택합니다. 3 원격지시스템을이용해시운전을하는경우원격지시스템의장치를선택하십시오. TwinCAT System 을 Config Mode 로재시작시켜주십시오. 4 TwinCat System Manager 의아래아이콘 Set/Reset TwinCAT to Config Mode 으로 System 을 Config Mode 로재시작할수있습니다. 12-3

290 12. 시운전 시스템에접속된 EtheCAT 통신기반의장치들을검색합니다. TwinCAT 시스템의 Work Space 창의 I/O Devices 을마우스우클릭하여 Scan Devices 를선택합니다. 5 TwinCAT System Manager 에서아래의다이얼로그창이 Pop-up 되면, 다이얼로그의 확인 버튼을선택합니다. New I/O devices found 다이얼로그창이 Pop-up 되면, 시운전이필요한장치또는서보드라이브을선택하고 OK 버튼을선택합니다. 12-4

291 12. 시운전 아래의다이얼로그창이 Pop-up 되면, 예버튼을선택합니다. NC-Configuration 에서보드라이브의 NC Task 를추가합니다. 아래의다이얼로그창이 Pop-up 되면, 예를선택합니다. 6 TWinCAT System Manager 가 TwinCAT PLC 등과독립적으로장치를제어할 수있도록 Free RUN 상태로만들어주십시오. 아래의다이얼로그창이 Pop-up 되면, 예를선택합니다. 7 좌측 Workspace 의 NC-Configuration Tree 에 NC Task 가추가되고, I/O- Configuration Tree 에서보드라이브가등록되었는지확인하십시오. 8 연결한서보드라이브가등록되어있으면선택합니다. 우측에 Online Tab 을클릭하여 Current State 와 Requested State 가 SAFEOP 상태인지를확인하십시오. 12-5

292 12. 시운전 EtherCAT 통신상태를 SafeOP 에서 OP 상태로전환하여 MailBox Communication 과 Process Data Communication 을활성화시킵니다. 메뉴바의 Generate Mappings 아이콘을클릭합니다. NC Task 와 I/O Device 에서정의된 Image 를 Mapping 합니다. 9 메뉴바의 Check Configuration 아이콘을클릭합니다. 현재설정한구성에대하여이상여부를확인합니다. 메뉴바의 Activate Configuration 아이콘을클릭합니다. Project Configuration 을 Windows Registry 에저장합니다. EtherCAT 통신상태가 SafeOP 상태에서 OP 상태로전환되었는지확인하여주십시오. 서보드라이브의패널모니터의상태와 TwinCAT System 의 I/O Device( 서보드라이브 ) 의 Online 상태가아래그림과같은지확인합니다. 패널모니터상태확인 10 통신 LED 확인 Link/Activity LED 는 Flickering 합니다. RUN LED 는 ON 입니다. TwinCAT System 의 I/O Device 의 Online 상태확인워크스페이스의 I/O-Configuration Tree 에서시운전서보드라이브를선택 > Online Tab 선택하여 Current State 와 Requested State 가 OP 12-6

293 12. 시운전 상태인지를확인합니다. TwinCAT System Manager 의메뉴창우측하단의상태가 Run 상태인지를확인합니다. 11 이상으로 TwinCAT System Manager 에 NC-Task 및 I/O Devices( 서보 드라이브 ) 추가완료하였습니다. NC-Task Axis 파라미터설정 순서 조작 참조 해당축의 Display 단위를설정하십시오. Axis1 을선택합니다. Settings Tab 을선택합니다. 위치와속도를위한 Display 단위를선택합니다. 1 위그림의 Unit 의단위를 mm 또는 degree 로변환하였을때실제 단위가변환되는것이아님을주의하십시오. 12-7

294 12. 시운전 단위를변경하고아래 Axis Scaling Factor 를조정하십시오. Axis Scaling Factor 를설정하십시오. Axis Scaling Factor 는모터 Shaft 가 1 회전하는동안축의부하가이동하는거리를설정할수있습니다. Axis1 을선택합니다. Parameter Tab 을선택합니다. Scale Factor 을설정합니다. 설정후다운로드합니다. 2 Scaling Factor 을설정하지않을경우, 기본값은 입니다. 설정후다운로드를하십시오. 시운전축의속도파라미터을설정하십시오 Axis 1 을선택합니다. Parameter Tab 을선택합니다. Maximum Velocity, Manual Velocity(Fast), Manual Velocity(slow) 을설정합니다. 설정후설정된값을다운로드합니다. 3 4 시운전축의속도, 가속도, 가가속도를설정하십시오 가속도, 감속도, 가가속도는시운전축에대해서직접설정하거나또는 12-8

295 12. 시운전 TwinCAT NC 는설정된 profile timing 을기반으로가속도를계산할수도있습니다. Axis 1 을선택합니다. Dynamics Tab 을선택합니다. 직접가속도, 감속도, 가가속도를설정합니다. Direct 라디오버튼을선택합니다. 가속도, 감속도, 가가속도를설정합니다. 설정된값을다운로드합니다. 간접가속도, 감속도, 가가속도를설정합니다. 가속시간을설정하여간접적으로가속도, 감속도, 가가속도를설정합니다. Acceleration Time 을변경하면자동으로 Acceleration 값이변경됩니다. Indirect by Acceleration Time 라디오버튼을선택합니다. 가속도, 감속도, 가가속도를설정합니다. 설정된값을다운로드합니다. 5 Position Lag Monitoring(Following Error) 을설정하십시오. Axis 1 을선택합니다. 12-9

296 12. 시운전 Parameter Tab 을선택합니다. Position Lag Monitoring 을설정합니다. Position Lag Filter Time 을설정합니다. 설정된값을다운로드합니다. Position Lag Monitoring 은주어진 CycleTime 시점의 Position reference 와 Actual Position 사이의차입니다. Position Lag Monitoring 이활성화되면, following error 가설정된값을초과할경우 TwinCAT NC 는알람을발생합니다. TwinCAT NC Axis 를이용한서보드라이브시운전 순서 조작 참조 TwinCAT NC 축을 Servo On 합니다. Axis 1 을선택합니다. Online Tab 을선택합니다

297 12. 시운전 Set 버튼을클릭하십시오. Controller, Feed Fw, Feed Bw 을선택하십시오. Override 를 100% 로설정하십시오. OK 버튼을클릭하십시오. 서보드라이브의패널모니터의상태가아래그림과같은지확인하십시오. 아래의버튼을조작하여수동시운전을합니다.(JOG) Manual Velocity(Fast) 로지정된속도로역회전합니다. 2 Manual Velocity(slow) 로지정된속도로역회전합니다. Manual Velocity(slow) 로지정된속도로정회전합니다. Manual Velocity(Fast) 로지정된속도로정회전합니다. 상대좌표로시운전을합니다. Taget Position 을설정합니다. Target Velocity 설정하십시오. F5 번을클릭하십시오 3 현재위치에서설정된 Target Position 까지이동하고가감속정지합니다

298 12. 시운전 Target Position 까지이동후 Set Position 이 Target Postion 과동일한지확인하십시오. 상대좌표운전중에 F6 을클릭하여정지할수있습니다. 알람발생시에 F8 을클릭하여알람을 RESET 할수있습니다. Position limit 가활성화되었다면, Target Postion 은 Position limt 범위이내에위치로설정하십시오. TwinCAT NC 축을 Servo Off 합니다. Set 을클릭합니다. Controller, Feed Fw, Feed Bw 선택해제합니다. OK 버튼을클릭합니다. 4 5 TwinCAT NC Axis 를이용한드라이브시운전을완료하였습니다 XGT 위치제어모듈 (XGF-PN8B) 를이용한 시운전 시운전절차 순서조작참조 1 XG-PM 을실행합니다. 2 새프로젝트를생성합니다. 메뉴바프로젝트 새프로젝트를클릭합니다

299 12. 시운전 프로젝트이름을작성합니다. PLC 시리즈와 CPU 종류선택합니다. 모듈종류 (XGF-PN8B) 를선택하고확인을클릭합니다. 3 4 PC 와 PLC 간에통신이접속됩니다. 메뉴바온라인 접속을클릭합니다

300 12. 시운전 PC 와 PLC 간에통신접속되면 PLC 와서보드라이브의연결기능이아래 그림과같이활성화됩니다. PLC 와서보드라이브를접속합니다. 5 최초연결시 네트워크서보자동연결 을통해좌측워크스페이스의네트워크파라미터와서보파라미터를활성화시킵니다. 서보드라이브와 PLC 가연결되면서보파라미터가활성화되며모터를시운전할수있는기능이활성화됩니다. 다축을연결했을경우연결한축수만큼서보파라미터가활성화 됩니다

301 12. 시운전 서보드라이브의패널모니터의상태가아래그림과같은지 확인하십시오. 상태 LED 의상태를확인하십시오. Link/Activity LED는 Flickering 합니다. RUN LED는 ON입니다. 네트워크서보자동연결은 XGT 에연결된장치를등록하고연결된장치의파라미터를초기화합니다. 다음연결부터는서보자동연결을통해장치를등록하고파라미터를초기화된상태임으로전체서보연결, 전체서보연결끊기를통해 XGT 와서보드라이브를연결합니다. XGT 의연결된장치에변동이있을경우, 서보자동연결을통해연결된장치와파라미터를초기화합니다

302 12. 시운전 6 시운전축의운전파라미터 기본파라미터를설정합니다. 모터 1 회전당엔코더펄스수를입력합니다. 엔코더의해상도 19bit = 모터사양을확인후적절한값을설정하십시오. 속도명령단위를설정합니다. rpm, mm/s 로설정이가능합니다. 속도제한치를설정합니다. 모터사양을확인후적절한값을설정하십시오. 시운전축의운전파라미터 수동운전 ( 조그 ) 파라미터를설정합니다. 8 9 시운전축의서보파라미터를설정합니다

303 12. 시운전 변경할파라미터를선택하여변경합니다. 운전중파라미터를변경하기위해서는중앙상단에 서보파라미터운전중수정허용 체크박스을체크합니다. 파라미터값을 10 진수혹은 16 진수로표시할수있습니다. 설정된파라미터를저장합니다. 메뉴바 온라인 쓰기를클릭합니다. 프로젝트쓰기다이얼로그창이활성화되면, 시운전축의운전데이터, 운전파라미터, 서보파라미터의체크박스를체크후확인을클릭하여설정된파라미터를저장합니다. 11 서보 ON 합니다. 12 메뉴바의서보 ON 아이콘을클릭하여시운전축의서보드라이브를 서보 ON 합니다

304 12. 시운전 설정된파라미터를저장합니다. Workspace 의 시스템뷰 와 기본명령 Tab 을선택하면아래의그림과 같이서보드라이브의상태를확인할수있습니다. 13 서보드라이브의패널모니터의상태가아래그림과같은지 확인하십시오. 상태 LED 의상태를확인하십시오. Link/Activity LED는 Flickering 합니다. RUN LED는 ON입니다. 14 조그운전및인칭운전을이용한시운전 12-18

305 12. 시운전 조그운전 은운전파라미터의설정값으로모터가구동됩니다. 인칭운전 은입력한위치로모터가이동합니다. 위치값입력후 실행 버튼을클릭하여시운전합니다. Point to Point 시운전 Workspace 명령도구 포인터명령탭을선택합니다. 운전데이터를설정합니다. Workspace 의 포인트명령 탭에서포인트운전개수와순위를지정합니다. 메뉴바온라인 쓰기를클릭하여운전데이터를저장합니다. 포인트명령탭에서 실행 버튼을클릭하여시운전을합니다 XGT 를이용한드라이브시운전을완료하였습니다

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307 13. 부록 13. 부록 13.1 펌웨어업데이트 USB OTG 이용 드라이브가 USB 호스트기능을수행하여 USB 메모리내의펌웨어파일을검색후드라이브내부 Flash 메모리에다운로드를수행하는기능입니다. PC 없이 USB 메모리와 OTG 케이블을이용하여 간편하게펌웨어업데이트를할수있습니다. 업데이트절차는아래와같습니다. (1) 다운로드케이블 (USB OTG Cable) 및 USB 메모리를준비합니다. 다운로드케이블은 USB Female Plug Type A, USB Mini B 5pin 으로구성된 USB OTG 케이블을사용합니다. + (2) USB 메모리에업데이트할펌웨어파일 (L7NH_FW.bin) 을복사합니다. * 주의 1. USB 메모리의 Root 디렉토리에 L7NH_FW.bin 파일이위치해있어야하며, 파일의확장자를 포함한전체이름이일치해야합니다. 2. USB 메모리의포맷방식은 FAT32( 기본값 ) 으로설정되어있어야합니다. (3) USB 메모리를 USB OTG 케이블에연결후드라이브의 USB 단자 () 에연결하고드라이브의 전원을 ON 합니다. (4) 서보상태표시용 7-Segment 에 boot 라고표시후 otg 라고표시되면펌웨어업데이트 중인상태이며, FND Digit5 의가로바 3 개가아래부터순서대로점등되면다운로드가완료된 상태이며, 이때전원 OFF 후 USB OTG 케이블및 USB 메모리를제거합니다. 13-1

308 13. 부록 (OTG 를이용한펌웨어다운로드시작시 7-Segment 표시 ) (5) 전원재투입후펌웨어업데이트여부를확인합니다. 13-2

309 13. 부록 FoE(File access over EtherCAT) 이용 EtherCAT 을이용한간단한파일전송프로토콜로써펌웨어업데이트를가능하게합니다. 드라이브와상위제어기 (e.g. TwinCAT) 가연결되어있을때 FoE 를통해서원격으로간편하게 펌웨어를업데이트할수있습니다. 업데이트절차는다음과같습니다. Master (e.g. TwinCAT) Servo Drive Request for "boot" State Change boot State "boot"state? Yes Write Request Transfer *Password, *File Name No Receive Write Request *Password, *File Name Do the Name and password match? No Receive error-request Error request Error code : 0x8009 Yes Receive Ack-request Ack-request *packet Number : 0x0 Data request *Packet Number *File Data Receive Data request Write the data to flash ROM Receive Ack-request Ack-request *packet Number : next time packet number of data Data request (Final Data) *Packet Number *File Data Receive Data request Write the data to flash ROM Receive Ack-request Ack-request *packet Number : next time packet number of data (1) 드라이브와 TwinCAT 간통신을연결합니다. (2) TwinCAT 의 I/O Configuration - I/O 에연결된드라이브의 Online Tab 에서 State Machine 의 Bootstrap 을클릭합니다. 13-3

310 13. 부록 (3) Current State 가 BOOT 로변경되고드라이브의상태를확인 (7-Segment 에 boot 표시 ) 한후 드라이브의내부 Flash 메모리가지워질때까지약 10 초간대기합니다. (FoE 를이용한펌웨어다운로드시작시 7-Segment 표시 ) 13-4

311 13. 부록 (FoE 를이용한펌웨어다운로드중 Flash 삭제완료시 7-Segment 표시 ) * 주의 Flash 메모리가가지워지는시간인 10 초이전에다운로드를실행하면아래와같은오류가발생합니다. 아래의두가지 Error 창이발생하면 Flash 메모리가다지워지지않았거나, 파일이름이맞지않을경우로파일이름확인및 Flash 메모리가지워지는시간 (10s) 을기다린후다시시도합니다. (4) Online tab 의하단의 File Access over EtherCAT 에서 Download 를 Click 합니다. (5) 다운로드할파일 (L7NH_FW.efw 또는 L7NH_FW.bin) 의경로및파일을선택합니다. 파일 이름이다를경우 Download 가되지않으며, 아래와같은오류가발생합니다. (6) 파일다운로드용 Password 를입력후 OK 를 Click 하면다운로드가시작됩니다. (Password : ) 13-5

312 13. 부록 (7) 아래와그림과같이 Downloading.. 이표시되면다운로드가진행중이며하단의 Progress bar 가다차면다운로드완료를나타냅니다. 다운로드완료후반드시 State Machine 의 Init 을클릭하여 Init 상태로만든다. (FoE 를이용한펌웨어다운로드완료시 7-Segment 표시 ) * 주의 Init 으로통신상태를변경하지않고상위기에따라전원재투입시자동으로 BOOT 로상태가 변경되어 Flash 메모리가가지워질수있습니다. 이경우절차에따라펌웨어를다시 다운로드하여야합니다. (8) 다운로드완료후전원재투입후펌웨어업데이트여부를확인합니다. 13-6

313 13. 부록 Drive CM 이용 Drive CM 은 PC 의 USB 포트를통해드라이브의최신 OS 를업그레이드할수있습니다. PC 성능에따라전송시간은달라질수있으며, 통상수십초에서수분정도가소요됩니다. DriveCM 의상단메뉴에서 Setup Firmware Update 버튼을클릭해주십시오. 펌웨어업그레이드시주의사항 전송중 PC 및드라이브의전원을 OFF 하지말것. 전송중 USB 케이블을뽑거나펌웨어프로그램을닫지말것. 전송중 PC 상의다른응용프로그램을실행하거나동작시키지말것. OS Download 의동작 1) Open Firmware Downloader 버튼을클릭해주십시오. 2) 해당 OS 파일을불러오기위해 Load 버튼을클릭해주십시오. 13-7

314 13. 부록 3) 전송할 OS 의 OS 오 F 파일을선택한후, 열기버튼을클릭합니다. 4) 로드된 OS 의 Total Length, Total Packet 이표시됩니다. 5) Start 버튼을클릭해전송을시작하여주십시오. 드라이브의내부메모리삭제를위해 10 초간 디카운트됩니다. ( 이때드라이브 XDL-L7NH, XDL-L7P 의경우 7 세그먼트에 USB 를표시하며, PEGASUS 의경우 ERR 적색 LED 가표시되어야합니다.) 13-8

315 13. 부록 6) 삭제완료후 OS 가자동전송되며, 프로그레스바와 Current Packet 을통해현재전송상태를 확인할수있습니다. ( 전송완료시까지의시간은 PC 성능에따라수십초 ~ 수분정도걸릴수 있습니다.) 7) 전송이정상완료되었을경우 Transmission completed 팝업창이표시됩니다. (PC 전송완료후 드라이브의전원을다시 Off/On 하여재부트해주십시오.) 전송중에러가발생하였을경우 1) 드라이브의전원을재 Off/On 후, 위의 2)~7) 까지를재실행하십시오. 13-9