Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering 한국정보통신학회논문지 (J. Korea Inst. Inf. Commun. Eng.) Vol. 19, No. 7 : 166~167 Jul. 215 외란관측기와슬라이딩모드제어기를이용한영구자석동기전동기의강인제어 이윤규 안호균 윤태성 곽군평 * 박승규 Robust Control of Permanent Magnet Synchronous Motor Using Disturbance Observer and Sliding Mode Controller Youn-kyu Lee Ho-gyun Ahn Tae-sung Yoon Gun-pyong Kwak * Seung-kyu Park Department of Electrical Engineering, Changwon National University, Changwon 641-773, Korea 요약 불확실성에강인한제어기에대한연구는활발하지만대부분의연구들은제어이론의효용성을검증하기위한실험수준에머무르거나특정한전용시스템에만구현되고있어범용성을가지는상용화된제품에는적용되지못하고있다. 따라서본논문에서는슬라이딩모드제어기와외란관측기를이용한보다실용적인강인한제어기를제안하였다. 도달시간을제거하고정상상태오차를최소화하기위해적분슬라이딩모드를이용하였고, 외란관측기를적용하여스위칭입력의채터링을감소시켰다. 또한아직까지남아있는채터링은데드존함수를이용함으로써완전히제거하였다. 제안된제어기는 PID 제어기에비해개선된정상상태오차와강인성을보인다. ABSTRACT Many robust controllers have been studied but most are considered in the theoretical point of view and can be used for only specific systems. So, in this paper, a more practical robust controller is proposed based on SMC(sliding mode control) and disturbance observer. The integral sliding mode is used to eliminate the reaching phase and minimizes the steady-state error, and the disturbance observer reduces the chattering due to the switching input for the bounded disturbances. The inevitable chattering of SMC is also removed by replacing the sign function with dead-zone function. The proposed controller has the improved steady-state error and robustness compared to PID controller. 키워드 : 영구자석형동기전동기, 슬라이딩모드제어, 외란관측기, 강인제어 Key word : PMSM, SMC, DOB, Robust Control, Disturbance Observer Received 2 May 215, Revised 11 June 215, Accepted 24 June215 * Corresponding Author Gun-pyong Kwak(E-mail:kwak@changwon.ac.kr, Tel:+82-55-213-3638) Department of Electrical Engineering, Changwonn National University, Changwon 641-773, Korea Open Access http://dx.doi.org/1.619/jkiice.215.19.7.166 print ISSN: 2234-4772 online ISSN: 2288-4165 This is an Open Access article distributed under the terms of the Creative Commons Attribution Non-Commercial License(http://creativecommons.org/li-censes/ by-nc/3./) which permits unrestricted non-commercial use, distribution, and reproduction in any medium, provided the original work is properly cited. Copyright C The Korea Institute of Information and Communication Engineering.
외란관측기와슬라이딩모드제어기를이용한영구자석동기전동기의강인제어 Ⅰ. 서론최근들어다양한산업분야에적용할수있도록영구자석전동기와전용드라이버세트들이상품화되어나오고있다. 이제품들은영구자석전동기모델에따라전용드라이버를사용하도록권장하고있으며전동기에대한권선저항, 인덕턴스등의상세파라미터는공개하지않는다. 이파라미터들은전용드라이버에내장되어세트구성을해야제대로사용할수있도록하고있는것이다. 이들전용드라이버에내장되어영구자석전동기를제어하는데쓰이는제어기는대부분 PID 제어기가사용된다. 그이유는 PID 제어기의손쉬운사용법에서찾을수있다. 산업현장에서어느정도의지식을가지고 PID 제어기이득을조정해봄으로써사용자가원하는응답을얻을수있기때문이다. 즉시행착오기법을통해서도소기의제어목적을어느정도는달성할수있다. 그러나 PID 제어기는제어기의성능이전동기파라미터에좌우된다는단점을가지고있다. 전동기의상세파라미터를공개하지않는것도여기에서출발한다. 전동기가운전되고있는상황즉, 환경적요인, 부하요건에따라전동기파라미터가변하게되어제어특성이달라지는현상이발생할수있다는것이다. 이것을보완하고자드라이버제작업체들은전동기가운용되는상황에맞도록 PID 제어이득을자동설정할수있는 PID 이득자동설정 (auto tuning) 기능을내장하고있지만이기능은관성등의기계적부하조건변화에만대응할뿐이며전동기가운전중에변화하는파라미터에대해서는대처하지못한다. 이변화를통칭하여시스템의불확실성이라고부른다. 이러한불확실성이존재함에도강인하게제어가가능하도록하는제어이론의연구는많이진행되어져왔다. 하지만이연구들은제어이론의효용성을검증하기위한실험수준에머무르거나한정적인특정시스템에만적용되었고, 범용성을가지는상용화된제품에는적용되지못했다. 따라서본논문에서는강인제어이론의실제전동기제어시스템적용에관한연구를수행하였다. 슬라이딩모드제어기는대표적인강인제어기이지만정상상태오차가발생하고불연속입력으로인한채터링이발생하는단점이있다 [1-3]. 이러한정상상태오차를개선하기위해스위칭함수의일차도함수값이불연속항또는특정상수로수렴하도록하여도달기간을미분방정 식의특성을갖도록하는적분슬라이딩모드제어기를적용하였다 [4, 5]. 그리고채터링현상을줄이기위해외란관측기를추가하였다. 외란관측기를통해관측된외란과부하를시스템입력에보상함으로써강인성과속응성을유지하면서슬라이딩제어이득을작게하여채터링을줄일수있고, 정상상태오차도제거할수있었다. 마지막으로제안한제어기를컴퓨터시뮬레이션을통해확인하고실제전동기제어시스템에구현하여제안한제어기법의우수성을검증하였다. Ⅱ. 속도제어기설계 2.1. 영구자석동기전동기모델링 PMSM은구조상동기전동기와동일하며, 고정자는 3상 Y결선이대칭분포되어있고, 회전자는영구자석으로이루어져있다. 속도 로회전하는 좌표계로변환된 PMSM의고정자전압방정식은다음과같다. (1) (2) 여기서,,, 는 d축과 q축의전압과전류이고, 는고정자저항, 는고정자인덕턴스, 는전동기전기각속도, 는영구자석에의한쇄교자속을나타낸다.PMSM의토크식과기계동특성방정식은다음과같다. (3) (4) 여기서 은전동기기계각속도, 는극수 (number of pole), 는회전자관성모멘트, 는점성마찰계수이며, 은부하토크를나타낸다. 2.2. 슬라이딩모드제어기설계슬라이딩모드제어입력을구하기위하여슬라이딩평면을다음과같이설정한다. 1661
한국정보통신학회논문지 (J. Korea Inst. Inf. Commun. Eng.) Vol. 19, No. 7 : 166~167 Jul. 215 (5) 여기서슬라이딩모드제어입력 은등가제어입력 과불연속제어입력 으로이루어진다. 이슬라이딩평면을사용하여시스템이안정화할조건은아래식과같다. max (1) 이렇게구해진슬라이딩모드제어입력을이용하여구성한속도제어기는그림 1과같다. max (6) 시스템이안정화할조건식을전개하면아래와같다. (7) 그림 1. 슬라이딩모드속도제어기구성도 Fig. 1 Sliding mode speed controller diagram 여기서,, 위식을통해구한시스템의안정화조건은다음과같다. 일때 max 일때 max 두식으로부터얻은불연속제어입력은다음과같다. (8.a) (8.b) max (9) 따라서등가제어입력과불연속제어입력으로이루어진슬라이딩모드제어입력은최종적으로다음과같다. 슬라이딩모드제어기를살펴보면슬라이딩평면을기준으로불연속입력이매우큰이득을가지고스위칭을하는형태이다. 이로인해시스템에파라미터불확실성이존재하여도그불확실성에강인한특징이나타난다. 그러나이강인함은시스템의상태가슬라이딩평면상에있을때에한정된다. 시스템의상태가슬라이딩평면상에있지않고슬라이딩평면에다가가고있는상태인도달모드 (reaching mode) 에서외란에영향을받을수있는단점이있다 [1, 2]. 따라서이러한단점을보완하고자적분슬라이딩모드제어기를채택한다. 2.3. 적분슬라이딩모드제어기설계도달모드를제거하기위해슬라이딩평면에다음과같은동특성을부여한다. (11) 적분슬라이딩모드제어입력을구하기위하여아래와같이슬라이딩평면을설정한다. (12) 여기서슬라이딩모드제어입력과마찬가지로적분슬라이딩모드제어입력 은등가제어입력 과불연속제어입력 으로이루어진다. 이슬라이딩평면을사용하여시스템이안정화할조건은아래식과같다. 1662
외란관측기와슬라이딩모드제어기를이용한영구자석동기전동기의강인제어 max (13) 시스템이안정화할조건식을전개하면아래와같다. (14) (15) (16) 여기서, 이렇게구해진적분슬라이딩모드제어입력을이용하여구성한속도제어기는그림 2와같다. 슬라이딩평면이적분형태로구성되어있어도달모드가제거되었다. 슬라이딩평면에동특성이부여되어슬라이딩모드제어기가가지는단점이보완되었음을알수있다 [4, 6]. 하지만불연속입력이여전히존재하고이로인해발생하는채터링은전동기제어시스템을불안정하게할수도있고부가적으로소음, 진동, 열의발생과기계적연결계통의마모등을유발하여시스템의수명을단축시킬수있다 [1]. 따라서채터링의원인인불연속제어입력의큰이득을줄임과동시에불확실성에강인함을유지하기위해외란관측기를도입하였다., 식 (16) 을통해구한시스템의안정화조건은다음과같다. 일때 < (17) max 일때 (18) max 두식으로부터얻은불연속제어입력은다음과같다. 그림 2. 적분슬라이딩모드속도제어기구성도 Fig. 2 Integral sliding mode speed controller diagram 2.4. 외란관측기외란관측기는전동기제어시스템에인가되는외란들을제거하여실제시스템을설계한공칭모델처럼동작하게하는특징이있어강인제어및외란제거제어의여러분야에널리적용되고있다 [6-9]. 저역통과필터인 Q-필터를사용함으로써불안정했던시스템의역모델이안정화되고고주파성분인잡음을차단할수있으며, 저주파형태를가지는외란만을통과시켜외란을검출할수있게된다 [1,11]. max (19) 따라서등가제어입력과불연속제어입력으로이루어진슬라이딩모드제어입력은최종적으로다음과같다. (2) max 그림 3. Q- 필터를추가한외란관측기 Fig. 3 Disturbance observer with Q-filter 논문에서는고급제어기의범용전동기드라이버적용을목적으로하고있기때문에전동기제어시스템에 1663
한국정보통신학회논문지 (J. Korea Inst. Inf. Commun. Eng.) Vol. 19, No. 7 : 166~167 Jul. 215 인가되는외란제거에우수한성능을보여주면서도마이크로프로세서의연산부담을줄일수있는외란관측기가필요하다. 이러한조건을만족하는외란관측기를구현하기위해서설계하기간단하고구현하기쉬운차저역통과필터를사용하여 Q-필터를설계하였다. (21) 여기서, :Q-필터출력, : 속도이다 그림 4는 1차저역통과필터를이용한전동기제어시스템의외란관측기를나타내었다. 그림 4. 전동기제어시스템의외란관측기 Fig. 4 Disturbance observer of motor control system 그림 4에표현된외란관측기는연속시간영역에서전달함수로나타낸것이다. 하지만외란관측기를마이크로프로세서에서구현하려면이산시간방정식의형태로변환하여야한다. 먼저 1차저역통과필터를이산방정식으로변환하면아래와같다. 그림 5. 제안된제어기 Fig. 5 Proposed Controller 첫번째루프는내부루프 (internal-loop) 로서외란을관측하여전향보상함으로써외란의영향을가능한상쇄시켜실제시스템을설계한공칭모델처럼동작하게하는외란관측기로구성되어있고, 두번째루프는외부루프로서시스템을원하는성능기준에만족하게동작시키기위한적분슬라이딩모드제어기로구성되어있다. 외란관측기에의해외란이제거되면슬라이딩모드제어기의불연속제어입력크기를줄일수있다. 불연속제어입력의크기를줄이면채터링은감소하지만완전히제거되지는않는다. 채터링이완전히제거되기위해서는불연속제어입력이사라져야하지만슬라이딩모드제어기의강인성은불연속제어입력에의해나타나는특성이므로불연속제어입력을없애는것은불가능하다. 이러한문제는불연속제어입력이구간에따라변하는가변이득을채택함으로써해결이가능하며프로그램으로구현이비교적간단한그림 6의데드존함수를사용하였다. (22) 그림 6. 데드존함수 Fig. 6 Dead zone function Ⅲ. 제안된강인제어기그림 5는본논문에서제안한강인제어기를구성한블록도이다. 그림에서보는바와같이 2-루프 (loop) 구조를가지고있다. Ⅳ. 실험결과본논문에제안한제어기를검증하고자모의시험및실험을수행하였다. 본실험에사용된전동기의사양과제어시스템사양은표 1과같다. 1664
외란관측기와슬라이딩모드제어기를이용한영구자석동기전동기의강인제어 표 1. 영구자석전동기및제어시스템사양 Table. 1 Specification of SPMSM Motor System Rated power 1.[KW] System Freq. 15[MHz] Rated speed 2,[rpm] PWM Freq. 1[kHz] Max speed 3,[rpm] Sampling Freq. 2[kHz] Poles 8 Driver capability 1.5[kW] Rated Voltage 22[V] Rated current 6.2[A] Rated Torque 4.77[Nm] 그림 7은본논문에서제안한제어기의적용을위해개발된전동기제어시스템의블록도이다. 전동기제어시스템은전동기시험장치, 전기부하장치, 전동기드라이버와알고리즘구현을위해고속연산및부동소수점연산이가능한 DSP(TI사 TMS32F 28335) 가탑재된주제어기로구성된다. 그림 8은실험을진행하기위해구성된전동기시험장치이다. 실험에사용되는 1kW SPMSM을토크센서를통해 3kW 부하전동기에연결하고토크인디케이터에서토크를측정한다. 35 3 25 2 15 1 5-5.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 그림 9. 속도응답 (PI 속도제어기 ) Fig. 9 Speed response(pi speed controller) 그림 9는 PI 속도제어기의모의실험결과이다. 부하 (3.92[Nm]) 가인가된후정상상태복귀까지상당히느린응답을나타내고있어외란에영향을많이받는것을알수있다. 즉 PI 제어기는파라미터불확실성에대해강인하지못함을알수있다. 35 3 25 A 2 15 1 5 그림 7. 전동기제어시스템블록도 Fig. 7 Motor control system block diagram.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 그림 1. 속도응답 (SMC 속도제어기 ) Fig. 1 Speed response(smc speed controller) 3.6 3.4 그림 8. 전동기시험장치 Fig. 8 Motor test bed 3.2 3 299.8 299.6 299.4 299.2 4.1. 모의시험모의시험은 5초간수행되며,.5초부터.2초간 3 [rpm] 까지가속시키고 2.5초에 step부하를인가한다. 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 그림 11. A 확대 (SMC 속도제어기 ) Fig. 11 Zoom of A (SMC speed controller) 1665
한국정보통신학회논문지 (J. Korea Inst. Inf. Commun. Eng.) Vol. 19, No. 7 : 166~167 Jul. 215 1 Current Iq control 32 Current[A] 8 6 4 2-2 -4-6 -8-1.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 r r* 31 3 299 298 297 296 295 294 293 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 그림 12. Iq 전류 (SMC 속도제어기 ) Fig. 12 Iq current(smc speed controller) 그림 14. A 확대 (ISMC 속도제어기 ) Fig. 14 Zoom of A (ISMC speed controller) 그림 1~12는 SMC 속도제어기의모의실험결과이다. PI 속도제어기에비해속도응답성이좋아졌고외란에영향을받지않음을그림 1에서확인할수있다. 하지만부하가인가된후속도를확대한그림 11에서작은부하 (.49[Nm]) 가인가됐음에도불구하고정상상태오차가발생하는것을확인할수있다. 뿐만아니라그림 11,12에서채터링이발생하는것을확인할수있다. 그림 13~15는 SMC 속도제어기가가지는문제점중정상상태오차를개선하기위해채택된 ISMC 속도제어기의시뮬레이션결과이다. 그림 14는부하가인가된후속도를확대한그래프로써채터링은여전히발생되고있으나매우큰부하 (3.92[Nm]) 가인가된후에도정상상태오차가발생하지않아 SMC 제어기에비해정상상태오차가개선되었음을확인할수있다. 35 3 Current[A] 1 8 6 4 2-2 -4-6 -8 Current Iq control -1.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 그림 15. Iq 전류 (ISMC 속도제어기 ) Fig. 15 Iq current(ismc speed controller) 35 3 25 2 15 A r r* 25 A 1 2 15 1 5 5.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 그림 16. 속도응답 (ISMC 속도제어기 +DOB) Fig. 16 Speed response(ismc speed controller+dob).5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 그림 13. 속도응답 (ISMC 속도제어기 ) Fig. 13 Speed response(ismc speed controller) 그림 16~18은 ISMC 제어기에여전히존재하는채터링을개선하기위해 ISMC 속도제어기에외란관측기를적용한시뮬레이션결과이다. 1666
외란관측기와슬라이딩모드제어기를이용한영구자석동기전동기의강인제어 36 34 32 3 298 296 는것을알수있다. 즉시뮬레이션에서확인한바와같이 PI 제어기는파라미터불확실성에대해강인하지못하다는것실험을통해서도확인하였다. 294 292 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 그림 17. A 확대 (ISMC 속도제어기 +DOB) Fig. 17 Zoom of A (ISMC speed controller) 매우큰부하 (3.92Nm) 가인가된후에도빠른속도응답을보이고정상상태오차가발생하지않는것을그림 17에서확인할수있다. 그림 17,18에서보는것과같이 ISMC속도제어기에외란관측기를추가함으로써속도, 전류채터링이사라졌음을확인할수있다. 그림 19. 부하변동에따른속도응답 (PI 속도제어기 ) Fig. 19 Speed response according to load variation (PI speed controller) 1 Current Iq control 8 6 r r* Current[A] 4 2-2.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 그림 18. Iq 전류 (ISMC 속도제어기 +DOB) Fig. 18 Iq current(ismc speed controller+dob) 그림 2. 속도응답 (SMC 속도제어기 ) Fig. 2 Speed response(smc speed controller) 4.2. 실험본실험에서는 PI제어, 슬라이딩모드제어, 적분슬라이딩모드제어, DOB-적분슬라이딩모드제어각각에대해속도지령에따른응답특성과외란발생시에속도제어성능비교등의실험으로제안한제어기의타당성을검증하였다. 그림 19는 PI 속도제어기를이용한실험결과이다. 그림 19는부하변동 (2.16[Nm] 3.92[Nm] 2.16[Nm]) 에따른속도의응답을나타낸것으로부하변동에따라느린응답을나타내고있어외란에영향을많이받 그림 21. Speed-Iq 전류 (SMC 속도제어기 ) Fig. 21 Speed-Iq current(smc speed controller) 1667
한국정보통신학회논문지 (J. Korea Inst. Inf. Commun. Eng.) Vol. 19, No. 7 : 166~167 Jul. 215 그림 2,21은 PI제어기의느린응답성과파라미터불확실성에강인하지못한문제점을개선하고자채택된 SMC 속도제어기를이용한실험결과이다. PI 속도제어기에비해속도응답성이좋아졌고외란에영향을받지않음을확인할수있다. 하지만정상상태오차가발생하고있으며, 속도와전류에채터링이발생하는것을확인할수있다. 그림 22,23은 SMC 속도제어기가가지는문제점중하나인정상상태오차를개선하기위해채택된 ISMC 속도제어기를이용한실험결과이다. 그림 22에서확인할수있듯이 SMC 제어기와유사하게아주빠른속도응답을보이고있으며 SMC 제어기에비해정상상태오차가개선되었음을확인할수있다. 그림 22,23에서는 SMC 속도제어기와동일하게여전히속도와전류에채터링이발생하지만 SMC 속도제어기보다는적은채터링이발생하는것을확인할수있다. 그림 24. 속도응답 (ISMC 속도제어기 +DOB) Fig. 24 Speed response(ismc speed controller+dob) 그림 25. Speed-Iq 전류 (ISMC 속도제어기 +DOB) Fig. 25 Speed-Iq current(ismc speed controller+dob) 그림 22. 속도응답 (ISMC 속도제어기 ) Fig. 22 Speed response(ismc speed controller) 그림 26. 부하변동에따른 Speed-Iq 전류 (ISMC 속도제어기 +DOB) Fig. 26 Speed-Iq current according to load variation (ISMC Speed Controller+DOB) 그림 23. Speed-Iq 전류 (ISMC 속도제어기 ) Fig. 23 Speed-Iq current(ismc speed controller) 그림 24~26은 ISMC 제어기에여전히존재하는채터링을개선하기위해 ISMC 속도제어기에외란관측기 (DOB) 를추가한실험결과이다. 그림 24,25에서확인할수있듯이기존 ISMC 속도제어기의속도응답특성 1668
외란관측기와슬라이딩모드제어기를이용한영구자석동기전동기의강인제어 을그대로유지하고있다. 또한 ISMC속도제어기에외란관측기를추가함으로써속도, 전류채터링이사라졌음을확인할수있다. 그림 26은부하변동 (.196[Nm].686[Nm] 1.96[Nm] 2.94[Nm] 3.92[Nm]) 에따른속도와 Iq 전류를나타낸것이다. 빈번한부하변동에도정상상태오차없이빠른속도응답을보이고있으며부하변동에영향을받지않고있어파라미터불확실성에대해강인하다는것을확인할수있다. Ⅴ. 결론본논문에서는일반적인전동기제어시스템이지니는불확실성을극복하고자슬라이딩모드제어기를도입하고, 슬라이딩모드제어기에서발생하는정상상태오차를개선하고자적분슬라이딩모드제어기를범용전동기제어드라이버에구현하였다. 그리고슬라이딩모드제어기고유의채터링문제를개선하기위해외란관측기를추가로구현함으로써부하변동에따른빠른부하관측이가능하여응답성이향상되었고불연속제어입력이득의크기를줄이고가변이득을적용함으로써채터링 (chattering) 을제거할수있었다. 각단계별로문제점을도출하고그문제점을개선하기위한과정에서 Back-stepping 기법을이용하였으면 Matllab simulink 컴퓨터시뮬레이션과실제전동기제어시스템에구현을통해설계된제어기의타당성을검증하였다. 따라서본논문에서는특정분야에특정한용도로만적용되던고급제어기를범용전동기드라이버에적용할수있도록구현함으로써사용자의개별적인파라미터설정없이정격운전영역에서신뢰성과안정성을확보할수있는범용화된고급제어기를개발하고검증하였다. ACKNOWLEDGMENTS This research is financially supported by Changwon National University in 213~214. REFERENCES [ 1 ] V. I. Utkin, Sliding modes and their application in variable structure systems, Moscow, Mir Publishers, 1978. [ 2 ] J. Y. Hang, W. Gao, J. C. Hung, "Variable Structure Control: A Survey" IEEE Trans. On Ind. Elec. vol. 4, no.1, pp.2-22, Feb. 1993. [ 3 ] C. L. Philips and H. Troy Nagle, Digital Control System Analysis and Design, 3rd Edition, Prentice Hall, 1997. [ 4 ] S. K. Park, H. G. Ahn, "Robust controller design with novel sliding surface", IEE Proceeding Control Theory Applications, Vol. 146, No. 3, pp. 242-246, 1999. [ 5 ] S. K. Park, H. K. Ahn and M. C. Kim, "Model Following Sliding Mode Control with Virtual States for Multiple Input System", Processing of the IASTED International Conference Intelligent Systems and Control, pp.175-18, 21. [ 6 ] Y. Choi, K. Yang, W.K. Chung, H.R. Kim, and I.H. Suh, On the robustness and performance of disturbance observers for second-order systems, IEEE Trans. Automatic Control, vol. 48, pp. 315-32, 23. [ 7 ] J. Back and H. Shim, Adding robustness to nominal output feedback controllers for uncertain nonlinear systems: A nonlinear version of disturbance observer, Automatica, vol. 44, pp. 2528-2537, 28. [ 8 ] H. Shim and N.H. Jo, An almost necessary and sufficient condition for robust stability of closed-loop systems with disturbance observer, Automatica, vol. 45, pp. 296-299, 29. [ 9 ] S. J. Kim, Y. I. Son and Y. S. Jeong, "A disturbance observer-based robust controller against load variations in a single phase DC/AC inverter system", JIEIE, vol. 44, no. 4, pp. 21-26, 27. [1] H. M. Lee, Design of Speed Controller Based on Disturbance Observer for PMSM with Time Varying Loads, Master thesis, Kwangwun University, 212. [11] H. R. Kim, Y. J. Choi, I. H. Suh, W. K. Chung, M. K. Park and K. H. Lee, Design of Disturbance Observer Considering Robustness and Control Performance (2) : It's Application for Optical Disc Drive Servo System, Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, vol.9, no. 4, PP. 27-276, 23. 1669
한국정보통신학회논문지 (J. Korea Inst. Inf. Commun. Eng.) Vol. 19, No. 7 : 166~167 Jul. 215 이윤규 (Youn-kyu Lee) 2 년창원대학교전기공학과 ( 공학사 ) 22 년창원대학교전기공학과 ( 공학석사 ) 21 년 ~23 년니즈텍연구원 24 년 ~27 년트인텍개발팀대리 27 년 ~212 년레이어시스템연구소장 215 년창원대학교전기공학과 ( 공학박사 ) 관심분야 : 전동기제어, 전기자동차, 강인제어 안호균 (Ho-Gyun Ahn) 1981 년고려대학교전기공학과 ( 공학사 ) 1989 년고려대학교전기공학과 ( 공학석사 ) 1992 년고려대학교전기공학과 ( 공학박사 ) 1992 년 현재창원대학교전기공학과교수 관심분야 : 전력전자, 전력변환, 대체에너지 윤태성 (Tae-Sung Yoon) 1978 년연세대학교전기공학과 ( 공학사 ) 198 년연세대학교전기공학과 ( 공학석사 ) 1988 년연세대학교전기공학과 ( 공학박사 ) 1994 년 1995 년미국 Vanderbilt 대학방문교수 1989 년 현재창원대학교전기공학과교수 관심분야 : 지능제어, 이동로봇제어 곽군평 (Gun-Pyong Kwak) 1982 년고려대학교전기공학과 ( 공학사 ) 1985 년고려대학교전기공학과 ( 공학석사 ) 199 년고려대학교전기공학과 ( 공학박사 ) 199 년 1997 년 LG 산전연구소 CNC 팀팀장 1998 년 현재창원대학교전기공학과교수 관심분야 : 제어알고리즘, Motion Controller 박승규 (Seung-Kyu Park) 199 년고려대학교전기공학과 ( 공학박사 ) 1995 년 1996 년영국 Strathclyde 대학 Visiting Scholar 23 년 24 년미국 Wisconsin 대학 Visiting Professor 211 년 212 년미국 Texas Austin 대학 Visiting Scholar 199 년 현재창원대학교전기공학과교수 관심분야 : 강인제어, Whole Body Control 167