2 < 머릿말 > 먼저, 저희 엔티렉스의 NT-BLSM450 모델을 구입해 주셔서 감사합니다. 본 제 품을 사용하시기 전에, 본 사용 설명서에 명시되어 있는 제품에 관한 내용과 주 의사항 및 설치 방법을 반드시 숙지하신 후에 사용하여 주십시오. 본 사용 설명 서를 다

1 NT-BLSM450 BRUSHLESS DC MOTOR DRIVER 사용 설명서 NT-BLSM450 USER MANUAL

2 < 머릿말 > 먼저, 저희 엔티렉스의 NT-BLSM450 모델을 구입해 주셔서 감사합니다. 본 제 품을 사용하시기 전에, 본 사용 설명서에 명시되어 있는 제품에 관한 내용과 주 의사항 및 설치 방법을 반드시 숙지하신 후에 사용하여 주십시오. 본 사용 설명 서를 다 읽으신 후에도 언제나 참고할 수 있도록 잘 보이는 곳에 보관하여 주십 시오. 본 사용 설명서에 명시되어 있지 않은 내용은 언제든지 저희 엔티렉스 기 술 개발 연구소( TEL: 070-7019-1697 )에 문의 바랍니다. < 목차 > 1. 안전에 관한 유의 사항...P.3 2. 제품의 구성 품 확인...P.5 3. 제품의 사양 및 특징...P.6 4. 제품의 설치 및 접속 방법...P.9 5. 제품의 작동 방법... P.17 6. 제품의 고장 진단... P.21 7. 제품의 보증... P.22

3 1. 안전에 관한 유의 사항. 제품을 사용하시기 전에 안전상 유의점을 충분히 숙지해야 사고나 화재를 예방 할 수 있 습니다. 명시되어 있는 사항을 꼭 숙지하신 후 사용 하여 주십시오. 경고 부적절한 사용에 의해 위험한 상황이 발생할 수 있으며, 인명상의 사망 이나 중상 또는 재산상의 피해를 입을 수도 있습니다.. 주의 부적절한 사용에 의해 위험한 상황이 발생할 수 있으며, 인명상의 경상 이나 재산상의 피해를 입을 수도 있습니다. 경고 폭발성 물질이나 인화성 물질 또는 부식성 물질, 물이 닿는 장소에서는 사용하지 마십시 오. 화재나 제품 파손의 원인이 될 수 있습니다. 전원이 인가된 상태에서 이동하거나 설치, 접속, 점검 작업을 하지 마십시오. 감전 사고나 기기 파손의 원인이 될 수 있습니다. 반드시 설치나 접속 과정은 본 사용 설명서를 충분히 습득한 전문가에 의해 시행 되어야 합니다. 화재나 감전의 원인이 될 수 있습니다. 제품 및 제품의 부속품을 임의로 분해, 개조하지 마십시오. 제품의 오작동으로 인해 감전 사고나 화재가 발생 할 수 있습니다. 드라이버의 전원은 반드시 정격 범위 내의 전원을 사용하여 주십시오. 화재의 원인이 될 수 있습니다. 설치 시 케이블을 무리하게 당기거나 구부릴 경우 피복이 벗겨 질 수 있으니 유의 해 주 십시오. 화재의 원인이 될 수 있습니다. 제품의 전원 입력 시 반드시 극성( +, - )을 확인하고 연결하여 주십시오. 극성이 잘못 될 경우 제품의 고장이나 화재의 원인이 될 수 있습니다.

4 보조 제동장치(BRAKE)가 없는 중력에 의한 상하 수직 운동 장치에 사용을 하지 마십시오. 중력에 의한 낙하 시 속도 제어가 되지 않습니다. 이 경우 낙하물에 의한 인명사고나 기 구 파손을 초래합니다. 드라이버의 전원은 반듯이 1차 측(입력 AC 전원)과 2차 측(출력 DC 전원)이 절연이 되어 있는 전원을 사용하여야 합니다. 감전 사고의 원인이 될 수 있습니다. 전원이 차단되어 있을 경우에는 전원의 재입력 전에 드라이버의 설정 상태를 반드시 확 인 하시고 전원을 다시 입력시켜 주십시오. 순간적인 모터 구동으로 인해 인명 사고를 초 래 할 수 있습니다. 드라이버의 점검이나 수리는 반드시 저희 엔티렉스의 기술 개발 연구소에 문의하여 주십 시오. 전문적인 기술자 외에 점검이나 수리는 허용하지 않습니다. 제품의 고장 및 사고의 원인이 될 수 있습니다. 주의 드라이버의 한계값을 초과해서 사용하지 마십시오. 제품의 고장이나 부상의 원인이 될 수 있습니다. 드라이버 설치 시 통풍과 방열을 고려하여 설치하여 주십시오. 제품 고장의 원인이 될 수 있습니다. 장시간 운전 중일 때는 드라이버를 만지지 마십시오. 드라이버에서 발생하는 열로 인해 화상을 입을 수도 있습니다. 운전 중 고장 및 이상 동작이 발생할 경우 신속히 전원을 차단해 정지 할 수 있도록 비 상 정지 스위치를 사용하여 주십시오.

5 2. 제품의 구성품 확인 제품을 사용하시기 전에 제품 박스 안에 구성품이 들어 있는지 확인하여 주십시오. 누락 되거나 파손된 부품이 있을 경우 저희 엔티렉스 기술 개발 연구소로 문의하여 주시기 바 랍니다. - NT-BLSM450 모터 드라이버 본체 1개 - CAN 통신용 RJ45 STP 케이블 1개 - RS232 통신용 케이블 1개 - 드라이버 고정용 나사 및 너트 8개 - NT-BLSM450 사용 설명서 1개 - UltraMdriver RS 232 통신 프로토콜 1개 - UltarMdriver CAN 통신 프로토콜 1개

6 3. 제품의 사양 및 특징. 외형 및 치수 189mm 59mm 96mm 4Ø 19.5mm 176mm 6.5mm 4.4mm 189mm 49mm 16.5mm 23.2mm 181.6mm

7 NT-BLSM450 제원 - 입력 전압 : 24V ~ 48V DC INPUT! 주의 사항. 입력되는 전원은 전압 변동이 적고 안정적인 전류 공급이 가능한 전원을 사용해야 합니 다. 불안정한 전원의 사용시 모터의 성능이 저하되거나, 드라이버의 파손이 생길 수 있습 니다. 또한 드라이버의 입력 전압은 모터 사양 전압과 같아야 합니다. (24V 사양의 모터 구동 시 24V 드라이버 전원 입력) - 모터 출력 전류 : 연속 운전시 25A - 순간 최대 출력 : 100A (5초 이내) - 속도 제어 범위 : 200 ~ 3000 RPM 또는 200 ~ 5000 RPM (정격 부하 내 정속 운전) - 인터페이스 : 일반 접점 제어,디지털 신호 제어, RS232통신 제어, CAN통신 제어 - 알람 기능 : 과부하 알람, 과전압 알람, 저전압 알람 - 동작 온도 : 0 ~ 50 (동결 되지 않는 곳) - 습도 : 85% 이하 (이슬이 맺히지 않는 곳) NT-BLSM450 각부의 명칭과 기능 전원 LED 전원인 인가되면 점등합니다. C/R ON LED CAN 또는 RS232 모드일 때 점등합니다. 알람 LED 드라이버에 이상이 있을 경우 점등합니다. 방열판 드라이버에서 발생하는 열을 방출 합니다. 점등 합니다. 속도 조절용 가변 저항 모터의 속도를 조절합니다. S/UP 조절용 가변 저항 모터의 가속 시간을 설정합니다. 전원 및 모터 접속 단자 전원 케이블 과 모터 케이블 을 연결합니다. S/DOWN 조절용 가변 저항 모터의 감속 시간을 설정합니다.

8 MODE 설정 모터의 사양 및 속도 제어 방법을 설정합니다. ADRESS 설정 CAN 통신시 ADDRESS 를 설정합니다. 홀센서 연결 단자 BLDC 모터의 홀센서를 연결합니다. 종단 저항 (RT) CAN 통신시 종단저항 을 설정합니다. 입출력 단자 모터 드라이버의 동작에 대한 입력이나 드라이버에서 나오는 신호들을 연결합니다. CAN 통신 연결 단자 CAN 통신 구동시 연결합니다. 규격은 RJ45 잭 입니다. RS232 연결 단자 RS232 구동시 연결합니다. 규격은 DSUB 9핀 입니다.

9 4. 제품의 설치 및 접속 방법 BLSM-450의 SYSTEM 구성 1 일대일 접점 및 디지털 제어 방식 NT-BLSM450 User Controller 디지털 제어 또는 직접 접점 제어 2 일대일 RS232 통신 제어 방식 PC RS232 규격 통신 제어 NT-BLSM450 또는 User Controller RS232 통신 제어 3 일대다 CAN(Control Network Area)통신 제어 방식 PC RS232 to CAN 통신 제어 또는 User Controller CAN 통신 제어 PC로 CAN을 구성할 경우 별도의 RS232 to CAN 변환기(별매)가 필요합니다. 최대 127 개의 모터를 제어 할 수 있으며, 다수 구동 시 응답 속도 저하가 발생할 수 있습니다.

10 드라이버의 설치 조건 드라이버의 효율적인 방열을 위해 가급적 통풍이 잘되고 열전도가 우수한 금속 판에 설 치해 주시기 바랍니다. 드라이버를 고정 할 때는 진동에 의해 고정 나사가 풀리지 않도록 나사 고정제나 Spring Washer 등을 사용하여 주시고, 가급적 진동이 적은 위치에 설치 하여 주십시오. 또한 여러 드라이버를 나란히 설치 할 경우 30mm 이상의 간격을 두고 설치하여 주시기 바랍니다. 만약 구동 시 주변 온도가 50 이상 상승할 경우 추가 적인 방열 판이나 냉각팬 등의 설치를 고려하여 주시기 바랍니다. 모터의 접속 BLDC 모터는 일반적으로 U,V,W(또는 A,B,C) 3상 입력 선과, 로터의 위치를 검출하는 U,V,W 홀센서 출력선이 있습니다. 또한 홀센서에는 따로 전원의 공급을 위해 +,- 의 전 원이 추가적으로 연결되어 집니다. 위의 선들이 모터 드라이버에 바르게 연결되어야 모터 가 회전할 수 있습니다. TM-90 시리즈의 접속 예. TM-90 시리즈 모터 NT-BLSM450 드라이버 TM-90 시리즈 외에 다른 BLDC 모터 사용의 경우 BLDC 모터 제조사의 사양을 확인 하시고 사용 바랍니다. BLDC 모터의 경우 홀센서의 전압(NT-BLSM450 5VDC), 극(Pole) 수, 모터 전압, RPM, 출력 등을 고려하셔야 합니다. 위 사항을 고려하지 않고 구동 시 모 터가 구동 안되거나 성능 저하가 일어날 수 있습니다.

11 전원의 접속 접속시 +,- 극성을 꼭 확인하여 주십시오. 잘못 연결 할 경우 드라이버가 파손 될 수 있 습니다. 입력 전원의 접속의 케이블은 AWG12( 3.5mm2 ) 이상의 케이블 또는 이에 상응 하 는 케이블을 사용하여야 합니다. 입력 신호 및 출력 신호의 접속 입력 신호선의 연결은 2M 이내로 가능한 짧게 배선하여 주십시오. 외부 속도 설정용 가 변저항 사용시 쉴드케이블 사용을 권장 하며, 쉴드선은 COM 단자에 같이 접속해 주십시 오.

12 입출력 단자 내부 회로 - 입력 신호 내부 회로 ( CW, CCW, EXT VR, C/R SET ) 신호 입력 방법으로는 외부에서 5V (High) 신호를 넣어 주는 방법과 트랜지스터를 이용 Open Collector 연결법 또는 스위치나 릴레이를 이용한 방법들이 있습니다. 5V 별도의 전압 신호로 제어 트랜지스터를 이용한 Open Collector 제어 스위치 또는 릴레이를 이용한 제어

13 - 출력 신호의 내부 회로( DIR OUT,ALM OUT,SPD OUT ) 출력신호는 전원을 분리한 상태로 포토커플러를 이용하는 방법 또는 GND를 공유한 상태 로 내부 5V 신호를 입력 받는 방법이 있습니다. 절연 전원시 포토커플러를 이용해 받을 때. 공통 GND 시 내부 5V 신호를 받을 때.

14 RS-232 접속 예. NT-BLSM450 RS232 포트 2 번 : RS232 TXD 3 번 : RS232 RXD 5 번 : RS232 GND 1, 4, 6, 7, 8, 9 번 : No Connected RS232 통신 모드 설정 법. RS -232 구동 시 모터 드라이버의 전원 OFF 상태에서 신호 입출력 포트의 C/R SET 핀을 ON 한 후 모터 드라이버에 전원을 인가하면, 상단에 오렌지색 LED 가 점등하면서 통신 모드로 동작하게 됩니다. 이 경우 신호 입출력 포트의 신호 입력이나 속도 설정 입력 등은 작동하지 않습니다. 통신 명령에 의해서만, 드라이버가 동작하게 되어 있습니다. RS232 통신 케이블 연결. RS232 통신은 근거리통신으로 케이블은 RS232 규격 케이블의 사용하거나, 쉴드선 케이블을 사용하여 15m 이내로 연결하여 주십시오. 일반 PC 에 연결 시 RS232 포트에 직접 연결 하시거나 RS232 포트가 없는 경우 USB to RS232 컨버터를 별도 구매 하셔서 연결 하십시오. 일반 PC가 아닌 외부 컨트롤러에 연결 할 경우 위의 그림에 있는 포트핀을 참고해 연결하여 주십시오. RS232 통신 프로토콜. RS232 통신 모드는 저희 엔티렉스 제품에 범용적으로 사용 할수 있도록 규정 되어진 프로토콜에 의해 동작하게 되어 있습니다. 자세한 내용은 엔티렉스 모터 드라이버 프로토콜 집을 참조하여 주십시오. 또한 통신 모드로 동작 시키며 동작 상태를 확인 할 수 있는 모니터링 프로그램도 제공하고 있습니다. (홈페이지 다운로드)

15 CAN(Control Area Network) NT-BLSM450 CAN 포트 (CAN BUS1 CAN BUS2 공통) 2 번 : CAN GND 6 번 : CAN GND 7 번 : CAN L 8 번 : CAN H 1, 3, 4, 5 번 : No Connected CAN 통신 모드 설정 법. CAN 통신 구동 시 모터 드라이버의 전원 OFF 상태에서 신호 입출력 포트의 C/R SET핀을 ON 한 후 모터 드라이버에 전원을 인가하면, 상단에 오렌지색 LED가 점등 하면서 통신 모드로 동작하게 됩니다. 이 경우 신호 입출력 포트의 신호 입력이나 속도 설정 입력 등은 작동하지 않습니다. 통신 명령에 의해서만, 드라이버가 동작 합니다. CAN 통신 케이블의 연결. CAN 통신 커넥터는 RJ45 규격을 따르고 있으며, 케이블은 가급적 STP 케이블을 사용하여 주십시오. 일반 UTP 케이블에 비해 노이즈가 적어 안정적인 통신이 가능 합니다. CAN 통신은 다중 통신이 가능하며, 1개의 마스터 와 여러 개의 슬레이브로 구성이 가능합니다. 또한 CAN 통신의 버스 라인의 시작점과 끝점에는 반드시 종단저항(RT)를 설정해 주셔야 원활한 통신이 가능합니다.

16 CAN 통신 종단 저항(RT) 설정. MASTER RT ON SLAVE 1 SLAVE 2 SLAVE n-1 SLAVE n RT OFF RT OFF RT OFF RT ON START END CAN 통신 Address 설정 각각의 모터 드라이버는 고유 식별 주소를 가지고 있습니다. Address의 설정은 CAN BUS 라인 안에 각각의 모터 드라이버 마다 다른 값을 가져야 하며, 한 BUS 라인에 같은 주소가 있을 경우 같은 주소의 모터드라이버는 같은 동작을 하게 되어 있습니다. 모터 드라이버 주소는 2진수 값으로 설정 하게 되어 있으며, 드라이버에 있는 7 Bit의 DIP 스위치로 설정 가능합니다. (Master Address 2진수 1111111 제외 총 127개의 Address 를 드라이버에 할당) CAN 통신 프로토콜 CAN 통신 모드는 저희 엔티렉스 제품에 범용적으로 사용 할 수 있도록 규정된 프로토콜에 의해 동작하게 되어 있습니다. 자세한 내용은 엔티렉스 모터 드라이버 프로토콜 집을 참조 하여 주십시오. 또한 PC 와 드라이버들을 CAN 으로 구성하여 PC 로 여러 개의 모터 드라이버를 작동 시킬 수 있는 프로그램을 제공 합니다. (홈페이지 다운로드)

17 5. 제품의 작동 방법 주의 Motor의 운전, 정지 조작은 전원의 ON/OFF 전환으로 실시하지 마십시오. 부상, 장치 파손의 원인이 됩니다. 입력신호(CW/CCW, EXT VR)는 10ms 이상의 시간을 확보하여 주십시오. Motor가 오동작할 우려가 있습니다. CW, CCW, EXT-VR 입력은 동시에 조작하지 마시기 바랍니다. 입력을 전환한 후 다른 입력을 전환할 때까지 시간 간격을 10ms 이상 확보하여 주시기 바랍니다. 실제 가속/감속 시간은 모터의 사용조건, 부하관성 및 부하 Torque 등에 영향을 받습니다. 마찰부하와관성부하가클수록, 또는 기동, 순간정지, 역회전의 빈도가 많을수록 Driver의 온도 상승이 높아집니다. Motor Case 온도가 90 이하, 방열판 온도가 90 이하가 되는 곳에서 사용하여 주십시오. CW, CCW 입력 1 CW, CCW 신호가 모두 High일 때 Break가 선택되어 Motor를 순간정지 시킵니다. 2 CW, CCW 신호가 모두 Low일 때 Stop이 선택되어 Motor를 정지 시킵니다. 3 CW 신호가 High 이고 CCW 신호가 Low일 때 CCW가 선택됩니다. 4 CCW 신호가 High 이고 CW 신호가 Low일 때 CW가 선택됩니다. 5 모터의 회전방향은 Motor 단품일 경우입니다. (Gear 감속비에 따라 회전방향이 달라질 수 있습니다) *1 가속/감속 시간 설정기에서 설정한 시간에 따라 기동,정지 합니다.

18 EXT VR 입력 High(NO CONNECT)일 때 드라이버 상단에 위치한 속도 조절 가변 저항(SPEED 볼륨)으로 모터의 속도가 제어 됩니다. Low (COM 단자와 연결) 일 때 외부 속도 조절 가변 저항이 선택되어 VRH, VRM, VRL 에 연결 되어 있는 외부 속도 조절 가변 저항에 의해 모터의 속도가 제어 됩니다. EXT VR 입력 포트의 기능을 이용 외부 속도 설정 값과 내부 속도 설정 값의 전환으로 2단 속도 변환 운전이 가능 합니다. 외부 속도 설정기를 사용하지 않을 때는 접속할 필요는 없습니다. * *1 가속/감속 시간 설정기에서 설정한 시간에 따라 기동, 정지합니다.

19 Speed 출력 1 Motor 운전에 동기하여 Motor 출력축 1회전 당 6Pulse(4pole pairs 기준. 4pole x 1.5 = 6pulse)의 Pulse신호를 출력하고 있습니다. 2 Speed 출력의 주파수를 측정하여 Motor의 회전속도를 산출할 수 있습니다. 3 Motor 회전 속도[r/min] = ((speed 출력 주파수 x 2) / (pole pairs x 3)) x 60 4 Speed 출력 주파수(hz) = 1 / T 통신 제어가 아닌 경우 내부 가변저항이나 외부 가변저항 등의 아날로그 신호 입력 시 위 신호를 바탕으로 속도를 확인하여 좀 더 정확한 모터의 속도 제어가 가능합니다.

20 ALARM 출력 1 다음과 같은 경우에 ALARM 출력이 발생하며 ALARM출력과 동기되어 ALARM LED 가 점멸됩니다. 이때 LED 의 점멸 횟수로 알람 내용을 확인할 수 있습니다. 2 0.5초 점등, 0.5초 소등으로 규정 회수 점멸후, 약 2초의 간격을 두고 점멸을 반복합니다. 3 ALARM 출력시에는 모터 구동에 대한 명령을 받아들이지 않습니다. 알람내용 ALARM LED 원인 점멸 회수 Driver에 제한전류를 초과하는 전류량이 2초 이상 지속될 때 과부하 3 단시간에 Motor 운전,순간정지 및 회전방향의 전환을 반복했을 때 저전압 4 Driver에 인가되는 전압이 DC15 V를 밑돌았을 때 과전압 5 Driver에 인가되는 전압이 DC60 V를 초과했을 때 경고 Driver의 ALARM이 발생하면 원인을 제거한 후에 Driver를 구동하시기 바랍니다. 원인을 제거하 지 않고 운전을 계속하면 오작동, 장치 파손의 원인이 됩니다.

21 6. 제품의 고장 진단 모터 드라 이버에 전 원이 들어 오지 않을 경우 모터가 회 전 하지 않 을 경우 모터는 회 전 하나 이 상한 동작 을 할 경우 확인 사항 전원선의 결선이나 또는 잘못된 배선 등을 확인하여 주십시오. 배터리 사용시 배터리의 방전 여부를 확인 하여 주십시오. 입력 신호의 결선이나 또는 잘못된 배선 등 을 확인하여 주십시오. 속도 조절용 가변 저항값이 0 으로 설정되 어 있지 않은지 확인하여 주십시오. 외부 또는 내부 속도 조절용 가변저항이 설 정이 바뀌지 않았는지 확인하여 주십시오. 모터 출력 선과 홀센서 신호의 결선이나 잘 못된 배선 등을 확인하여 주십시오. CW, CCW 의 제어 입력 신호가 올바른지 확인하여 주십시오. 기어 장착일 경우 기어 박스와 모터 축의 결합이 잘 되어 있는지 확인하여 주십시오. 보호 기능에 의해 알람 기능이 작동 하였는 지 확인 하여 주십시오. CW / CCW 방향이 잘못 되었을 경우. 모터가 구동 되다가 저전압 알람이 발생. 모터 드라이버의 순간 정지가 되질 않거나, 감속 시간이 설정 값보다 오래 걸릴 경우. 조치 사항 결선을 다시 하거나 잘못된 배선을 다시 배선 하여 주십시오. 배터리를 충전하거나 교환하여 주십시오. 속도 조절용 가변 저항값이 0 으로 설정되어 있지 않은지 확인하여 주십시오. 속도 조절용 가변 저항 값을 시계 방향으로 회 전하여 주십시오. EXT VR 의 입력을 변경해 주십시오. 결선을 다시 하거나 잘못된 배선을 다시 배선 하여 주십시오. CW, CCW 의 제어 신호를 HIGH, LOW 또는 LOW, HIGH 로 변경하여 주십시오. 기어 박스와 모터 축을 재결합 해주십시오. 알람의 원인을 제거 한 뒤 전원을 다시 입력 하여 주십시오. 기어 박스의 특성상 방향이 반대가 될 수 있습 니다. 반대로 입력하여 주십시오. 입력 전원의 용량(W)부족이나 배터리 사용시 배터리의 방전율 부족으로 인한 전압 강하로 인해 경고가 발생 할 수 있습니다. 입력 전원이나 배터리를 교체하여 주십시오. 관성 부하가 클 경우 순간 정지나 감속 설정에 의한 감속이 길어 질 수 있습니다. 이 경우 별 도의 BRAKE 를 장착하거나 마찰 부하를 늘려 주십시오.

22 7. 제품의 보증 저희 엔티렉스 모터드라이버의 보증 기간은 구입일로부터 6개월 입니다. 보증 기간 내에 정상 사용 중 고장 발생시 무상 수리를 받으실 수 있습니다. 보증 기간 경과 후 정상 사용 중 고장 발생시 유상 수리를 받으실 수 있습니다. - 수리 비용 별도 발생 - 사용자의 고의/부주의에 의한 고장 발생시 수리가 가능한 경우(보증기간 관계 없이) 유상 수리를 받으실 수 있습니다. - 수리 비용 별도 발생 - 기타 궁금한 내용은 아래 엔티렉스 기술 개발 연구소로 문의 바랍니다. 엔티렉스 서울시 금천구 가산동 대륭테크노타운 8차 1101호 기술 개발 연구소 TEL: 070-7019-1697 FAX: 02-6008-4953 Homepage: www.ntrex.co.kr E-mail: lab@ntrex.co.kr

23 MEMO

24 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 서울시 금천구 가산동 대륭테크노타운 8차 1101호 기술 개발 연구소 TEL: 070-7019-1697 FAX: 02-6008-4953 Homepage: www.ntrex.co.kr E-mail: lab@ntrex.co.kr