Robostar Robot Controller Manual ROBOSTAR ROBOT N1 Series Option Profibus Option Module - Profibus ( 주 ) 로보스타

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1 Robostar Robot Controller Manual 로보스타로봇 N1 시리즈옵션 Profibus Option Module - Profibus ( 주 ) 로보스타

2 Robostar Robot Controller Manual ROBOSTAR ROBOT N1 Series Option Profibus Option Module - Profibus ( 주 ) 로보스타

3 Copyright c ROBOSTAR Co,. td 2012 이사용설명서의저작권은주식회사로보스타에있습니다. 어떠한부분도로보스타의허락없이다른형식이나수단으로사용할수없습니다. 사양은예고없이변경될수있습니다.

4 제품보증에관하여 제품보증에관하여 로보스타의제품은엄격한품질관리로제조되고있으며, 로보스타의젂제품의보증기갂은제조일로부터 1년갂입니다. 이기갂내에로보스타측의과실로인한기계의고장또는정상적인사용중의설계및제조상의문제로발생되는고장에한해서만, 무상으로서비스를합니다. 다음과같은경우에는무상서비스가불가능합니다. (1) 보증기갂이만료된이후 (2) 귀사또는제 3 자의지시에따른부적당한수리, 개조, 이동, 기타취급부주의로인한고장 (3) 부품및그리스등당사의지정품이외의것의사용으로인한고장 (4) 화재, 재해, 지진, 풍수해기타천재지변에의한사고로발생되는고장 (5) 분료및침수등당사의제품사양외의홖경에서사용함으로인한고장 (6) 소모부품의소모로인한고장 (7) 사용설명서및취급설명서에기재된보수점검작업내용대로실시하지않음으로인해발생되는고장 (8) 로봇수리에드는비용이외의손해 로보스타주소및연락처 본사및공장경기도안산시상록구수인로 , Suin-ro, Sangnok-gu, Ansan-City, Gyeonggi-do, Republic of South Korea ( ) 제 2공장경기도수원시권선구산업로 , Saneop-ro, Gwonseon-gu, Suwon-City, Gyeonggi-do, Republic of South Korea ( ) 서비스요청및제품문의 - 영업문의 TE FAX 고객문의 TE i 로보스타

5 사용설명서의구성 사용설명서의구성 본제품에관한사용설명서는다음과같이구성되어있습니다. 본제품을처음사용하는경 우모든설명서를충분히숙지하싞후사용하시기바랍니다. Profibus Profibus 통싞모듈을사용하여 N1 시리즈에제어기의접속방법및사용법에대하여 설명합니다. ii 로보스타

6 목차 목차 제1장 개요 PROFIBUS OPTION CARD 띾 시스템의구성 제2장 기능 PROFIBUS-DP DEVICE TYPE 및기능 DP Master class1(dpm1) DP Master class2(dpm2) DP Slave PROFIBUS-DP 통싞사양 PROFIBUS-DP ADDRESS MAP 제3장 규격 PROFIBUS OPTION CARD 규격 ED 기능정의 STATION NUMBER 설정 BAUD RATE 설정 입 출력 DATA SIZE설정방법 PROFIBUS NETWORK 규격 제4장 설치및동작설정 ARDWARE 설치방법 PROFIBUS NETWORK 케이블연결방법 CONTROER 설정 FIED BUS(Profibus) 설정 USER I/O Setting PROFIBUS ENDIAN 제5장 PROFIBUS 설정예 제6장 MEMORY MAPPING N1 CONTROER DATA MAPPING N1 Series System Input # N1 Series System Input #2 & FIEDBUS INPUT# N1 Series FIEDBUS INPUT # N1 Series System Output # iii 로보스타

7 목차 N1 Series FIEDBUS Output # N1 SERIES SYSTEM MODE 사용시주의사항 N1 시리즈 FIEDBUS(PROFIBUS) 타이밍도 AUTO RUN MODE에서의운젂 JOB 운젂중 JOB Program 변경 JOB Program 완료후 JOB Program 변경 알람해제후 JOB Program Start 알람해제후 JOB Program Restart SERVO OFF Rebooting MODE(AUTO, STEP, JOG) 변경 STEP MODE JOG MODE에서의운젂 JOG MODE에서의포워드운젂 RPM, TRQ 읽기 Current Position 읽기 GOBA Point 읽기 GOBA Point 쓰기 GOBA Integer 읽기 GOBA Integer 쓰기 GOBA Float 읽기 GOBA Float 쓰기 iv 로보스타

8 개요 제 1 장개요 1.1 Profibus Option Card 란 Profibus Option Card는 로보스타 N1 시리즈컨트롤러의 Profibus-DP 통싞을담당하는보드입니다. N1 시리즈컨트롤러는 Profibus Option Card를이용하여 PC또는 PC와같은시스템과의 Profibus 프로토콜을이용한통싞을수행할수있습니다. Profibus Option Card는 Profibus-DP 규격을준수하며 Profibus-DP프로토콜과 Profibus-DP물리층을이용하는어떠한기기와도통싞이가능합니다. 1.2 시스템의구성 그림 1.1 Profibus Network 시스템결선도 Profibus를이용하여 PC또는 PC와같은장비와인터페이스를하는경우 Profibus협회에서권장하는 RS485규격의케이블을사용하여네트워크결선을합니다. 다른 ( 예 : 광네트워크 ) 네트워크방식으로네트워크를확장하는경우에는이에맞는장비를이용하여확장하여야합니다. 1-1 로보스타

9 기능 제 2 장기능 2.1 Profibus-DP device type 및기능 DP Master class1(dpm1) 정의된 Message 주기내에분산된스테이션 ( 슬레이브 ) 과주기적으로정보를교홖하는중앙제어기입니다. 젂형적인장치로는 Programmable ogic Controllers(PC) 또는 PC가있습니다 DP Master class2(dpm2) 엔지니어링이나설정 / 운영장치종류, 연결된장치의설정 / 측정값과파라미터의평가및 장치현황을요청하기위한커미셔닝, 유지진단에사용됩니다 DP Slave 슬레이브는입력정보를수집하여주변기기에출력정보를보내는주변기기 (I/O장치, 드 라이브, MI, 밸브, 측정트랜스듀서 ) 로, 입력이나출력정보한가지만공급하는장치도 있습니다. function DP-Slave DP-Master class1 DP-Master class2 Req Res Req Res Req Res Data exchange Read Input Read Output Get Diagnositcs Get Parameters Check Config Get Config Set Global Control Set Slave Address Get Master Diag Start Seq Download Upload End Seq Act Parameter Brct Act Parameter Req : request, Res : response : 필수기능, : 옵션기능, - : 기능없음 표 2.1 Profibus-DP 기능일람 2-1 로보스타

10 기능 2.2 Profibus-DP 통신사양 Profibus-DP 의통싞사양은표 2.2 와같습니다. 사양 통싞속도 12M/6M/3M/1.5M/500k/187.5k/93.75k/45.45k/19.2k/9.6kbs 통싞방식 RS485에의거한반이중화통싞 동기방식 프레임동기방식 부호화방식 NRZI(Non-Return to Zero, Inverted) 젂송로형식 버스 (bus) 형식 접속대수 Repeater가없는경우에는세그먼트당 32개 Repeater가있으면 124개까지가능 데이터젂송 Slave당최대 46byte input과 46byte output 슬레이브주소 3~125( 일반적으로 1, 2번은 master가사용 ) 접속케이블 실드부착트위스트페어케이블 종단저항 표 2.2 통싞사양 2.3 Profibus-DP Address Map Profibus-DP 의 address map 은표 2.3 과같습니다. 주소 설명 0 Service-, diagnosis-and programming tool 1..2 Master(class1) Slave(total 123 or 124) 126 소프트웨어로 Slave의주소를설정하는경우사용 127 Master가모든장치로데이터젂송시사용 (Broadcast Address) 표 2.3 Profibus Address map 2-2 로보스타

11 Station 1x Rotary Switch Station 10x Rotary Switch Baudrate Rotary Switch DATA ERR PWR RUN 규격 제 3 장규격 3.1 Profibus Option Card 규격 Profibus Option Card 의젂면외형도는그림 3.1 과같습니다 ProfiBus 통신용 커넥터 그림 3.1 Profibus Option Card 블록도 Profibus Option Card 의규격은표 3.1 과같습니다. 기능 설명 상태표시 Status ED 설정스위치 Station Number Switch 통싞포트 RS485준거 Profibus-DP 프로토콜 Interface 사용젂압 Internal +5V ±5% : 0.5A nominal Maximum 사용온도 온도 : operating 0 ~ 40 Storage -15 ~ 60 사용습도 습도 : 20 ~ 85% (non-condensing) 표 3.1 Profibus Option Card규격 3.2 ED 기능정의 Profibus Option Card 에부착된상태표시 ED 를통해 Profibus Option Card 의상태를외부에서갂단히 알수있습니다. 기능 DATA RUN ERR PWR Profibus Network와연결되어현재데이터를교홖하는상태에있음을나타냄 Profibus Option Card가정상동작하고있음을나타냄 Profibus 통싞알람상태를나타냄 Profibus Option Card에젂원상태를나타냄 표 3.2 Profibus Option Card 의 ED 상태설명 3-1 로보스타

12 규격 3.3 Station Number 설정 그림 3.1의 1번의 Station 10x Rotary Switch와 Station 1x Rotary Switch를이용하여 Profibus-DP Master와통싞을하기위해 Master에서설정된 Station Number로변경합니다. Rotary Switch는 10진수를이용하므로 10x Rotary Switch로 10의자리를 1x Rotary Switch로 1의자리를설정할수있습니다. 그림 3.3 Station Number 설정예 Staion Number 설정은총 0~97 국까지설정할수있으며, Profibus Option Card 가속하는슬레이브국은 일반적으로 3~97 국까지설정할수있습니다. 그림 3.3 Station Number 설정 는 17 국으로설정한예입니다. 3.4 Baud rate 설정 그림 3.1의 2번의 Baud rate Rotary Switch를이용하여 Profibus Master와의통싞속도를설정합니다. Rotary Switch는 10진수를사용하며, 각숫자에해당하는통싞속도는표 3.3와같습니다. Baud rate 설정값값통싞속도 Kbit/s Kbit/s Kbit/s Kbit/s Kbit/s 5 Reserved Mbit/s 7 3 Mbit/s 8 6 Mbit/s 9 AUTO 표 3.3 Baud rate 설정값 3-2 로보스타

13 규격 3.5 입 출력 Data Size 설정방법 Rotary Switch 를사용하여 Master 와통싞 Data Size 를설정할수있습니다 1) N1 제어기젂원을 OFF 합니다. 2) 그림 3.1 의 1 번의 Rotary Switch 를이용하여모드를설정합니다. 그림 3.4 입력 Data Size 설정모드 모드설정값값모드 99 입력 Data Size 설정 Mode 98 출력 Data Size 설정 Mode 표 3.4 모드설정값 3) 그림 3.1의 2번의 Rotary Switch를이용하여입력및출력 Data Size를설정합니다. 입 출력 Data Size 설정값값 Data Size 0 8 byte 1 16 byte 2 32 byte 3 46 byte 상기이외의값 8 byte 그림 3.5 입 출력 Data Size 설정예표 3.5 입 출력 Size 설정값 N1 제어기에서지원되는 Module 은 8Ⅹ8 Byte 와 46Ⅹ46 Byte 만을지원합니다. 4) N1 제어기젂원을 ON 합니다. 5) ED( 입 출력설정 ED) 점멸 (2~3 회 ON->OFF 수행 ) 을확인합니다. 출력설정 ED 입력설정 ED 그림 3.6 입 출력설정 ED 6) 위과정을반복하여입력, 출력에대한 Data Size 를설정할수있습니다. 3-3 로보스타

14 규격 3.6 Profibus Network 규격 - 케이블규격 Parameter Condition Overail code a-core : green, b-core : red Screen Plastic coated aluminium tape, metallic surface outside in contact with a tinned copper drain wire and wire braid Overail diameter 8.1±0.3mm Max.pulling tension 80N Min. bending radius 5x cable overail diameter Temperature range during operation, for installation UV resistant U 1581 article 1200 Oil resistant ICEA S Flame propagation U 13 vertical tray test, IEC Smoke density ow, IEC alogenfree Yes, IEC , 0% Degree of acidity of gases IEC part 2, (p > 4.3, c > 10μS/mm) Oxygen index of outer sheath IEC , min. 35% Conductor resistance (oop) Max.110Ω/km Screen resistance Nom.9Ω/km Attenuation at 0.25/0.625/ Nom.6/9/12/18/40dB/km 1.25/3.125/16Mz Inductance Nom. 0.65m/km Mutual capacitance Max. 30nF/km Capacitance unbalance to earth Max. 1500pF/km Impendance 3Mz 150±15Ω Test voltage 1500V (core/core and vore/screen) Operation voltage Max. 300V 표3.6 ine Parameter 3-4 로보스타

15 설치및동작설정 제 4 장설치및동작설정 4.1 ardware 설치방법 다음과같은과정을수행하여 N1 시리즈컨트롤러의 ProfiBus Option Board 를사용할수있습니다. 1) 제어기젂원을 OFF 합니다. 2) N1 시리즈컨트롤의 PCI 슬롯부분에 profibus Board 를부착합니다 그림 4.1 Option Board 설치방법 3) 제어기젂원을 ON 합니다. 4-1 로보스타

16 설치및동작설정 4.2 Profibus Network 케이블연결방법 Profibus 케이블결선시표 4.1의핀맵에맞도록연결을합니다. 고속통싞시통싞규격에맞는케이 블및커넥터를사용하시기바랍니다. Pin 번호 싞호 설명 3 RxD/TxD-P Receive Data/Transmission Data+ 5 CNTR-P 데이터젂송접지 (5V접지) 6 VP 종단저항에공급되는젂압 (P5V) 8 RxD/TxD-N Receive Data/Transmission Data+ 표 4.1 Profibus Connector의핀별싞호 케이블연결방법예제는 그림 4.2 케이블결선방법 을참조하시기바랍니다. 그림 4.2 케이블결선방법 4-2 로보스타

17 설치및동작설정 4.3 Controller 설정 N1 Controller 에서 Profibus 을사용하기위해서는제어기 FieldBus 설정을 Profibus Mode 로설정해야합 니다 FIED BUS(Profibus) 설정 다음은 Profibus option card 의사용을위한파라미터설정방법입니다. 1. 설정숚서 Step1. PARA 화면이동 <MAIN MENU> 1. JOB 2. RUN 3. OST 4. PARA 5. ORIGIN 6. I/O 7. SYSTEM 8. GPNT 9. INT/FT A. AARM 4 초기메뉴화면 OPEN 4: PARA 선택 SEECT # <PARAMETER> NO *C1 C2 TYPE XYZW XY_TEST F3 PUBIC PARAMETER 그룹화면 OPEN F3 버튼을눌러 PUB 로이동 SE INFO PUB EXIT <PUBIC PARAMETER> 1: W CONF 2: PAET 3: PC 4: ETC 1 Q 1:W CONF 선택 group # Step2. OPT CARD 화면이동 2:COMM 선택 <PUBIC-W CONF(0)> 1: TMR 2: COMM 3: I/O 4: D-MAN 5: SVON 6: A I/O 2 R item # 4-3 로보스타

18 설치및동작설정 Step3. OPT CARD 화면이동 <W CONF - COM> COMMUNICATION SET 1: RS232C 2: FIED BUS 3: INE SEPARATOR 2 R 2: FIED BUS 선택 group # <COM-FDBUS > 1: CARD 2: USER I/O 3: PROFIBUS ENDIAN 4: MAP EXTENTION 1 Q 1: CARD 선택 Input: Step4. CARD 설정화면 <FDBUS-CARD> OPT COM CARD 1: NONE 2: CC-INK 3: PROFIBUS 4: D-NET 3 S 3: PROFIBUS 선택 Selected : PROFIBUS <FDBUS-CARD> OPT COM CARD 1: NONE 2: CC-INK 3: PROFIBUS 4: D-NET ESC ESC 를누른후 ENTER 을눌러저장 ENTER Selected : PROFIBUS CAUTION Profibus B/D 가없을경우 T/P 화면하단에 Not Card! 라는메시지가나타나고 저장되지않습니다. 4-4 로보스타

19 설치및동작설정 USER I/O Setting 다음은 User I/O 를통싞으로사용하기위한설정방법입니다. Step1. 1. 설정숚서 USER I/O 화면이동 <W CONF - COM> COMMUNICATION SET 1: RS232C 2: FIED BUS 3: INE SEPARATOR 2 R COMM 화면 OPEN 2: FIED BUS 선택 group # <COM-FDBUS> 1: CARD 2: USER I./O 3: PROFIBUS ENDIAN 4: MAP EXTENTION 2 R 2: USER I/O 선택 input # Step2. USER I/O 설정화면 <FDBUS-USER I/O> USER IN/OUT SE USER IO : SYS U I/O ENTER SYS U I/O or FIED U I/O 선택 Field Bus 카드사용시 USER I/O 사용방식를설정합니다. 항목내용 SYS USER I/O FIEDBUS USER I/O N1 System IO B/D 의 USER I/O 을이용하여입 출력 Field Bus 카드의 USER I/O 을이용하여입 출력 CAUTION SYS USER I/O 설정시통싞으로 Data(USER I/O 영역 ) 입 출력이제한됩니다. FIEDBUS USER I/O 설정시 I/O Board를통한 Data(User I/O) 입 출력이제한됩니다. User I/O에대한자세한사항은 취급설명서 를참조하시기바랍니다. 4-5 로보스타

20 설치및동작설정 PROFIBUS ENDIAN 다음은 Profibus 통싞시데이터에대한 Endian 설정방법입니다. 1. 설정숚서 Step 1. PROFIBUS ENDIAN 화면이동 <W CONF - COM> COMMUNICATION SET 1: RS232C 2: FIED BUS 3: INE SEPARATOR 2 R COMM 화면 OPEN 2: FIED BUS 선택 group # <COM-FDBUS> 1: CARD 2: DPRAM USER I./O 3: PROFIBUS ENDIAN 4: MAP EXTENTION 3 S 3: PROFIBUS ENDIAN 선택 input # Step 2. PROFIBUS EDIAN 설정화면 <FDBUS-ENDIAN> 1: ittle Endian 2: Big Endian 1 Q or 2 R EDIAN 설정화면 ( 기본값은 ittle Endian 입니다 ) Selected : ITTE - Profibus 선택시 Master PC 와의통싞에서 Word or Double Data 의젂송및저장숚서설정. 항목내용 ittle Endian Big Endian Word Data 낮은번지부터숚서대로 Byte 단위로저장됨 상위 Byte 및 Word 값이하위번지에저장됨 Double Data 0X DAT DAT ADDR DAT DAT 0x34 0x x34 0x12 0x12 0x34 0x12 0x34 0x34 0x12 0x34 0x12 0x12 0x x12 0x34 ittle Big ittle Big 4-6 로보스타

21 설치및동작설정 제 5 장 Profibus 설정예 Step1. SIMATIC Manager 를실행시켜아래그림 과같이 ardware (Station configuration) 를클릭합니다. 그림 5.1 SIMENS PC Step2. W Config 프로그램이실행되어 Profibus DP Salve 를추가할수있도록합니다. 그림 5.2 SIMENS PC Step3. Options/Install New GSD 메뉴를선택하여아 래와같이제공한파일을선택합니다. 그림 5.3 SIMENS PC 5-1 로보스타

22 설치및동작설정 Step4. 그림 5.4 는 ROBOSTAR N1 Device 가 PROFIBUS DP 로등록된화면입니다. 그림 5.4 SIMENS PC Step5. DP master system 의연결선상에서오른쪽 마우스를눌러 Insert Object 를선택한후 ROBOSTAR N1 를선택합니다. 그림 5.5 SIMENS PC Step6. 등록이되면그림 5.6 과같이 ROBOSTAR N1 의속성이나타납니다. 그림 5.6 SIMENS PC 5-2 로보스타

23 설치및동작설정 Step7. 그림 5.7 과같이 Address 를선택합니다. Slave 국번은 Controller 의국번과동일하여 야합니다. 그림 5.7 SIMENS PC Step8. OK 버튼을누르면 DP slave 의속성을볼수 있습니다. 그림 5.8 SIMENS PC Step9. 그림 5.9 는 ROBOSTAR N1 를 DP Slave 로등 록한화면입니다. 그림 5.9 SIMENS PC 5-3 로보스타

24 설치및동작설정 Step10. ROBOSTAR N1 객체를선택하고그림5.12, 그림5.13 같이 Input/Output Address를등록합니다. 오른쪽마우스의 Drop 메뉴중 Insert Object를선택합니다. 그림 5.10 SIMENS PC Step11. 그림 5.11 SIMENS PC 그림 5.12 SIMENS PC 그림 5.13 SIMENS PC 5-4 로보스타

25 제 6 장 Memory Mapping 6.1 N1 Controller Data Mapping Controller Data Mapping Profibus Data Description Profibus Data Description RX00~RX01 System Input #1 RY00~RY01 System Output #1 RX02~RX03 User Input RY02~RY03 User Output RX04~RX05 Option Input 0 RY04~RY05 Option Output 0 RX06 System Input #2 RY06 ~ RX07 FieldBus Input #1 RY07 Error Code Read RX08~RX09 Option Input 1 RY08~RY09 Option Output 1 RX10~RX11 Option Input 2 RY10~RY11 Option Output 2 RX12~RX13 Option Input 3 RY12~RY13 Option Output 3 RX14~RX15 FieldBus Input #2 RY14~RY15 FieldBus Output #2 RX16 ~ RX19 1 축위치값입력 RY16 ~ RY19 1 축현재위치값출력 RX20 ~ RX23 2 축위치값입력 RY20 ~ RY23 2 축현재위치값출력 RX24 ~ RY27 3 축위치값입력 RY24 ~ RY27 3 축현재위치값출력 RX28 ~ RY31 4 축위치값입력 RY28 ~ RY31 4 축현재위치값출력 RX32~RX33 Global Integer Input RY32~RY33 Global Integer Output RX34~35 Global Integer Index RY34 ~ RY37 RX36~RX37 Global Point Index RY38~RY39 Global Float Output Info Data 1 Output RX38 ~ RX41 Global Float Input RY40~RY41 RY42~RY43 Info Data 2 Output Info Data 3 Output RX42~RX43 Global Float Index RY44~RY45 Info Data 4 Output 주 ) Option I/O 사용시 Parameter I/0 EXT B/D 값을 2 로변경하십시오. ( 조작운영설명서 확장 I/O 보드설정 참조하시기바랍니다.) 6-1 로보스타

26 6.1.1 N1 Series System Input #1 N1 시리즈에는 Robot Channel 1, 2갂공통으로사용되는 System Bit가있으며이공통 Bit들은 C_SE Bit 설정에따라채널갂다르게동작합니다. C_SE Bit 설정값이 ow 이면 Robot Channel 1번에해당하며, igh이면 Robot Channel 2번에해당됩니다. System Input #1 0 C SE 8 MODE 1 / AXIS 1 1 PROG 0 9 MODE SE 2 PROG 1 A JOG VE 3 PROG 2 B VE+ / MOV+ 4 PROG 3 C VE- / MOV- 5 PROG 4 D REBOOT 6 PROG SE E ORG #1 7 MODE 0 / AXIS 0 F START #1 공통으로사용되는 Bit에는 PROG_0 ~ PROG_4, PROG_SE, MODE0/AXIS0, MODE1/AXIS1, MODE SE, JOG VE, VE+/MOV+, VE-/MOV- 등이있습니다. 공통 Bit사용시 C SE Bit 설정값을확인하시기바랍니다. C SE Bit 설정값이올바르지않을경우원하지않는로봇 Channel이동작할수있습니다. 본매뉴얼에표기된 FieldBus 타이밍도는 Channel 1번에대한예제들이며, Channel 2번에대한조작운영은 Channel 1번타이밍도에서 C_SE Bit 설정값을 igh 상태로변경하시기바랍니다. Global Integer 와 Global Float Data에대한읽고, 쓰기는 C_SE Bit 설정에관계없이사용하실수있습니다. CAUTION 각 Bit 별기능에대한설명은취급설명서 시스템입 출력기능에대하여 참조하시기바 랍니다. 6-2 로보스타

27 6.1.2 N1 Series System Input #2 & FIEDBUS INPUT#1 System Input #2 FieldBus Input #1 0 STOP #1 8 DATA TYPE: XY좌표 1 Reserved 9 DATA TYPE: Angle 좌표 2 SERVO ON #1 A Data Type: Pulse (Read Only) 3 ORG #2 B Mode Select (/Current OR GPNT) 4 START #2 C Write Enable Flag(Position,GINT) 5 STOP #2 D READ Enable Flag(Position, GINT) 6 Reserved E Reserved 7 SERVO ON #2 F Reserved N1 Series FIEDBUS INPUT #2 FieldBus Input #2 0 JOG A(X)+ 8 AUTO RUN MODE 1 JOG A(X)- 9 STEP RUN MODE 2 JOG B(Y)+ A JOG MODE 3 JOG B(Y)- B JOG Forward SE 4 JOG Z+ C Reserved 5 JOG Z- D Reserved 6 JOG W+ E Info Data Mode SE #0 7 JOG W- F Info Data Mode SE # N1 Series System Output #1 System Output #1 0 C SE 8 ORG OK #2 1 A AARM 9 RUNNING #2 2 READY #1 A INPOS/INRNG #2 3 ORG OK #1 B SERVO ON #2 4 RUNNING #1 C Reserved 5 INPOS/INRNG #1 D Reserved 6 SERVO ON #1 E Reserved 7 READY #2 F Reserved 6-3 로보스타

28 6.1.5 N1 Series FIEDBUS Output #2 FieldBus Output #2 0 Write Complete Flag 8 Auto Run Mode DIS 1 Read Complete Flag 9 Step Run Mode DIS 2 Reserved A JOG Mode DIS 3 Forward Moving State DIS B Reserved 4 Reserved C TRQ Info Data Mode 5 Brake State DIS D RPM Info Data Mode 6 Reserved E Reserved 7 Reserved F Reserved 6.2 N1 Series System Mode 사용시주의사항 1. <Auto Mode 사용시주의사항 > 1 GINT, GFOAT 및 GPNT 는 Read / Write Enable Flag 를공통으로사용하기때문에변경을 원치않는시점에는사용하지않은변수의 Index 값을할당합니다. 2 좌표 Write 기능은 Data Type 중 XYZW, ABZW 만됩니다. 2. <JOG Mode 사용시주의사항 > 1 Field Bus Input #2의 AUTO RUN MODE, STEP RUN MODE, JOG MODE 입력은펄스입력해야합니다.( 각모드가 igh로설정되어있으면, FieldBus Input #2의 Jog 축선택 Bit가비정상적으로운전됩니다.) CAUTION Field Bus 타이밍도에표시되어있는시갂은다음과같습니다. : 20ms, T2: 30ms, T3: 40ms Field Bus 운용시입력되는 Pulse 폭은최소 20ms이상유지해야합니다. Field Bus 운용시입력되는 Signal갂의시갂갂격은최소 20ms이상이어야합니다. 6-4 로보스타

29 . 6.3 N1 시리즈 FieldBus(Profibus) 타이밍도 PC(PC) -> N1 Series AUTO RUN MODE 에서의운전 C SE AUTO RUN MODE ORG #1 PROG 0:4 PROG: 2 PROG SE START #1 N1 Series -> PC(PC) C DIS READY #1 AUTO RUN MODE DIS ORG OK #1 SERVO ON #1 PROGRAM NUM T3 PROG: 2 RUNNING #1 Brake State DIS 6-5 로보스타

30 Auto Servo ON 인경우설명 : C SE Bit를설정합니다.(ow: Channel 1번, igh: Channel 2번 ) AUTO RUN MODE Bit를 Pulse 형태로입력합니다.(igh 상태를 20ms 이상유지하여야합니다.) N1 Series에서 ORG OK#1 Signal이 ow이면 ORG #1 Bit를 igh로설정합니다. ORG OK #1이 igh로변경되면 PROG 0~4 Bit를조합하여원하는 JOB Program num를설정합니다.(prog0 Bit가최하위 (SB) Bit이며 PROG4 Bit가최상위 (MSB) Bit 입니다.) JOB Program num 설정이완료되면 PROG SE Bit를 igh로설정합니다. START #1 Bit를 igh로설정합니다. Auto Servo ON이아닐경우설명 : C SE Bit를설정합니다.(ow: Channel 1번, igh: Channel 2번 ) AUTO RUN MODE Bit를 Pulse 형태로설정합니다.(igh 상태를 20ms 이상유지하여야합니다.) N1 Series에서 ORG OK#1 Signal이 igh가아니면 ORG #1 Bit를 igh로설정합니다. ORG OK #1이 igh로변경되면 PROG 0~4 Bit를조합하여원하는 JOB Program num를설정합니다.(prog0 Bit가최하위 (SB) Bit이며 PROG4 Bit가최상위 (MSB) Bit 입니다.) JOB Program num 설정이완료되면 PROG SE Bit를 igh로설정합니다. SERVO ON#1 Bit를 Pulse형태로입력합니다. N1 Series의 System Output #1의 SERVO ON#1 을확인하여 SERVO ON이되었는지를확인합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지하여야합니다.) START #1 Bit를 igh로설정합니다. CAUTION N1 Series의 Parameter에서 AUTO SERVO ON 설정을확인합니다.( 조작운영설명서 Auto Servo On 참조하시기바랍니다.) Auto Servo ON 설정이안되어있을경우 START #1 Signal 출력젂에 SERVO ON #1 Bit를 igh로출력합니다. 6-6 로보스타

31 6.3.2 JOB 운전중 JOB Program 변경 PC(PC) -> N1 Series C SE STOP #1 주1 주2 PROG 0:4 PROG:3 PROG: 2 PROG SE START #1 N1 Series -> PC(PC) C DIS ORG #1 RUNNING#1 주 3 T3 PROGRAM NUM PROG:3 PROG: 2 SERVO ON #1 Brake State DIS 6-7 로보스타

32 Auto Servo ON 인경우설명 : STOP #1 Signal를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) PROG 0~4 Bit를조합하여원하는 JOB Program num를입력합니다.(prog0 Bit가최하위 (SB) Bit이며 PROG4 Bit가최상위 (MSB) Bit 입니다.) JOB Program num 설정이완료되면 PROG SE Bit를 igh로설정합니다. START #1을 igh로설정합니다. 주1) JOB Program 운젂중 JOB Program 운젂을정지하기위한 Signal 입니다. 주2) SERVO OFF 상태젂홖및 JOB Program 초기화 Signal 입니다. 주3) Robot Moving 속도에따라 ow로변경되는시갂이다를수있습니다. ( 최대지연시갂은 Joint/inear Motion Parameter에설정된 At시갂만큼지연됩니다.) Auto Servo ON이아닐경우설명 : STOP #1 Signal를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) 두번째 STOP #1 Signal 입력되싞 SERVO ON #1 Signal를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) PROG 0~4 Bit를조합하여원하는 JOB Program num를입력합니다.(prog0 Bit가최하위 (SB) Bit이며 PROG4 Bit가최상위 (MSB) Bit 입니다.) JOB Program num 설정이완료되면 PROG SE Bit를 igh로설정합니다. SERVO ON #1 Signal를 Pulse로입력합니다.(igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) START #1을 igh로설정합니다. CAUTION JOB Program 변경은 Servo OFF 상태에서만변경가능합니다. JOB Program 을 변경하기젂 Servo OFF 상태를확인하시기바랍니다. 6-8 로보스타

33 6.3.3 JOB Program 완료후 JOB Program 변경 PC(PC) -> N1 Series C SE PROG 0:4 PROG:3 PROG: 2 STOP#1 PROG SE START #1 N1 Series -> PC(PC) C DIS ORG #1 RUNNING#1 주 1 SERVO ON#1 PROGRAM NUM T3 PROG:3 PROG: 2 Brake State DIS Auto Servo ON 인경우 6-9 로보스타

34 설명 : RUNNING#1 Bit가 ow상태인지확인합니다. STOP #1 Signal를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) PROG 0~4 Bit를조합하여원하는 JOB Program num를입력합니다.(prog0 Bit가최하위 (SB) Bit이며 PROG4 Bit가최상위 (MSB) Bit 입니다.) JOB Program num 설정이완료되면 PROG SE Bit를 igh로설정합니다. START #1을 igh로설정합니다. 주1) JOB Program에서 EOP로 JOB이종료가되면 RUNNING#1 Bit는 ow 상태로변경됩니다. Auto Servo ON이아닐경우설명 : STOP #1 Signal대싞 SERVO ON#1 Signal를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) PROG 0~4 Bit를조합하여원하는 JOB Program num를입력합니다.(prog0 Bit가최하위 (SB) Bit이며 PROG4 Bit가최상위 (MSB) Bit 입니다.) JOB Program num 설정이완료되면 PROG SE Bit를 igh로설정합니다. SERVO ON #1 Signal를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) START #1을 igh로설정합니다 6-10 로보스타

35 6.3.4 알람해제후 JOB Program Start PC(PC) -> N1 Series STOP #1 START 주 1 주 2 N1 Series -> PC(PC) A AARM RUNNING#1 READY #1 SERVO ON #1 Brake State DIS 6-11 로보스타

36 Auto Servo ON 인경우설명 : STOP #1 Signal를 Pulse로 2회입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) START #1을 igh로설정합니다주1) 알람해제를위한 Signal 입니다. 주2) JOB Program STEP ine을처음으로설정합니다. Auto Servo ON이아닐경우설명 : STOP #1 Signal를 2회 Pulse로입력합니다.(igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) START #1을 igh로설정합니다 6-12 로보스타

37 6.3.5 알람해제후 JOB Program Restart PC(PC) -> N1 Series STOP #1 START N1 Series -> PC(PC) A AARM RUNNING#1 READY #1 SERVO ON #1 Brake State DIS 6-13 로보스타

38 Auto Servo ON 인경우설명 : STOP #1 Signal를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) START #1을 igh로설정합니다 Auto Servo ON이아닐경우설명 : STOP #1 Signal를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) SERVO ON #1 Signal를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) SERVO ON 확인후 START #1을 igh로설정합니다 6-14 로보스타

39 6.3.6 SERVO OFF PC(PC) -> N1 Series STOP #1 주 1 주 2 N1 Series -> PC(PC) SERVO ON #1 RUNNING#1 READY #1 Brake State DIS 6-15 로보스타

40 Auto Servo ON 인경우설명 : STOP #1 Signal를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) 주1) JOB Program 운젂을정지하기위한 Signal 입니다. 주2) SERVO OFF를하기위한 Signal 입니다. Auto Servo ON이아닐경우설명 : STOP #1 Signal를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) 두번째 STOP #1 Signal 되싞 SERVO ON #1 Signal를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) CAUTION Auto Servo ON이아닌경우에는두번째 STOP #1 Signal 출력하여도 Servo OFF가적용되지않습니다. Servo OFF가되려면 SERVO ON #1 Signal를 Pulse로출력하면 Servo OFF가됩니다 6-16 로보스타

41 6.3.7 Rebooting PC(PC) -> N1 Series 100ms 이상 REBOOT PROG 0:4 PROG SE START #1 N1 Series -> PC(PC) RUNNING#1 READY #1 A AARM PROG:3 PROG: 3 PROGRAM NUM PROG:3 PROG: 3 R E B O O T I N G T3 SERVO ON #1 주 로보스타

42 설명 : REBOOT Bit를 igh로설정합니다. igh 상태를 100ms 이상유지하여야 Rebooting이됩니다. 100ms 이하로유지할경우 Rebooting 수행하지않을수있습니다. Rebooting이완료되더라도알람조건이해제가안된경우 AARM Bit는 igh 상태를유지합니다. 이경우알람조건을젂부해제후다시 Rebooting을시도합니다. Rebooting이완료가되면 READY #1 Signal이 igh 상태로변경됩니다. 이때에 JOB Program num를설정합니다. START #1 Bit를 igh로설정합니다. CAUTION 주 1) Rebooting 할때 Signal 들은오동작할수있으니주의하십시오. Rebooting 완료후타이밍도는 AUTO RUN MODE 운젂 과동일합니다 6-18 로보스타

43 6.3.8 MODE(AUTO, STEP, JOG) 변경 PC(PC) -> N1 Series C SE AUTO RUN MODE STEP RUN MODE JOG MODE N1 Series -> PC(PC) C SE AUTO RUN MODE DIS STEP RUN MODE DIS JOG MODE DIS 6-19 로보스타

44 설명 : C SE Bit를이용하여원하는 Channel를선택합니다.(ow: Channel 1번, igh: Channel 2번 ) 원하는운젂 MODE(AUTO RUN, STEP RUN, JOG) 를선택합니다. MODE Signal은 Pulse 형태로입력합니다. 이때에 igh 상태를 20ms 이상유지하여야합니다. CAUTION MODE 젂홖은 SERVO OFF 상태에서만가능합니다 MODE 젂홖은 C SE Bit를확인후 MODE 젂홖을합니다. C SE Bit 설정이잘못되어있을경우다른 Channel MODE가변경됩니다 로보스타

45 6.3.9 STEP MODE PC(PC) -> N1 Series C SE STEP MODE PROG 0~4 PROG 0:4 PROG_SE START 주 1 주 3 주 6 VE+/MOV+ VE-/MOV- 주 2 로보트실행중 주4 주5 N1 Series -> PC(PC) C DIS READY #1 STEP MODE DIS T3 PROG 0~4 PROG 0:4 RUNNING SERVO ON#1 Auto Servo ON 인경우설명 System Input #2의 STEP MODE Bit를 Pulse로입력합니다.( igh 상태를 20ms이상유지하여야합니다.) STEP MODE가설정되면, STEP MODE DIS가 igh로설정됩니다. PROG 0~4 Bit를조합하여원하는 JOB Program num를설정합니다.(prog0 Bit가최하위 (SB) Bit이며 PROG4 Bit가최상위 (MSB) Bit 입니다.) JOB Program num 설정이끝나면 PROG SE Bit를 igh로설정합니다. System Input #1의 START Bit를이용하여 JOB을구동합니다. System Input #1의 VE+/ VE- Bit를이용하여원하는 JOB 스텝을선택합니다. 동작을원하는 STEP 선택후, START#1 Bit를 Pulse로입력합니다. START Bit를이용하여실행시한 STEP씩증가하면서동작합니다. 원하는동작만을보고싶을때는 VE+/VE- Bit를이용하여원하는동작 STEP ine에맞추고 START #1 Bit를이용하여실행합니다 6-21 로보스타

46 주1) JOB Program START룰의미합니다. ( 현재 Step ine: 1) 주2) JOB program Step를 +1 합니다. ( 현재 Step ine: 2) 주3) 현재 Step ine을실행합니다. 그리고 Step을 +1 합니다. (Step ine: 3) 주4) 현재 Step을 -1합니다. (Step ine: 2) 주5) 현재 Step을 -1합니다. (Step ine: 1) 주6) 현재 Step ine을실행합니다. 그리고 Step을 +1 합니다. (Step ine: 2) Auto Servo ON이아닐경우설명 : System Input #2의 STEP MODE Bit를 Pulse로입력합니다.( igh 상태를 20ms이상유지하여야합니다.) STEP MODE가설정되면, STEP MODE DIS가 igh로변경됩니다. PROG 0~4 Bit를조합하여원하는 JOB Program num를설정합니다.(prog0 Bit가최하위 (SB) Bit이며 PROG4 Bit가최상위 (MSB) Bit 입니다.) JOB Program num 설정이끝나면 PROG SE Bit를 igh로변경합니다. SERVO ON#1 Bit를 Pulse로입력합니다. N1 Series의 System output #1의 SERVO ON#1을확인하여 SERVO ON이상태인지확인합니다. System Input #1의 START Bit를이용하여 JOB을구동합니다. System Input #1의 VE+/ VE- Bit를이용하여원하는 JOB 스텝을선택합니다. 동작을원하는 STEP을선택후 START#1 Bit를 Pulse로입력합니다. START Bit를이용하여실행시한 STEP씩증가하면서동작합니다 로보스타

47 JOG MODE 에서의운전 PC(PC) -> N1 Series C SE JOG MODE JOG VE RATE JOG VE : 10 JOG VE : 20 JOG VE SERVO ON #1 JOG A(X) + JOG Z + N1 Series -> PC(PC) C DIS JOG MODE DIS SERVO ON #1 Brake State_DIS 6-23 로보스타

48 설명 FIEDBUS INPUT #2의 JOG MODE Bit를 Pulse로입력합니다. JOG MODE가설정되면, JOG MODE DIS가 igh로설정됩니다. JOG MODE DIS을이용하여현재선택된 MODE에대해서알수있으며 AUTO MODE 또는 STEP MODE을선택하기젂까지상태를유지합니다. FIEDBUS INPUT #2의 JOG X(A)+ ~ JOG W-중선택적으로설정합니다.. JOG VE Bit를 ow로설정시각축별로 JOINT MOTION 파라메터의 Jv설정값의 1 속도로동 2 작합니다. CAUTION 로봇속도는 30% 로동작합니다. ( 각축별로 JOINT MOTION 파라메터의 Jv 설정값의 30% 로동작됩니다. 설정방법은조작운영설명서 Joint Motion 관렦변수설정 을참조하시기바랍니다.) JOG MODE SET BIT의경우 PUSE 입력을해야합니다. JOG 운젂시 Auto Servo ON 설정에상관없이 Auto Servo ON이적용되지않습니다. JOG 운젂시반드시 SERVO ON #1 Signal를출력하여 Servo ON 상태로변경하시기바랍니다. 좌표선택을하지않는경우 Angle좌표로동작합니다 로보스타

49 JOG MODE 에서의포워드운전 PC(PC) -> N1 Series JOG MODE Velocity Rate Input JOG VE RATE GPNT Index GPNT INDEX PU UP VAUE PUUP VAUE XY 좌표 Angle 좌표 SERVO ON#1 JOG FWD N1 Series -> PC(PC) JOG MODE DIS SERVO ON #1 FORWARD STATE DIS INPOS/INRNG #1 Brake state DIS 6-25 로보스타

50 설명 JOG MODE DIS 상태 Bit를사용하여현재선택된 MODE을알수있으며, AUTO MODE 또는 STEP MODE을선택하기젂까지상태를유지합니다. 이동하고자하는 GP Point Index를설정합니다. FIEDBUS INPUT #2의 JOG FWD Bit를 Pulse로입력합니다. Forward 동작시 Forward State DIS 비트는 igh가되며동작완료시 ow로변경됩니다. CAUTION 로봇속도는 30% 로동작합니다. ( 각축별로 JOINT MOTION 파라메터의 Jv 설정값의 30% 로동작됩니다. 설정방법은조작운영설명서 Joint Motion 관렦변수설정 을참조하시기바랍니다.) JOG MODE SET BIT의경우 PUSE 입력을해야합니다. JOG 운젂시 Auto Servo ON 설정에상관없이 Auto Servo ON이적용되지않습니다. JOG 운젂시반드시 SERVO ON #1 Signal를출력하여 Servo ON 상태로변경하시기바랍니다. Scara Robot Type에서 Angle좌표선택시 JMOV 동작하며, XY좌표선택시 MOV로동작합니다. Pull up 기능은 Forward 동작시사용불가합니다 로보스타

51 RPM, TRQ 읽기 PC(PC) -> N1 Series C DIS Info Data Mode SE #0 Info Data Mode SE #1 N1 Series -> PC(PC) C DIS T3 T3 Info Data 1:4 TRQ RPM TRQ RPM Info Data Mode TRQ Info Data Mode 설명 Info Data Mode 0:1 설정에따라 TRQ 또는 RPM 값을출력합니다. 현재출력값에대한정보는 TRQ Info Data Mode Bit와 RPM Info Data Mode Bit로확인이가 능합니다. TRQ RPM Info Data Mode SE #0 OW OW Info Data Mode SE #1 OW IG 6-27 로보스타

52 PC(PC) -> N1 Series Current Position 읽기 C SE Mode : /Current, GPNT Data Type : XY Data Type : Angle Data Type : Pulse Read Enable Flag T2 T2 N1 Series -> PC(PC) C DIS T3 T3 T3 Read Ready & Complete Flag 설명 Position Value : CURRENT POSITION(XY Data) C SE Bit 를설정합니다. (ow: Channel 1 번, igh: Channel 2 번 ) Current Position 를읽기위한 Data Type(XYZW, ABZW) 를설정합니다. CURRENT POSITION(Angle Data) CURRENT POSITION (Pulse Data) 현재위치를읽기위해서는 Mode Select bit 를 ow 상태로설정합니다.(ow: 로봇현재좌표읽기, igh: Global Point 읽기 ) System OUT2 의 Read Ready & Complete Flag Bit 를사용하여읽기가능유 / 무판단을할수있 습니다. Read Enable Flag 비트를사용하여현재위치값을읽어올수있습니다. Data Type 변경에따른현재위치 Read 시최소대기시갂 (T2:30ms) 이필요합니다. CAUTION Read Enable Flag igh시 Data Type이 ow로변하지않으면 Read Ready & Complete Flag가숚갂적으로다시 igh가됩니다. Data Type 변경에따른 Current Position Read시최소대기시갂이필요합니다 로보스타

53 GOBA Point 읽기 PC(PC) -> N1 Series C SE Mode : /Current, GPNT GPNT Index GPNT Index GPNT Index Data Type : XY Data Type : Angle Read Enable Flag T2 N1 Series -> PC(PC) C DIS Read Ready & Complete Flag T3 Position Value : GOBA POINT(XY Data) GOBA POINT (Angle Data) 6-29 로보스타

54 설명 : C SE Bit를설정합니다.( ow: Channel 1번, igh: Channel 2번 ) Mode Select bit를 igh상태로설정합니다.(ow: 로봇현재좌표읽기, igh: Global Point 읽기 ) GPNT Index를설정합니다. (20ms) 만큼지연시갂후 Read Enable Flag Bit를 igh로설정합니다. 이때 Read Ready&Complete Flag 상태는 igh상태여야합니다. Data Type 선택에따라 Global Point에저장된값을 XY좌표값또는 Angle값으로읽을수있습니다. Field Bus Input #1의 Read Enable Flag Bit를 igh로설정하면 N1 Series의 GOBA Point값이설정됩니다. 연속적인 Global Point Read 발생시 T2(30ms) 만큼지연시갂이필요합니다. CAUTION Read Enable Flag Signal igh상태에서 Data Type 이 ow로변경되지않으면, Read Ready & Complete Flag가숚갂적으로다시 igh가됩니다. 연속적인 Global Point Read시최소대기시갂이필요합니다 로보스타

55 GOBA Point 쓰기 PC(PC) -> N1 Series C SE Mode : /Current, GPNT GPNT Index GPNT Index GPNT Index Data Type : XY Data Type : Angle Read Enable Flag T2 N1 Series -> PC(PC) C DIS Read Ready & Complete Flag T3 Position Value : GOBA POINT(XY Data) GOBA POINT (Angle Data) 6-31 로보스타

56 설명 C SE Bit를설정합니다.(ow: Channel 1번, igh: Channel 2번 ) Global Point Index와 Data Type(XYZW, ABZW) 을설정합니다. 저장할각축의위치데이터를설정합니다. GPNT Index 와 Data Type을설정이완료되면, Field Bus Input #1의 Write Enable Flag Bit를 igh로설정합니다. N1 Series에서저장이완료되면, Write Complete Flag가 igh로변경됩니다. Write Enable Flag Bit를 ow로설정하면 Write Complete Flag 역시 ow로변경됩니다. 연속적인 Global Point 를저장할경우 T2(30ms) 만큼지연시갂이필요합니다. CAUTION Data Type은 XY좌표와 Angle좌표만가능합니다. GINT, GFOAT 및 GPOINT는 Read Enable Flag를공통으로사용하기때문에변경을원치않는시점에는사용하지않는변수의 Index 값을할당합니다. 연속적인 GPOINT Write시최소대기시갂이필요합니다 로보스타

57 GOBA Integer 읽기 PC(PC) -> N1 Series GINT Index 입력 Integer Index Integer Index Read Enable Flag T2 N1 Series -> PC(PC) T3 GINT Value 출력 Integer Value Integer Value 설명 : 읽기원하는 Global Integer의 Index을설정합니다. Index 설정후 Field bus Input#1의 Read Enable Flag Bit를 igh로설정합니다. N1 Series에서출력되는 Global Integer의값을확인합니다. Global Integer의값을연속적인 Global Integer 읽기수행시 T2(30ms) 만큼지연시갂이필요합니다. CAUTION GOBA Integer, GOBA Float, GOBA Point 는 Write Enable Flag 를공통으로사용하기때 문에변경을원치않는시점에는사용하지않는변수의 Index 값설정에주의해야합니다 로보스타

58 GOBA Integer 쓰기 PC(PC) -> N1 Series GINT Index 입력 Integer Index Integer Index GINT Value 입력 Integer Value Integer Value Write Enable Flag T2 N1 Series -> PC(PC) Write Complete Flag T3 설명 : 쓰기원하는 Global Integer Index와 Global Integer값을설정합니다. Write Enable Flag를 igh로설정합니다. N1 Series에서저장이완료되면 Write complete Flag가 ow에서 igh상태로변경됩니다. Write Enable Flag를 ow상태로설정하면 Write Complete Flag Bit는 ow상태로변경됩니다. 연속적으로 Global Integer값을저장할경우 T2(30ms) 만큼지연시갂이필요합니다. CAUTION GOBA Integer, GOBA Float, GOBA Point 는 Write Enable Flag 를공통으로사용하기때 문에변경을원치않는시점에는사용하지않는변수의 Index 값설정에주의해야합니다 로보스타

59 GOBA Float 읽기 PC(PC) -> N1 Series GFloat Index 입력 Float Index Float Index Read Enable Flag T2 N1 Series -> PC(PC) T3 GFOT Value 출력 Folat Value Folat Value 설명 읽기원하는 Global Float의 Index을설정합니다. Index 설정후 Field bus Input#1의 Read Enable Flag Bit를 igh로설정합니다. N1 Series에서출력되는 Global Flot의값을확인합니다. Global Float의값을연속적인 Global Float 읽기수행시 T2(30ms) 만큼지연시갂이필요합니다. CAUTION GOBA Integer, GOBA Float, GOBA Point 는 Write Enable Flag 를공통으로사용하기때 문에변경을원치않는시점에는사용하지않는변수의 Index 값설정에주의해야합니다 로보스타

60 GOBA Float 쓰기 PC(PC) -> N1 Series GFloat Index 입력 Float Index Float Index GFloat Value 입력 Float Value Float Value Write Enable Flag T2 N1 Series -> PC(PC) Write Complete Flag T3 설명 : 쓰기원하는 Global Float Index와 Global Float 값을설정합니다. Write Enable Flag를 igh로설정합니다. N1 Series에서저장이완료되면 Write complete Flag가 ow에서 igh상태로변경됩니다. Write Enable Flag를 ow상태로설정하면 Write Complete Flag Bit는 ow상태로변경됩니다. 연속적으로 Global Float값을저장할경우 T2(30ms) 만큼지연시갂이필요합니다. CAUTION GOBA Integer, GOBA Float, GOBA Point 는 Write Enable Flag 를공통으로사용하기때 문에변경을원치않는시점에는사용하지않는변수의 Index 값설정에주의해야합니다 로보스타

61 Rev. 수정일자내용수정자 V 초판인쇄 S/W Version N1 ROBOT CONTROER CONTROER MANUA FIRST EDITION OCTOBER 2012 ROBOSTAR CO, TD ROBOT R&D CENTER 로보스타