한국정보과학회컴퓨터시스템연구회 2010년도동계워크샵 2010 년 1 월 25 일 1 월 27 일, 강원도휘닉스파크한화콘도 주최 : 한국정보과학회컴퓨터시스템연구회 주관 : 고려대학교융합소프트웨어전문대학원포항공과대학교이동단말내장형소프트웨어연구센터선문대학교차세대임베디드 SW 개발환경연구센터건국대학교무인비행체 SW 융합연구센터경북대학교임베디드소프트웨어협동연구센터후원 : 로보빌더 (http://www.robobuilder.net) 미니로봇 (http://www.minirobot.co.kr) SRC (Science Academy Robot Creation, http://www.robotsrc.com) 카이로봇 (http://www.kairobot.co.kr) 휴인스 (http://www.huins.com) 한백전자 (http://www.hanback.co.kr)
일시 : 2010. 1. 25( 월 ) 1.27( 수 ) 장소 : 강원도휘닉스파크한화콘도 주최 : 한국정보과학회컴퓨터시스템연구회 프로그램 주관 : 고려대학교융합소프트웨어전문대학원 포항공과대학교이동단말내장형소프트웨어연구센터 선문대학교차세대임베디드 SW 개발환경연구센터 건국대학교무인비행체 SW 융합연구센터 경북대학교임베디드소프트웨어협동연구센터 후원 : 로보빌더 (http://www.robobuilder.net) 미니로봇 (http://www.minirobot.co.kr) SRC (Science Academy Robot Creation, http://www.robotsrc.com) 카이로봇 (http://www.kairobot.co.kr) 휴인스 (http://www.huins.com) 한백전자 (http://www.hanback.co.kr) 시간 프로그램 12:50-13:00 개회식 ( 사회 : 김진수교수 ) 1 월 25 일 ( 월 ) 13:00-15:00 Session 1: Cyber-Physical System 좌장 : 이창건교수 ( 서울대 ) - Cyber-Physical Systems: Introduction and Challenges / 신인식교수 (KAIST) - New Frontiers in Wireless Sensor Networks: Heterogeneity and Mobility / 오성회교수 ( 서울대 ) - CPS의고신뢰자율제어핵심기술개발 / 박승민팀장 (ETRI) 15:00 15:15 Coffee Break 15:15 16:00 Keynote Speech 1 - ICT 진화전망과 SKT 추진방향 / 임종태원장 (SK 텔레콤 ) 16:00 18:00 Session 2 : 포스터논문발표및로봇전시회 18:00 18:30 컴퓨터시스템연구회총회 18:30 20:30 연회 (Banquet)
1 월 26 일 ( 화 ) 시간 프로그램 9:00 11:00 Session 3 : Multi-Core Architecture 좌장 : 김태현교수 ( 서울시립대 ) - HyperX: Topology, Routing, and Packaging of Efficient Large-Scale Networks / 안정호교수 ( 서울대 ) - Design of On-Chip Networks in Future Manycore Processors / 김동준교수 (KAIST) - 실시간 ray tracing 을위한멀티코어연구동향및 ray tracing HW 설계소개 / 박우찬교수 ( 세종대 ) 11:00 11:15 Coffee Break 11:15 12:00 Keynote Speech 2 - 멀티코어기반 CE 기기에서의 System S/W 이슈및동향 / 최종덕전무 ( 삼성전자 ) 12:00 13:30 중식 13:30 15:30 Session 4 : Multi-core Software 좌장 : 정성우교수 ( 고려대 ) - A Software SVM Approach for Heterogeneous Accelerator Multicore Architectures / 이재진교수 ( 서울대 ) - General Purpose Computing with GPUs / 한환수교수 ( 성균관대 ) - Multi-core Programming Model for CE Devices / 서상범상무 ( 삼성종기원 ) 15:30 15:45 Coffee Break 15:45-17:45 Session 5 : New Comers 좌장 : 윤성로교수 ( 고려대 ) - Hybrid System Emulation / 서태원교수 ( 고려대 ) - Many-core system-on-chip architecture: memory & network-on-chip issues / 유승주교수 ( 포항공대 ) - Bayesian decoding for intracortical neural interface systems / 김성필교수 ( 고려대 ) - Greening Datacenters: Cutting-egde issues swirling around virtualization, multicores, and GP Us / 서의성교수 ( 울산과기대 ) 1 월 27 일 ( 수 ) 9:00-11:00 자유토론 : 차세대컴퓨터사회 : 김진수교수 ( 성균관대 ) 11:00-11:10 폐회사
동적환경에서분산로봇경로찾기알고리즘 1) 김학수 o, 조진성 경희대학교컴퓨터공학과 pradise@khu.ac.kr, chojs@khu.ac.kr A Decentralized Robot Navigation Algorithm in Dynamic Environments Hak soo KIM o, Jinsung Cho Dept. of Computer Engineering Kyung Hee Univ. 요약 로봇공학은여러로봇과장치들이협력, 협동을통하여한계이상의일을처리하는형태로발전하고있다. 이러한협력과협동을위해서는정보및명령을주고받는통신능력과위치이동능력이필요하다. 본연구는이러한많은수의로봇으로이루어진 Networked Robots 시스템에서발생한정보를처리하고, 명령을내려목적지까지이동하는분산로봇경로찾기알고리즘을제안한다. 본논문은중앙집중방식의문제를해결하고, 동적으로변화하는환경에서확장성과낮은통신사용량을가지는분산로봇경로찾기알고리즘을제안한다. 1., Networked Robots.,,., Networked Robots.,. Networked Robots,.,.. Networked Robots.,.,,...,.,.,... 2.,Networked Robots (N R)[1, 2, 3]....,.,,. 2.1.,. Robot Navigation.,.[4, 5, 6, 7] [4, 7]. A* [8].,. 2.2 [9]..
.. 3..,... (Decoupled).,. 3.1 Networked Robots Networked Robots., N R Centralized Server, Source Distributed.,.. Broadcast..,,. 3.2 [10]..... 3.3,,..,...,. [8, 11]...,.,. Decentralized. Source Request Ack.,.. Decentralized. 3.3.1 Decentralized Decentralized. Request Message. Open Point Open Point. Source. Decentralized Source Serch Message,. Serch Message. Serch Message Path Message. 3.3.2 N R.. Centralized Source. Source,. Decentralized. Repair Message,. 3.4......,.,. 4. Decentralized.,. 4.1. 4.1 Centralized Decentralized.
6,12 40m X 40m, 80m X 80m 4. 4 3.,. 1m/s, 3M. 25M.,. C++. Decentralized Open Point [ 2]. [ 2]. 전송량은같은크기의 Request와다른크기의 Ack의합으로구해진다.[ 식 3, 4] 계산량은각 Ack에대한데이터크기를곱하여얻을수있다. [ 식 1]A lenth of path (Decentralized)( 왼 ) [ 식 2]Distance of all Robots (Decentralized)( 오른 ) [ 1] Scenario 1, 2, 3, 4 [ 식 3] Centralized ack traffic [ 식 4] Decentralized ack traffic [ 식 5] Sum of Centralized traffic [ 식 6] Sum of Decentralized traffic 4.2 4.1, Decentralized Centralized. 4.2.1. Centralized. Decentralized. 1 Centralized Decentralized, Decentralized. ( 2) Decentralized, Centralized. 1 3 Centralized. 4 Decentralized Centralized.. [ 2] Scenario 1, 2, 3, 4 4.2.2.. A*. Centralized Centralized... Trade-Off. 1 Decentralized. Centralized,. 2 Centralized,. Decentralized,. 3. Decentralized Centralized. 4 Centralized,
. 4.2.3.. [ 3] Centralized Decentralized., Centralized Decentralized. Centralized Decentralized. Centralized 2 4., Decentralized,. 5., Networked Robots., Networked Robots,. Decentralized.. Centralized,,. 6. [1] The IEEE Robotics and Automation Society: http://www.ieee-ras.org. Accessibility verified Dec 19, 2009. [2] V.Kumar,D. Rus, and G. S. Sukhatme, Networked robots, in Handbook of Robotics, B. Siciliano and O. Khatib, Eds. New York: Springer-Verlag, 2008, ch. 41, pp. 943 958. [ 3] Scenario 1, 2, 3, 4 [3] Network Robot Technology: http://www.etri.re.kr/eng/etri/sub02/sub02_4102_1.jsp. Accessibility verified Dec 19, 2009. [4] Wang Mei, Wu Tiejun, Cooperative Co-evolution Based Distributed Path Planning of Multiple Mobile Robots, Journal of Zhejiang University SCIENCE, 2005 6A (7), pp.697-706. [5] M. Bennewitz,W. Burgard, and S. Thrun. Optimizing schedules for prioritized path planning of multi-robot systems. In Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA 01), Seoul, Korea, 2001. [6] Yang Dongyong, Chen Jinyin, Matsumoto, N., Yamane, Y., Multi-robot Path Planning Based on Cooperative Co-evolution and Adaptive CGA, Intelligent Agent Technology, 2006, pp.547-550. [ 4] Scenario 1, 2, 3, 4 4.2.4,.. [ 4],.,,. 3 Centralzied. 3 1 Decentralized, Centralized. [7] W. Yang. An algorithm for network formation and an implementation of a mobile robotic router system. Master 's thesis, Rensselaer Polytechnic Institute, 2008. [8] M. Bennewitz,W. Burgard, and S. Thrun. Optimizing schedules for prioritized path planning of multi-robot systems. In Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA 01), Seoul, Korea, 2001. [9] F. Aurenhammer, Voronoi Diagrams, ACM Computing Surveys 23 (1991)345-405. [10] S. Garrido, L. Moreno, M. Abderrahim, F. Martin, Path planning for mobile robot navigation using voronoi diagram and fast marching., in: Proc of IROS 06, Beijing, China, 2006, pp. 2376 2381. [11] Wang Mei, Wu Tiejun, Cooperative Co-evolution Based Distributed Path Planning of Multiple Mobile Robots, Journal of Zhejiang University SCIENCE, 2005 6A (7), pp.697-706.