CSF supermini시리즈 특징 26 형식 기호 27 테크니컬데이터 27 정격표 27 각도전달정도 28 히스테리시스로스 28 기동토크 28 증속기동토크 28 라체팅토크 28 좌굴토크 28 지지베어링사양 29 윤활 29 테크니컬데이터 입력축타입 24 양축타입1U외형도 24 기어헤드타입1U-CC외형도 24 강성 스프링정수 241 기계적정도 241 효율특성 242 무부하런닝토크 244 입력부 허용하중 245 취부와 전달토크 246 테크니컬데이터 모터조립타입 247 조립예 247 조립정도 248 25
26 컴 특징 2.5mm 기어헤드타입 27mm 양축유니트타입 사진은실제사이즈입니다. CSF supermini시리즈유니트타입 CSF supermini시리즈는하모닉드라이브 의최소을사용하여유니트화한제품입니다. 당사독자개발의소형 4점접촉볼베어링을지지베어링으로채용하여외부부하의직접지지가가능합니다. CSF supermini시리즈는서보모터에직접취부하는기어헤드타입 (1U-CC) 와입력축과출력축을가진양축유니트타입 (1U) 의 2타입이있으므로기계 장치의설계요구에적합한최적의기종을선택하여주십시오. CSF supermini 시리즈의특징 소형 경량 컴팩트 심플한디자인 고토크용량 고강성 제로백래쉬 우수한위치결정정도와회전정도 입출력축이동축상 CSF supermini시리즈유니트타입의구조그림 26-1 양축유니트타입 (1U) 입력축과출력축을가진타입의양축형유니트입니다. 하모닉드라이브 를사용해보지않은고객도간단하게취급할수있고, 고정도의위치결정을얻을수있습니다. 4 점접촉베어링 출력축 ( 저속축 ) 회전부 플렉스플라인 서큘러스플라인 ( 하우스 ) 입력축 ( 고속축 ) 웨이브제네레이터 기어헤드타입 (1U-CC) 고성능소형서보모터와조립을컨셉으로한기어헤드입니다. 동일한사이즈의기어로는최고의출력특성을나타냅니다. 4 점접촉베어링 출력축 ( 저속축 ) 출력플랜지 ( 회전부 ) 플렉스플라인 서큘러스플라인 ( 하우스 ) 웨이브제네레이터 출력축의회전방향은서큘러스플라인 ( 하우스 ) 을고정한경우, 입력축 ( 웨이브제네레이터 ) 의회전방향과반대방향으로회전합니다.
형식 기호 하모닉드라이브 CSF supermini 시리즈는으로 종류입니다. 형식으로는 2 종류선택의폭이넓습니다. 다음에표시하는기호를참조, 주문하여주십시오. CSF - B - 5-1U - CC - 사양 기종명버전기호 ( 주 ) 형식특주사양 CSF 시리즈 B 5 1 ( 주 ) 는입력 : 웨이브제네레이터 ( 입력축 ), 고정 : 서큘러스플라인 ( 하우스 ), 출력 : 출력축으로한경우를표시합니다. 테크니컬데이터 정격표 입력 2r/min 시의정격토크 기동 정지시의허용피크토크 평균부하토크의허용최대치 1U= 양축유니트타입 1U-CC= 기어헤드타입 순간허용최대토크 허용최고입력회전속도 SP= 형상과성능등의특주사양무기입 = 표준품 허용평균입력회전속도 표 27-1 표 27-2 관성모멘트 (1/4GD 2 ) 1 Nm kgfm Nm kgfm Nm kgfm Nm kgfm r/min r/min kgcm 2.6.6.1.1.1.1.22.22 5.11.11.21.21.1.1.41.4 1.15.15..29.2.2.57.56 1 관성모멘트의상단은 1U 타입, 하단은 1U-CC 타입의값입니다. 1 65 1U:5. 1-7 1U-CC:7. 1-7 27 컴
28 컴각도전달정도 전 단위 히스테리시스로스 5 1 기동토크 증속기동토크 라체팅토크 좌굴 ( 座屈 ) 토크 ( 용어에대한설명은 기술자료 를참조하여주십시오.) 1 - rad 2.9 arc min 1 1-4 rad 1 arc min 4.5 1-4 rad 12 arc min 4 1-4 rad 12 arc min 4 표 28-1 표 28-2 ( 용어에대한설명은 기술자료 를참조하여주십시오.) 아래표의값은사용조건에따라다를수있으므로참고값으로사용하여주십시오. 표 28 - 단위 :cnm 1U 1U-CC.4.2 5..28 1.26.24 ( 용어에대한설명은 기술자료 를참조하여주십시오.) 아래표의값은사용조건에따라다를수있으므로참고값으로사용하여주십시오. 표 28-4 단위 :Nm 1U 1U-CC.14.12 5.14.11 1.16.1 ( 용어에대한설명은 기술자료 를참조하여주십시오.) ( 용어에대한설명은 기술자료 를참조하여주십시오.).88 5.8 1.74 ( 용어에대한설명은 기술자료 를참조하여주십시오.) 전.7 표 28-5 단위 :Nm 표 28-6 단위 :Nm
지지베어링사양 CSF supermini 시리즈는외부부하 ( 출력부 ) 의직접지지용도로 4 점접촉볼베어링을사용하고있습니다. CSF supermini 시리즈의성능을충분히발휘하기위해최대부하모멘트하중, 4 점접촉볼베어링의수명및정적안전계수를확인하여주십시오. 각데이터의계산식은 4 페이지 기술자료 를참조하여주십시오. 확인순서 1 최대부하모멘트하중 (M max) 의확인 최대부하모멘트하중 (M max) 을구한다. 2 수명의확인 최대부하모멘트하중 (M max) 허용모멘트 (Mc) 평균레이디얼하중 (Frav), 평균액셜하중 (Faav) 을구한다. 레이디얼하중계수 (X), 액셜하중계수 (Y) 를구한다. 수명계산및확인 정적안전계수의확인 정등가레이디얼하중 (Po) 을구한다. 정적안전계수 (fs) 를확인 지지베어링사양사양표 29-1 코로의피치원경옵셋트량기본정격하중 dp R 기본동정격하중기본정정격하중 허용모멘트하중모멘트강성허용레이디얼하중허용스러스트하중 mm mm 1 2 N 1 2 N Nm Nm/rad N N 7.7 4.1 6.65 4.24.27.9 1 2 6 1 허용레이디얼하중은양축타입 (1U) 출력축측및기어헤드축출력타입 (1U-CC) 의축중앙의값입니다. 모멘트강성값은평균값입니다. 윤활 CSF supermini 시리즈의윤활방법은그리스윤활을표준으로합니다. 그리스를주입한상태로출하하기때문에조립시에그리스를주입, 도포할필요가없습니다. 그리고윤활제는다음의그리스를사용하고있습니다. 윤활부 사용윤활제명 메이커 기유 증조제 혼화주도 (25 ) 감속기부 하모닉그리스 SK-2 하모닉드라이브시스템즈 정제광물유 리튬비누 265~295 적점 198 외관 녹색 표 29-2 29 컴
24 컴 테크니컬데이터입력축타입 양축타입 1U 외형도 입력축과출력축을가진타입의양축형유니트입니다. 이제품의 CAD 데이터 (DXF) 는홈페이지에서다운로드가능합니다. URL:http://www.hds.co.jp/ 등배 기어헤드타입 1U-CC 외형도 고성능소형서보모터와의조립을컨셉으로한기어헤드입니다. 이제품의 CAD 데이터 (DXF) 는홈페이지에서다운로드가능합니다. URL:http://www.hds.co.jp/ 등배 ( 회전부최대경 ) ( 회전부최대경 ) 그림 24-1 단위 :mm 질량 :1.7g 치수및형상의상세는납입사양도에서확인하여주십시오. 부품의제조방법 ( 주조품, 기계가공품 ) 에따라공차가다릅니다. 공차표기가없는치수의공차에대해서는필요한경우문의하여주십시오. 고정나사 이하 그림 24-2 단위 :mm 질량 :11.4g 치수및형상의상세는납입사양도에서확인하여주십시오. 부품의제조방법 ( 주조품, 기계가공품 ) 에따라공차가다릅니다. 공차표기가없는치수의공차에대해서는필요한경우문의하여주십시오. 등배
강성 ( 스프링정수 ) 기호 5 1 T1 T2 K1 K2 K θ1 θ2 K1 K2 K θ1 θ2 K1 K2 K θ1 θ2 기계적정도 Nm.16 kgfm.16 Nm.5 kgfm.5 Nm/rad 27 1-4 kgfm/arc min 8 Nm/rad 4 1-4 kgfm/arc min 12 Nm/rad 51 1-4 kgfm/arc min 15 1-4 rad 5.9 arc min 2. 1-4 rad 12.5 arc min 4.2 Nm/rad 1-4 kgfm/arc min 9 Nm/rad 47 1-4 kgfm/arc min 14 Nm/rad 57 1-4 kgfm/arc min 17 1-4 rad 5. arc min 1.8 1-4 rad 1.6 arc min.6 Nm/rad 4 1-4 kgfm/arc min 1 Nm/rad 54 1-4 kgfm/arc min 16 Nm/rad 67 1-4 kgfm/arc min 2 1-4 rad 4.7 arc min 1.6 1-4 rad 9. arc min.1 표 241-1 CSF supermini 시리즈는지지베어링으로고정도의 4 점접촉볼베어링을채용해서출력부의높은기계적정도를실현했습니다. 출력축의기계적정도를아래와같이표시합니다. 조립하우스의추천정도 기호 정도항목 ( 용어에대한설명은 기술자료 를참조하여주십시오.) a 출력축단의흔들림. b 취부인로의동축도.2 c 취부면의직각도.2 d 출력플랜지면의흔들림.5 e 취부면과출력플랜지면의평행도.15 T.I.R.: 측정부를 1 회전한경우의다이얼게이지에서측정되는전체량을표시합니다. 표 241-2 T.I.R. 단위 :mm 입력축타입의출력축그림 241-1 Øb A a A B d e B c A 241 컴
242 컴효율특성 효율은아래의조건에따라달라집니다. 입력회전속도 부하토크 온도 윤활조건 ( 윤활제의종류와양 ) 효율보정계수부하토크가정격토크보다작은경우효율값이떨어집니다. 그래프242-1로부터보정계수 Ke를구해서다음의계산예를참고로하여효율을계산하여주십시오. 예 : CSF-8-1-1U를예를들어서아래의조건에대한효율η(%) 을구합니다. 입력회전속도 :1 r/mim 윤활방법 : 그리스윤활부하토크2.Nm 윤활제온도 :2 8 1 의정격토크는 2.4Nm( 정격표 :27 페이지 ) 로되므로토크비 α 는.8 입니다.(α=2./2.4.8) 효율보정계수 Ke 는그래프 242-1 로부터 Ke=.99 부하토크2.Nm시의효율η은 η=ke η R=.99 77%=76% 로됩니다. 측정조건표 242-1 부하토크정격표에표시된정격토크 (27 페이지참조 ) 윤활조건 그리스윤활 명칭하모닉그리스 SK-2 도포량 적정도포량 효율보정계수그래프 242-1 보정계수 Ke 1..9.8.7.6.5.4. η =Ke η R =정격토크시의효율 부하토크토크비 α= 정격토크.1.2..4.5.6.7.8.9 1. 토크비 부하토크가정격토크보다큰경우의효율보정계수는 Ke=1 이됩니다. η R
정격토크시의효율 양축유니트타입 (1U) 효율 (%) 기어헤드타입 (1U-CC) 효율 (%) 입력회전속도 5r/min 1r/min 2r/min 5r/min 5r/min 효율 (%) 5 1 그래프 24-1 1 그래프 24-2 1 그래프 24-9 9 9 8 8 8 7 7 7 6 6 6 5 5 5 4 4 4 2 2 2 1 1 1-1 1 2 4-1 1 2 4-1 1 2 4 온도 ( ) 온도 ( ) 온도 ( ) 1 그래프 24-4 9 8 7 6 5 4 2 1-1 1 2 4 온도 ( ) 1r/min 효율 (%) 1 5 1 1 그래프 24-5 1 그래프 24-6 9 9 8 8 7 7 6 6 5 5 4 4 2 2 1 1-1 1 2 4-1 1 2 4 온도 ( ) 온도 ( ) 효율 (%) 효율 (%) 24 컴
244 컴무부하런닝토크 무부하런닝토크는무부하상태에서하모닉드라이브 를회전하기위해필요한입력측 ( 고속축측 ) 의토크를말합니다. 상세한값은당사로문의하여주십시오. 별보정량하모닉드라이브 의무부하런닝토크는에따라서변화합니다. 그래프 244-1은기어헤드타입 (1U-CC) 1의값입니다. 그외의에대해서는표244-2에표시한보정량을가산하여구하여주십시오. 측정조건표 244-1 CSF--1-1U-CC( 기어헤드타입 ) 1 윤활조건그리스윤활명칭하모닉그리스 SK-2 무부하런닝토크보정량 형식 토크값은 2r/min 에서 2 시간이상시운전한후의값입니다. 5 1 양축타입 (1U).26.2.6 기어헤드타입 (1U-CC).2.17 표 244-2 단위 :cnm 기어헤드타입 (1U-CC, 1) 무부하런닝토크그래프 244-1 무부하런닝토크 (cnm) 1..1.1-1 1 2 4 온도 ( ) 1r/min 5r/min 5r/min 2r/min 1r/min 5r/min 본그래프의값은평균값 X 입니다.
입력부허용하중 양축유니트타입 (1U) 입력축의허용하중양축유니트타입의입력부는 2개의단열깊은홈볼베어링으로지지하고있습니다. 양축유니트타입의성능을충분히발휘하기위해입력부에가하는하중을확인하여주십시오. 아래의그림은베어링의지지점을표시합니다. a b 의치수는아래의표를참조하여주십시오. 또아래의그래프는 의허용최대레이디얼하중과스러스트하중의관계를표시합니다. 또아래의그래프의값은평균입력회전수 2r/min, 기본정격수명 L 1=7,h로한경우의값입니다. 예 : 입력축에 N 의스러스트하중 (Fa) 이걸릴경우허용최대레이디얼하중 (Fr) 의값은.75N 이됩니다. 구조상입력축은외력을가하면액셜방향으로움직이나이상은아닙니다. 입력부의베어링사양표 245-1 베어링A 베어링B 베어링간의거리a 입력축의길이b 최대레이디얼하중기본동정격하중기본정정격하중기본동정격하중기본정정격하중 Cr(N) Cor(N) Cr(N) Cor(N) a(mm) b(mm) Fr(N) MF-6T12ZZ 242 94 681X 12 29 5.5 5.85 6 베어링의지지점그림 245-1 Fa : 스러스트하중 (N) Fr : 레이디얼하중 (N) 681X 베어링 B a 베어링사이의거리 b 입력축의길이 MF-6T12ZZ 베어링 A 스러스트하중과레이디얼하중의관계그래프 245-1 레이디얼하중 Fr (N) 1 8 6 4 2 1 2 4 5 스러스트하중Fa (N) Fr Fa 245 컴
246 컴취부와전달토크 장치로의취부 CSF supermini시리즈를장치에조립하는경우는취부면의평탄도와탭부의이물이없는것을확인하고취부플랜지 ( 그림 246-1의 A부 ) 를볼트로체결하여주십시오. 취부플랜지 ( 그림246-1의 A부 ) 의볼트 의체결토크표 246-1 항목 볼트수 4 볼트사이즈 M1.6 볼트취부 P.C.D. mm 15 체결토크 Nm.26 kgfm. 나사부의최소길이 mm 1.9 전달토크 Nm. kgfm. 추천볼트명 :JIS B 1176 육각구멍볼트, 강도구분 : JIS B 151 12.9 이상 취부플랜지그림 246-1 A 부 출력축의취부풀리, 피니언등을취부하는경우는출력축에충격을가하지않도록하여주십시오. 감속기의정도악화나고장의원인이됩니다.
테크니컬데이터모터조립타입 조립예 기어헤드타입 (1U-CC) 의대표적인조립예를다음에표시합니다. ( 주 ) 모터조립시에는 CSF- 시리즈기술자료 를참조하여주십시오. 조립용플랜지 서보모터 웨이브제네레이터 그림 247-1 247 컴
248 컴조립정도 조립설계에있어서는 CSF supermini 시리즈의우수한성능을충분히발휘하기위해그림 248-1, 표 248-1 에표시된추천정도를지켜주십시오. 조립추천정도그림 248-1 조립하우스의추천정도 기호 정도항목 a 하우스접합면의직각도.6 b 웨이브제네레이터취부면.4 c 입력축동축도.4 축추천공차 h6 Øc 표 248-1 단위 :mm 인로추천공차h6 하우스접합면 웨이브제네레이터취부면 b a