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지수 상
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2 1. 개요 연구동기및목적 사회적연구환경 1 1 (Amazon) (Prime Air) (Drone).. 그림 1. 프라임에어 (PrimeAir) 서비스.,... (Impact Lab) SF (SF Express) 500. SF (Octocopter), 2.7kg. (InCake),....

3 ,. (FAA, Federal Aviation Administration),. 2. (KAIST) 11 ( ). 그림 2. KAIST 의드론을활용한딸기배달.. ( )... 연구시설 1 3D,,,,. 2 (UNIST),.

4 연구목적 1,. 2 ㆍ,,. 연구범위 컴퓨터통신, 무선공학 GPS. GPS.... 기계공학,, ESC, BEC, BLDC., gripper gripper soft gripper. 3D 프린팅 soft gripper 3D. SolidWorks.

5 조종기술.,,,.. 2. 연구수행내용 이론적배경및선행연구 3 ( ) (.) X,.,,. Roll, Pitch, Yaw 3. ( ). RPM.,,. ( ) (, ),..

6 연구주제의선정 1 Amazon Prime Air.. Amazon.,,.., ㆍ,,. 연구방법 기본헥사콥터제작 - 보드납땜및본체조립 BLDC, ESC. 보드납땜및본체조립

(3, Free Flight, Position Hold, Coming Home) 7 : Tilt Acro 8 : (2 ),

7 1 상용 MCFC 컨트롤보드사용 MCFC 3, 3, 3,,,. 2 수신기연결 MCFC, 8. 1 : Aileron 2 : Elevator 3 : Throttle 4 : Rudder 5 : (2, On, Off) 6 : GPS (3, Free Flight, Position Hold, Coming Home) 7 : Tilt Acro 8 : (2 ), Follow Me (3 ) MCFC 컨트롤보드 수신기연결 MCFC 6, 12.,. - Throttle ( LED ON) -, CH5 On ( LED ON) ( GPS ), GPS. 1.

2 +-100, D/R +-100. (.) 3 멀티콥터종류설정 FlyCam Ground Station. ( (QuadCopter).

8 , D/R (.) 3 멀티콥터종류설정 FlyCam Ground Station. ( (QuadCopter). HexaCopter.) 4 변속기 / 서보연결 FlyCam Ground Station FlyCam Ground Station,. MCFC. 5 BEC 연결 3 (+),. (.) BEC, 5V MCFC ( ). ( : +, -.) 변속기 / 서보연결 6 GPS/Compass 보드연결 MCFC PCB Support(50mm) 4 GPS/Compass, MCFC. MCFC. GPS/Compass GPS,. (GPS GPS/Compass

9 .) 7 FlyCam MCFC 컨트롤보드설정 MCFC, 8,9. 1. (Setting transmitter channels) 2. (Stick Centering) 3. (ESC throttle calibration and Battery type) 4. (Calibrate Compass) 5. (Arming) 6. (Disarming) 7. (Calibrate Gyro &Acceleration) 조종기설정하기 CHANNEL Aileron Elevator Throttle Rudder JR/SPEKTRUM REVERSE REVERSE NORMAL REVERSE FUTABA NORMAL NORMAL REVERSE NORMAL HITEC NORMAL REVERSE NORMAL NORMAL Others -. 9 조종기스틱중립설정 (Stick Centering) Elevator 3 LED. Elevator 2.,. 10 변속기설정하기.(.)

10 . Throttle. NiCd/NiMh (Li-Po.) - (Yaw) 0.( - ) - Throttle - On. - LED 3.( ) ( ) - LED 3.(,.) - Throttle - - Off. - (Yaw) 11 지자계초기화 (Calibrate Compass) Rudder 3 / / LED.. (1),,, (2),,, (3),,, (,,,.) 12 시동걸기 Rudder 0.5 LED. ( LED,.)

11 13 시동끄기 Rudder 0.5 LED. 14 자이로및가속도초기화 Rudder 3. (,,.) 15 비행준비 GPS, LED. LED 1. GPS 1.

12 그리퍼만드는과정... 소프트그리퍼

뚫려 그 부분에 공기 주입구를 장착하기 위해 새로운 3차모델을 제시하게 되었 다.

이 형태는 튀어나온 부분으로 공기가 주입되어 보다 안정하고 공기가 새지 않아 확실하게 공기 주입을

3번 과정에서 기포를 제고한 실리콘 몰드와, 5번 과정에서 얇게 바른 실리콘 그릇을 65도의

13 뚫려 그 부분에 공기 주입구를 장착하기 위해 새로운 3차모델을 제시하게 되었 다. 그 형태는 다음과 같다. 이 형태는 튀어나온 부분으로 공기가 주입되어 보다 안정하고 공기가 새지 않아 확실하게 공기 주입을 할 수 있었다. 수축한 모습은 소프트 그리퍼 만드는 과정 에 실려 있다. 소프트 그리퍼 만드는 과정 1. SolidWorks 을 이용하여 몰드를 모델링하고 3d 프린터로 출력을 한다. 2. 실리콘(Exoflex)를 합성하여, 몰드에 붇는다. 3. 몰드에 들어간 실리콘속에 있는 공기를 진공상태에서 제거한다. 4. 외부 대기압와 유리관 속 사이의 압력차이를 보여준다. 5. 2번 과정에서 남은 실리콘을 납작한 그릇에 얇게 바흔다. 6. 3번 과정에서 기포를 제고한 실리콘 몰드와, 5번 과정에서 얇게 바른 실리콘 그릇을 65도의 convection 오븐에 넣고 15분가량 넣어두고 실리콘을 굳힌다. 7. 실리콘이 다 굳으면 몰드에서 실리콘을 조심스럽게 빼낸다. 8. 이전에 얇게 도포해둔 실리콘 위에 약간의 실리콘을 추가로 얇게 바른 후 (접 합을 위해) 그 위에 몰드에서 빼낸 실리콘을 올린 후, 틈새를 실리콘으로 모두 막는다. 9. 다신 65도의 오븐에 넣고 15분가량 넣어둬서 굳힌다. 10.완전히 굳은 실리콘을 그릇에서 뺀다. 11.주위 필요 없는 실리콘을 제거하고 고무호스를 연결한다.

14 라인따라가는헥사콥터의메커니즘연구 GPS GPS.,. 연구활동및과정

15 3. 연구결과및시사점

16 연구결과 연구과정요약 '.... BLDC ESC GPS GPS.,. 실험결과및연구결론제시 1,2,3...(.)..

17 RC. 시사점....., RC.,,.. 4. 홍보및사후활용.. 5. 참고문헌 Setting Manual for FlyCam MCFC p.1~12 ( )