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FDA7000C Series STANDARD PROTOCOL (Software Ver 1.33~) 1

Contents 1. INTRODUCTION 2. PROTOCOL FRAME OUTLINE 3. FUNCTION FIELD 4. DATA FIELD 5. CRC CHECK 6. FUNCTION EXAM. 7. EXCEPTION RESPONSE 8. I/O STATUS 9. OPR REGISTER 10. FDA7000C Address Map 11. Appendix 2

1. INTRODUCTION FDA7000C 시리즈모델에적용되는통신 PROTOCOL 에대한설명및사용법입니다. 1.1 FDA7000C 시리즈제품구성및특징 - FDA7000C 시리즈제품은 Operator 내장형통합모델입니다. - 통신채널은 RS232C, RS485 를지원합니다. - 사용되는통신 Protocol 은 입니다. - RS232C 채널은 D/L, PC/L 용으로사용되며, RS485 채널은통신네트워크구성용으로사용됩니다. - 를지원하는 PLC, Touch Screen 에대응이가능합니다. 1.2 시스템구성 1.2.1 RS232C 연결 - 지원되는통신속도는 9600bps 입니다. - Digital Loader 및 P-DORI Station 과연결하여파라메타 Setup 용도로사용하실수있습니다. 1.2.2 RS485 연결 - 지원되는통신속도는 9600, 19200, 38400, 57600bps 입니다. - P-DORI Station 및상위시스템과연결하여파라메타 Setup 용도로사용하실수있습니다. - 디지털통신지령 (OPR CMD) 을사용할경우에사용합니다. 3

2. PROTOCOL FRAME OUTLINE 프로토콜의각 Field 에대한내용은다음과같습니다. 2.1 RTU(Remote Terminal Unit) Frame : Hex Data 통신 START(logical) ADDRESS FIELD FUNCTION FIELD DATA FIELD CRC CHECK 3.5 Character Times 1 byte 1 byte n x 1 byte 2 bytes 2.1.1 Start - 서로다른 Frame 간의구별을위한최소한의시간을의미합니다. - 통신속도 9600bps 에서 1bit 전송시간은 0.104msec 이며, 위의경우 ( 3.5character times, 1 Character = 10 bits) Start time 은 3.64msec(Min) 입니다. RS485 연결에의한멀티통신구현시반드시 Frame 구분시간을지켜주시기바랍니다. 통신속도별최소한의 Frame 구분시간은아래표를참조하시기바랍니다. 표 1. 통신속도별최소 Frame 구분시간통신속도 Start Time 9600 bps 3.64ms 19200 bps 1.82ms 38400 bps 0.91ms 57600 bps 0.46ms - Start time 이전에다른 frame 이전송되면, 이전 frame 의연속으로인식합니다. - 각 Field 사이의시간은 10bits 이내여야합니다. 2.1.2 Address Field - Field 구성은 1 byte 로구성됩니다. - RS485 통신시 Slave Device( 서보드라이브 ) 의 ID 를의미합니다. - 1 ~ 247 까지설정가능하지만, RS-485 의통신규약에의해 1 ~ 31 까지설정합니다. 2.1.3 Function Field - Field 구성은 1 byte 로구성됩니다. - Master( 상위기 ) 에서 Slave( 서보드라이브 ) 로의 data 요청을위한여러가지지정된 code 입니다. ( Function Code 참조. ) - 주사용 Code 는 03, 06, 16 입니다. 4

2.1.4 Data Field - Function Code 에따라달라지며 Field 구성은최소 4 bytes 입니다. - Address, Data, Byte-count 등으로구성됩니다. 2.1.5 CRC Check - Field 구성은 2 bytes 로구성됩니다. (CRC Check 참조 ) 2.1.6 Field 세부구성 - Start bit : 1 bit - Data bit : 8 bits ( 4bit 씩 hex 값 2 개 ) - Parity bit : 1 bit(even, odd), no bit(no parity) - Stop bit : 1 bit, 2 bits - Data 전송은 LSB bit -> MSB bit 의순서로전송됩니다. 2.2 통신 Mode 선택 - 사용자는 RTU Mode 와 ASCII Mode 중하나를선택해야합니다. - 통신포트설정 ( baud rate, parity mode, port) 시각 Slave device 에대한통신 Mode 를선택해야합니다. - 하나의 Modbus Network 에연결된 Device 들은동일한통신 Mode 를사용해야합니다. - 일반적으로, 빠른통신속도및안정된 data 전송을위해 RTU Mode 를사용합니다. 2.3 HIGEN 통신 Mode - 안정적인 Data 전송을위해 RTU Mode 를표준으로지원합니다. 5

3. Function Field Function Field 에서주로사용되는 Code 는다음과같습니다. 3.1 03 : Read Holding (0x03) - 대상이되는 Slave Device 의파라메타값을읽어오는 Code 입니다. - 하나의파라메타또는다수의연속된파라메타값을읽어올수있습니다. - 는파라메타의차례 (40001 ~ 4xxxx) 이며, 이에대응하는 Data Address 는 0000 ~ xxxx-1 입니다. 3.2 06 : Write Single (0x06) - 대상이되는 Slave Device 에특정파라메타값을 Setting 하는 Code 입니다. - 특정한하나의파라메타를지정하여값을 Setting 합니다. 3.3 16 : Write Multiple (0x10) - 대상이되는 Slave Device 에여러파라메타값을 Setting 하는 Code 입니다. - 연속적으로나열된 (Address 순서에서 ) 파라메타값을 Setting 합니다. 3.4 SP Function Code - 범용으로사용되는 Code 는아니지만, 자사서보의특별한기능을위하여사용하는 Function Code 입니다. - 사용하는 Code 는다음과같습니다. Code HEX 내용 70 h46 JOG KEY 기능수행 73 h49 알람내용지우기 74 h50 알람내용요청 - 자세한사용법은 6.Function Exam. 을참조하시기바랍니다. 6

4. Data Field Data Field 구성에대한규격은다음과같습니다. 4.1 Data Field 구성 - ( 파라메타 ) 의 Address, 개수, data 등으로구성되며, 각 Function Code 에따라구성이달라집니다. 4.2 Data 구성및처리 모든 의 data 는 4bytes 로구성됩니다. 에따라 Data type 이 Integer 형, Float 형으로구분되며, 각기다르게처리됩니다. 4.2.1 Integer 형 data 처리 - 부호가없는 는 0 ~ 65535 의 data 를, 부호가있는 는 -32768 ~ 32767 의 data 를처리합니다. - 4bytes 구성중상위 2bytes 는 Don t care 입니다. 모든 data 는하위 2bytes 에의해표현 됩니다. - 50000 (dec) 에대한 data 구성예는아래와같습니다. Reg. Reg. Reg. Reg. HI-H HI-L LO-H LO-L h00 h00 hc3 h50 4.2.2 Float 형 data 처리 - 99999.9 ~ +99999.9 의 data 를처리합니다. - Float data format 은 IEEE754 규격에따릅니다. S E M 31 30 23 22 0 여기서, S : 부호 bit ( 1 bit ) E : 지수부 bit ( 8 bit ) M : 가수부 bit ( 23 bit ) Data = (-1) ^S x 1.M x 2^(E-127) 7

- 표현예 1) 1234.5 에대한 data 구성은다음과같습니다. Reg. Reg. Reg. Reg. HI-H HI-L LO-H LO-L h44 h9a h50 h00 S : 0 E : 10001001 = 137 M : 0011010 01010000 00000000 = 1/8 + 1/16 + 1/64 + 1/512 + 1/2048 = 0.205566406 Data = (-1)^0 x 1.205566406 x 2^(137-127) = 1234.5 - 표현예 2) 1234.5 에대한 data 구성은아래와같습니다. Reg. Reg. Reg. Reg. HI-H HI-L LO-H LO-L C4 9A 50 00 S : 1 E : 10001001 = 137 M : 0011010 01010000 00000000 = 1/8 + 1/16 + 1/64 + 1/512 + 1/2048 = 0.205566406 Data = (-1)^1 x 1.205566406 x 2^(137-127) = -1234.5 4.3 data 표현 - 각 는 Integer 형, Float 형으로구분되어있으며, 사용자는 data type 에맞도록사용자측프로그램에표현하여야합니다. - 자사홈페이지 (http://higenmotor.co.kr) 에서제공되는 Data 변환프로그램예제 ( Float <--> HEX ) 를사용하시면쉽게표현이가능합니다. 8

5. CRC Check CRC Check Field 구성은다음과같습니다. 5.1 Error Check Field - Field 구성은 2 bytes 로구성됩니다. - 전송순서는하위 1 byte + 상위 1 byte 순입니다. - CRC Check Method 는 CRC-16( X^16 + X^15 + X^2 + 1 ) 입니다. 5.2 CRC 생성절차 1) 16bit register(0xffff) 를 CRC ( 임의의변수 ) 에치환합니다. 2) CRC 와보낼 data(start, Parity, Stop bit 를제외한 8 bit) 를 XOR 처리한후이를 CRC 에치환합니다. 3) CRC 를우측으로 1 bit Shift 합니다. 4) Shift 후 carry 가 0 이면, 3) 항으로리턴. carry 가 1 이면, CRC 와 0xA001(POLY : polynomial ) 을 XOR 처리하고 CRC 에치환후 3) 항으로리턴. 5) 3) 항과 4) 항의반복수행을 8 회실시합니다. 6) 8 회실시후최종 data 를 CRC 에치환합니다. 7) 1) ~ 6) 항까지는 1byte 데이터에대한 CRC 이며, 실제요청이나응답 frame 은 N byte 의데이터가전송되므로, 1) ~ 6) 항반복을 N-2 회 (-2 : Error CHK Field) 실시합니다. 9

5.3 Block Diagram - CRC 생성절차를 Block Diagram 으로나타내면아래와같습니다. 10

5.4 CRC Check 예 - 0x02 에대한 CRC16 값을구하는경우. ( POLY : 0xA001 ) CRC16 11111111 11111111 DATA 00000000 00000010 XOR CRC16 11111111 11111101 Shift - 1 01111111 11111110 1 : carry POLY 10100000 00000001 XOR CRC16 11011111 11111111 Shift - 2 01101111 11111111 1 : carry POLY 10100000 00000001 XOR CRC16 11001111 11111110 Shift - 3 01100111 11111111 0 Shift - 4 00110011 11111111 1 : carry POLY 10100000 00000001 XOR CRC16 10010011 11111110 Shift - 5 01001001 11111111 0 Shift - 6 00100100 11111111 1 : carry POLY 10100000 00000001 XOR CRC16 10000100 11111110 Shift - 7 01000010 01111111 0 Shift - 8 00100001 00111111 1 : carry POLY 10100000 00000001 XOR CRC16 10000001 00111110 => 0x813E ( 0x02에대한 CRC16 값 ) 위에서구한 0x813E 는 0x02 에대한 CRC16 값입니다. 이값은다음 hex 값의 CRC16 을구하기위한 CRC16 으로사용됩니다. 모든 Data 의 CRC16 연산이종료될때까지위의절차를반복합니다. 아래의 읽기요청 CMD 에대한 CRC 계산절차를참조하시기바랍니다. 자사홈페이지에서제공되는 CRC16 을구하는예제프로그램 (Delphi 예제 ) 을활용하시면쉽게표현이가능합니다. Table 을통해구하는방법은 Modicon Modbus Protocol Reference Guide 를참조하시기바랍니다. 11

6. Function Exam. Function Code 사용예는다음과같습니다. 6.1 03 : Read Holding (0x03) 사용예 - Slave Device(ID : 2) 의 108 ~ 109 의값을읽어오는지령의경우. 1) 108 : 555(dec), 109 : 0(dec) 이저장되어있는상황일경우. ( Integer Type) Request Starting Starting No. of Address Function Address HI. Address LO. s HI. No. of CRC LO CRC HI s LO. h02 h03 h00 h6b h00 h02 hb5 he4 Response Byte Address Function Count HI_H(108) HI_L(108) LO_H(108) LO_L(108) h02 h03 h08 h00 h00 h02 H2B CRC LO CRC HI HI_H(109) HI_L(109) LO_H(109) LO_L(109) h00 h00 h00 h00 hbf h77 2) 108 :+1234.5(dec), 109 : -1234.5(dec) 가저장되어있는상황일경우. ( Float Type) Request Starting Starting No. of Address Function Address HI. Address LO. s HI. No. of CRC LO CRC HI s LO. h02 h03 h00 h6b h00 h02 hb5 he4 Response Address Function Byte Count HI_H(108) HI_L(108) LO_H(108) LO_L(108) h02 h03 h08 h44 h9a h50 h00 12

CRC LO CRC HI HI_H(109) HI_L(109) LO_H(109) LO_L(109) hc4 h9a h50 h00 h88 h16 6.2 06 : Write Single (0x06) 사용예 - Slave Device(ID : 2) 의 2(Addr : 0001) 에 3 을 setting 하는지령의경우. Request Starting Starting Address Function Address Address CRC LO CRC HI HI. LO. HI_H. HI_L. LO_H. LO_L. h02 h06 h00 h01 h00 h00 h00 h03 hda h13 Response Starting Starting Address Function Address Address CRC LO CRC HI HI. LO. HI_H. HI_L. LO_H. LO_L. h02 h06 h00 h01 h00 h00 h00 h03 hda h13 - Function Code 06 의경우 Request 와동일한 Frame 으로응답합니다. ( 정상적인 Set ting 후 ) 6.3 16 : Write Multiple (0x10) 사용예 - Slave Device(ID : 2) 의 2 부터 2 개의 register 에각각 10, 258 을 setting 하는지령의경우. Request Starting Quantity of Quantity of Starting Byte Address Function Address s s Address HI. Count LO. HI. LO. h02 h10 h00 h01 h00 h02 h08 CRC LO CRC HI HI_H. HI_L. LO_H. LO_L. HI_H. HI_L. LO_H. LO_L. h00 h00 h00 h0a h00 h00 h01 h02 hf0 hf7 13

Response Starting Starting Quantity of Quantity of Error Address Function Address Address s s Check LO. HI. LO. HI. LO. Error Check HI. h02 h10 h00 h01 h00 h02 h10 h3b 6.4 SP Function Code 사용예 6.4.1 JOG 관련 SP Function Code 메뉴명 ( 변수명 ) ID F_C Start Start Reg Reg Reg Reg CRC_H CRC_L _H _L _H_h _H_l _L_h _L_l JOG ON 02 46 08 98 00 00 00 01 07 42 JOG OFF 02 46 08 99 00 00 00 02 7A 83 역회전연속 02 46 08 9A 00 00 00 03 FF 43 정회전연속 02 46 08 9B 00 00 00 04 83 41 정지 02 46 08 9C 00 00 00 05 F7 41 ( 모든 data 는 hex 임.) Master 의 JOG CMD 에대한서보의응답은 Request Echo( 요청 CMD 를다시 return ) 입니다. 6.4.2 Alarm 관련 SP Function Code 메뉴명 ( 변수명 ) ID F_C Start _H Start _L Reg _H_h Reg _H_l Reg _L_h Reg _L_l CRC_H CRC_L 현재알람요청 02 50 08 34 00 00 00 01 E0 9B 현재알람지우기 02 49 08 35 00 00 00 02 15 9B 알람이력요청 02 50 08 36 00 00 00 03 18 9A 알람이력지우기 02 49 08 37 00 00 00 04 EC 59 ( 모든 data 는 hex 임.) 현재알람지우기 / 알람이력지우기요청에대한서보의응답은 Request echo 입니다. 현재알람요청 / 알람이력요청에대한서보의응답은아래의 table 에따릅니다. 14

현재알람요청에대한 Response ALARM 1 Byte ID F_C Reg Reg Reg Reg CRC_L CRC_H count _val_1 _val_2 _val_3 _val_4 h02 h50 h04 h00 h00 h00 h01 h04 h90 알람이력요청에대한 Response Byte ID F_C count Reg _val_1 ALARM 1 Reg Reg _val_2 _val_3 ALARM2 Reg ~ ALARM10 _val_4 h02 h50 h28 h00 h00 h00 h03 4 byte x 9 개 CRC_L CRC_H 알람내용 (Reg_val_4 기준 ) 알람내용 Reg_val_4 표준형 AL-00 h00 NORMAL / E-STOP AL-01 h01 OVER CURNT AL-02 h02 OVER VOLT AL-03 h03 OVER LOAD AL-04 h04 POWER FAIL AL-05 h05 LINE FAIL AL-06 h06 OVER SPEED AL-07 h07 FOLLOW ERR AL-08 h08 OUTPUT NC AL-09 h09 PPR ERROR AL-10 h0a ABS DATA AL-11 h0b ABS BATT AL-12 h0c ABS MDER AL-13 h0e POWER LINE AL-14 h0f ABS LOW BATT AL-15 H10 ERASE FAIL AL-16 H11 WRITE FAIL AL-17 H12 PARA INIT 15

6.5 Data 전송관련예외사항 - Motor Parameter ( P1-02 ~ P1-06, P1-09 ) 는드라이브의안전사용을위하여 Masking 처리 ( 1 출력 ) 되어있습니다. 따라서서비스에포함되지않습니다. - 정해진 Parameter 보다많은수의 data 를요청할경우, 정의된 Parameter 이후의 data 는모두 F 로출력됩니다. 예 ) 정의된 Parameter : P1-01 ~ P1-20, 요청 Parameter : P1-01 ~ P1-21 일경우. 위의경우 Exception Error 를발생하지않고, P1-01 ~ P1-20 까지는정상적인 data 를전송하고, P1-21( 정의되지않은 Parameter) 에대해서는 FFFFFFFF 를전송합니다. - 정의된 Parameter 이외의 Address 에대한 data 값요청시에는 Exception Rule 에의해 Exception Code 가전송됩니다. - 단, 2 항의예처럼 Start Address 가정의된 로시작될경우는예외입니다. 16

7. Exception Response Exception Response 에대한내용은다음과같습니다. 7.1 Master Device 와 Slave Device 사이에발생할수있는통신상태. 1) 통신에러없이정상적인요청에대한정상적인응답을하는경우 2) 통신에러가발생하여 Master 의요청을받지못하고, 이에대한 Slave 측의응답이없는경우 이런경우를방지하기위해상위기 (Master Device) 는요청에대한 Time-out 조건을설정해주어야합니다. 3) Master 측의요청을받았지만, 그 data 에오류 (parity, CRC, LRC 에러 ) 가발생하여 Slave 측의응답이없는경우 이런경우를방지하기위해상위기 (Master Device) 는요청에대한 Time-out 조건을설정해주어야합니다. 4) 통신에러없이정상적인 frame 구조의 CMD 를받았지만, Slave 측에서이요구에대한 Code 가정의되어있지않는경우 지원하는 Function code, Address 이외의요청에대해서는 Slave 측에서 Exception Response 를해야합니다. Exception Response 를보내는다양한경우에대해 서는 Exception Code 를참조하시기바랍니다. 7.2 Exception Response - 정상적인응답과구별하기위해서 2 Field(Function Field + Exception Code Field) 만으로구성됩니다. - Function Field ( Code = Function Code + h80 ) Modbus Protocol 체계에서사용할수있는 Function Code 개수는 128( h 80 ) 개입니다. 이를 bit 로나타내면 00000001 ~ 01111111 이며, 여기서최상위 bit 는 0 입니다. Exception Response 의경우에최상위 bit 를 1 로 set 하여사용하며이는 129 ( h81 ) 부터입니다. Exception Response 에서 Function Field 의 data 는 요청 Function Code + h80 이됩니다. - Data Field 정상적인응답의경우 Data 값이나, 상태정보등이포함되지만, Exception Response 의경우에는 Exception Code 를전송합니다. 17

7.3 사용예 - 정의되지않은 Address 의 정보를상위기에서요청했을경우. Request Starting Starting Quantity of Quantity of CRC CRC Address Function Address Address Outputs HI. Outputs LO. LO HI HI. LO. h02 h01 h04 ha1 h00 h01 had h2b Response Address Function Exception Code CRC LO CRC HI h02 h81 ( h01 + h80) h02 h31 h91 7.4 Exception Code Code Name 내 용 h01 Illegal Function Slave에서지원하지않는 Function Code 요청시발생. h02 Illegal Data Address Slave에서정의되지않은 Address의 register값요청시발생 h03 Illegal Data Slave의정의된 register에유효하지않은 data를저장하라는요청 시발생. h04 Slave Device Failure h05 ACK 지속적인지령요청 ( long CMD ) 에대한 response는시간이오래 걸린다. 이경우 Master측에서 timeout error로인식할수있으므 로, 응답을준비중이라고알리기위한 Code임. -> 정의된 long CMD의개수는없으므로, Master의 timeout error 기준시간에맞추어야함. h06 Slave Device Busy 지속적인요청지령 ( long CMD ) 을받고그에대한응답을수행하 는도중에 Master에서재요청 cmd가전송될경우발생. h07 NAK 요청 Function Code "13","14" 에대해수행할수없는경우발생. h08 Servo ON Notice Servo ON시변경할수없는파라메타의값을변경하고자할경우 발생. 18

8. I/O Status - I/O 접점에대한상태정보 ( 표준형 : StE-17 ) 를나타냅니다. - 서보드라이브로부터 I/O Status 정보를전송받은 Frame 중 Data Field 4byte 에서, 상위 16bit 는 Input 정보, 하위 16bit 는 Output 정보를나타냅니다. - 읽기만가능한 입니다. 8.1 사용예 - Slave Device(ID : 2) 의 I/O Status( Addr : 0x001A) 의값을읽어오는지령의경우. Request ( 표준형기준 ) Starting Starting No. of Address Function Address HI. Address LO. s HI. No. of CRC LO CRC HI s LO. h02 h03 h00 h1c h00 h01 A5 FE Response INPUT 정보 OUTPUT 정보 Address Function Byte Count CRC LO CRC HI HI_H(108 HI_L(108) LO_H(108) LO_L(108) h02 h03 h04 h02 h43 h00 H2B 79 40 INPUT Data( 상위 16bit) : 0x0243 OUTPUT Data( 하위 16bit) : 0x002B 8.2 표준형드라이브 8.2.1 상위 16 bit ( Input ) F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Don't care ALARM/ STOP ORG ORG DOG CWLIM CCW LIM SVON START SEL 4 SEL 3 SEL 2 SEL 1 SEL 0 표시예 X 0 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 : 입력신호동작상태 ( 해당접점이 GND24 에연결된상태 ) 0 : 입력신호비동작상태 19

신호명칭표시상태동작내용 ALMRST/ STOP 0 알람리셋및모터정지비활성화 ORG 0 원점복귀비활성화 ORG DOG 1 근사원점활성화 CWLIM 0 CCW 방향회전불가능 CCWLIM 1 CCW 방향회전가능 SVONEN 1 서보모터구동명령중 START 0 운전모드동작비활성화 SEL 4 0 SEL 3 0 SEL 2 0 내부위치지령 3 선택 SEL 1 1 SEL 0 1 8.2.2 하위 16 bit ( Output ) F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 INPOS/ Don't Don't care OP4 OP3 OP2 OP1 ALARM BRAKE RDY ORGOUT OP0 care 표시예 X 0 0 0 1 0 1 0 1 1 X 1 : 출력신호동작상태 0 : 출력신호비동작상태 신호명칭 표시상태 동작내용 OP4 0 OP3 0 OP2 0 내부지령위치 2 완료출력상태임 OP1 1 INPOS/OP0 0 ALARM 1 No Alarm 상태임 BRAKE 0 모터 Brake 해제신호출력상태임 RDY 1 No Alarm, Power Good, 서보 Ready 상태임 ORGOUT 1 원점복귀완료상태임 20

9. OPR - CN1 에의한입력접점지령을통신에의한디지털지령으로사용하기위한 입니다. - I/O OPR CMD 는 P01-16 을 1 로변경후사용가능합니다. - Frame 구성은 32bit 이며, 상위 16 bit 는 Don t care 입니다. - 하위 16 bit 의각 bit 에대한정보는아래의 Table 을따릅니다. - 쓰기만가능한 입니다. 9.1 I/O OPR CMD 9.1.1 표준형 F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Don't care ALARM/ STOP ORG ORG DOG CWLIM CCW LIM SVON START SEL 4 SEL 3 SEL 2 SEL 1 SEL 0 표시예 1 : 입력신호비동작상태 0 : 입력신호동작상태 ( 해당접점이 GND24 에연결된상태 ) 9.1.2 I/O OPR CMD 사용예 - I/O OPR CMD Address 는 42001(0x07D0) 이며, 초기상태접점입력상태를 CWLIM, CCWLIM : ON 으로지령하는경우. ( Slave ID : 2 ) F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Don't care ALARM/ STOP ORG ORG DOG CWLIM CCW LIM SVON START SEL 4 SEL 3 SEL 2 SEL 1 SEL 0 X 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 즉, I/O OPR CMD 는 0x0180 이됨. Request Starting Starting Address Function Address Address CRC Lo. CRC Hi. HI. LO. HI_H. HI_L. LO_H. LO_L. h02 h06 h07 hd0 h00 h00 H01 H80 ha2 hf6 21

Response : Request echo 임. Starting Starting Address Function Address Address CRC Lo. CRC Hi. HI. LO. HI_H. HI_L. LO_H. LO_L. h02 h06 h07 hd0 h00 h00 h0d h3d ha2 hf6 9.2 OPR CMD 사용시주의사항 - I/O OPR CMD 는 CN1 에의한접점지령과동시에사용할수없습니다. - I/O 접점기능을 CN1 에의한접점기능에서통신에의한접점기능으로변경하고자할경우에는 P1-16 의 Serial I/O 를 0 -> 1 로변경하시기바랍니다. - 통신상태에따라지령의속도차이가발생할수있습니다. 22

10. FDA7000C Address Map 10.1 표준형 Address 메뉴 Data Type 메뉴명 ( 변수명 ) 속성초기치 Min Max 단위 40011 0x000A StE-01 INT Display Select R 1203 100 1330-40012 0x000B StE-02 Float Command Speed R 0.0-9999.9 9999.9 rpm 40013 0x000C StE-03 Float Motor Speed R 0.0-9999.9 9999.9 rpm 40014 0x000D StE-04 Float CCW Speed Limit R 3000.0 0 9999.9 rpm 40015 0x000E StE-05 Float CW Speed Limit R -3000.0-9999.9 0 rpm 40016 0x000F StE-06 Float SEL command R 0-99999.9 99999.9 user 40017 0x0010 StE-07 INT Command position R 0-99999 99999 user 40018 0x0011 StE-08 INT Current position R 0-99999 99999 user 40019 0x0012 StE-09 INT Position error R 0-99999 99999 user 40020 0x0013 StE-10 Float Command Torque R 0.0-300 300 % 40021 0x0014 StE-11 Float Load Rate R 0.0-300 300 % 40022 0x0015 StE-12 Float Max Load Rate R 0.0-300 300 % 40023 0x0016 StE-13 Float CCW TRQ LMT R 275.4 0 300 % 40024 0x0017 StE-14 Float CW TRQ LMT R -275.4-300 0 % 40025 0x0018 StE-15 Float Inertia Ratio R 2.0 0 50-40026 0x0019 StE-16 INT MULTI Turns R 0 0 99999 user 40027 0x001A StE-17 INT Single Turn R 0 0 131072 user 40028 0x001B StE-18 Float PROG Version R 1.00 0 99.99-40029 0x001C StE-19 BIT I/O Status R 0 0 99999-40030 0x001D StE-20 INT ABS org single turn R 0 0 131072-40031 0x001E StE-21 INT ABS org multi turn R 0-99999 99999-40032 0x001F StE-22 Float 1 turn Angle R 0.000 0.000 359.999-40033 0x0020 StE-23 INT Warning status R 0 0 1203-40034 0x0021 StE-24 BIT SEL status R 0 0 99999-40101 0x0064 * P01-01 INT Motor ID R/W 용량별 0 500-40102 0x0065 P01-02 Float Inertia - - 0.01 999.99 gfcm^2 40103 0x0066 P01-03 Float TRQ Constant - - 0.1 999.99 kgfcm/a 40104 0x0067 P01-04 Float Phase Inductance - - 0.001 99.999 mh 40105 0x0068 P01-05 Float Phase Resistance - - 0.001 99.999 Ω 40106 0x0069 P01-06 Float Rated Current - - 0.01 999.99 A(rms) 40107 0x006A P01-07 Float Rated Speed - 모터별 0 9999 rpm 40108 0x006B P01-08 Float MAX Speed - 모터별 0 9999 rpm 40109 0x006C P01-09 Float Rated TRQ - - 0 9999 kgfcm 40110 0x006D P01-10 INT Pole Number - - 2 98 pole 40111 0x006E * P01-11 INT Drive ID R/W 용량별 0 999-40112 0x006F * P01-12 INT Encoder ID R/W 1 0 10-40113 0x0070 * P01-13 INT Encoder Pulse R/W 2000 1 32768 ppr 40114 0x0071 P01-14 INT Pulse Out Rate R/W 2000 1 131072 pulse 40115 0x0072 * P01-15 INT Baud Rate R/W 0 0 15-40116 0x0073 * P01-16 INT Serial I/O R/W 0 0 1-40117 0x0074 * P01-17 INT Serial ID R/W 1 0 31-40118 0x0075 P01-18 INT Parameter Lock R/W 0(off) 0 1-23

40119 0x0076 P01-19 INT Abs Data Format R/W 3 1 3-40120 0x0077 P01-20 INT Modbus type R/W 0 0 1-40201 0x00C8 P02-01 Float CCW TRQ LMT R/W 300.0 0 300 % 40202 0x00C9 P02-02 Float CW TRQ LMT R/W -300.0-300 0 % 40203 0x00CA P02-03 Float CCW Speed Limit R/W 3000.0 0 6000 rpm 40204 0x00CB P02-04 Float CW Speed Limit R/W -3000.0-6000 0 rpm 40205 0x00CC P02-05 Float Brake Speed R/W 50.0 0 9999.9 rpm 40206 0x00CD P02-06 Float Brake Time R/W 50.0 0 10000 ms 40207 0x00CE P02-07 INT DB Mode R/W 2 0 3-40208 0x00CF P02-08 INT Notch Filter1 R/W 0 0 2-40209 0x00D0 P02-09 Float NF Frequency1 R/W 300.0 50 2000 Hz 40210 0x00D1 P02-10 Float NF Bandwidth1 R/W 95.0 10 99.9 % 40211 0x00D2 P02-11 INT Notch Filter2 R/W 0 0 1-40212 0x00D3 P02-12 Float NF Frequency2 R/W 500.0 50 2000 Hz 40213 0x00D4 P02-13 Float NF Bandwidth2 R/W 95.0 10 99.9 % 40218 0x00D5 P02-14 Float Gain ADJ Speed1 R/W 800.0 100 5000 rpm 40219 0x00D6 P02-15 Float Gain ADJ Speed2 R/W 100.0 10 500 rpm 40220 0x00D7 P02-16 Float Gain ADJ TRQ1 R/W 150.0 50 300 % 40221 0x00D8 P02-17 Float Gain ADJ TRQ2 R/W 50.0 0 300 % 40216 0x00D9 P02-18 INT System Response R/W 7 1 19-40217 0x00DA P02-19 Float Inertia Ratio R/W 2.0 1 50-40214 0x00DB P02-20 Float TRQ Filter TC R/W 1.3 0 1000 ms 40215 0x00DC P02-21 INT Auto Tuning R/W 0 0 1-40222 0x00DD * P02-22 INT Parameter INIT R/W 0(off) 0 1-40223 0x00DE P02-23 Float Servo off delay tme R/W 10.0 0.0 1000.0 ms 40224 0x00DF P02-24 INT CW Limit logic R/W 0 0 1-40225 0x00E0 P02-25 INT CCW Limit logic R/W 0 0 1-40226 0x00E1 P02-26 INT Servo On/Off logic R/W 0 0 1-40227 0x00E2 * P02-27 INT Stop mode R/W 0 0 1-40228 0x00E3 P02-28 INT Multi turns limit R/W 65535 0 65535 rev 40229 0x00E4 P02-29 INT BATT alarm select R/W 0 0 1-40230 0x00E5 P02-30 INT BATT warning filter R/W 100 10 10000-40301 0x012C * P03-01 INT Speed Gain Mode R/W 1 1 4-40302 0x012D P03-02 Float SC Loop Gain1 R/W 30.0 0 1000 Hz 40303 0x012E P03-03 Float SC TC1 R/W 30.0 0 10000 ms 40304 0x012F P03-04 Float SC Loop Gain2 R/W 35.0 0 1000 Hz 40305 0x0130 P03-05 Float SC TC2 R/W 25.0 0 10000 ms 40306 0x0131 P03-06 Float Group Speed 0 R/W 100.0 0 9999.9 rpm 40307 0x0132 P03-07 Float Group Speed 1 R/W 500.0 0 9999.9 rpm 40308 0x0133 P03-08 Float Group Speed 2 R/W 1000.0 0 9999.9 rpm 40309 0x0134 P03-09 Float Group Speed 3 R/W 1500.0 0 9999.9 rpm 40310 0x0135 P03-10 INT Group Acc 0 R/W 10 0 10000 ms 40311 0x0136 P03-11 INT Group Acc 1 R/W 20 0 10000 ms 40312 0x0137 P03-12 INT Group Acc 2 R/W 30 0 10000 ms 24

40313 0x0138 P03-13 INT Group Acc 3 R/W 40 0 10000 ms 40314 0x0139 P03-14 INT Org/Jog Acc R/W 10 0 10000 ms 40315 0x013A P03-15 INT Group Dec 0 R/W 10 0 10000 ms 40316 0x013B P03-16 INT Group Dec 1 R/W 20 0 10000 ms 40317 0x013C P03-17 INT Group Dec 2 R/W 30 0 10000 ms 40318 0x013D P03-18 INT Group Dec 3 R/W 40 0 10000 ms 40319 0x013E P03-19 INT Org/Jog Dec R/W 10 0 10000 ms 40320 0x013F * P03-20 Float PI-IP Control % R/W 100.0 0 100 % 40321 0x0140 P03-21 Float Friction PEN R/W 0.0 0 100 % 40322 0x0141 P03-22 Float Load PEN R/W 0.0 0 100 % 40323 0x0142 P03-23 Float S-Mode TC R/W 0.0 0 9000 ms 40324 0x0143 P03-24 Float Analog CMD TC R/W 0.0 0 2000 ms 40325 0x0144 * P03-25 Float Analog +10[V] RPM R/W 1500.0 0 9999.9 rpm 40326 0x0145 P03-26 INT Auto Offset R/W 0(off) 0 1-40327 0x0146 P03-27 Float Manual Offset R/W 0.0-1000 1000 mv 40328 0x0147 P03-28 INT Clamp Mode R/W 0 0 2-40329 0x0148 P03-29 Float Clamp Voltage R/W 0.0-1000 1000 mv 40330 0x0149 * P03-30 Float F/Back TC R/W 0.0 0 2000 ms 40331 0x014A P03-31 Float Zero SPD VIB REJ R/W 0.1 0 1000 rpm 40332 0x014B * P03-32 INT Feedforward TRQ R/W 0 0 3-40333 0x014C P03-33 INT Analog TRQ Limit R/W 0 0 300 % 40334 0x014D * P03-34 Float Analog TRQ TC R/W 0.0 0 2000 ms 40335 0x014E * P03-35 Float 10[V] TRQ R/W 100.0 0 300 % 40336 0x014F P03-36 INT Auto Offset R/W 0(off) 0 1-40337 0x0150 P03-37 Float Manual Offset R/W 0.0-1000 1000 mv 40401 0x0190 * P04-01 INT POS Gain Mode R/W 1 1 5-40402 0x0191 * P04-02 INT POS Pulse Type R/W 1 0 5-40403 0x0192 P04-03 Float Feedforward R/W 0.0 0 100 % 40404 0x0193 P04-04 Float PC P Gain1 R/W 30.0 0 500 Hz 40405 0x0194 P04-05 Float PC P Gain2 R/W 35.0 0 500 Hz 40406 0x0195 P04-06 Float PI-P Pulse ERR R/W 0 0 99999.9 user 40407 0x0196 P04-07 Float IN Position R/W 0.1 0.001 999.999 user 40509 0x0197 P04-08 Float Follow ERR R/W 90000-99999.9 99999.9 user 40510 0x0198 P04-09 Float POS CMD TC R/W 0.0 0 2000 ms 40511 0x0199 P04-10 Float FF TC R/W 0.0 0 2000 ms 40520 0x019A P04-11 Float Bias SPD PEN R/W 0.0-1000.0 1000.0 rpm 40521 0x019B P04-12 Float Bias Pulse Band R/W 0.05 0.00 1.00 user 40522 0x019C P04-13 Float Backlash PEN R/W 0.0 0.0 99999.9 user 40414 0x019D P04-14 INT Pulse Clear R/W 0 0 1-40501 0x01F4 P05-01 Float Position CMD 0 R/W 0-99999.9 99999.9 user 40502 0x01F5 P05-02 Float Position CMD 1 R/W 10-99999.9 99999.9 user 40503 0x01F6 P05-03 Float Position CMD 2 R/W 20-99999.9 99999.9 user 40504 0x01F7 P05-04 Float Position CMD 3 R/W 30-99999.9 99999.9 user 40505 0x01F8 P05-05 Float Position CMD 4 R/W 40-99999.9 99999.9 user 25

40506 0x01F9 P05-06 Float Position CMD 5 R/W 50-99999.9 99999.9 user 40507 0x01FA P05-07 Float Position CMD 6 R/W 60-99999.9 99999.9 user 40508 0x01FB P05-08 Float Position CMD 7 R/W 70-99999.9 99999.9 user 40509 0x01FC P05-09 Float Position CMD 8 R/W 80-99999.9 99999.9 user 40510 0x01FD P05-10 Float Position CMD 9 R/W 90-99999.9 99999.9 user 40511 0x01FE P05-11 Float Position CMD 10 R/W 100-99999.9 99999.9 user 40512 0x01FF P05-12 Float Position CMD 11 R/W 110-99999.9 99999.9 user 40513 0x0200 P05-13 Float Position CMD 12 R/W 120-99999.9 99999.9 user 40514 0x0201 P05-14 Float Position CMD 13 R/W 130-99999.9 99999.9 user 40515 0x0202 P05-15 Float Position CMD 14 R/W 140-99999.9 99999.9 user 40516 0x0203 P05-16 Float Position CMD 15 R/W 150-99999.9 99999.9 user 40517 0x0204 P05-17 Float Position CMD 16 R/W 160-99999.9 99999.9 user 40518 0x0205 P05-18 Float Position CMD 17 R/W 170-99999.9 99999.9 user 40519 0x0206 P05-19 Float Position CMD 18 R/W 180-99999.9 99999.9 user 40520 0x0207 P05-20 Float Position CMD 19 R/W 190-99999.9 99999.9 user 40521 0x0208 P05-21 Float Position CMD 20 R/W 200-99999.9 99999.9 user 40522 0x0209 P05-22 Float Position CMD 21 R/W 210-99999.9 99999.9 user 40523 0x020A P05-23 Float Position CMD 22 R/W 220-99999.9 99999.9 user 40524 0x020B P05-24 Float Position CMD 23 R/W 230-99999.9 99999.9 user 40525 0x020C P05-25 Float Position CMD 24 R/W 240-99999.9 99999.9 user 40526 0x020D P05-26 Float Position CMD 25 R/W 250-99999.9 99999.9 user 40527 0x020E P05-27 Float Position CMD 26 R/W 260-99999.9 99999.9 user 40528 0x020F P05-28 Float Position CMD 27 R/W 270-99999.9 99999.9 user 40529 0x0210 P05-29 Float Position CMD 28 R/W 280-99999.9 99999.9 user 40530 0x0211 P05-30 Float Position CMD 29 R/W 290-99999.9 99999.9 user 40531 0x0212 P05-31 Float Position CMD 30 R/W 300-99999.9 99999.9 user 40532 0x0213 P05-32 Float Position CMD 31 R/W 310-99999.9 99999.9 user 40601 0x0258 P06-01 Float ORG Speed 0 R/W 50 0 9999.9 rpm 40602 0x0259 P06-02 Float ORG Speed 1 R/W 10 0 9999.9 rpm 40603 0x025A P06-03 Float Damper Origin TRQ R/W 50 0 300 % 40604 0x025B P06-04 Float Origin Offset R/W 0.0-9999.9 9999.9 user 40605 0x025C P06-05 INT KeyJog mode R/W 0 0 2-40606 0x025D P06-06 Float Jog Speed 0 R/W 100 0 9999.9 rpm 40607 0x025E P06-07 Float Jog Speed 1 R/W 200 0 9999.9 rpm 40608 0x025F P06-08 INT IncJog Mod R/W 0 0 2-40609 0x0260 P06-09 Float IncJog Move 0 R/W 50-99999.9 99999.9 user 40610 0x0261 P06-10 Float IncJog Move 1 R/W 100-99999.9 99999.9 user 40611 0x0262 * P06-11 INT ORQ warning select R/W 0 0 1-40612 0x0263 P06-12 INT Comsel Jog R/W 0 1 32-40701 0x02BC * P07-01 INT Move Motor R/W 1 1 10000 user 40702 0x02BD * P07-02 INT Move Mechanic R/W 100 1 65535 user 40703 0x02BE * P07-03 INT Polarity R/W 0 0 3-40704 0x02BF * P07-04 INT Turret cycle R/W 0 0 10000 user 40705 0x02C0 * P07-05 INT Move Motor R/W 1 0 10000 user 26

40706 0x02C1 * P07-06 INT MPG Pulse R/W 100 0 131072 pulse 40707 0x02C2 * P07-07 INT Angle division R/W 0 0 10000 user 40708 0x02C3 * P07-08 INT Angle division Set R/W 0 0 2-40709 0x02C4 P07-09 INT Position teach R/W 0 0 32-40801 0x0320 * P08-01 INT Run Mode R/W 1 0 6-40802 0x0321 * P08-02 INT Stop time R/W 10 0 10000 ms 40803 0x0322 * P08-03 INT ABS. step R/W 0 0 3-40804 0x0323 * P08-04 INT Limit select R/W 0 0 2-40805 0x0324 * P08-05 INT Soft Limit select R/W 0 0 1-40806 0x0325 P08-06 Float Soft CCW Limit R/W 99999-100000 100000 user 40807 0x0326 P08-07 Float Soft CW Limit R/W -99999-100000 100000 user 40808 0x0327 * P08-08 INT Dog select R/W 0 0 1-40809 0x0328 * P08-09 INT Auto Origin R/W 0 0 1-40810 0x0329 * P08-10 INT Origin Rule R/W 2 0 28-40811 0x032A * P08-11 INT MPG Select R/W 0 0 2-40812 0x032B * P08-12 INT ABS Origin R/W 0 0 1-40813 0x032C * P08-13 INT Inpos type R/W 1 0 1-40814 0x032D * P08-14 INT Inpos ON/OFF R/W 0 0 1-40815 0x032E * P08-15 INT Stop select R/W 0 0 1-40816 0x032F * P08-16 INT CW/CCWJOG logic R/W 0 0 1-40817 0x0330 * P08-17 INT OUTPUT SELECT R/W 0 0 4-40818 0x0331 * P08-18 INT OP/ALM SELECT R/W 0 0 1-40901 0x0384 P09-01 INT Monitor1 R/W 0 0 4-40902 0x0385 P09-02 INT Monitor2 R/W 0(off) 0 1-40903 0x0386 P09-03 Float Monitor ABS1 R/W 1.0 0.1 2000-40904 0x0387 P09-04 Float Monitor ABS2 R/W 0.0-1000 1000 mv 40905 0x0388 P09-05 INT Monitor Scale1 R/W 1 0 4-40906 0x0389 P09-06 INT Monitor Scale2 R/W 0(off) 0 1-40907 0x038A P09-07 Float Monitor Offset1 R/W 1.0 0.1 2000-40908 0x038B P09-08 Float Monitor Offset2 R/W 0.0-1000 1000 mv 27

Operating Address Address 메뉴 Data Type 메뉴명 ( 변수명 ) 속성초기치 Min Max 단위 42001 0x07D0 - - I/O DGT CMD W 0x0E7F - - - 42002 0x07D1 - Float SPD DGT CMD W 0 - - - 42003 0x07D2 - Float TRQ DGT CMD W 0 - - - 42004 0x07D3 - - POS DGT CMD W 0 - - - Alarm Address Address 메뉴 Data Type 메뉴명 ( 변수명 ) 속성초기치 Min Max 단위 42101 0x0834 - - Current Alarm R - - - - 42102 0x0835 - - Alarm Reset W - - - - 42103 0x0836 - - Alarm History R - - - - 42104 0x0837 - - Alarm History Reset W - - - - Jog Key Address Address 메뉴 Data Type 메뉴명 ( 변수명 ) 속성초기치 Min Max 단위 42201 0x0898 - - JOG ON W - - - - 42202 0x0899 - - JOG OFF W - - - - 42203 0x089A - - 역회전 (CW) W - - - - 42204 0x089B - - 정회전 (CCW) W - - - - 42205 0x089C - - 정지 (Stop) W - - - - PARAMETER 의초기값및범위는 FDA7000C 표준매뉴얼을참고하시기바랍니다. 28

11. APPENDIX 11.1 Appendix A : Serial Communication Cable 11.1.1 RS232C Channel 11.1.2 RS485 Channel [ PC Serial Port ] [ Servo DRV _CN3 CON. ] [ Upper System ] [ Servo DRV _CN3 CON. ] 1) 종단저항처리시 Rt 단자와 N 단자를 Short( 단락 ) 처리하십시오. 2) 서보드라이브에종단저항 (120Ω) 이내장되어있습니다. 3) 종단드라이브가아닌드라이브간의연결시에는 Rt 단자를서로연결하지마십시오. 종단저항값이작아지는원인이됩니다. - RS485 통신 Network 구성 29

- MEMO - 30