L7S Series 위치운전가이드북 2014 년 03 월 17 일 손원기 LS 메카피온 1
목차 1. 제품형식 2. 명칭 3. 배선 4. 셋팅 5. 조정 6. 이상시조치 7. Brake Type Motor 8. 고속카운터설정 9. XGB PLC & L7S 설정법 10. 아날로그모니터출력 11. 통신프로토콜 12. 회생저항 13. 멀티턴엔코더싱글턴으로사용 14. 타사상위제어기와의배선도 2
서보모타제품형식 제품형식 APM FB 04 A M N 2 Servo Motor 모터형상분류 S : 실축형 H : 중공축형 B : 조립형 F : Flat 형 L : L7 전용 Motor 용량 R3 : 30[W] R5 : 50[W] 01 : 100[W] 02 : 200[W] 03 : 300[W] 04 : 400[W] 05 : 450[W] 06 : 550/600[W] 07 : 650[W] 08 : 750/800[W] 09 : 850/900[W] 10 : 1.0[kW] 150 : 15.0[kW] 220 : 22.0[kW] 300 : 30.0[kW] 370 : 37.0[kW] 축단형상 N : Straight K : 한쪽둥근키 ( 표준 ) D : D Cut T : Taper 형상 R : 양쪽둥근키 H : Hollow Shaft Encoder 형식 Flange Size A : 40 Flange B : 60 Flange C : 80 Flange D : 100 Flange E : 130 Flange F : 180 Flange G : 220 Flange H : 250 Flange J : 280 Flange 정격회전수 A : 3000 [rpm] D : 2000 [rpm] G : 1500 [rpm] M : 1000 [rpm] Quadrature( 펄스 Type) A : Inc. 1024 [P/R] B : Inc. 2000 [P/R] C : Inc. 2048 [P/R] D : Inc. 2500 [P/R] E : Inc. 3000 [P/R] F : Inc. 5000 [P/R] G : Inc. 6000 [P/R] Serial BISS( 통신 Type) N : 19bit S-Turn Abs. M : 19bit M-Turn Abs. (18bit SA M-Turn Abs) Oil Seal, Brake 유무없음 : 미부착 1 : Oil Seal 부착 2 : Brake 부착 3 : Oil Seal, Brake 부착 3
서보드라이브제품형식 제품형식 L7 S A 004 B 시리즈명통신유무입력전압용량인코더 Type 서보시리즈 L7 : L7 VS : VS VP : VP S: 표준 I/O Type N : 네트워크 Type A : 220Vac B : 400Vac 001 : 100W 002 : 200W 004 : 400W 008 : 750W 010 : 1.0Kw 020 : 2.0kW 035 : 3.5Kw 050 : 5.0kW 150 : 15.0KW A: 인크리멘탈 B: 시리얼 ( 통신 Type) 4
각부분명칭 명칭 5
전원선배선 배선 (200~230V) R S T NF Main OFF 주1) Main ON 1MC 1Ry RA 1SK 1MC 서보드라이브 PO PI L1 L2 L3 DC 리액터 U V W M +24V 1Ry RA Alarm+ Alarm- C1 C2 38 39 CN1 B+ B BI E 인코더 주2) 외부회생저항 주 1) 주전원 (3 상 AC220V) 투입후 Alarm 신호출력까지는약 1~2 초가소요되므로 Main ON 스위치를 2 초이상눌러주십시오. 주 2) 아래와같이제품용량별로기본회생저항내장되어있습니다. L7SA001 ~004 : 50W 100Ω, L7SA008 ~010: 100W 40Ω, L7SA020 ~035: 150W 12.6Ω 이경우 B,B1 단자를단락시켜사용바랍니다. 빈번한가감속으로인하여회생용량이큰경우 B, B1 단자의단락핀을제거하고, B, B+ 단자에외부회생저항을연결하여사용하십시오. 주 3) 주회로전원부에사용할전선은반드시아래그림과같이약 10~13[mm] 피복을벗기고전용압착단자 ( 메이커 : SEOIL) 를사용하여주십시오. L7SA001 ~004 : UA-F1510, L7SA008 ~010: UA-F2010, L7SA020 ~035: UA-F4010 6
위치운전모드배선 배선 7
펄스입력배선 (1/2) 배선 24V Open Collector 방식에적용하는배선예입니다 Upper controller Servo Drive PULCOM NPN GND_24V +24[V] PF- PR- GND_24V FG 8
펄스입력배선 (2/2) 배선 Upper controller 5V Line Driver Servo drive PF+,PF-,PR+,PR- 만이용하는방식임 Line driver PF+ PF+ Line Receiver 요즈음은대부분노이즈에강한 Line Driver( 차동방식 ) 방식사용함 Line driver PF- PR+ PF- PR+ Line Receiver PR- FG PR- (Note.1, Note.2) Power 24[V] : Resistor R = 1500 [Ω] Power 12[V] : Resistor R = 560 ~ 680 [Ω] Power 5[V] : Resistor R = 100 ~ 150 [Ω] NPN Open Collector Upper controller Servo Drive PR+ R PF+ R Power(Note.1) NPN GND_PWR PF- PNP Open Collector Upper Controller Power(Note.2) PNP GND_PWR PF+ R PF- Servo Drive PR- R GND_PWR PR+ PR- GND_PWR FG FG GND_PWR 9
기본파라미터설정 파라미터설정 (Notice) 파라미터설정이잘못되면, 모터가고속으로회전하거나진동이생기며, 소손될수있음. 제어전원 On 시자동설정되는경우도있지만반드시확인요 Motor ID [P0-00] 1. 적용모터의 ID 설정시모터파라미터자동설정됩니다. 2. ID 는모터 Label 에표기되어있읍니다. 인코더형식 [P0-01] No. 종류 신호방식 신호형식 비고 0 Incremental Parallel A상 Lead 15선 A,B,Z,U,V,W 1 SingleTurn Absolute Serial Biss Serial Serial Type 3 MultiTurn Absolute Serial Biss Serial Serial Type 인코더펄스수 [P0-02] 1. 적용인코더의실제펄스수 2. 인코더펄스수는모터 Label에표기되어있읍니다. ( 주의 ) 시리얼형식 : 인코더의회전당비트수를설정인크리멘탈형식 : 인코더펄스수를설정 상기파라미터는반드시서보 Off 상태에서설정하여야합니다 10
운전모드설정 파라미터설정 운전모드 [P0-03] 2 ( 위치제어운전 ) 설정 운전모드 [P0-03] 내 용 비고 0 토크제어운전 1 속도제어운전 2 위치제어운전 3 속도 / 위치절환운전 4 속도 / 토크절환운전 5 위치 / 토크절환운전 Mode On : 속도제어, Mode Off : 위치제어 Mode On : 속도제어, Mode Off : 토크제어 Mode On : 위치제어, Mode Off : 토크제어 ( 주의 ) 운전모드설정파라미터는반드시서보 Off 상태에서설정하여야합니다 11
펄스로직설정 (1/2) 파라미터설정 입력 Pulse Logic 설정 [P4-00] 아래종류를보고정확한 Logic 설정해야함 상위제어기의펄스출력모드와서보드라이브의입력펄스모드가일치해야함 Pulse Logic 의종류 ( 주의 ) 펄스로직파라미터는반드시서보 Off 상태에서설정하여야합니다 12
펄스로직설정 (2/2) 파라미터설정 Pulse Logic 과위치결정모듈설정 1. 펄스출력레벨 : Low Active 2. 펄스출력모드 : CW/CCW => 왼쪽의위치결정모듈에해당하는서보의입력 Pulse Logic 은 4 번임. 13
전자기어설정 (1/2) 파라미터설정 1. 전자기어란상위제어기로부터받은펄스를모터인코더기준으로어떤 Scale 로적용할것인가를나타내는양즉실제모터구동펄스 = 상위제어기지령펄스 x ( 전자기어분자 / 전자기어분모 ) 2. 다른의미로보면상위제어기의 1 Pulse 지령시기준위치만큼움직이는데필요한 Scale Factor 예를들면, 1 Pulse 지령시 1[um] 움직이도록하는 Scale Factor 전자기어비분자 [P4-01] 정확한값을설정 전자기어비분모 [P4-05] 정확한값을설정 정확한전자기어를설정하기위해서는다음사항을알아야합니다 No 항목내용비고 1 기계사양볼스크류, Turn Table, Roller 구조볼스크류 : Pitch, Roller : Roller 직경 2 감속비감속기적용시의감속비풀리의경우는풀리비 3 인코더펄스수적용된인코더펄스수 4 지령단위 1 Pulse 지령시이동량각도또는 mm 19 bit Serial : 524288 ( =2^19 ), Inc 3000 : 12,000 ( = 3000 x 4 ) ( 주의 ) 전자기어비파라미터는반드시서보 Off 상태에서설정하여야합니다 14
전자기어설정 (2/2) 파라미터설정 전자기어비설정예제 순서내용 기계구성 볼나사 (Ball Screw) 원형테이블 (Turn Table) 벨트 + 풀리 1 기계사양볼나사피치 : 5 [mm] 1 회전의회전각 : 360 0 풀리직경 : 100 [mm] ( 풀리원주 : 314 [mm]) 2 감속비 1/1 1/100 1/50 3 인코더펄스수 19bit ( = 524,288 ) 19bit ( = 524,288 ) 19bit ( = 524,288 ) 4 지령단위 0.001 [mm] ( = 1 [um] ) 0.01 0 0.005 [mm] ( = 5 [um] ) 5 부하축 1 회전당이동량 ( = 기계사양 / 지령단위 ) 5000 ( = 5 / 0.001) 36000 ( = 360 / 0.01 ) 62800 ( = 314 / 0.005 ) 6 전자기어비계산 ( = ( 인코더펄스수 / 부하축 1 회전당이동량 ) * ( 1/ 감속비 )) 전자기어비 = (524288/5000)*(1/1) 전자기어비 = (524288/36000)*(100/1) 전자기어비 = (524288/62800)*(50/1) 7 적용파라미터셋팅 전자기어비분자 = 524,288 전자기어비분모 = 5,000 전자기어비분자 = 52,428,800 전자기어비분모 = 36,000 전자기어비분자 = 2,621,4400 전자기어비분모 = 62,800 (Tip) 전자기어비는적용비율만맞으면됨. 즉분자 100, 분모 50 설정의경우나, 분자 2, 분모 1 설정의경우는동일함예 ) 전자기어비가 2 인경우 2 = 100( 분자 )/50( 분모 ) = 2( 분자 )/1( 분모 ) 15
위치지령주파수 파라미터설정 1. 위치지령주파수 = (* 엔코더펄스수 x 모터속도 [r/min])/(60* 전자기어비 ) *Incremental Encoder = 엔코더펄스수 X 4 *Serial Encoder = 엔코더펄스수 (19bit = 524288) - L7S Drive 의입력주파수 : 1Mpps. - LS 산전 XGF-PO*H( 오픈컬렉터 ) : 최대출력펄스 500kpps, XGF-PD*H( 라인드라이버 ) : 최대출력펄스 4Mpps * 만약, 위치결정카드 XGF-PD*H 를사용할경우, 출력펄스를 1Mpps 로출력하도록하여야함. 1Mpps 를초과하여펄스를출력할경우에, 모터가비정상적으로동작함.( 속도가매우느리게동작 ) 즉, 19bit 인코더이며, 정격속도가 3000rpm 인경우, 드라이브전자기어비를사용하지않을경우, 모터속도는약 115rpm 정도만정상적으로동작을함. * 모터속도 = ( 위치지령주파수 / 인코더펄스수 )*60* 전자기어비 정상적으로정격속도 3000rpm 으로구동을하려면, 전자기어비분자 : 524288, 전자기어비분모 : 20,000 을입력하면, 위치지령주파수 = (524288 x 3000)/(60*(524288/20000) = 1Mpps 가됨으로, 정상구동함. 16
게인조정방법 파라미터미세조정 1. Cascade 형제어기의경우 Inner Loop( 속도제어기 ) -> Outer Loop( 위치제어기 ) 순서로조정 2. 비례게인 -> 적분게인 -> Feedforward 게인순서로조정 비례게인 ( 제어기 BW 결정 ) : 지령값에도달하기위한기울기를결정비례게인이크면기울기가가파름, 즉빨리응답함 적분게인 (Steady-state 에러결정, Overshoot 발생 ) : 정상상태에러의추종성을결정 주 1) L7 Series 는적분게인대신적분시정수를사용함. 즉, 적분게인을올리려면적분시정수를낮추어야함 Feedforward 게인 ( 시스템 Lag 특성향상 ) < 비례게인효과 > 비례게인이낮으면지령에응답하는기울기가느려짐 < 적분시정수효과 > 적분시정수가작으면속도도달은빨라지지만댐핑이다소큼 17
속도제어기게인조정 파라미터미세조정 아래 1,2,3,4 의순서로설정함 1. 관성비설정 : [P1-00] - 자동관성추정기능사용 : [Cn-05] - 수동설정 : [P1-00] 2. 속도비례게인설정 : [P1-06] - 1차적으로약 50씩증가시킴 - 이때진동및소음이발생하면현재설정값에서 50을감소시켜셋팅함 3. 속도적분시정수설정 : [P1-08] - 1차적으로 10씩감소시킴 - 이때속도 OverShoot 및정상상태의 Error를모니터링하며, OverShoot가발생시는 10씩증가시킴 주 ) 적분게인을올리고싶으나 overshoot 가발생할경우 P/PI 절환모드사용가능 4. 속도피드백필터설정 : [P1-11] - 게인을더욱올리고싶으나진동및소음이발생시에적용함 - 1씩증가시킴. 진동이사라지면조정멈춤
위치제어기게인조정 파라미터미세조정 아래 1,2,3,4 의순서로설정함 1. 위치비례게인설정 : [P1-01] - 1차적으로 10씩증가시킴 - 이때진동및소음이발생하면현재설정값에서 10을감소시켜셋팅함 2. 위치 Feedforward 설정 : [P1-04] - 1차적으로 10씩증가시킴 - 위치오차 [st-05] 에대해서모니터링하여최소값이되는값으로설정함 3. 위치지령및 Feedforward 필터설정 : [P1-03,05] - Feedforward를값을올리고싶으나소음이발생할경우필터설정
경고 (Warning) 처리시확인 이상시조치 (CODE) Name Reason of Warning Alram Checking point RST_PFAIL ( 주전원결상 ) OV_TCMD ( 토크지령과대입력 ) OV_VCMD ( 속도지령과대입력 ) OV_LOAD ( 과부하경고 ) SETUP ( 용량산정이상 ) UD_VTG ( 주전원저전압 ) EMG (EMG 접점입력 ) 주전원 (L1,L2,L3) 입력이삼상이아님 Not 3 phase for Main Power(L1,L2,L3) 토크지령전압이모터또는드라이브정격의 300% 를초과시 속도지령입력이모터최고속도를초과시 Over Speed Command 과부하경고 Warning for overload 모터최대전류용량 > 드라이브최대전류용량 Selection of Motor [P0-06] DIGIT2 설정이 1 로되어있을때 DC-link 전압이 190[V] 이하임 EMG 접점이 On 되어있음 EMG Contact is On 1. [P0-06]DIGIT2 설정이 1로되어있을때주전이인가되지않음 2. 주전원에삼상이아닌단상전원인가여부 1. 토크지령전압 10[V] 이상여부 (CN1의 1<->8 단자전압확인 ) 2. [P2-20] 아나로그토크스케일이 300 이상여부 1. 속도지령전압 10[V] 이상여부 (CN1의 27<->8 단자전압확인 ) 2. [P2-17] 아나로그속도스케일이모터최고속도이상여부 3. [P3-00] ~ [P3-06] 입력값이모터최고속도이상여부 Over the range of Max. Setting overload [P0-13] Motor Capacity is bigger than Drive Decrease Maximum load rate of Drive [P1-13],[P1-14] 1. Check main power input 2. Check if DC Link Voltage [St-12] is under 190V 1. Check CN1 Connector 2. Check 24V input, I/O Wiring and [P2-09] setting checking Warning is not saved on History of L7 Drive. And when 2 kinds of warning alarm is occurred added value is displayed. ex) [W-41] = [W-01] + [W-40] = Open phase of main power + Warning for Low voltage 20
노이즈대책프로세스 이상시조치 21
위치제어모드위치틀어짐확인프로세스 이상시조치 22
원점운전안됨발생시확인프로세스 이상시조치 23
과전류알람 [AL-10,16,18] 발생시점검프로세스 이상시조치 24
연속과부하알람 [AL-21] 발생시점검프로세스 이상시조치 25
멀티턴인코더배터리교체 (1/2) 이상시조치 1 2 - 인코더케이블에두가닥선이나와서배터리에연결되어있음 - 인코더케이블에서배터리케이스를분리시키기위해 1 번의연결선을분리시킨후, 케이블타이를절단하고, 위의적색에표기된부분을눌러서케이스를 Open 시킴 - Open 시키면왼쪽그림과같이배터리 (Toshiba ER6V) 가있음. - 본배터리를전자부품상가나, 인터넷몰에서구입하여교체함
. 멀티턴인코더배터리교체 (2/2) 이상시조치 - 배터리교체 FAQ 1. 저전압 Warning 발생시전압 Level => 3.3V 2. 저전압 Warning 발생후교체기간? => 저전압 Warning 이발생하면빠른교체를권유하며, 알람발생후약 20 일정도는 ( 배터리로하루 24 시간사용시 ) 기능을유지할것으로추정됨.( 추정치이며, 보증하는것은아님 ) 3. 기능이완전히사용할수없게될때의전압레벨은어떻게되는지? => 3.0V 밑으로떨어지게되면기능을사용할수없게됨 4. 배터리를분리후교체시간? => 배터리를분리후 20 분안에교체필요. 배터리가없어도인코더에슈퍼콘덴서가내장되어있어약 20 분동안은유지할수있음.
Brake Type Motor Brake Type Motor 1. Brake Type Motor : Brake Type 모터의경우수직축제어에낙하방지를위한목적으로사용 (Servo Off or Power Off) 2. 배선 : *CN1 단자의브레이크출력 (CN1-44) 을반드시릴레이를통해간접제어필요. ( 드라이브는모터브레이크를직접제어할정도의높은전압과전류를출력할수없음 ) * 반드시브레이크단독전원용 SMPS 사용필요 (Interface 로사용하는 SMPS 에사용하지말것 ) 3. 출력접점 : Brake 는기본이 B 접점이므로, Brake 출력발생시, 모터의 Brake 는해지가되며, Brake 출력미발생시 (Servo Off or Power Off), Brake 가동작함. DC 24V GND 출력 Relay Brake+ Brake- Motor Con Brake Con Encoder Con CN1 Pin.No 50 번연결 +24V GND 24 SMPS +24V GND 24 SMPS 28
고속카운터모듈설정 고속카운터설정 고속카운터모듈설정 - 고속카운터모듈은서보드라이브출력된펄스신호를수집하여펄스수를카운트하여상위제어기에서현재의위치를인식함. - LS 산전 XGF-HD2A ( 라인드라이버 ) 를사용할경우의배선도 L7S No.32 No.33 No.30 No.31 AO /AO BO /BO XGF-HD2A No.2 AI+ No.1 AI- No.6 B+ No.5 B- 29
고속카운터모듈설정 고속카운터설정 인코더출력분주율설정 [P0-14] - 모터 1 회전당출력할펄스수설정임. - 4 체배를적용해서입력해야함. 즉, 모터 1 바퀴당 1000 펄스를출력하기위해서출력분주율은값은 4 체배하여 4000 을입력함. XG5000 설정 - I/O 파라미터설정 : 아래의 1)->2) 를클릭 1) 2) 30
고속카운터모듈설정 고속카운터설정 - 앞장의 2) 를클릭하면, 아래의창이생성됨. - 리니어카운터 -> 2 상 4 체배설정 ( 본화면에서 2 상 4 체배를설정하면서보드라이브내에서체배설정필요없음 ) 31
고속카운터모듈설정 고속카운터설정 Ladder Program 고속카운터 Ready 신호 (3 번째슬롯에고속카운터있음 ) 입력 (CPU-> 고속카운터 ) 채널 0 카운트허용 출력 ( 고속카운터 ->CPU) 채널 0 현재카운트값 출력 ( 고속카운터 ->CPU) 채널 0 캐리검출 32
고속카운터모듈설정 고속카운터설정 Ladder Program : 아래프로그램의현재위치값은 (65535 X 1)+49464 = 114999 임 카운트범위 (0~65535) 가능하며, 범위를초과시캐리가 1 씩발생함. 캐리값 33
XGB PLC & L7S 결선도 XGB PLC & L7S 설정법 XGB PLC(XBC-DN32H 의 1 축기준임 ) & L7S Drive 주 1) 서보드라이브오픈컬렉터펄스입력 : PULCOM(+24V 연결 ), PF-(P20 연결 ), PR-(P22 연결 ) 주 2) 서보드라이브오픈컬렉터펄스출력 : L7S 드라이브의기본값이라인드라이브펄스출력이므로, 오픈컬렉터출력방식으로변경하기위해 P0-17( 기능설정비트 ) Digit3 을 0->1( 오픈컬렉터출력사용 ) 으로변경후사용. ALO2(Z 상 ) 을원점센서로사용. ALO0(A 상 ), ALO1(B 상 ) 을오픈컬렉터방식고속카운터로사용하여상위에서현재위치인식함. 주 2) CN1 No.16 ALO0 No.15 ALO1 No.14 ALO2 No.25(24) GND24 오픈컬렉터출력 A 상 B 상 Z 상 +24V, GND24V 출력되는단자임 주 1) CN1 No.49 PULCOM No.10 PF- No.12 PR- 오픈컬렉터입력 오픈컬렉터출력펄스 +24V COM SMPS 34
설정시중요파라미터 XGB PLC & L7S 설정법 설정시중요사항. 1) 전자기어비설정 XGB PLC 의경우는전자기어비설정기능이없으므로, 서보드라이브에서전자기어비설정해야함. 2) 입력펄스로직설정 XG5000 에서아래의위치결정모듈을클릭하여펄스출력레벨과펄스출력모드를설정함. PLC L7 Servo Drive [P4-00] <=> <=> <=> <=> 35
고속카운터 & 출력분주율설정 XGB PLC & L7S 설정법 고속카운터 & 출력분주율설정 - XGB PLC 는고속카운터가내장되어있으므로 ( 오픈컬렉터입력 ), 아래의프로그램으로현재카운터값을읽을수 있음. 배선은 ALO0(No.16)A 상이며, ALO1(No.15) 이 B 상임.(34Page 참조 ) - 출력분주율 : 서보드라이브의파라미터 [P0-14] 에서출력분주율을설정하며, PLC 의고속카운터설정시, 2 상 4 체배로설정필요. - 출력분주율과 PLC 의오픈컬렉터입력주파수유의 : XBC-DN32H 의오픈컬렉터주파수입력이 50kHz 임. Ex) 3000rpm 의속도로구동할경우, 출려분주율값을 1000 이하로설정필요. 즉, 3000rpm = 3000/60rps 이고, 3000/60 * 1000( 분주율 ) = 50kHz 임. 만약분주율을 2000 으로설정시, 3000/60 * 2000( 분주율 ) = 100kHz 이므로, 상위제어기에서펄스를누락하는현상발생. 고속카운트 Ladder Program 예제 ( 고속카운터설정편참조 ) 36
아날로그모니터출력설정 아날로그모니터출력 위의테이블과같이 MONIT1, MONIT2 를통하여총 9 가지출력을볼수있음. ex) 기본값이 0x3210 으로되어있고, CH0 는 MONIT1 을통해서 SpeedFeedback 출력이되고, CH1 은 MONIT2 을통해서 Speed Command 가출력됨. 만약 CH0 에서 Torque Command 확인을원하면파라미터 P0-18 의첫번째 Bit 를 3 으로변경하면됨. 37
아날로그모니터출력설정 아날로그모니터출력 위의테이블과같이아날로그출력채널 1~2 의배율을설정할수있음 ex) CH0 이 SpeedFeedback 으로설정되어있을경우출력스케일을초기값 500 으로설정할경우 500RPM 에 1V 가 MONIT1 을통해출력됨. 만약 100 으로설정할경우 100RPM 에 1V 가출력됨이경우 1000RPM 으로구동시 10V 가출력됨. Torque Command 를출력할경우에출력스케일설정값을 10 으로설정할경우토크값 10% 에 1V 출력됨으로만약 Torque Command 가 30% 인경우 3V 가출력됨. 위의테이블과같이아날로그출력채널 1~2 의옵셋을설정할수있음. CH0 이 SpeedFeedback 으로설정되어있을경우, 만약출력스케일이 100 으로설정되어있고 1000RPM 으로구동되었을경우 MONIT 에서 10V 가출력이된다. 여기서옵셋을 100 으로설정했을경우 1V 가상쇄된 9V 가출력이됨. 38
통신프로토콜개요 통신프로토콜 L7 서보드라이브는 RS-422 시리얼통신으로 PC 및상위제어기와연결하여사용가능함. PC를사용할경우통신컨버터필요 여러대의 L7 서보드라이브를 Multi-Drop 방식으로연결하여최대 32축까지통신으로운전및조작할수있음. 상위제어기 39
개요 통신프로토콜 PC 를상위제어기로사용할경우, 컴퓨터의장치관리자에서 Serial Port 확인하고, 드라이 브의 Baud Rate(P0-04), System ID(Node ID, P0-05) 를확인후통신프로그램에입력하여 야함. 통신연결이정상적으로이루어지지않을경우, 1) Serial Port 확인 2) 드라이브의 Baud rate(p0-04) 3) System ID(Node ID, P0-05) 4) 핀배선확인 (GND를배선하지않을경우에, 외부 Noise로인해통신접속이안될수있음 ) 40
개요 통신프로토콜 CN3, CN4 커넥터핀연결핀번호핀기능 1 사용안함 2 종단저항연결 3 RXD+ 4 TXD- 5 TXD+ 6 RXD- 7 사용안함 8 GND 위표의 TXD 와 RXD 는서보드라이브측 기준임, 상위의TXD는서보드라이브 RXD, 상위의 RXD는서보드라이브 TXD와연결 마지막드라이브에아래와같이종단저항을 (120 ohm) 2번, 6번핀에연결함 41
프로토콜명령코드 통신프로토콜 프로토콜명령코드 1) Read Single Register (0x03) Sending Packet Byte Content Value 0 Node ID (P0-05) 0x00 1 Function 0x03 2 Starting Address Hi 0x00 3 Starting Address Lo 0x6B 4 Quantity of Register Hi 0x00 5 Quantity of Register Lo 0x01 6 CRC Hi 7 CRC Lo Normal Receiving Packet Byte Content Value 0 Node ID (P0-05) 0x00 1 Function 0x03 2 Byte Count 0x02 3 Register Value Hi 0x02 4 Register Value Lo 0x2B 5 CRC Hi 6 CRC Lo Node ID 가 0 예 ) Node ID:0 인서보의관성비읽어오기 ( 관성비의통신주소는 140 임 (0x8C)) 00 03 00 8C 00 01 [CRC Hi] [CRC Lo] 보내면 Function 통신주소 140 의 16 진수는 8C 관성비하나만읽어옴 CRC Hi CRC Lo Node ID 가 0 Function 00 03 02 01 2C 85 C9 로수신됨. 01 2C 의십진수는 300 으로관성비가 300 임 42
프로토콜명령코드 통신프로토콜 프로토콜명령코드 1) Read Multi Register (0x03) Sending Packet Byte Content Value 0 Node ID (P0-05) 0x00 1 Function 0x03 2 Starting Address Hi 0x00 3 Starting Address Lo 0x8C 4 Quantity of Register Hi 0x00 5 Quantity of Register Lo 0x03 6 CRC Hi 7 CRC Lo Normal Receiving Packet Byte Content Value 0 Node ID (P0-05) 0x00 1 Function 0x03 2 Byte Count 0x06 3 Register Value Hi 0x01 4 Register Value Lo 0x2C 3 Register Value Hi 0x00 4 Register Value Lo 0x32 5 Register Value Hi 0x00 6 Register Value Lo 0x46 7 CRC Hi 8 CRC Lo Node ID 가 0 Function Node ID 가 0 예 ) Node ID:0 인서보의관성비, 위치비례게인 1, 위치비례게인 2 읽어오기 ( 통신주소는 140 부터연속 3 개주소읽어옴 ) 00 03 00 8C 00 03 [CRC Hi] [CRC Lo] 보내면 통신주소 140 의 16 진수는 8C 00 03 06 01 2C 00 32 00 46 [CRC Hi] [CRC Lo] 로수신됨. Function 6 바이트임 통신주소 140 부터연속 3 개데이터읽음 관성비 300 위치비례게인 1 :50 위치비례게인 1 :50 43 CRC Hi CRC Lo
프로토콜명령코드 통신프로토콜 프로토콜명령코드 1) Write Single Register (0x06) Sending Packet Byte Content Value 0 Node ID (P0-05) 0x00 1 Function 0x06 2 Register Address Hi 0x00 3 Register Address Lo 0x01 4 Register Value Hi 0x00 5 Register Value Lo 0x03 6 CRC Hi 7 CRC Lo Normal Receiving Packet Byte Content Value 0 Node ID (P0-05) 0x00 1 Function 0x06 2 Register Address Hi 0x00 3 Register Address Lo 0x01 4 Register Value Hi 0x00 5 Register Value Lo 0x03 6 CRC Hi 7 CRC Lo Node ID 가 0 예 ) Node ID:0 인서보의관성비쓰기 ( 관성비의통신주소는 140 임 (0x8C)) 00 06 00 8C 00 8C [CRC Hi] [CRC Lo] 보내면 Function 통신주소 140 의 16 진수는 8C 관성비값쓰기십진수 140 CRC Hi CRC Lo Node ID 가 0 Function 00 06 00 8C 00 8C 48 55 로수신됨. 00 8C 십진수는 14 임. 44
프로토콜명령코드 통신프로토콜 Node ID 가 0 프로토콜명령코드 1) Write Multi Register (0x10) Sending Packet Byte Content Value 0 Node ID (P0-05) 0x00 1 Function 0x10 2 Starting Address Hi 0x00 3 Starting Address Lo 0x01 4 Quantity of Registers Hi 0x00 5 Quantity of Registers Lo 0x02 6 Byte Count 0x04 7 Register Value Hi 0x00 8 Register Value Lo 0x0A 9 Register Value Hi 0x01 10 Register Value Lo 0x02 6 CRC Hi 7 CRC Lo Normal Receiving Packet Byte Content Value 0 Node ID (P0-05) 0x00 1 Function 0x10 2 Starting Address Hi 0x00 3 Starting Address Lo 0x01 4 Quantity of Register Hi 0x00 5 Quantity of Register Lo 0x02 6 CRC Hi 7 CRC Lo 예 ) Node ID:0 인서보의관성비, 위치비례게인 1 쓰기 ( 관성비의통신주소는 140 임 (0x8C)) 00 10 00 8C 00 02 04 00 8C 00 1E [CRC Hi] [CRC Lo] 보내면 Function 통신주소 140 의 16 진수는 8C Node ID 가 0 Function 레지스터수 00 10 00 8C 00 02 81 F2 로수신됨. 관성비주소 00 8C 십진수는 140 임. Byte 갯수 레지스터수 관성비값쓰기십진수 140 CRC Hi CRC Lo 위치비례게인값쓰기십진수 30 45
산전 PLC Cnet 모듈을활용한예 통신프로토콜 통신프로토콜을이용한래더프로그램예제 1) M00002, M00003을활성화시켜 Servo On/Off 함. 2) M00004를활성화시켜디지털속도1의속도로구동함. 3) 디지털속도1의속도를 M00005를활성화시켜 100rpm으로구동함. 4) M00008을활성화시켜서보를 Stop 시킴 5) M00009를활성화시켜 Stop 해지시킴 46
산전 PLC Cnet 모듈을활용한예 통신프로토콜 XG PD 설정 : 기본설정 - Cnet 1) 통신형태, 통신속도 (L7S 서보드라이브와의통신속도와일치시킴 ) L7S 통신속도파라미터 : P0-04 2) 동작모드는 P2P 사용으로지정. (PLC 가마스터가되고, 드라이브가서버가됨.) 47
산전 PLC Cnet 모듈을활용한예 통신프로토콜 XG PD 설정 : P2P 설정 1) 하단의가 ) 의 P2P 클릭함. 나 ) 2) 상단의나 ) 를클릭함. 3) P2P 채널을클릭하여아래의화면에서모드버스 RTU 클라이언트선택 가 ) 48
산전 PLC Cnet 모듈을활용한예 통신프로토콜 XG PD 설정 : P2P 설정 1) 우측그림과같이 P2P 블록클릭함. 2) 하단의그림과같이설정함. 즉, Servo On 의경우 M00002 번지를활성화된경우에, M0120 번지의값을서보드라이브의 Servo Drive 의입력신호논리정의 2 의주소번지인 0xEC 번지에저장함. 가 ) 49
산전 PLC Cnet 모듈을활용한예 통신프로토콜 디바이스모니터 1) 우측그림과같이디바이스모니터클릭함. 2) 디바이스모니터 M0120 에 30 입력 (10 진수, 2 진수로 11110 임 ) 하여본값을서보드라이브 0xEC 번지에쓰기를함. 50
회생저항 회생저항 회생저항사용목적 : 회생은모터정지시급격한감속으로인해모터의운동에너지가전기에너지로변환되어드라이브내로입력되는현상임. 회생으로인해드라이브내부전압이상승하는것을억제하여드라이브소손을방지하고자회생저항사용. 즉, 기구적관성때문에모터가돌때발생하는불필요한에너지를방전하는것이회생저항의역할임. ( 드라이브회로보호 ) 주 1) 모터로유입된회생에너지가 1 차적으로콘덴서에저장이됨. 주 2) 콘덴서용량이차게되면, 회생저항으로유입이되어회생에너지를소비시킴. 서보드라이브 급격한감속 L1 L2 B+ B BI 전기에너지 운동에너지 L3 N PO 주 2) V DC 전압상승 U/V/W 모터 PI B+ B BI 주 1) 내부회생저항 C1 C2 관성이큰부하 내부회생저항사용시배선방법 51
외부회생저항설정 회생저항 외부회생저항설정 : 1) B 와 BI 사이의쇼트핀제거 2) 2 개이상의회생저항사용시병렬연결 3) 서보파라미터 P0-10( 회생저항값설정 ), P0-11( 회생저항용량설정 ). 병렬연결된경우회생저항의총합의저항값과용량을입력 Ex) 용량 : 600W, 저항 :30ohm 사용의경우,P0-10 : 15ohm, P0-11: 1200W 입력함 L1 L2 B+ B BI L3 N PO PI B+ B BI 내부회생저항 C1 C2 외부회생저항사용시배선방법 52
L7S Ver1.29 OS 다운로드 멀티턴엔코더싱글턴으로사용 1. 사용하고있는드라이브의 O/S Version 이 1.28 일경우에아래와같이 1.29 버전으로업그레이드실행함. * Live-I.C.E 내 OS Upgrader 실행한다. 실행 53
L7S Ver1.29 OS 다운로드 멀티턴엔코더싱글턴으로사용 1. 1 Port 연결후 2. 2 다운로드하고자할.Hex 파일을불러온다. 3. 3.Hex 파일을불러오면 Ready 버튼이활성화되고, Ready 버튼을클릭하면 Download 버튼이활성화된다 클릭 2 1 클릭 54
L7S Ver1.29 OS 다운로드 멀티턴엔코더싱글턴으로사용 1. 기존 OS 에서 Ver1.29 최초다운로드시 AL-64 발생. 2. [P0-26] 파라메터 0 값저장후전원재투입. (P0-26 진입시 0 값으로설정되어있으나 EEPROM 에는저장이안되어있기때문에 Set 키를이용한저장필요 ) <Set Key 로저장 > 2. 전원재투입후 AL-31 확인 55
멀티턴엔코더싱글턴으로사용설정 멀티턴엔코더싱글턴으로사용 멀티턴엔코더싱글턴으로설정 1) P0-26 파라메터값 0 설정 ( 멀티턴사용 ) 2) P0-26 파라메터값 1 설정 ( 싱글턴사용 ) 56
미쯔비시 QD75D & L7S 배선도 미쯔비시위치결정모듈 QD75D +24V GND24 미쯔비시 PLC & L7S 배선도 L7S 드라이브 ( 위치 ) CN1 PULSE F+ 15 PULSE F- 16 PULSE R+ 17 PULSE R- 18 READY 11 READY COM 12 50 +24V IN 9 PF+ 10 PF- 11 PR+ 12 PR- 40 RDY+ 41 RDY- PG05 9 PG0 COM 10 COM 6 COM 7 DOG 3 FLS 1 RLS 2 STOP 4 4 ZO 5 /ZO 47 SVON 17 ALMRST 18 EMG 19 CWLIM 20 CCWLIM 57
개정이력 번호 발행년월 변경내용 버젼번호 비고 1 2014.02.11 위치지령주파수내용추가 V1.1 2 2014.03.07 Brake type Motor, 고속카운터설정추가 V1.2 3 2014.03.17 XGB PLC & L7S 설정법 V1.3 4 2014.03.28 회생저항 V1.4 5 2014.03.28 멀티턴엔코더싱글턴으로사용 V1.4 6 2014.03.28 타사상위제어기와의배선 V1.4 7 2014.12.15 통신프로토콜내용추가 V1.5 8 2014.12.15 아날로그모니터출력내용추가 V1.6 58