207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) 모시는글 올림픽이열리는눈의도시평창에서개최되는제 2 회한국로봇종합학술대회 (KRoC 207) 에 로봇인여러분들을초대합니다. 최혁렬 KRoC207 조직위원장성균관대 안녕하십니

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1 제 2 회 한국로봇종합학술대회 The 2th Korea Robotics Society Annual Conference Robotics from Imagination to Reality Digest Book 모시는 글 02 튜토리얼 26 프로그램 소개 03 풀뿌리 연구자 포럼 27 대회 조직위원회 04 KRoC 제2회 로봇디자인 대회 28 행사일정표 05 안 내 32 초청강연 06 Technical Program 34 세션기조연설 09 Technical Program Digest 6 특별세션 (월) 6 융합프로그램 (화) 95 워크샵 24

2 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) 모시는글 올림픽이열리는눈의도시평창에서개최되는제 2 회한국로봇종합학술대회 (KRoC 207) 에 로봇인여러분들을초대합니다. 최혁렬 KRoC207 조직위원장성균관대 안녕하십니까? 제 2 회한국로봇종합학술대회조직위원장을맡고있는성균관대학교최혁렬 입니다. 이번 KRoC 207 은작년에이어평창휘닉스파크리조트에서개최됩니다. 올해는 Robotics from Imagination to Reality 라는주제로연구실에있어왔던로봇기술을이제는우 리주변의친숙한기술로진화하고자하는노력을주제어로선정하였습니다. 실제로로봇은 인공지능 (AI) 와더불어우리사회를견인할핵심기술이되어가고있으며앞으로이와관련된 일자리, 연구, 교육등이중요한사회적이슈로등장하고있습니다. 이에맞추어한국로봇학회 의역할은점점더중요해지고있다고생각되며국내로봇계를대표하는학술대회로서더욱 큰자부심을갖게됩니다. 작년에이어스키리조트에서개최되는학술대회로는벌써두번째 로학술대회와엔터테인먼트의결합을의미하는신조어인 confertainment (confer+tainment) 를목표로참가자들모두신바람나는행사로진행하고자합니다. 프로그램은학술대회에참여하는로봇인들이와서무엇이라도배울수있고또한, 즐거운만남과즐김의추억을갖고일상을돌아갈수있도록구성하였습니다. 연구결과를발표하는자리로뿐만이아니라다양한경험과네트워킹이가능한국내유일의로봇인모임이될것으로확신합니다. 로봇공학을연구하는대학원생들을포함해서장래의로봇공학자를꿈꾸는고등학교학생들, 로봇공학대학원을희망하는대학생들, 로봇관련비지니스를하고계신기업인들에까지다양한분야의로봇인들을위하여지금까지와는전혀다른새로운경험을선사하는장이될수있다고자부하며새로이로봇인으로진입을하게된신진연구자들에게는풍성한기회와인적자원을얻을수있을것으로생각합니다. 아울러, 이번행사에서는발표된우수한논문및발표결과물들다수선정하여시상할계획이며, 한국로봇학회에서발간 하고있는국문논문지 로봇학회논문지 와현재 SCIE 에등재되어있는영문저널 Intelligent Service Robotics 에게재할 수있는기회를제공할예정이오니많은로봇인들의참여를부탁드립니다. 끝으로, confertainment 를지향하는 KRoC 207 는가족과함께동반하기를적극추천드립니다. 방학을맞이한자녀들혹 은가족들과오셔서새로단장된휘닉스파크리조트에서즐거운기억갖고돌아가실수있기를기대합니다. 다시한번이번행사의성공적인개최를위하여재정적으로도움을주신스폰서기업들, 프로그램을준비하는데에오래 동안도움을주신조직위원여러분, 로봇학회회원님들을비롯한임원분들, 사무국직원들께깊은감사를드립니다. 감사합니다. 02

3 제 2 회한국로봇종합학술대회 프로그램소개 문형필 KRoC207 프로그램위원장성균관대 한국로봇종합학술대회에대한한국로봇학회회원과임원및로봇관계자여러분들의관심과지원에깊은감사의말씀을드립니다. 무엇보다도제 2 회한국로봇종합학술대회 (KRoC 207) 에소중한연구성과를제출해주신많은회원분들게감사의말씀을드립니다. 제 2 회한국로봇종합학술대회는모든논문을 2 페이지이하의 extended abstract 로제출받았으며, 구체적으로포스터발표논문 26 편, 특별세션및 organized session 논문 53 편, 비디오 / 데모시연논문 편, 학부생논문 9 편, 영재프로그램 ( 고등학생 ) 논문 7 편, 총 306 편의연구논문이발표됩니다. 이는 2 년학술대회역사중최대규모로학술대회에참여하는로봇인들이로봇기술과관련된최신연구동향뿐만아니라로봇과관련된폭넓은주제에대해의견을나눌수있는알찬프로그램으로구성되었습니다. 초청연사로모신 KIST 로봇미디어연구소여준구소장님과 ( 재 ) 실감교류인체감응솔루션연구단의유범재단장님께서는로봇기술에대한미래적인상상과구현가능한현실에대한초청강연을해주실예정입니다. 로봇분야에서두분의오랜실제적인경험은로봇기술에대한과거, 현재그리고미래의모습을보다현실적으로보여줄것입니다. 또한, 이번제 2 회대회에서는 8 명의기조연설자를모시고좀더세부적인로봇분야에서의연구동향및최신의연구성과에대한이야기를들을수있는기회를마련하였습니다. 이들기조연설자는두개의 트랙으로구성된포스터티저세션에앞서각분야에대한기조연설을하게됩니다. 공모한 306 편의논문들중포스터세션논문, 학부생세션및비디오세션들은 single track 포스터세션에서발표됩니다. 이중포스터논문은통합세션발표에앞서두개의티저세션으로나뉘어 3 분간연구내용을소개하는데, 제어, 엑츄에이터 / 센서, 메커니즘, 지능, 주행, 의료 / 인지 / 재활, HRI/ 머니퓰레이터, 비전등의 8 개분야로나누어진행하게됩니다. 이번학술대회에서는로봇각분야의최정예전문가들을모셔서최신의연구성과를다루는다채로운 6 개의특별세션과 개의 organized session 을구성하였습니다. 골격계치료용수술로봇시스템, 재활로봇의현존하는기술적이슈, 극한, 사회안전, 소방등전문서비스로봇용부품 / 모듈기술, 차세대제조로봇, 소프트로봇, 모바일 / 웨어러블햅틱시스템 이바로그것입니다. 또한국내외에서로봇공학연구를진행중인젊은연구자들의최신연구진행내용을소개하는 젊은로봇과학자세션, 국내최고의 UX, HCI 전문가들의시각으로미래의로봇, 인공지능과어떻게 interaction 할것인지에대한방법론과사례에대한다양한발표와토론을할 미래로봇이야기, Dependable 여성동료와 Dependable 남성동료되는법에대한진지한토론이이루어질 여성융합세션, 과학영재로봇교육프로그램인 미래로봇과학자세션, 로봇의심미적, 기능적, 기술적디자인이슈를모두포함하는 로봇디자인대회 가구성되어다양한분야의로봇인들을위하여기술적인것이외에도지금까지와는전혀다른새로운문제에대해동감하고같이고민할수있는기회를마련하였습니다. 기존의회원뿐만아니라새로이로봇인으로진입을하게된신진연구자들, 기업인들에게도풍성한기회와보람된만남의장을경험할것이라기대합니다. 아울러, 드론, 도덕적인공지능과로봇윤리, 보행조작 을주제로세개의워크샵이진행될예정이며, 요즈음각광을받고있는로봇비전분야에있어서한양대임종우교수님이 카메라기반로봇네비게이션을위한컴퓨터비전기초 튜토리얼을진행해주실것입니다. 행사마지막날에는산업통상부부기계로봇과에서향후연구개발과제로지원할연구내용에대한학회차원의폭넓은논의를할수있는기회를마련할예정입니다. 이번행사에서는발표된우수한연구성과는분야별로시상할예정이며, 한국로봇학회에서발간하고있는국문논문지 로봇학회논문지 와영문저널 Intelligent Service Robotics 에초청논문으로게재할수있도록추천할예정입니다. 향후에도한국로봇학회는국내외로봇학회회원들을위해한국로봇종합학술대회와같이생애최초의연구성과를포함하여우수한연구성과를공유할수있는기회, 대한민국로봇산업의이슈를선도할연구포럼등의기회를지속적으로마련하고, 이러한경험들을모아로봇학회논문지와 Intelligent Service Robotics 와같은한국로봇학회에서발간하는논문지에우수한연구성과를게재하며로봇분야에서성공적인커리어를쌓아갈수있도록큰길을열어드릴것입니다. 끝으로이번행사의성공적인개최를위하여수고하신학회임원여러분과학술대회조직위원여러분들께깊은감사를드립니다. 감사합니다. 03

4 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) 대회조직위원회 조직위원장최혁렬 ( 성균관대 ) 프로그램위원장문형필 ( 성균관대 ) 특별프로그램박찬훈 ( 한국기계연구원 ) 김상연 ( 한국기술교육대 ) 박형순 (KAIST) 황정훈 ( 전자부품연구원 ) 송원경 ( 국립재활원 ) 김정 (KAIST) 고성영 ( 전남대 ) 현장김진현 ( 서울과학기술대 ) 유혜정 ( 강원대 ) 재무도락주 ( 고려대 ) 홍보이민철 ( 부산대 ) 정구봉 ( 한국로봇융합연구원 ) 출판공경철 ( 서강대 ) 배준범 (UNIST) 전시배지훈 ( 한국생산기술연구원 ) 노경식 ( 삼성전자 ) 김기훈 (KIST) 워크샵 / 튜토리얼김종욱 ( 동아대 ) 임종우 ( 한양대 ) 심현철 (KAIST) 김준모 (KAIST) 박재흥 ( 서울대 ) 포스터서태원 ( 영남대 ) 신동준 ( 중앙대 ) 비디오양우성 ( 광운대 ) 융합프로그램한재권 ( 한양대 ) 조혜경 ( 한성대 ) 정지훈 ( 경희사이버대 ) 미래로봇과학자세션 안진웅 (DGIST) 로봇디자인대회홍성수 ( 한국산업기술대 ) 곽소나 ( 이화여자대 ) 한정혜 ( 청주교육대 ) 04

5 제 2 회한국로봇종합학술대회 행사일정표 2/5( 일 ) 2/6( 월 ) 2/7( 화 ) 2/8( 수 ) 시간휘닉스볼룸 5:00-7:00 산학연모임 시간휘닉스볼룸,2 휘닉스볼룸 3 다이아몬드에머랄드루비로비 ( 휘닉스볼룸 ) 08:00-7:00 등록 08:50-09:50 포스터티저세션Ⅰ-A 기조연설 ( 심영보 ) 09:50-0:50 [MP-0~30] 포스터티저세션 Ⅰ-B 기조연설 ( 최영진 ) [MP-3~59] 0:50-:00 휴식 :00-2:00 포스터세션 Ⅰ / 비디오세션 [MP] 2:00-3:00 점심시간 3:00-4:00 개회식 & 초청강연 ( 유범재단장 ) 4:00-4:0 휴식 4:0-5:00 포스터티저세션Ⅱ-A 기조연설 ( 김경수 ) 5:00-6:00 [MP2-0~27] 포스터티저세션 Ⅱ-B 기조연설 ( 박광현 ) [MP2-28~48] 6:00-6:5 휴식 6:5-7:5 7:5-8:5 융합프로그램 여성융합세션 특별세션 3 부품 [MB] 포스터세션 Ⅱ( 학부생발표포함 ) / 비디오세션 [MP2] 특별세션 의료로봇 [MA2] 특별세션 4 산업용로봇 [MB2] 특별세션 2 재활로봇 [MA3] 융합프로그램 2 미래로봇과학자 ( 고등학생 ) [MB3] 로봇디자인대회발표 (3:00~4:00) 시간휘닉스볼룸,2 휘닉스볼룸 3 다이아몬드에머랄드루비로비 ( 휘닉스볼룸 ) 08:30-7:00 등록 08:50-09:50 포스터티저세션Ⅲ-A 기조연설 ( 유원필 ) 09:50-0:50 [TP-0~28] 포스터티저세션 Ⅲ-B 기조연설 ( 강성철 ) [TP-29~57] 0:50-:00 휴식 :00-2:00 포스터세션 Ⅲ [TP] 2:00-3:00 점심시간 3:00-4:00 초청강연 2 ( 여준구소장 ) 4:00-4:0 휴식 4:0-5:00 포스터티저세션Ⅳ-A 기조연설 ( 배지훈 ) 5:00-6:00 [TP2-0~26] 포스터티저세션 Ⅳ-B 기조연설 ( 박순용 ) [TP2-27~52] 6:00-6:5 휴식 6:5-7:5 융합프로그램3 미래로봇 / 인공지능과의 7:5-8:5 UX-HRI 9:00-2:00 만찬 OS 특수목적기계 [TB] 특별세션 5 소프트로봇 [TA2] 포스터세션 Ⅳ ( 학부생발표포함 ) [TP2] KROS 연구회활동계획발표 특별세션 6 햅틱 [TA3] [KIRO] 국민안전로봇프로젝트 WORKSHOP 융합프로그램 4 젊은과학자 로봇디자인대회전시 로봇디자인대회전시 시간휘닉스볼룸 다이아몬드 다이아몬드 2 에머랄드루비로비 ( 휘닉스볼룸 ) 09:00-0:00 [ 워크샵] [ 드론 ] 고성능드론개발을위한 0:00-:00 제어및영상기반항법기술 :00-2:00 업체전시는 2 월 6 일 ( 월 )~7 일 ( 화 ) 다이아몬드룸에서진행됩니다. [ 워크샵 2] 도덕적인공지능과로봇윤리 [ 워크샵 3] 보행조작 [ 튜토리얼 ] 카메라기반로봇네비게이션을위한컴퓨터비전기초 풀뿌리연구자포럼 - 05

6 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) 초청강연 초청강연 I ( 월 ) 3:00-4:00 현실과가상의통합을위한인체감응솔루션 ( 원격소통과협업을위한휴먼인터페이스로봇관점에서 ) 요약 유범재단장 (( 재 ) 실감교류인체감응솔루션연구단 ) 5G 무선네트워크시대와함께, 전세계의사람, 프로세스, 데이터와사물등이서로연결되어, 사람과사람, 사람과기기, 기기와기기등이 소통함으로써새로운가치창출과혁신이가능한초연결사회로발전하고있다. 또한, 저가격 HMD(Head-mount Display) 를활용한증강현실, 혼합현실기술들이제시되면서, 내가존재하는현실세계와디지털데이터로만들어진가상정보 / 세계가하나로합쳐지면서경계가사라지 는시대를맞이하고있다. 이와함께, 스마트폰이카카오톡, 트위터등과같은소셜네트워크서비스를통해폭발적으로성장한것처럼, 네트 워크로연결된사용자들이함께소통하고인터랙션할수있는새로운방법론개발이세계적으로주목받고있다. 본강연에서는, 네트워크로연결된원격사용자들이시공간을초월하여, 정보, 4D+ 감각, 감성, 의도, 경험등을실시간소통및공유하고, 상호인터랙션및협력 ( 협업 ) 함으로써공존감을느낄수있는, 현실-가상-원격공간이구분없이연결된일체화된공간인 실감교류인체감응확장공간 과이를통해구현되는 공존현실 (Coexistent Reality) 의개념및원천기술을소개한다. 이를통해, 초고속네트워크인프라를기반으로, HMD, 3D TV, 원격존재로봇등과같은새로운디스플레이, 대화채널및착용형휴먼인터페이스를활용한원격사용자간의다중감각피드백지원원격인터랙션과협업이가능해질것이다. 이와함께로봇도, 인공지능이탑재된독립형로봇이상용화될때까지, 원격사용자간의소통과협력을지원할휴먼인터페이스로서의로봇 ( 기술 ) 로상용화될것으로기대된다. 208 년을고비로우리사회의고령화가심화되고나홀로족의비율이지속적으로증가하는 -2 인가구의비율이증가되는미래사회에, 공존 현실과휴먼인터랙션로봇은, 초고속네트워크인프라와공존현실기술은원활한사회적소통을제공하고, 이를기반으로한 Tele-Work, Tele-Smart Class, Tele-Medicine, 신개념 SNS 등과같은신산업을창출하는기반이될것이다. 약력 < 주요경력 > ~ : ( 주 ) 터보테크기술연구소연구실장 ~ 현재 : 한국과학기술연구원로봇연구단책임연구원 ~ 현재 : 과학기술연합대학원대학교 HCI 및로봇공학과교수 ~ 20.08: 한국과학기술연구원인지로봇연구단단장 ~ 현재 : ( 재 ) 실감교류인체감응솔루션연구단단장 < 기타경력 > ~ 997.0: Visiting Fellow, Yale University, USA ~ 2006.: Visiting Scholar, Stanford University, USA ~ : 네트워크기반휴머노이드기술개발 사업연구책임자 06

7 제 2 회한국로봇종합학술대회 ~ 현재 : 미래창조과학부글로벌프런티어연구개발사업 현실과가상의통합을위한인체감응솔루션 연구단장 ( < 주요개발경력 > 지능형홈서비스로봇 아이작 개발 네트워크기반휴머노이드 마루 개발 전신운동하는실시간원격제어네트워크기반인간형로봇 마루 개발 음식준비하는가사도우미인간형로봇 마루-Z 개발 공존현실소프트웨어프레임워크 v.0 개발 < 수상경력 > 대한민국과학기술포장 년후한국을빛낼 00인 선정, 동아일보 대통령표창, 가사도우미인간형로봇 마루-Z' 개발 이달의과학기술자상 ( 교육과학기술부장관 ), 전신운동하는실시간원격제어네트워크기반인간형로봇 마루 개발 이달의 KIST인상 (KIST 원장 ), 세계최초네트워크기반휴머노이드개발 정보통신부장관표창, 네트워크로봇 URC(Ubiquitous Robotic Companion) 사업추진공헌 < 학력 > ~ : 서울대학교공과대학제어계측공학과학사 ~ : KAIST 전기및전자공학과석사 ~ 99.02: KAIST 전기및전자공학과박사 07

8 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) 초청강연 II ( 화 ) 3:00-4:00 Future Perspective on Robotics in Korea 여준구소장 ( 로봇ㆍ미디어연구소, KIST) 요약그동안로봇은미래산업중의하나로여러보고서에서항상언급이되어왔으며, 특히최근에는인공지능, 제4차산업혁명등과같은이슈들과함께세계여러나라에서로봇과관련된국가정책들을발표하고있다. 미국은 20년부터 National Robotics Initiative (NRI) 국가연구지원사업을시작하였으며 207년부터는NRI-2.0 Ubiquitous Collaborative Robots 라는주제하에로봇관련지원사업을계속하고있다. NRI가탄생하기까지관련 technical community와미정부해당부처의부단한노력이있었다. 본인이 NSF근무시, NSF, NASA, NIH 공동지원의 WTEC Panel Report on International Assessment ofresearch and Development In Robotics ( ) 보고서가작성되었고, 그후 A Roadmap for U.S. Robotics From Internet to Robotics (2009, 203, 206) 이작성되었다. 이러한보고서들을기반으로 20년오바마미국대통령이미국제조산업의르네상스를위한정책의일환으로 NRI의시작을선언하였다. 일본은 Robot Revolution Initiative, 중국은 Made in China 2025 와함께 Robotics Industry Development Plan 을발표했다. 이와함께중국이세계적인로봇기업 KUKA에투자하는등매우저돌적이면서도빠르게로봇연구개발뿐만아니라로봇산업에도진출하고있다. EU는 202년이전부터로봇협의체를논의하였으며 Strategic Research Agenda (SRA) 와 Robotics 2020: Multi-Annual Roadmap (MAR) 두보고서를기반으로 203년 SPARC라는 Partnership 프로그램을시작하였다. 한국정부도204년제2차지능형로봇기본계획 ( ) 을발표하였고, 7대로봇융합비즈니스전략로드맵, 범부처통합로봇연구개발 (R&D) 로드맵 작성을계획하였다. 이러한주요국가의로봇분야동향소개와함께한국로봇분야의발전적성장을위해서필요한것이무엇인지에대한논의내용을발표 부에서소개하고, 2부에서는현재 KIST 로봇ㆍ미디어연구소에서진행하고있는주요연구내용에대한소개가발표에포함되어있다. 약력 ( 현 ) 소장, 로봇ㆍ미디어연구소, 한국과학기술연구원 (KIST), 5대, 6대총장, 한국항공대학교 (Korea Aerospace University) 국토해양부장관자문위원, 국가과학기술위원회운영위원, 대한민국항공회수석부총재 미국국립과학재단 (National Science Foundation, NSF) 동아시아 / 태평양지역 Director, Tokyo 주재미국대사관 NSF Program Director, Robotics & Computer Vision, Information & Intelligent System Division Arlington, VA 하와이주립대학기계공학과, 정보컴퓨터학과교수 IEEE Fellow (2005) 미국대통령상 (99), Boeing 항공사 Faculty Award (99), 미국공학교육회 Outstanding Young Faculty Award (989) Journal of Intelligent Service Robotics, 편집장, , IEEE Trans. and Robotics and Automation, 부편집인, EEE 200, 2006 Int l Conference on Robotics and Automation, 프로그램공동의장, IEEE 2003 Int l Conf. on Intelligent Robots and Systems, 프로그램의장 Inventor & PI of Underwater Robots: ODIN and SAUVIM 대표저서 : Introduction to Autonomous Manipulation, Springer (204) 서울대공과대학기계설계학과학사 (98), 미 Oregon State University 기계공학석, 박사 (986), 하버드교육대학원 IEM 과정수료 (200) 08

9 제 2 회한국로봇종합학술대회 세션기조연설 기조세션 ( 월 ) 08:50-09:20 하지보조를통한노약자의보행능력향상및대사에너지감소효과 심영보박사 ( 메카트로닉스랩, 삼성전자종합기술원 ) 요약전세계적으로고령화시대가임박해옴에따라, 노약자의삶의질 (Quality of Life) 향상을위한 Solution이새로운미래사업기회로서인식되고있다. 본발표에서는근골격계건강을통한이동능력 (Mobility) 의유지관리가고령세대의사회적관계지속및이에따른삶의질향상의핵심요소라고판단하고, 로봇기술에기반하여이를지원하기위한하지관절구동력보조시스템개발결과를소개하고자한다. 이를위해사용자관점에서정의된기능적요구사항을구현하기위한메커니즘설계, 보조방법및토크제어알고리즘과개발된시스템을이용한연구임상결과를제시한다. 또한사용자의신체특성, 신경근골격계상태및질환등으로인해나타나는보행패턴의다양성에대해서강인한보조효과를나타내기위한개인화된보조전략 (Approaches for Personalized Assist) 과, 단순한물리적힘보조를넘어서근골격계건강을총체적으로관리해나가기위한확장된헬스케어 (Extended Healthcare) 로의진화에대해다루고자한다. 약력 ~ : 서울대학교기계설계학과학사 ~ : 서울대학교기계설계학과석사 ~ : 서울대학교기계항공공학부박사 ~ : 한국과학기술연구원 (KIST) 휴먼로봇연구센터 Post Doc. ~ 20.: 삼성전자생산기술연구소수석연구원 ~ 현재 : 삼성전자종합기술원전문연구원메카트로닉스분야 Research Master 선임 ('4~) 09

10 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) 기조세션 ( 월 ) 08:50-09:20 바이오닉손가락 / 손 / 팔부족구동메커니즘 최영진교수 ( 한양대학교 ) 요약본발표는인체팔과손의부위별무게, 자유도, 구동속도, 운동영역, 힘을모사하고, 사용자결합이용이하며, 높은수준의일생생활활동이가능한바이오닉팔 / 손메커니즘개발을목표로진행되고있는연구내용중일부를소개한다. 제시된연구목표를달성하기위한연구내용으로는첫째, 인체의동작영역 / 속도 / 힘모사바이오닉전완메커니즘의개발과정을소개한다. 이에는절단부위와연동하는비선형비틀림회전링크메커니즘설계기술을포함한다. 둘째, 손가락이절단된경우를위한손가락부분의수메커니즘의개발내용을제시한다. 이에는물체적응형파지동작이가능한수동형 / 전동형손가락부족구동메커니즘설계기술개발을포함한다. 부족구동적응형파지동작구현을위하여 5-bar 메커니즘, 4-bar 메커니즘, 슬라이드-크랭크메커니즘에스프링과같은탄성요소를결합하는방법을자세히소개한다. 셋째, 부족구동손가락메커니즘개념을활용하여바이오닉손의개발과정을소개한다. 전체 20자유도의손으로개발되지만, 5개의탄성요소를결합하여 5개의전기모터만으로다섯손가락의동작을자연스럽게구현하는과정을제시한다. 넷째, 인체결합, 구동기, 전원등이포함된팔 / 손메커니즘의통합및검증을위한제어기술의개발과정을소개하고, 마지막으로낮은수준의일상생활활동이가능함을보이기위한평가및검증과정을제시한다. 약력 ~ : 한양대학교공과대학정밀기계공학과 ( 학사 ) ~ : 포항공과대학교기계공학과 ( 석사 ) ~ : 포항공과대학교기계공학과 ( 박사 ) ~ : 한국과학기술연구원 (KIST) 지능로봇연구센터선임연구원 ~ : IEEE Transactions on Robotics (T-RO), Associate Editor ~ : University of Central Florida (UCF), Visiting Scholar 20 ~ 현재 : IEEE Senior Member ~ 현재 : IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), Associate Editor ~ 현재 : 바이오닉암메커니즘 3 연구단단장 ~ 현재 : 한양대학교 ERICA 공학대학전자공학부조교수, 부교수, 교수 0

11 제 2 회한국로봇종합학술대회 기조세션 ( 월 ) 4:0-4:40 신개념구동기를이용한로봇핸드연구 김경수교수 (KAIST) 요약지난수십년간, 다양한목적으로, 로봇핸드를개발하기위한많은연구들이있었다. 예를들면, 휴머노이드로봇은인간의손을모사하기위해, 그리고산업용로봇은작업용그립퍼를위해설계되었다. 이러한로봇핸드 ( 주로물체취급용 ) 는비교적무겁고, 안정적인그립과같은간단한기능으로동작한다. 이에반해, 의수용로봇핸드는매우까다로운데, 고자유도의원활한동작뿐만아니라가벼운무게, 그리고큰파지력을필요로한다 (5g 보다가벼운인간의손가락이 50N의힘을낼수있음을상기해보라!). 또한민첩한동작, 정교한조작성그리고일상생활에서의이동성등을감안하면로봇설계측면에서매우어려운주제이다. 본강연에서는줄꼬임원리를기반으로하는새로운구동기를제안하고, 이를기존의모터-기어구동시스템을대체함으로써, 혁신적으로파지력및민첩한손동작성능을보이는새로운로봇핸드를소개한다. 또한설계된로봇핸드를인간과접속하기위하여, 감각피드백시스템구성을위한최신의노력을소개하기로한다. 약력 ~ : KAIST 기계공학과 ( 학사 ) ~ : KAIST 기계공학과 ( 석사 ) ~ : KAIST 기계공학과 ( 박사 ) ~ : LG전자, 디지털미디어연구소책임연구원 ~ : STMicroelectronics, Multimedia Technical Center 그룹매니저 ~ : 한국산업기술대학교기계공학과조교수 ~ 현재 : KAIST 기계공학과조교수, 부교수, 교수 ~ 현재 : KAIST 녹색교통대학원학과장 기타 : Automatica의 Associate Editor ( ), 단행본출판 (Sliding Mode Control Using Novel Sliding Surfaces, Springer, 2009), KAIST지정석좌교수 ( ), 제어로봇시스템학회이사 ( 재무 : , 총무 : ), IROS206 조직위원등

12 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) 기조세션 ( 월 ) 4:0-4:40 로봇 SW 교육의현황과방향 박광현교수 ( 광운대학교 ) 요약소프트웨어중심사회, 인공지능등소프트웨어의중요성과관심이폭발적으로증가하면서소프트웨어교육에대한관심또한높아지고있다. 교육의목적과대상에따라교육방법과도구도달리사용되어야하는데소프트웨어교육분야의다양한영역중에서첫째, 로봇을개발하기위한대학의소프트웨어교육, 둘째, 소프트웨어교육용로봇을개발하기위해고려해야하는사항, 두가지주요쟁점에대해논하고자한다. 약력 : KAIST 전기및전자공학과학사 : KAIST 전기및전자공학과석사 : KAIST 전기및전자공학과박사 ~ 현재 : 광운대학교로봇학부교수 ~ 현재 : 로봇SW교육원원장 기조세션 ( 화 ) 08:50-09:20 로봇주행자동화 : 공간표현과인식 (Automating Robot Navigation: Spatial Representation and Perception) 유원필박사 (ETRI) 요약이번세미나에서한국전자통신연구원 (ETRI) 에서진행하고있는로봇주행과관련한연구내용을소개한다. 기존의네트워크로봇시스템환경에서의로봇주행기술의특징, 적용사례에대해살펴보고, 최근수행하고있는농업용로봇, 기계자동화와관련된최신연구결과와주요쟁점에대해소개한다. 또한, 로봇시스템을구성하는요소로서공간표현표준화에대해소개한다. 약력 200 ~ 현재 : 한국전자통신연구원책임연구원 999 ~ 200: 국방과학연구소선임연구원 994, 999: 한국과학기술원전기및전자공학과석사및박사 992: 서울대학교제어계측공학과졸업 2

13 제 2 회한국로봇종합학술대회 기조세션 ( 화 ) 08:50-09:20 KIST 의내시경기반미세수술로봇연구소개 강성철박사 (KIST) 요약 3S(Slim, Stiff, Steerable) 내시경기반의미세수술로봇을개발하여이를뇌기저부수술 (Endonasal skull base surgery) 과, 척추경막외시술 (Epiduroscopic intervention) 등의미세수술에전임상적용한연구를소개한다. 약력 99.2 ~ 현재 : KIST 선임 / 책임연구원 2000: 일본기계기술연구소 JKF Postdoc. 2006: Stanford대초빙연구원 202 ~ 204: KIST 바이오틱스연구단장 205 ~ 현재 : KIST 로봇미디어연구소그룹장 기조세션 ( 화 ) 4:0-4:40 인간형양팔로봇의물체파지와조립 배지훈박사 ( 한국생산기술연구원 ) 요약다관절로봇팔과로봇손을이용한로봇조작관련연구는로봇분야가시작되면서부터아주오랜기간동안수행되었음에도불구하고여전히해결되어야할문제가많이남아있는분야이다. 본발표에서는로봇조작이어려운이유에대해살펴보고, 한국생산기술연구원로봇인지제어연구실에서진행하고있는인간형로봇의물체조작 / 조립에관련된연구결과를소개한다. 약력 : 명지대학교전기공학과학사 : 명지대학교전기공학과석사 : 리츠메이칸대학로보틱스학과박사 ~ : JSPS COE 포스닥연구원 ~ : 포항지능로봇연구소선임연구원 ~ : KIST 포스닥연구원 ~ 현재 : 한국생산기술연구원로봇그룹수석연구원 3

14 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) 기조세션 ( 화 ) 4:0-4:40 라벨부착물체의빈피킹을위한스테레오비전기술 박순용교수 ( 경북대학교 ) 요약최근로봇의빈피킹작업에 3차원정보를사용하는사례가늘어나고있다. 본연구에서는스테레오비전기술을이용하여라벨이부착된소형부품의 3차원자세를추정한다. 스테레오영상에서라벨의영역을추출후특징점에대한 3차원좌표를정밀하게계산하여라벨평면의 3 차원정보를획득한다. 그리고라벨의외곽선으로부터 3차원좌표를정의하여카메라와라벨간의자세정보를추정한다. 약력 ~ 99.02: 경북대학교전자공학학사 ~ : 경북대학교전자공학석사 ~ : 미국뉴욕주립대스토니브룩전기및컴퓨터공학박사 ~ 현재 : 경북대학교교수 ~ : 한국전자통신연구원선임연구원 ~ : SUNY at Stony Brook 박사후연구원 ~ : SUNY at Stony Brook 연구조교 ~ : 한국원자력연구소선임연구원 4

15 제 2 회한국로봇종합학술대회 특별세션 특별세션 : 의료로봇 주제 근골격계치료용수술로봇시스템 일시 207 년 2 월 6 일 ( 월 ) 09:50-:50 장소 2F 에메랄드 좌장고성영교수 ( 전남대학교기계공학부 ) 프로그램 [MA2] 골절정복수술로봇을위한어드미턴스기반의 6 자유도힘반향제어김우영 ( 전남대학교 ) 동물실험으로확인한골절수술지원로봇시스템의임상유용성정상현 ( 경북대학교 ) 광학식측정장치이용금속정홀위치계산을통한로보틱원위부나사고정술고성영 ( 전남대학교 ) 골절정복과정에서의방사선피폭량최소화를위한네비게이션시스템의구현서현기 ( 코어라인소프트 ) 인대재건수술로봇시스템개발박준우 ( 현대중공업 ( 주 )) 다중템플릿을이용한자동무릎뼈, 연골분할기법이준구 ( 서울아산병원 ) 요약 최근다양한형태의의료용로봇이개발되고있다. 이중본특별세션은근골격계치료용수술로봇에관한최근연구결과를발표한다. 특히, 대퇴골이나경골의골절정복용수술로봇과인대재건용수술로봇, 및관련핵심결과에대해서발표한다. 그주제는아래와같다. - 골절정복로봇의인터랙티브제어방법 - 골절정복로봇의의료적검증 - 골절정복로봇의원위부나사고정술 - 근골격계수술네비게이션시스템 - 인대재건로봇의개발현황 - 인대재건로봇을위한연골분할기법 5

16 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) 특별세션 2: 재활로봇 주제 재활로봇의현존하는기술적이슈 일시 207 년 2 월 6 일 ( 월 ) 09:50-:50 장소 좌장 프로그램 [MA3] 2F 루비 송원경박사 ( 국립재활원 ), 박형순교수 (KAIST) 재활로봇의리뷰및이슈송원경 ( 국립재활원 ) 중추신경계손상환자를위한임상친화적인상지운동능력평가자동화시스템 김종현 (DGIST) 부분마비장애인의보행보조를위한무저항구동기설계및제어공경철 ( 서강대학교 ) 사지의기계적임피던스추정에관한고찰강상훈 ( 울산과학기술원 ) 재활의료기기설계시초기단계에서고려하여야할사항김현수 (( 주 ) 네오펙트 ) 상지재활을위한낮은관성의매니퓰레이터최준호 ( 한국과학기술연구원 ) 보급형좌우겸용어깨관절재활로봇의설계 요약 박형순 (KAIST) 재활로봇은로봇기술의재활분야의적용을의미한다. 재활분야에적용을위해서는다양한기술적이슈가존재한다. 각이슈별로구현과관련된경험을보유한전문가를통하여접근방법을듣고, 토의를하고자한다. 로봇분야의연구자나대학원생에게도움이될것으로기대된다. 재활로봇의현황을리뷰하고최신이슈인무게, 관성, 마찰, 착용성, 재료, 좌우겸용등을다룰예정이다. 6

17 제 2 회한국로봇종합학술대회 특별세션 3: 부품 주제 극한, 사회안전, 소방등전문서비스로봇용부품 / 모듈기술 일시 207 년 2 월 6 일 ( 월 ) 6:5-8:5 장소 2F 휘닉스볼룸 3 좌장황정훈박사 ( 전자부품연구원 ), 서진호박사 ( 한국로봇융합연구원 ) 프로그램 [MB] 영상기반비주얼서보잉을통한장애물통과기법정성구 ( 한국과학기술원 ) 소방정찰로봇용벽투과인명탐지레이더센서박필재 ( 한국전자통신연구원 ) 다중영상센서를사용한농연정도측정방법이근민 ( 경희대학교 ) 로봇팔원격조작을위한외골격마스터장치개발윤원범 ( 국민대학교 ) 인명탐지센서를위한내열 housing 에관한연구윤성조 ( 한국로봇융합연구원 ) 비가시영역용 6 채널인체탐지레이더구현김상욱 ( 이성주식회사 ) DJI SDK 분석을통한국민안전로봇 Fail-safe 시나리오에대한연구이재민 ( 전자부품연구원 ) ROS 를활용한국민안전로봇가시화 S/W 인터페이스설계김동엽 ( 전자부품연구원 ) 복합재난사고대응을위한장갑형로봇시스템사양개발김무림 ( 한국로봇융합연구원 ) 재난환경투입을위한장갑형로봇시스템김영렬 (( 주 ) 진우에스엠씨 ) 재난로봇을위한센서성능테스트시스템김승훈 ( 전자부품연구원 ) 복합재난에투입되는안전로봇개발을위한사전연구오승섭 ( 한국로봇융합연구원 ) 다수무인이동체의협업임무계획을위한효율적작업할당알고리즘 윤석민 (KAIST) Thermal Stereo 와 RGB 카메라간의이종센서 Calibration 연구조민영 ( 전자부품연구원 ) 요약 환경오염과기상이변, 도시인구집중, 다양한가치의충돌등으로인하여대형화, 복잡화되고있는재난발생에대비하여재난이발생하여진행되는초기과정에로봇을투입하여피해확산을최소화하려는연구 ( 국민안전로봇사업등 ) 가다수진행중이다. 본프로그램에서는복합재난과같은특수환경에서로봇의기능을보장하기위한다양한부품및소재에대한최신연구결과를공유하고향후연구방향에대한의견을교류하고자한다. * 국민안전로봇사업 : 복합재난에투입되는인명구조 진압대원의인명보조를위한안전로봇시스템개발을목표로하는국책사업 7

18 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) 특별세션 4: 산업용로봇 주제 차세대제조로봇 일시 207 년 2 월 6 일 ( 월 ) 6:5-8:5 장소 2F 에메랄드 좌장박찬훈박사 ( 한국기계연구원 ) 프로그램 [MB2] 모듈형산업용로봇을위한기구학자동생성 S/W 개발 최태용 (KIMM) 로봇조립을위한가변수동강성부의해석박동일 ( 한국기계연구원 ) PID 튜닝차트를이용한게인설정방법정다운 ( 고려대학교 ) 로봇팔진동저감을위한 MR 브레이크의개발윤동원 ( 대구경북과학기술원 ) 다물체파지에적합한모듈형범용전동그리퍼이부환 ( 대구경북과학기술원 ) 모바일 IT 부품의조립자동화시스템구현정의인 ( 로보스타 ) 델타로봇을이용한소형부품의인케이싱자동화이영진 ( 오토파워 ) 효율적작업을위한복수양팔로봇의작업분배전략도현민 ( 한국기계연구원 ) 요약 근래에들어제조로봇과관련한연구가활발히이루어지고있다. 특별히차세대로봇의개발에관한기술개발이주를이루고있으며, 이에차세대제조로봇의핵심요소기술개발과관련한최근연구결과를발표하고자한다. 주요주제는아래와같다. () 제조로봇의로봇의오토튜닝 (2) 로봇팔의진동저감 (3) 모듈형제조로봇을위한기구학솔루션 (4) 조립작업자동화를양팔로봇시스템 (5) 조립을위한그리퍼시스템 (6) 비전기반조립자동화를위한시스템 (7) 조립자동화시스템의구현사례 8

19 제 2 회한국로봇종합학술대회 특별세션 5: 소프트로봇 주제 소프트로봇 일시 207 년 2 월 7 일 ( 화 ) 09:50-:50 장소 좌장 프로그램 [TA2] 소프트로봇연구동향 2F 에메랄드 김정교수 (KAIST) 김정 (KAIST) 필름기반공압소프트액츄에이터개념 Hugo Rodrigue( 성균관대학교 ) 소프트구동기고찰및연구방향논의신동준 ( 중앙대학교 ) 소프트웨어러블로봇의미래조규진 ( 서울대학교 ) 미래소프트로봇을위한인공피부센서및인공근육엑츄에이터박용래 ( 서울대학교 ) 요약 최근소프트재료, 액추에이터기술등의발달과함께소프트로봇분야의연구가활발해졌으며, 전통적인로봇기술의한계를극복할수있는미래로봇기술로서주목받고있으며최근정부주도로공학연구센터의주제로선정되는등많은관심을받고있다. 본특별세션은소프트로봇의연구동향과함께소프트로봇을국내에서연구한연구자들의그간의연구현왕과앞으로의나아갈바를발표하는시간이될것이다. 9

20 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) 특별세션 6: 햅틱 주제 모바일 / 웨어러블햅틱시스템 일시 207년 2월 7일 ( 화 ) 09:50-:50 장소 2F 루비 좌장 김상연 ( 한국기술교육대학교 ) 프로그램 [TA3] 근감각피드백과진동피드백을동시에활용한융합햅틱질감의제공방법 신성환 ( 포항공과대학교 ) 대면적디스플레이에서진동촉감제공을위한 Electrostatic Resonant Actuator 개발양태헌 ( 한국표준과학연구원 ) 전기활성겔기반의유연진동액추에이터및어플리케이션박원형 ( 한국기술교육대학교 ) 가상현실을위한손착용형시스템 배준범 (UNIST) 투명유연촉각감응형디스플레이윤성률 ( 한국전자통신연구원 ) Feeling Pictures: Haptic Model Assignment Based on Image Features of Textured Surfaces 요약 Waseem Hassan( 경희대학교 ) 최근들어모바일장치는점점커지거나유연하거나웨어러블한형태로개발되고있다. 이에대화면모바일장치나유연한장치그리고웨어러블장치에적용될수있는햅틱액츄에이터, 센서햅틱렌더링에대한연구결과를발표한다. 주요주제는아래와같다. () 대면적모바일장치에서의햅틱액츄에이션 (2) 근감각 / 피부감각햅틱렌더링 (3) 웨어러블형태의햅틱장치 (4) 유연한햅틱액츄에이터 (5) 투명 / 유연촉감감응형디스플레이 20

21 제 2 회한국로봇종합학술대회 융합프로그램 주제 여성융합 일시 207 년 2 월 6 일 ( 월 ) 6:5-8:5 장소 2F 휘닉스볼룸,2 좌장 ( 이름 / 소속 ) 조혜경교수 ( 한성대학교 ) 프로그램 연구소개 : 딥러닝과컴퓨터비전유수정박사 ( 한국생산기술연구원 ) 연구소개 : 생체와로봇을연결하는신경인터페이스기술김소희교수 ( 대구경북과학기술원 ) 연구소개 : 이동로봇을위한통합탐사기법유혜정교수 ( 강원대학교 ) 패널토의 : 여성 이키워드일이유가없는세상을향한변화와실천 : 함께일하고싶은동료의조건 요약 조영조박사 (KROS 회장, 한국전자통신연구원 ) 김기훈박사 ( 한국과학기술연구원 ) 유수정박사 ( 한국생산기술연구원 ) 김소희교수 ( 대구경북과학기술원 ) 유혜정교수 ( 강원대학교 ) 사회 : 조혜경교수 여성 을키워드로하는정책, 활동이나의견개진은매우조심스러운일이다. 이슈별중요성에대한인식은물론해결방법에대한관점도매우다양하기때문이다. 그러나모두가궁극적으로 [ 여성 이키워드일이유가없는세상 ] 으로향하고있다는것에는대체로동의할것이다. 이세션에서는사회적, 제도적관점이아니라, 학회활동과개인차원에서실천할수있는방안을도출함으로써로봇연구에서여성의참여와구성원협력을활성화하는데에기여하고자한다. 로봇커뮤니티에는여성학생및연구자비율이현저히낮아여성을제자, 동료및상사등으로대한경험이부족하므로, 올해주제는 [ 여성 이키워드일이유가없는세상을향한변화와실천 : 함께일하고싶은동료의조건 ] 으로제안한다. 먼저 부에서는유능한여성연구자들을로봇커뮤니티에소개하고, 2 부에서는패널토의를통해다양한의견을공유하며실천사항을도출한다. 토론결과는학회지에게재하여지속된논의의기초를마련한다. 2

22 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) 주제 미래로봇 / 인공지능과의 UX-HRI 일시 207년 2월 7일 ( 화 ) 6:5-8:5 장소 2F 휘닉스볼룸,2 좌장 정지훈교수 ( 경희사이버대학교 ) 프로그램 인공지능로봇과공존의 UX 허정윤교수 ( 국민대학교 ) 휴먼로봇인터랙션 : 인간의로봇이해조광수교수 ( 연세대학교 ) 로봇이보는세상, 그리고공감우운택교수 ( 카이스트 ) Augmented Virtual Telepresence Space and "Robot" 김정현교수 ( 고려대학교 ) 로봇디자인에서생각해야할 UX 디자인요소윤주현교수 ( 서울대학교 ) Q/A and Discussion 요약 사회 : 정지훈교수 ( 경희사이버대 ) 패널 : 발표자전원 로봇과인공지능이인간과공존하는사회가성큼다가오고있다. 그동안은로봇과인공지능기술의가능성을타진하고, 이를구현하기위한노력에초점을맞추어왔지만, 이제이런기술들의인간사회로의진입이가속화되면서인간과로봇, 인공지능과의공존의경험에대한연구가그어느때보다중요해지기시작했다. 본미래로봇세션에서는국내최고의 UX, HCI 전문가들의시각으로미래의로봇, 인공지능과어떻게 Interaction 할것인지에대한방법론과사례에대한다양한발표와토론을할예정이다. 22

23 제 2 회한국로봇종합학술대회 주제 젊은로봇공학자들의최신연구소개및로봇공학이슈토론 일시 207 년 2 월 7 일 ( 화 ) 6:5-8:5 장소 2F 루비 좌장한재권교수 ( 한양대학교융합시스템학과 ) 프로그램 나의연구 (HRI) 및 MIT 연구환경박혜원 (MIT 미디어랩 / 박사후연구원 ) 나의연구 ( 재활로봇 ) 및 CMU 연구환경송성문 (CMU RI / 박사과정 ) 나의연구 ( 딥러닝 ) 및 Waterloo 대학연구환경엄태웅 (Waterloo Univ. / 박사후연구원 ) 나의연구 ( 비젼 / 학습 ) 및 Bonn 대학연구환경구성용 (Bonn Univ. / 박사후연구원 ) 나의연구 ( 외골격로봇 ) 및 IIT 연구환경김완수 (IIT / 박사후연구원 ) 나의연구소개지용훈 ( 도쿄대, 박사후연구원 ) 나의연구소개김정중 (KIST, 로봇미디어연구소박사후연구원 ) 나의연구소개박대길 ( 포항공대, 기계공학과박사후연구원 ) 나의연구소개유원석 ( 성균관대학교, 기계공학부 IRMS 연구실, 박사후연구원 ) 패널토의 : 로봇공학도의사회진출에대한고민 / 이슈토론 요약 추가모집된발표자, 사회자 국내외에서로봇공학연구를진행중인젊은연구자들의최신연구진행내용소개 해외연구자들의연구환경소개 패널토의에서는발표자들을중심으로세션참가자들과함께젊은로봇공학자들이가지고있는고민 / 이슈에대한토론진행 23

24 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) 워크샵 주제 고성능드론개발을위한제어및영상기반항법기술 일시 207 년 2 월 8 일 ( 수 ) 09:00-:00 장소 2F 휘닉스볼룸 좌장 프로그램 드론기술기초및응용 고성능드론기술 영상기반드론항법기술 요약 심현철교수 (KAIST) 심현철 (KAIST) 임현 (UVIFY) 이대원 (UPenn) 최근멀티로터기반드론이활발히개발되고있는데, 최근에는이들기술을더욱발전시킨경주용드론등도상용화되고있다. 본튜토리얼에서는드론기술의동역학적모델링, 제어, 운용기술, 고성능드론비행특성, 영상기반항법등최근이슈가되고있는기술을소개하고자한다. - Drone dynamic modeling & control - Current various issues of drone applications - Basic navigation system of drone - High performance drone development - Vision-based drone navigation and application 주제 도덕적인공지능과로봇윤리 일시 207 년 2 월 8 일 ( 수 ) 09:00-2:00 장소 2F 다이아몬드 좌장김종욱교수 ( 동아대학교 ) 프로그램 강인공지능연구의현황과미래의인공지능로봇정지훈 ( 경희사이버대학교 ) 인공지능아키텍처인 Soar 를이용한 Artificial Moral Agent 개발김종욱 ( 동아대학교 ) 0 세아동수준의도덕적사고에대한분석김은수 ( 서울교육대학교 ) AMA 를위한탑다운방식의윤리적의사결정모형최현철 ( 서울교육대학교 ) 요약 인공지능소프트웨어와로봇기술의급속한발전은인류에게장밋빛미래와함께대재앙의가능성을불러일으키고있다. 본워크샵에서는강인공지능 (Artificial Super Intelligence) 의세계적연구현황과미래의인공지능로봇기술에대해제시하고, 이와관련하여최근개발중인 Artificial Moral Agent(AMA) 와 AMA 의핵심적윤리이론을소개하며, 향후 AMA 개발방안에대해다양한관점에서논의한다. 24

25 제 2 회한국로봇종합학술대회 주제 보행조작 일시 207 년 2 월 8 일 ( 수 ) 09:00-2:00 장소 2F 다이아몬드 2 좌장박재흥교수 ( 서울대학교 ) 프로그램 토크제어기반이족로봇의움직임및힘제어박재흥 ( 서울대학교 ) 보행패턴인식과자세안정화가가능한로봇대퇴의지의개발김정엽 ( 서울과학기술대학교 ) LCR200 의험지보행전략조백규 ( 국민대학교 ) DRC-Hubo+ 의이족보행알고리즘및전략허정우 ( 레인보우 ) 물체파지및조작 / 조립배지훈 ( 한국생산기술연구원 ) 험지보행을위한 4 족보행로봇기술이윤행 ( 성균관대학교 ) 험지보행을위한이족로봇제어기법 요약 이종우 (KIST) 최근재난현장, 험지, 등의실외환경에서의로봇활용이활발하게논의되고있다. 특히, 다양한실내외환경에서이동성을제공할수있도록이족형태인휴머노이드로봇을비롯하여다관절다족형태의로봇들의활용이주목을받고있다. 또한, 실질적으로현장에서작업을수행하려면, 핸드 ( 그리퍼 ) 를포함한로봇팔을이용한조작기술이필수라고할수있다. 이러한보행기술과조작기술은각각의특성이있는것과동시에서로많은기술적공통점을공유하고있다. 본워크샵에서는국내외에서개발되는보행과조작에관련최신기술들을소개하고논의하고자한다. 25

26 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) 튜토리얼 주제 카메라기반로봇네비게이션을위한컴퓨터비전기초 일시 207 년 2 월 8 일 ( 수 ) 09:00-2:00 장소 2F 에메랄드 좌장임종우교수 ( 한양대학교 ) 프로그램 Introduction to 3D vision, Feature matching and image retrieval 임종우 ( 한양대학교 ) Camera model, two-view structure from motion, 3D pose estimation, and bundle adjustment 요약 최성록 (ETRI) 최근카메라나스테레오카메라, 거리센서등환경인식을위한영상센서가로봇에널리사용되고있다. 본튜토리얼에서는이러한센서에서취득한영상을이용하여로봇의자기위치를인식하고환경지도를구축하는데필요한컴퓨터비전의기하학적 3 차원재구축알고리즘과특징점기반영상매칭알고리즘의핵심이론과이를이용한다양한응용들에대해서소개한다. - Image formation, camera model - Epipolar geometry and 2-view structure from motion - Triangulation, 3D pose estimation - Bundle adjustment - Feature-based image matching and retrieval 각이론과밀접한관계가있는카메라위치추정및 AR 응용, 영상기반오도메트리 (visual odometry), 3 차원공간 / 물체복원 (3D reconstruction) 및카메라캘리브레이션, 왜곡보정, 흐들림보정, 영상합성 (image stitching) 등의응용들을 (OpenCV 기반의 ) 코드레벨의설명과시연으로다룰예정이다. 본튜토리얼에서다루는모든응용들의소스코드는 Github 를통해공개 / 공유할예정이고, 튜토리얼의참가자가소스코드를이해하고실제자신의연구에응용할수있도록하는것을목적으로한다. 26

27 제 2 회한국로봇종합학술대회 풀뿌리연구자포럼 일시 207년 2월 8일 ( 수 ) 09:00-2:00 장소 2F 루비 좌장 김경훈 PD(KEIT) 프로그램 09:00-09:05 인사말 : 김경훈로봇PD 산업기술평가원 09:05-09:5 이세진교수 공주대학교기계자동차공학부 09:5-09:25 이영대연구소장 국제문화기술진흥원 09:25-09:35 조건래책임연구원 한국로봇융합연구원 09:35-09:45 로드리그휴고교수 성균관대학교기계공학과 09:45-09:55 김영진교수 인천대기계공학과 09:55-0:05 공경철교수 서강대학교 0:05-0:5 문영진연구조교수 울산대학교의과대학 / 서울아산병원 0:5-0:25 휴식 0:25-0:35 배일한연구조교수 한국과학기술원미래전략대학원 0:35-0:45 김정은교수 서울대학교간호대학 0:45-0:55 오세훈교수 대구경북과학기술원 (DGIST) 0:55-:05 정광필선임연구원 서울대학교정밀기계설계공동연구소 :05-:5 신제호연구소장 ( 주 ) 다인큐브 :5-:25 윤동원조교수 대구경북과학기술원 :25-2:00 총평 27

28 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) KRoC 제 2 회로봇디자인대회 - 전시 / 발표장소 : 휘닉스파크호텔 2 층휘닉스볼룸앞로비 - 전시일시 : ( 월 ) 3:00~2. 7( 화 ) 6:00 - 발표일시 : ( 월 ) 3:00~4:00 () Safe and Endurable Coanda Drone 제출자 ( 성명, 소속 ) () 송승환 ( 성균관대학교 ) (2) 손현욱 ( 성균관대학교 ) (3) 최혁렬 ( 성균관대학교 ) 개발배경 드론은회전익멀티로터가대부분을차지하고있으나고속의회전하는프로펠러와짧은체공시간으로인해추락, 파손, 인명피해등의많은위험요소들을갖고있어안전하면서도장기체공이가능한드론을디자인하게됨. 작품설명 소프트한소재로이루어진기체프레임에헬륨가스를충전하여부양력을높여체공시간을늘리며, 원심회전로터를장착해프로펠러에의한피해를예방하며, 플랩의유동제어와코안다효과를활용한기체디자인으로비행체의컨트롤및체공효율을높이고자함. 본드론은장기체공항공을하며촬영, 휴먼인터랙션, 실내방범활동, 장시간재난구조활동등의활용방안이있음. (2) RCMR4DRadio: Remote-Controlled Mobile Robot for Diagnosis of Radioactivity 제출자 ( 성명, 소속 ) () 김병호 ( 경성대학교 ) 개발배경 후쿠시마원자력발전소사고를통하여국내에서도원자력발전소등생활환경에서의방사선량의영향에대한관심이높아지고있다. 이를바탕으로원격지에서방사능센싱이가능한원격조종로봇을개발하였다. 작품설명 본연구에서는방사능센서에의한원격진단개념을로봇과융합해보았다. 즉, 방사능센서를로봇의몸체에부착한형태의원격조종로봇시스템을구현하였다. 측정된방사능데이터는 Zigbee 통신을기반으로원격지 PC 에서모니터링이가능하다. 따라서병원, 원자력발전소및생활환경에서의방사능수준을원격으로진단할수있기때문에누출된방사능의위험성을사전에파악하는데유용하게활용될수있다 28

29 제 2 회한국로봇종합학술대회 (3) EDIE0 제출자 ( 성명, 소속 ) () 엄윤설 ( 숙명여자대학교 ) (2) 안현희 ( 서울예술대학교 ) (3) 김유진 ( 서울예술대학교 ) (4) 송여진 ( 서울예술대학교 ) (5) 박정아 ( 서울예술대학교 ) (6) 이다빈 ( 서울예술대학교 ) 개발배경 감성로봇이란사용자와의상호작용 (HRI) 을통해정서적만족감을주기위한로봇이다. 본연구진은이를극대화하기위해, 전도성실을장착한인조모피를두른형태로로봇을디자인하였다 작품설명 촉각을만족시킬부드러운털을두른로봇 EDIE0 은, 사용자가로봇의털을쓰다듬으면털사이의전도성실을통해그신호를감지하고, 눈의표정과소리, 몸짓으로반응한다. EDIE 는이러한직접적상호작용을통해사용자의정서적만족감을극대화하는데중점을두고디자인되었다. 본연구진은 EDIE 를통하여인간과로봇사이의새로운교감을틀을마련하고, 로봇에대한올바른관점을확립할수있게되기를희망한다. (4) DYROS humanoid JET 제출자 ( 성명, 소속 ) () 박재흥 ( 서울대학교융합과학기술대학원 ) (2) 김승연 ( 서울대학교융합과학기술대학원 ) (3) 심재훈 ( 서울대학교융합과학기술대학원 ) 개발배경 휴머노이드로봇 JET 은산업현장에서인간과안정적인협업하기위한목적으로제작되었습니다. 비정형성이높은산업현장을극복하는동시에손쉬운유지보수를위한디자인과설계가적용되었습니다. 작품설명 JET 은다양한산업현장에서사람들을도와주는목적으로사용될수있습니다. 로봇을위한별도의환경구축없이산업현장에서다양한자세를안정적으로구현하여인간과협업할수있을뿐만아니라가공이용이한프레임, 모듈화설계그리고전장부의접근성을높인몸통디자인을통해로봇이고장났을시비전문가도로봇을수리하여사용할수있습니다. 29

30 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) (5) PRIMO(PAPER ROBOTS IN MY OFFICE) 제출자 ( 성명, 소속 ) () 조예진 ( 이화여자대학교 ) (2) 김혜준 ( 이화여자대학교 ) 개발배경 사무실에서자주사용하는 USB/ 외장하드와자의불편함을해결하고자센서와다양한출력장치를활용한로봇제품을디자인하였다. 보다행동친화적이고직관적인해결방법을디자인에적용하였다. 작품설명 종이를모티브로 USB/ 외장하드와자를보다사용하기편리하게디자인하였다. BOX USB 는내용물을유추하기위하여종이박스를흔드는동작에착안하여제작되었다. 제품을흔들었을때나는소리와 LED 인포그래픽을통해남은용량을직관적으로확인할수있다. FOLDULER 의경우종이를접는행위에착안하여재고자하는길이만큼을접어사이간격을 LED 패널에서확인할수있도록디자인하였다. (6) Can you win? 제출자 ( 성명, 소속 ) () 최은지 (KIST) (2) 김기훈 (KIST) 개발배경 사람이움직이면서근육이수축할때생기는전기신호 ( 근전도 ) 를측정하여사용자의의도를예측할수있는데, 이를이용하여로봇가위바위보시스템을구현하기위한로봇핸드가필요하여제작하게되었다. 작품설명 로봇이빠른동작을수행하고딜레이현상을줄이기위해서는하드웨어가가볍게제작되어야한다. 핸드의무게를최소화시키고가공이용이하며사용자가컨트롤하기쉽고제작비용적인부분에서도최소한으로줄이는것에초점을맞추었고, 사람의손동작과최대한비슷하게 anthropomorphic 디자인을강조하였다. 30

31 제 2 회한국로봇종합학술대회 (7) 양팔로봇디자인 제출자 ( 성명, 소속 ) () 정정필 ( 한국산업기술대학교로봇디자인연구소 ) (2) 조은경 ( 한국산업기술대학교로봇디자인연구소 ) (3) 박선민 ( 한국산업기술대학교로봇디자인연구소 ) (4) 경진호 ( 한국기계연구원 ) (5) 도현민 ( 한구기계연구원 ) 개발배경 현재소형 IT 제품의소품종변량생산이요구되고있고이는자동화가어렵다. 사람작업자에의해생산작업이이루어지고있는셀단위생산공정에로봇을적용, 자동화하기위하여양팔로봇을디자인하였다. 작품설명 기존의사람작업자에의하여이루어지던생산공정을양팔로봇을적용하고자동화하기위하여우선적으로고려해야할것은생산환경변화의최소화이다. 이에따라다음디자인컨셉을적용하였다.. 기존사람의작업공간에들어가작업하는것을고려한다. 2. 공정에서사람과융화될수있는캐릭터적인이미지를가진다. 3. 사람작업자와유사한양팔의정밀한움직임을표현한다. 3

32 207년 2월 5일(일) ~ 2월 8일(수) / 휘닉스파크(강원도 평창군) 안내 행사장 안내도 - 휘닉스파크 호텔 2층 전체 도면 - 장소 개요 휘닉스볼룸-2: 초청강연, 기조연설 및 포스터티저세션, 융합프로그램, 워크샵 휘닉스볼룸3: 기조연설 및 포스터티저세션, 특별세션, OS 다이아몬드: 포스터세션, 비디오세션, 업체전시, 워크샵 에메랄드, 루비: 특별세션, 융합프로그램, 워크샵, 튜토리얼 로비(휘닉스볼룸 앞 복도): 로봇디자인대회 - 학술대회 등록자 부대시설 이용 할인혜택 안내 스키시설: 리프트이용권, 장비렌탈 40% 할인 워터파크(블루캐니언): 입장료 50% 할인 학술대회 등록 명찰 제시 필수 32

33 제 2 회한국로봇종합학술대회 중식장소및쿠폰이용안내 학술대회등록자에게는중식쿠폰이제공됩니다. - 중식쿠폰사용처 (4곳중택 ) 호텔 : 자스미나, 캐슬파인 F 센터프라자 : 풍경마루 F 스키하우스 : 푸드팰리스 F - 유의사항 쿠폰에기재된지정일시및장소에서만사용가능합니다. 지정된장소 / 시간내에서현금처럼자유롭게이용하실수있습니다. 쿠폰금액을초과하여주문하는경우, 현장에서개별적으로차액지불하셔야합니다. 쿠폰은현금으로교환되지않습니다. 쿠폰금액보다저렴한메뉴선택시에도차액은환불되지않습니다. * 중식쿠폰이용가능식당위치 < 식당별주요메뉴 > - 자스미나 : 중식 / 한식 ( 된장찌개, 김치찌개등 ) - 캐슬파인 : 양식 / 한식 ( 해장국 ) - 풍경마루 : 한식 ( 국밥, 된장찌개등 ) - 스키하우스 : 푸드코트 ( 분식등 ) 만찬쿠폰지참하신분만입장하실수있습니다. 33

34 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) Technical Program ( 월 ) 08:50-0:50 기조연설 + 포스터티저세션 I-A 제어휘닉스볼룸,2 08:50-09:20 [ 기조연설 ] 하지보조를통한노약자의보행능력향상및대사에너지감소효과심영보박사삼성전자종합기술원 09:20-0:50 포스터티저세션 I-A 제어 (MP-0~30) 좌장 : 배준범교수 (UNIST) 08:50-0:50 기조연설 + 포스터티저세션 I-B 액츄에이터 / 센서휘닉스볼룸 3 08:50-09:20 [ 기조연설 ] 바이오닉손가락 / 손 / 팔부족구동메커니즘최영진교수한양대학교 09:20-0:50 포스터티저세션 I-B 액츄에이터 / 센서 (MP-3~59) 좌장 : 김기훈박사 (KIST) 09:50-:50 [MA2] 근골격계치료용수술로봇시스템 ( 특별세션 ) 에머랄드 좌장 : 고성영교수 ( 전남대학교 ) MA2-0 MA2-02 MA2-03 MA2-04 MA2-05 골절정복수술로봇을위한어드미턴스기반의 6 자유도힘반향제어김우영, 고성영전남대학교 동물실험으로확인한골절수술지원로봇시스템의임상유용성정상현, 박철우, 고성영 2, 서현기 3, 오창욱 4, 박일형 4 경북대학교, 2 전남대학교, 3 코어라인소프트, 4 경북대학교병원 광학식측정장치이용금속정홀위치계산을통한로보틱원위부나사고정술 AN LIMING, 김우영, 고성영전남대학교 골절정복과정에서의방사선피폭량최소화를위한네비게이션시스템의구현서현기, 유동훈 코어라인소프트 인대재건수술로봇시스템개발박준우, 손승우, 김진웅, 한용희, 고지성, 김경민, 임흥순, 이상훈, 정성현, 김종민 2, 이준구 2, 유동훈 3, 서현기 3 현대중공업, 2 서울아산병원, 3 코어라인소프트 34

35 제 2 회한국로봇종합학술대회 MA2-06 다중템플릿을이용한자동무릎뼈, 연골분할기법이준구,2 아산병원, 2 울산대학교 09:50-:50 [MA3] 재활로봇의현존하는기술적이슈 ( 특별세션 ) 루비 좌장 : 송원경박사 ( 국립재활원 ), 박형순교수 (KAIST) MA3-0 MA3-02 MA3-03 MA3-04 MA3-05 MA3-06 MA3-07 재활로봇의리뷰및이슈송원경국립재활원 중추신경계손상환자를위한임상친화적인상지운동능력평가자동화시스템이승희, 김종현대구경북과학기술원 부분마비장애인의보행보조를위한무저항구동기설계및제어우한승, 이장목, 공경철서강대학교 사지의기계적임피던스추정에관한고찰강상훈, 조현경, 강현아, 김성신울산과학기술원 (UNIST) 재활의료기기설계시초기단계에서고려하여야할사항송호영, 김현수, 이효석주식회사네오펙트 상지재활을위한낮은관성의매니풀레이터손충현,2, 박승한, 김대은 2, 최준호 한국과학기술연구원바이오닉스연구단, 2 연세대학교 보급형좌우겸용어깨관절재활로봇의설계이경섭, 박정호, 박형순한국과학기술원 :00~2:00 [MP] 포스터세션 I + 비디오세션다이아몬드 MP-0~30 포스터세션 I-A ( 제어 ) 좌장 : 배준범교수 (UNIST) MP-0 MP-02 MP-03 시뮬레이션을통한 Coanda UAV 의안정도분석및최적화손현욱, 송승환, 최혁렬성균관대학교 2 족 /4 족가변보행로봇의안전하게넘어지고일어서는방법연구한상훈, 김수현한국과학기술원 고속주행로봇을위한 3 Segment Leg 연구및검증김동윤, 이윤행, Phan Luong Tin, 이영훈, 이현용, 최혁렬성균관대학교 35

36 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) MP-04 MP-05 MP-06 MP-07 MP-08 MP-09 MP-0 MP- MP-2 MP-3 MP-4 MP-5 MP-6 MP-7 Stabilization of the Biped Trunk- SLIP using Variable Stiffness in walking Minh N. Vu,2, Jongwoo Lee 2, Yonghwan Oh,2 University of Science and Technology, 2 Korea Institute of Science and Technology 관성센서를이용한생체모방로봇 DASH 의직진운동제어및이동거리추정장서형,2,4, 류길현, 정민기,2,4, 심형보,4, 고형호 3,4, 조동일,2,4 서울대학교전기정보공학부, 자동화시스템연구소 (ASRI), 2 서울대학교반도체공동연구소 (ISRC), 3 충남대학교전자공학과 4 서울대학교국방생체모방로봇특화센터 마스크리스리소그래피시스템에적용한효율적인광학헤드정렬방법에대한연구이정원, 김재현, 구자춘성균관대학교 비구조화지형을걷는보행로봇을위한성능척도이종우, 김정훈, 오용환,2 한국과학기술연구원, 2 과학기술연합대학원대학교 고차선형다개체시스템의협조외란추정및순응이주원, 백주훈광운대학교 Coanda UAV 의요제어를위한핀설계송승환, 손현욱, 최혁렬성균관대학교 가우시안혼합모델 / 가우시안혼합회귀를이용한니켈 - 하이드로배터리상태모니터링및예측이제희, 이상형, 진경찬, 이수학 2 한국생산기술연구원, 2 미시간대학교 구동구간에따라다른계수를갖는노치필터를활용한산업용로봇의벨트드라이브부하공진억제방법연구박지호, 최현준, 김태일, 한지석, 오태호, 이상훈 3, 이상섭 3, 조동일,2 서울대학교전기정보공학부자동화시스템공동연구소 (ASRI), 2 반도체공동연구소 (ISRC), 3 알에스오토메이션기술연구소 슬라이딩모드제어를이용한매니퓰레이터모바일로봇의강인한경로추종문정환, 한성익, 강진구 2, 이장명 부산대학교, 2 강동대학교 SEA 를포함한로봇다리의위치제어이영훈, 이윤행, Phan Luong Tin, 김동윤, 이현용, 최혁렬성균관대학교 상황인지워크플로우시스템에서사용자요청을처리하기위한외부이벤트처리방법김종호, 최종선, 최재영숭실대학교 회전식유압구동기힘제어를위한 Feedback linearization 구현한상철, 박찬용, 문형필성균관대학교 SA 기반파라미터튜닝알고리즘을활용한신경조절기네트워크구성방법권재성, 양우성광운대학교 연성각보행모델을가지는이족보행로봇의보행패턴생성서형태, 최경환, 이동욱, 박지혁, 윤병호, 김경수, 김수현한국과학기술원 36

37 제 2 회한국로봇종합학술대회 MP-8 MP-9 MP-20 MP-2 MP-22 MP-23 MP-24 MP-25 MP-26 MP-27 MP-28 MP-29 MP-30 유압액추에이터의힘제어를위한 LuGre 마찰모델보상박찬용, 한상철, 문형필성균관대학교기계공학부 이륜역진자모바일로봇을위한강인제어기법김용국, 권상주한국항공대학교 유압식하지근력증강로봇의고속보행제어연구신영준, 김홍철, 윤여훈, 김병운국방과학연구소 가솔린모터드론의칼만필터성능이진오, 신경환, 김형준베이리스 모듈형배관로봇의마이터이동을위한관절모듈제어전략이윤건, 김호문, 최윤석, 장희식, 최혁렬성균관대학교 레이돔굴절오차보상을위한상호작용다중 - 모델알고리즘의비교분석김영모, 이국선, 하원석, 백주훈광운대학교 기구학기반근력증강로봇의보행속도추정김홍철, 신영준, 윤여훈, 김병운, 김정 2 국방과학연구소, 2 KAIST 모터제약을고려한쿼드로터형무인기의내결함성제어정원모, 손흥선울산과학기술대학교 건축용 3D 프린터시뮬레이터제작및 PID 제어박치윤, 정민규, 이민철부산대학교 외란관측기기반로봇매니퓰레이터의강인한추종제어하원석, 백주훈광운대학교 조인트모션 PD 제어기의 L 성능에관한연구김정훈, 허성문,2, 오용환 한국과학기술연구원, 2 서울대학교 A Study on Force Estimated Method Using SMCSPO 서준혁, 왕졔, 이민철부산대학교 무인지게차의기구학적해석과제어전략정의정, 최재연, 정명수, 정동탁, 홍성호한국로봇융합연구원 37

38 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) MP-3~59 포스터티저세션 I-B 액츄에이터 / 센서좌장 : 김기훈박사 (KIST) MP-3 MP-32 MP-33 MP-34 MP-35 MP-36 MP-37 MP-38 MP-39 MP-40 MP-4 MP-42 MP-43 MP-44 복수개의비접촉식마그네틱엔코더 IC 를이용한고분해능중공형앱솔루트엔코더모듈이동원, 강형석 2, 신동헌 서울시립대학교, 2 ( 주 ) 민트로봇 줄꼬임기반의듀얼트랜스미션및소형장력센서를이용한인간형로봇핸드의설계정석환, 김경수한국과학기술원 물순환형고출력인공근육의개발송민근, 조경호, 정호상, 양상율, 김영은, 최혁렬성균관대학교 분전반내부코어형상설계와 Current Sensor 의자장해석김진호, 이동혁, 정정윤 2, 이장명 부산대학교, 2 LS 산전 생체근육모사변위누적메커니즘의개발및검증조경호, 송민근, 정호상, 양상율, 김영은, 최혁렬성균관대학교 달리기와점프를위한착용형 2 축지면반력측정시스템의개발박정훈, 김상준, 김정한국과학기술원 스판덱스를이용한소프트액추에이터김영은, 조경호, 송민근, 정호상, 양상율, 최혁렬성균관대학교 휴대용 semg 센서시스템의설계구강용, 김민재, 정완균포항공과대학교 쉬운제작이가능한탄성반발력이적은정전기력구동기양상율, 정호상, 김의겸, 조경호, 송민근, 최혁렬성균관대학교 회전운동의동적움직임요소모델설계및해석양정연목원대학교 Development of a Small Hexapod Robot using Soft Dielectric Elastomer Actuators Canh Toan Nguyen, Hoa Phung, Hosang Jung, Phi Tien Hoang, and Hyouk Ryeol Choi Sungkyunkwan University 인공근육을위한단일체의스택형유전탄성체구동기정호상, 양상율, 조경호, 송민근, 김영은, 최혁렬성균관대학교 로봇그리퍼장착을위한필름형유연촉각센서개발김연주, 신원석, 이혜인, 김정한국과학기술원 (KAIST) 멀티어레이의유연한듀얼모드촉각및근접센서한효승, 신현영, Tien Dat Nguyen, 최혁렬성균관대학교 38

39 제 2 회한국로봇종합학술대회 MP-45 MP-46 MP-47 MP-48 MP-49 MP-50 MP-5 MP-52 MP-53 MP-54 MP-55 MP-56 MP-57 MP-58 MP-59 유연생체모사구동기를활용한지능형윙렛의개발한민우, 김동률, 김남극, 왕웨이, 안성훈서울대학교 Electrode Design for Proximity Tactile Sensor Based on Carbon Microcoils Nguyen Tien Dat, Han Hyoseoung, Shin Hyeon Yeong, Hoa Phung, and Choi Hyouk Ryeol SungKyunKwan University 디지틀필터를이용한힘토크센서의신호개선하만돈, 전송학, 강철구건국대학교 소형제어모멘트자이로구동기설계와토크성능실험이상덕, 정슬충남대학교 로봇어플리케이션을위한정전용량형토크센서김용범, 김의겸, 석동엽, 소진호, 최혁렬성균관대학교 산업노동지원용유압동력식착용로봇보행속도개선을위한구동기특성분석박현석, 하태준, 양우성 2 현대로템주식회사, 2 광운대학교 Adaptive PID sliding mode control for motion tracking of super coiled actuators Luong A. Tuan, Seo Sungwon, Choi Hyouk Ryeol, Moon Hyungpil Sungkyunkwan University 공기압기반의유연한족저압센서설계및검증김강현, 김유석, 정경모 2, 공경철 서강대학교, 2 현대자동차 Brushing 을통한 stretchable strain sensor 제작소진호, 김의겸, 김용범, 석동엽, 최혁렬성균관대학교 Leap Motion 기반의 Moving-Carrier 구현최태환, 금혜랑, 이바울, 정진우동국대학교 Stretchable strain sensor 를이용한실리콘튜브형상추정소진호, 김의겸, 김용범, 석동엽, 최혁렬성균관대학교 RNN 을활용한근전도신호손가락자세추정김주완,2, 김기훈 2 서울대학교, 2 한국과학기술연구원 빠른응답성을위한패턴형인공근육공압구동기개발이혁진, 이경하, 송기석, 이정훈, 구자춘성균관대학교 공압실린더구동기반인간형이족보행로봇의설계정재환, 김동현, 정석환, 홍윤표, 김경수한국과학기술원 Tactile displays driven by soft actuator Hoa Phung, Canh Toan Nguyen, Uikyum Kim, Hosang Jung, Hyouk Ryeol Choi Sungkyunkwan University 39

40 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) MP-60~64 비디오세션좌장 : 양우성교수 ( 광운대학교 ) MP-60 Vedio MP-6 Vedio MP-62 Vedio MP-63 Vedio MP-64 Vedio 파지기반원격다중사용자강체협조조작기법개발김명신, 이용준, 이동준서울대학교 유연한구조물위에장착된로봇팔의작업공간추종및진동저감을위한동역학분할기법을이용한제어기법에관한실험하창수, 김학찬, 이동준서울대학교 다중쿼드로터를회전하는추력발생장치로활용한공중조작시스템의실험결과뉴엔하이뉴엔, 박상율, 박준영, 이동준서울대학교 UAV 자율비행을위한 camera-gps-imu 센서융합기법이용석, 윤재민, 이용한, 이정섭, 이동준서울대학교 소프트비공압그리퍼왕웨이, 안성훈서울대학교 4:0-6:00 기조연설 + 포스터티저세션 II-A 메커니즘휘닉스볼룸,2 4:0-4:40 [ 기조연설 ] 신개념구동기를이용한로봇핸드연구김경수교수 KAIST 4:40-6:00 포스터티저세션 II-A 메커니즘 (MP2-0~27) 좌장 : 고성영교수 ( 전남대학교 ) 4:0-6:00 기조연설 + 포스터티저세션 II-B 지능 + 교육휘닉스볼룸 3 4:0-4:40 [ 기조연설 ] 로봇 SW 교육의현황과방향박광현교수광운대학교 4:40-6:00 포스터티저세션 II-B 지능 + 교육 (MP2-28~48) 좌장 : 이세진교수 ( 공주대학교 ) 40

41 제 2 회한국로봇종합학술대회 6:5-7:5 [MP2] 포스터세션 II + 비디오세션다이아몬드 MP2-0~27 포스터티저세션 II-A ( 메커니즘 ) 좌장 : 고성영교수 ( 전남대학교 ) MP2-0 MP2-02 MP2-03 MP2-04 MP2-05 MP2-06 MP2-07 MP2-08 MP2-09 MP2-0 MP2- MP2-2 MP2-3 링크구조설계를이용하여장애물극복이가능한등반로봇플랫폼유연형, 서태원영남대학교 이중 4 절링크를이용한 tool changer 의상세설계및제작이상호, 김종원 2, 정혜윤, 김종원 2, 서태원 영남대학교, 2 서울대학교 선형탄성구동기기반고속주행로봇 AiDIN-IV Leg 설계이윤행, Phan Luong Tin, 김동윤, 이영훈, 이현용, 최혁렬성균관대학교 높은파지력을가진유연한파지보조글러브의연구정용준, 김용재한국기술교육대학교 다중출력차동장치를이용한인파이프로봇의개발김호문, 최윤석, 이윤건, 장희식, 최혁렬성균관대학교 강조류극복을위한수중로봇플랫폼최적화설계김민규, 조건래, 강형주, 이문직, 지성철, 이계홍한국로봇융합연구원 손가락말단에 3 자유도촉각피드백을제공하는햅틱장치설계황지혜, 허성문 2, 김기훈 한국과학기술연구원, 2 서울대학교 손허리뼈사이관절을가지는로봇손의개발유원석, 이영훈, 오현석, 강기태, 최혁렬성균관대학교 복합지형에서의리더자율추종을위한모바일로봇시스템의개발김지훈, 황인상 2, 김명규 2, 신영광 2, 김종원, 이동훈 2 서울대학교, 2 숭실대학교 Mountain Goat 의특성을이용한사족보행로봇의다리구조설계이현용, 이윤행, Luong Tin Phan, 김동윤, 이영훈, 최혁렬성균관대학교 터스크 구조를이용한로커보기 : 터스크구조와로커보기메커니즘을이용한계단을올라갈수있는모바일로봇플랫폼디자인권욱진,3, 김형근 2,3, 나종욱,3, 최종훈 2,3 서울대학교, 2 한국과학기술원, 3 네이버랩스 나사형롤러를이용한케이블그리퍼설계이준섭, 문형필성균관대학교 물류운송로봇플랫폼을위한자동충전시스템김봉석, 손현식, 박창우전자부품연구원 / 지능로보틱스연구센터 4

42 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) MP2-4 MP2-5 MP2-6 MP2-7 MP2-8 MP2-9 MP2-20 MP2-2 MP2-22 MP2-23 MP2-24 MP2-25 MP2-26 MP2-27 두개의바퀴벌레로봇과유연조인트를이용한조향기법서태원, 김진국, Carlos S. Casarez 2, RonaldS.Fearing 2 영남대학교, 2 버클리대학교 견부복합체모사를위한근육구조메커니즘개발과해석윤중현, 강봉기, 조영수, 정주노고려대학교 수중매니퓰레이터마스터장치의햅틱텐던메커니즘설계이기현, 김진현서울과학기술대학교 하나의무게추를이용한한평면 2 자유도로봇팔의중력보상메커니즘이동호, 천병식, 김덕상, 권동수한국과학기술원 (KAIST) 과구동구형병렬구조기반의착용형손목인터페이스설계이재용, 김형주 2, 양우성 광운대학교, 2 현대자동차중앙연구소 유연구조결합이중강성구조최재혁, 이대영, 조규진서울대학교 착좌안락감개선을위한가변강성및형상대응형자동차시트쿠션메커니즘개발최수호, 김대제, 김형주 2, 양우성 광운대학교, 2 현대자동차 2 자유도꼬리를이용한수면보행로봇의안정성및주행성향상김현규, 박창민 2, 정경민 3, Metin Sitti, 서태원 2 막스플랑크연구소, 2 영남대학교, 3 원자력연구원 덕트형수중이동로봇의내부유속에의한각방향타위치관계연구김영현, 김진현서울과학기술대학교 실제적로봇수술실습이가능한저가형 da Vinci 수술로봇트레이닝시스템김덕상, 천병식, 이동호, 이현영, 황민호, 정덕균, 강동훈, 백현우, 권동수한국과학기술원 (KAIST) 호퍼형컨테이너의구성과구조적안정성해석박인규, 임종빈 2 한국로봇융합연구원, 2 화신강업 ( 주 ) 효율적인걸음걸이를모사하는메커니즘개발최재능, 김정석, 정경민 2, 서태원 영남대학교, 2 한국원자력연구원 확장가능한소형드론플랫폼개발강재민, 이다솔, 심현철한국과학기술원 와이어를이용한컴팩트한로봇매니퓰레이터의설계및제작이동규, 박창민, 서태원영남대학교 42

43 제 2 회한국로봇종합학술대회 MP2-28~48 포스터티저세션 II-B ( 지능 + 교육 ) 좌장 : 이세진교수 ( 공주대학교 ) MP2-28 MP2-29 MP2-30 MP2-3 MP2-32 MP2-33 MP2-34 MP2-35 MP2-36 MP2-37 MP2-38 MP2-39 MP2-40 MP2-4 물체의자세인식을위한가상학습셋 : 초기실험이주행,2, 이재연, 윤우한, 김재홍 한국전자통신연구원, 2 과학기술연합대학원대학교 수중초음파영상정보를이용한 Convolutional Neural Network 기반의익수자식별모델의개발이세진공주대학교 운동자세인식을위한 SVM 기반의관절추정알고리즘이승희, 김한근 2, 오택준, 구정모, 강상승 3, 지수영 3, 명현 한국과학기술원, 2 삼성에스원, 3 한국전자통신연구원 Volumetric 표현을이용한 Convolutional Neural Network 기반의 3 차원물체분류문지윤, 이범희서울대학교전기정보공학부 (ASRI) SLAM 과소리위치탐색알고리즘통합시스템안인규, 손명배, 윤성의한국과학기술원 3 차원물체분류에적용된 Convolutional Neural Network 의과적합해소방법김진원, 이범희서울대학교전기정보공학부 (ASRI) Deep Belif Nets 의성능향상을위한 3 차원점군기반의수정된구형격자지도작성배철희, 이세진공주대학교 온라인제스처인식을위한클러스터링기반의은닉마르코프모델의상태수추정방법김재욱, 박광현광운대학교 2 차원레이저스캐너를이용한연석검출알고리즘안종현, 조민호, 장원제, 김은태연세대학교 헬스케어로봇서비스를위한시계열바이탈시그널의패턴분석방법이상환, 최종선, 최재영숭실대학교 스택오토 - 엔코더를사용한크리스마스캐롤작곡김종곤, 박광현광운대학교 3 차원점군데이터기반의강인한물체인식을위한수정된구형특징표현기및컨볼루션신경망모델의응용이언호, 이세진공주대학교 Development of an object recognition program for the assembly for the automation of cable connectors Fahd LOUHAB, Jeon Jeongmin 2,YiJune-Sup 2, Moon Hyungpil 2 Ecole Nationale Supérieure de Mécanique et des Microtechniques, 2 Sungkyunkwan University Double Q-learning 을이용한쿼드로터의높이제어시뮬레이션황선유, 심현철한국과학기술원 43

44 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) MP2-42 MP2-43 MP2-44 MP2-45 MP2-46 MP2-47 MP2-48 교구로봇을활용한활동프로그램이만 5 세유아의창의적문제해결력에미치는효과김상희, 김상언공주대학교 평지및경사로복합지형에서 LRF 기반의사람추종모바일로봇의리더감지알고리즘신영광, 이동훈숭실대학교 광역공간에서임무를수행하는이동로봇의네트워크구조전서현, 장민수, 이재연인간로봇상호작용연구실, 한국전자통신연구원 합성곱신경망 (Convolutional Neural Networks) 을이용한캐릭터자동채색김세운, 박광현광운대학교 경로설정을위한배수 ( 排水 ) 모델전기윤국방과학연구소 초 중등로봇영재를위한 TEAMS 통합교육프로그램개발및적용김성애,2, 이상봉 2 운암중학교, 2 한국교원대학교 무료개방특허의관리방법에관한연구박성필, 이규철한국과학기술원 (KAIST) MP2-49~59 포스터세션 II: 학부생논문좌장 : 서태원교수 ( 영남대학교 ) MP2-49 MP2-50 MP2-5 MP2-52 MP2-53 MP2-54 실시간실감교류를위한구형로봇김관수, 김승재, 김원우, 박수한, 최익광운대학교 Development of the rescue robot for earthquake zone Baek Dong-Hoon, Kim Yi-Teak, Kim Han-Soul, Lee Su-Yeon, Lee Hyeon-Seok, Hwang Tae-Min, Park Gun-Woo, Back JuHoon Kwangwoon University 외발 4 절링크로봇의도약운동이경민, 정구철, 조백규국민대학교 인공지능연구를위한알까기로봇플랫폼의개발박수한, 권혁, 이기백, 김준호, 김진오광운대학교 효율적인로봇프로그래밍을위한다단계원그래프기반데이터시각화방안연구이재경, 홍성호, 박현민, 손대근, 정진우동국대학교 CFD 를통한최적의외형형상설계황호연, 김진현서울과학기술대학교 44

45 제 2 회한국로봇종합학술대회 MP2-55 MP2-56 MP2-57 MP2-58 MP 절링크구조로설계된휴머노이드로봇다리한윤호, 오소연, 조백규국민대학교 수중이동체의추진체추력과역토크에대한역학적분석황동욱, 김진현서울과학기술대학교 솔레노이드엑츄에이터클러치를이용한듀얼모드줄꼬임구동기의변속시스템개발임정민, 정석환, 김경수한국과학기술원 재난구조활동을위한지렁이형소프트로봇개발김동현, 김준형, 송지호, 전준호, 송민근, 최혁렬성균관대학교 휴머노이드로봇을위한 3 축힘 - 토크센서의제작한승민, 신창민, 조백규국민대학교 MP2-60~65 비디오세션좌장 : 공경철교수 ( 서강대학교 ) MP2-60 Vedio MP2-6 Vedio MP2-62 Vedio MP2-63 Vedio MP2-64 Vedio MP2-65 Vedio 휴머노이드발목구동장치의토크제어를이용한 ZMP 및캡처포인트안정화정효빈, 심옥기, 이강규, 오재성, 오준호한국과학기술원 족형로봇의다양한지면상태파악및적응제어조정수, 공경철서강대학교 휴머노이드로봇의차량하차를위한경험적모션생성채준보, 박범영, 박재흥서울대학교 산업현장내작업자하중지지를위한착용형무릎보조기기개발노재호, 김대제, 이지석 2, 양우성 광운대학교, 2 현대로템 양팔로봇의조작과조립박현준,2, 김영진, 최명수, 장가람, 신용득, 이동혁, 배지훈, 박재한, 백문홍 한국생산기술연구원, 2 서울대학교 대표근육자극을통한 EMS 기반역감구현방법론제안김효민, 오용환 2, 양우성 광운대학교, 2 한국과학기술연구원 45

46 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) 6:5-8:5 [MB] 극한, 사회안전, 소방등전문서비스로봇용부품 / 모듈기술 ( 특별세션 ) 휘닉스볼룸 3 좌장 : 서진호박사 ( 한국로봇융합연구원 ), 황정훈박사 ( 전자부품연구원 ) MB-0 MB-02 MB-03 MB-04 MB-05 MB-06 MB-07 MB-08 MB-09 MB-0 MB- MB-2 MB-3 MB-4 영상기반비주얼서보잉을통한장애물통과기법정성구, 이한섭, 조성욱, 심현철한국과학기술원 소방정찰로봇용벽투과인명탐지레이더센서박필재, 김성도, 박문양, 김기수, 최장홍, 구본태한국전자통신연구원 다중영상센서를사용한농연정도측정방법이근민, 김원하경희대학교 로봇팔원격조작을위한외골격마스터장치개발윤원범, 조백규국민대학교 인명탐지센서를위한내열 housing 에관한연구윤성조, 정민석, 이종득, 최영호한국로봇융합연구원 비가시영역용 6 채널인체탐지레이더구현김상욱, 임종만, 윤호근이성주식회사 DJI SDK 분석을통한국민안전로봇 Fail-safe 시나리오에대한연구이재민, 김동엽, 이옥준, 황정훈, 김영욱전자부품연구원 ROS 를활용한국민안전로봇가시화 S/W 인터페이스설계김동엽, 이재민, 김인수, 황정훈, 김영욱전자부품연구원 복합재난사고대응을위한장갑형로봇시스템사양개발김무림, 정의정, 유오성 2, 김덕중 2, 장재호 3, 김도익 4, 오승섭, 서진호 한국로봇융합연구원, 2 진우에스엠씨, 3 에프알티, 4 한국과학기술연구원 재난환경투입을위한장갑형로봇시스템김영렬, 유오성, 최영재, 김덕중, 이준호, 안경관 2, 김무림 3, 서진호 3 진우에스엠씨, 2 울산대학교, 3 한국로봇융합연구원 재난로봇을위한센서성능테스트시스템김승훈, 신동인, 전세웅전자부품연구원지능로보틱스연구센터 복합재난에투입되는안전로봇개발을위한사전연구오승섭, 장현정, 함제훈, 이소연, 서진호한국로봇융합연구원 다수무인이동체의협업임무계획을위한효율적작업할당알고리즘윤석민, 김진환 KAIST Thermal Stereo 와 RGB 카메라간의이종센서 Calibration 연구조민영, 신동인, 전세웅전자부품연구원 46

47 제 2 회한국로봇종합학술대회 6:5-8:5 [MB2] 차세대제조로봇 ( 특별세션 ) 에머랄드 좌장 : 박찬훈박사 ( 한국기계연구원 ) MB2-0 MB2-02 MB2-03 MB2-04 MB2-05 MB2-06 MB2-07 MB2-08 모듈형산업용로봇을위한기구학자동생성 S/W 개발최태용, 박동일, 도현민, 손영수한국기계연구원 로봇조립을위한가변수동강성부의해석박동일, 박찬훈, 김휘수, 김두형, 경진호한국기계연구원 PID 튜닝차트를이용한게인설정방법강민성, 정다운, 최영우, 정주노, 도현민 2 고려대학교, 2 한국기계연구원 로봇팔진동저감을위한 MR 브레이크의개발윤동원, 박찬훈 2, 김휘수 2, 박주한 2 대구경북과학기술원, 2 한국기계연구원 다물체파지에적합한모듈형범용전동그리퍼이부환, 이상문, 홍대한, 이익호, 안진웅대구경북과학기술원 모바일 IT 부품의조립자동화시스템구현정의인, 신동관, 박상현로보스타 델타로봇을이용한소형부품의인케이싱자동화이영진오토파워 효율적작업을위한복수양팔로봇의작업분배전략도현민, 최태용, 박동일, 박찬훈, 경진호한국기계연구원 47

48 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) 6:5-8:5 [MB3] 미래로봇과학자세션 ( 고등학생논문 ) 루비 좌장 : 안진웅박사 (DGIST) MB3-0 MB3-02 MB3-03 MB3-04 MB3-05 MB3-06 MB3-07 수건접는로봇의효율적설계및개발김지훈, 김진범, 박해철, 이준원, 조기훈경기북과학고등학교 KINECT 를이용한손가락움직임인식및로봇핸드제어유신혁, 이가람, 인치현, 조재민, 이준혁경기북과학고등학교 기계학습알고리즘을적용한 4 자유도로봇팔의정확한던지기및관절의기여도분석유인재, 신동민, 이광현, 윤지용경기북과학고등학교 그래프형미로에서의최고득점경로탐색경다은, 김제현, 오범석, 이경열, 최수연경기북과학고등학교 Omni-Wheel 의배치구조에따른효율성비교이선경, 이찬호, 김태영, 심상운, 최형준경기북과학고등학교 휴머노이드로봇의발구조에따른안정도연구박요한, 최동린한성과학고등학교 웨어러블디바이스를이용한환자낙상인식곽찬신, 김재민, 한지명, 노영훈 2, 권동수 2 충남과학고등학교, 2 한국과학기술원 48

49 제 2 회한국로봇종합학술대회 Technical Program ( 화 ) 08:50-0:50 기조연설 + 포스터티저세션 III-A 주행휘닉스볼룸,2 08:50-09:20 [ 기조연설 ] 로봇주행자동화 : 공간표현과인식유원필박사 ETRI 09:20-0:50 포스터티저세션 III-A 주행 (TP-0~28) 좌장 : 유혜정교수 ( 강원대학교 ) 08:50-0:50 기조연설 + 포스터티저세션 III-B 융합분야 ( 디자인, 의료, 인지, 재활 ) 휘닉스볼룸 3 08:50-09:20 [ 기조연설 ] KIST 의내시경기반미세수술로봇연구소개강성철박사 KIST 09:20-0:50 포스터티저세션 III-B 융합분야 ( 디자인, 의료, 인지, 재활 ) (TP-29~57) 좌장 : 김진현교수 ( 서울과학기술대학교 ) 09:50-:50 [TA2] 소프트로봇 ( 특별세션 ) 에머랄드 좌장 : 김정교수 (KAIST) TA2-0 TA2-02 TA2-03 TA2-04 TA2-05 소프트로봇연구동향김정 KAIST 필름기반공압소프트엑츄에이터개념로드리그휴고, 정주철, 안희라 2 성균관대학교, 2 서울용산국제학교 소프트구동기고찰및연구방향논의신동준,2 중앙대학교, 2 인간중심공학연구실 소프트웨어러블로봇의미래조규진서울대학교 미래소프트로봇을위한인공피부센서및인공근육엑츄에이터박용래서울대학교 49

50 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) 09:50-:50 [TA3] 모바일 / 웨어러블햅틱시스템 ( 특별세션 ) 루비 좌장 : 김상연교수 ( 한국기술교육대학교 ) TA3-0 TA3-02 TA3-03 TA3-04 TA3-05 TA3-06 근감각피드백과진동피드백을동시에활용한융합햅틱질감의제공방법신성환, 최승문포항공과대학교 대면적디스플레이에서진동촉감제공을위한 Electrostatic Resonant Actuator 개발양태헌, 박원형 2, 김상연 2 한국표준과학연구원, 2 한국기술교육대학교 전기활성겔기반의유연진동액추에이터및어플리케이션박원형, 김상연한국기술교육대학교 가상현실을위한손착용형시스템박연규, 조인성, 이정수, 배준범울산과학기술원 투명유연촉각감응형디스플레이윤성률, 경기욱, 박선택, 박봉제, 남세광, 박승구한국전자통신연구원 Feeling Pictures: Haptic Model Assignment Based on Image Features of Textured Surfaces Waseem Hassan, Seokhee Jeon Kyung Hee University :00~2:00 [TP] 포스터세션 III 다이아몬드 TP-0~28 포스터티저세션 III-A ( 주행 ) 좌장 : 유혜정교수 ( 강원대학교 ) TP-0 TP-02 TP-03 TP-04 TP-05 TP-06 모바일로봇의자가적응컴퓨팅을위한시뮬레이션환경윤영교, 홍혜선, 하순회서울대학교 Plane Fitting 을이용한평면특성을지닌경로데이터의수평보정방법백인식, 도락주고려대학교 NDT 지도작성을위한향상된분포간병합방법홍현기, 이범희서울대학교전기정보공학부 (ASRI) 다양한시나리오기반의비행시험을위한복수무인기통합운용환경개발이재현, 심현철한국과학기술원 로봇청소기의우선청소영역을위한경로생성방법박혁주, 강병기, 김인환, 김동현, 정진우동국대학교 대규모야외환경에서 Hough 공간을이용한 point cloud 지도병합기법정원영, 이범희서울대학교전기정보공학부 (ASRI) 50

51 제 2 회한국로봇종합학술대회 TP-07 TP-08 TP-09 TP-0 TP- TP-2 TP-3 TP-4 TP-5 TP-6 TP-7 TP-8 TP-9 TP-20 TP-2 이동로봇의안정적인주행을위한속도경로궤적의생성방법김태균, 안지호, 도락주고려대학교 이동수단무인화를위한휴머노이드로봇시스템개발유하람, 홍준, 신희민, 정지원, 심현철한국과학기술원 PSD 센서를이용한곡관인식알고리즘최윤석, 김호문, 이윤건, 장희식, 최혁렬성균관대학교 타원로봇을위한속도기반의반응적충돌회피기술전재도, 이범희서울대학교전기정보공학부 (ASRI) 파이프로봇을위한맵핑알고리즘개발장희식, 김호문, 최윤석, 이윤건, 최혁렬성균관대학교 가도달성분석기반의확률론적운동체간충돌위험성평가조용훈, 우상욱, 김진환한국과학기술원 거리정보의비선형특징과영상정보를이용한 RGB-D 센서기반의전역위치인식박찬수, 송재복고려대학교 RF 센서와 INS 을이용한 UUV 위치추정박대길, 정재훈, 곽경민 2, 김진현 2, 정완균 포항공과대학교, 2 서울과학기술대학교 다수의주기적인장애물이존재하는공간에서충돌벨트를활용한최적화된경로선택방법김현일, 전재도, 유현우, 이범희서울대학교전기정보공학부 (ASRI) 비홀로노믹이동로봇을위한장애물회피의 Ego-Kinematic 변환을이용한리액티브네비게이션방법김도형, 김곤우충북대학교 Xtion 센서와천장지향단안카메라를이용한 FastSLAM 의특성을고려한실내환경에서의탐사이동학, 정민국, 송재복고려대학교 Markov Decision Process 를이용한차량의경로계획조민호, 안종현, 장원제, 김은태연세대학교 자율주행로봇을위한 Xtion 센서기반의장애물검출및추적문지영, 송재복고려대학교 알고리즘구현을위한축소모델제어기개발정명수, 홍성호, 정의정, 정동탁, 전광우한국로봇융합연구원 조명시설장착형카메라기반마커리스로봇위치인식전세웅, 김철호, 박창우전자부품연구원 5

52 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) TP-22 TP-23 TP-24 TP-25 TP-26 TP-27 TP-28 지형상태와로봇접촉영역을고려한주행성비용지도작성및경로계획이지민, 박수한 2, 박재흥 서울대학교, 2 광운대학교 균형점방정식을이용한휴머노이드로봇의동작패턴생성김동원인하공업전문대학 2D/3D 영상기반의자율발렛주차시스템정찬영, 최승민, 송경환, 성병철, 권오철, 임미림, 정용섭, 박영진, 권인소, 심현철한국과학기술원 영상기반 Virtual Fence 를이용한소형로봇의영역내자율주행배선욱, 고동욱, 김용년, 서일홍한양대학교 환경변화에강인한비전기반무논로봇의자율주행최근하, 한상권 2, 김수현 2 방위사업청, 2 한국과학기술원 범죄예방을위한이동로봇의효율적인배치및순찰경로계획오수빈, 백세인, 정진우동국대학교 소형주행로봇의설계이종은, 정광필, 조규진 서울대학교 TP-29~57 포스터티저세션 III-B 융합분야 ( 디자인, 의료, 인지, 재활 ) 좌장 : 김진현교수 ( 서울과학기술대학교 ) TP-29 TP-30 TP-3 TP-32 TP-33 TP-34 체감형자전거시뮬레이터디자인개발조은경, 정정필, 박선민, 홍성수, 류성무 2, 문정환 2, 김다솜 2 한국산업기술대학교, 2 케이엔알시스템 침상옆로봇시스템개발을위한사용자요구조사이형숙,2, 김석화, 박미화, 이지산, 변아정, 성하민, 공현중 3, 김정은 서울대학교, 2 서울여자간호대학교, 3 충남대학교 인공지능기술의부작용예방을위한대안적규제수단에관한연구최은영한국과학기술원 리나포드기반떨림보상핸드핼드수술로봇메커니즘구동우, 송철대구경북과학기술원 각막이식수술에서의자동봉합로봇개발을위한각막고정장치와바늘구동장치신형곤, 박익종, 조진형, 김명준 2, 정완균 포항공과대학교, 2 서울아산병원 최소침습적골절정복로봇을위한골절된뼈의 2D-3D 정합방법아사두즈자만, 고성영전남대학교 52

53 제 2 회한국로봇종합학술대회 TP-35 TP-36 TP-37 TP-38 TP-39 TP-40 TP-4 TP-42 TP-43 TP-44 TP-45 TP-46 TP-47 TP-48 TP-49 최소침습수술용힘 / 토크촉진이가능한수술기구김의겸, 김용범, 석동엽, 소진호, 최혁렬성균관대학교 원격제어무인잠수정로봇디자인개발김진영, 정정필, 박선민, 홍성수, 이종무 2, 김기훈 2, 최현택 2 한국산업기술대학교, 2 선박해양플랜트연구소 곡률제어가가능한조향가능바늘의폐루프제어 Binxiang Xu, 고성영전남대학교 초정밀수술을위한인젝터에관한연구장선진, 송철대구경북과학기술원 사람폐의움직임을모사하는조립형폐팬텀개발이혜진, 백승국, 김성준, 구자춘성균관대학교 5 자유도의엔드이펙터구동을위한사용자편의성이고려된마스터장치개발및정성적평가류근웅,2, 권성일,2, 강성철,2, 김계리,2 한국과학기술연구원, 2 과학기술연합대학원대학교 근전도를이용한손목힘과악력추정김영진,2, 이동혁, 박현준, 박재한, 배지훈, 백문홍 한국생산기술연구원, 2 과학기술연합대학원대학교 복강경수술을위한자동결찰장치설계 Muhammad Umar Farooq, 고성영전남대학교 전기적안전성기준에따른혈관중재시술로봇의설계김한별, 차효정, 이병주한양대학교 호흡재활및보조로봇의경량화를위한설계개선이상엽, 조규진서울대학교 의료용마이크로로로봇을활용한로봇보조형관상동맥중재술을위한통합시스템설계이정훈,2, 김진영 2, 최홍수,2 DGIST, 2 DGIST-ETH Microrobot Research Center 로봇수술을위한후두수술용내시경홀더구조설계및이더캣통신기반제어기개발김상화, 서종태, 이병주한양대학교 경막외카테타 (Epiduroscopic Catheter) 삽입및조향을위한로봇시스템과전임상동물실험김천우, 고경완, 권성일, 배강태, 최동은, 이우섭, 신동아 2, 강성철 한국과학기술연구원, 2 연세대학교 가우시안프로세스를이용한인체보행궤적의추정홍지수, 전창묵 2, 박종우 서울대학교, 2 한국과학기술연구원 합성곱신경망을활용한손의위치변화추정과동작인식황인환, 차건호, 이정우, 오성회서울대학교 53

54 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) TP-50 TP-5 TP-52 TP-53 TP-54 TP-55 TP-56 TP-57 텐던을이용한팔꿈치구부리기운동고찰김병호경성대학교 상지재활로봇 NREX 의기구개선 : 어깨움직임, 왼팔과오른팔변환기능송준용, 송원경국립재활원재활연구소 보행재활로봇시스템의기능향상을위한계단보행분석박상은, 호예지, 문영진,2, 최재순,2 서울아산병원, 2 울산대학교 착용형시스템을이용한손기능평가김수인, 이정수, 박우근, 배준범울산과학기술원 K- 평균군집화를이용한발뒤축접지기검출천경민, 고병우, 송원경국립재활원재활연구소 의수의효율적와이어구동을위한 Branched Tendon 설계이해민, 강병현, 조규진서울대학교 절단환자를위한다관절재활보조장치시제품개발박세훈, 이희태, 류제청근로복지공단재활공학연구소 고령자를위한수동형자중보상기립착석보조기구부개발송지연, 김승원, 최동은, 배강태, 이우섭, 강성철한국과학기술연구원 4:0-6:00 기조연설 + 포스터티저세션 IV-A HRI+Manipulator 휘닉스볼룸,2 4:0-4:40 [ 기조연설 ] 인간형양팔로봇의물체파지와조립배지훈박사한국생산기술연구원 4:40-6:00 포스터티저세션 IV-A HRI+Manipulator (TP2-0~26) 좌장 : 신동준교수 ( 중앙대학교 ) 4:0-6:00 기조연설 + 포스터티저세션 IV-B 비전휘닉스볼룸 3 4:0-4:40 [ 기조연설 ] 라벨부착물체의빈피킹을위한스테레오비전기술박순용교수경북대학교 4:40-6:00 포스터티저세션 IV-B 비전 (TP2-27~52) 좌장 : 임종우교수 ( 한양대학교 ) 54

55 제 2 회한국로봇종합학술대회 6:5-8:5 [TB] 재난재해대응용특수목적기계통합제어시스템개발 (Organized Session) 휘닉스볼룸 3 좌장 : 김동엽선임 ( 전자부품연구원 ) TB-0 TB-02 TB-03 TB-04 TB-05 TB-06 TB-07 재난현장환경인지시스템센서모듈충격조건에대한연구김인수, 김동엽, 이재민, 황정훈, 김영욱전자부품연구원 영상센서 Fail 상황에서 IMU 를활용한위치보정에대한연구이옥준, 김동엽 2, 황정훈 2, 김은태, 김영욱 2 연세대학교, 2 전자부품연구원지능로보틱스연구센터 (KETI) 특수환경용기계에서사용되는통신기반의통합제어기구현및제어방법에관한연구신제호, 김근연, 곽대식, 최기수, 홍믿음, 백현 ( 주 ) 다인큐브 재난재해특수목적기계를위한상황기반 UI 구축조원철, 이창근넥스트랩 의자장착형 7 자유도외골격조종기의회적화설계에대한연구이병규, 유근상, 임동환, 이지영, 한창수한양대학교 재난재해로봇적용을위한 MSER 기반물방울검출방법 Saigua Oscar, 방성배, 김원하경희대학교 재난재해환경인지센서의보호모듈설계서명국, 윤복중건설기계부품연구원 55

56 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) 6:5-7:5 [TP2] 포스터세션 IV 다이아몬드 TP2-0~26 포스터티저세션 IV-A (HRI+Manipulator) 좌장 : 신동준교수 ( 중앙대학교 ) TP2-0 TP2-02 TP2-03 TP2-04 TP2-05 TP2-06 TP2-07 TP2-08 TP2-09 TP2-0 TP2- TP2-2 TP2-3 인지에이전트아키텍처인 Soar 와 ROS 의하이브리드플랫폼기반인간로봇상호작용태스크구현길기종, 당반치엔, 신용빈, 트란트렁틴, 김종욱동아대학교 안전한로봇어플리케이션을위한카본마이크로코일근접센서신현영, 한효승, Tien Dat Nguyen, 최혁렬성균관대학교 원격연결형교사로봇에대한아동반응분석한정혜, 배일한 2 청주교육대학교, 2 한국과학기술원 저항성굽힘센서와 IMU 를이용한손제스처및전완동작클러스터링박성식,2, 김주완, 정완균 2, 김기훈 한국과학기술연구원 (KIST), 2 포항공과대학교 (POSTECH) 로봇제스처인식성능평가를위한제스처 DB 설계조미영, 정영숙한국전자통신연구원 로봇의스피치 - 제스처생성을위한발화문장형태소기반구단위인식채유정, 신훈섭 2, 정상훈 3, 김창환 3 과학기술연합대학교, 2 고려대학교, 3 한국과학기술연구원 챗봇기반의소셜로봇서비스를위한시나리오시뮬레이션환경개발서봉희, 이동훈, 심지민, 조혜경, 유수정 2, 지상훈 2 한성대학교, 2 한국생산기술연구원 HRI 극대화를위한털붙이로봇디자인연구엄윤설, 안현희 2, 김유진 2, 박천유 3, 김백석 3, 김이택 3, 한재권 3 숙명여자대학교, 2 서울예술대학교, 3 한양대학교 마우스포인터기반보행역감생성휴먼인터페이스김민철, 최은석, 조재희, 유범재,2 실감교류인체감응솔루션연구단, 2 한국과학기술연구원로봇연구단 시뮬레이터를이용한로봇작업교시시스템나용호, 유홍선, 송재복고려대학교 볼봇벨런싱을이용한휴대용스테빌라이저의개발정태정, 양완석, 이준영, 이정환, 김동윤, 석동엽, 최혁렬성균관대학교 IT 기기의소형부품조립을위한모델기반조립상태판별알고리즘이동형, 김영렬, 송재복고려대학교 인명구난용고가반하중양팔로봇의설계김휘수, 박종우, 박주한, 지형민, 김국화한국기계연구원 56

57 제 2 회한국로봇종합학술대회 TP2-4 TP2-5 TP2-6 TP2-7 TP2-8 TP2-9 TP2-20 TP2-2 TP2-22 TP2-23 TP2-24 TP2-25 TP2-26 직교좌표계가속도외란측정을통한충돌감지알고리즘개발정병진, 문형필성균관대학교 지면센서설치의무인화를위한로봇팔안국현, 유홍선, 송재복고려대학교 장갑형로봇시스템을위한유압식로봇팔의정기구학및작업영역해석김주현, 정의정, 이재열, 정동탁, 김무림한국로봇융합연구원 인간형로봇핸드를이용한물체조작알고리즘박현준,2, 박재흥 2,3, 이동혁, 배지훈, 박재한, 백문홍 한국생산기술연구원, 2 서울대학교, 3 차세대융합기술원 행거파이프페인팅작업자동화를위한객체인식및고속로봇제어시스템개발유기현, 이정완강원대학교 수동가변보조기어열을갖는조인트모듈설계김강균,2, 이우섭, 강성철, 정우진 2 한국과학기술연구원, 2 고려대학교 매니퓰레이터의제한조건을고려한순차적이차프로그래밍을이용한동작계획김정중, 이우섭, 강성철 KIST 양팔로봇의자체충돌감지알고리즘박성만, 배준범울산과학기술원 제화자동화에서접착공정을위한로봇궤적의생성김주현, 김무림, 김정훈, 김민규한국로봇융합연구원 Bilateral Control of Master-Slave Manipulator 카람다드칼루, 이홍영, 이민철부산대학교 로봇팔을이용한사용환경기반의힘 / 토크센서캘리브레이션방법오현석, 김의겸, 강기태, 유원석, 최혁렬성균관대학교 협업로봇을위한센서리스 BLDC 모터드라이버유홍선, 안국현, 송재복고려대학교 7 자유도로봇팔의슬라이딩섭동관측기기반조립력추정시뮬레이션김현희, 왕졔, 카람다드칼루, 이민철부산대학교 57

58 207 년 2 월 5 일 ( 일 ) ~ 2 월 8 일 ( 수 ) / 휘닉스파크 ( 강원도평창군 ) TP2-27~52 포스터티저세션 IV-B ( 비전 ) 좌장 : 임종우교수 ( 한양대학교 ) TP2-27 TP2-28 TP2-29 TP2-30 TP2-3 TP2-32 TP2-33 TP2-34 TP2-35 TP2-36 TP2-37 TP2-38 TP2-39 TP2-40 제조로봇작업자를위한비전기반안전강상승, 김계경한국전자통신연구원 수중로봇의선체상대항법을위한스테레오영상기반의선체표면법선벡터추정정동하, 홍성훈, 김진환 KAIST Convolutional Auto-encoder 를이용한시퀀스기반의장소인식방법오정현, 이범희서울대학교전기정보공학부 (ASRI) 무인기를이용한이미지기반녹조모니터링정성욱, 김동훈 2, 김규광, 명현 한국과학기술원 (KAIST), 2 씨드로닉스 빌딩정보모델링을위한장애물에가린벽평면조각의 Oriented Minimum Bounding Rectangle 정렬신준혁, 홍현기, 이범희서울대학교전기정보공학부 (ASRI) 스테레오영상기반무인기를이용한비행물체포획시스템개발이한섭, 정성구, 이다솔, 심현철한국과학기술원 Poisson-loss 를이용한 3D-voxel 기반물체복원기법유현우, 이범희서울대학교전기정보공학부 (ASRI) 딥러닝을이용한강인하고빠른교통표지판검출및분류이성원, 현준혁, 이수현, 조형기, 조해민, 김은태연세대학교 3 차원객체모델링에서주성분분석을이용한관찰위치선정및로봇주행제어김한준, 오정현, 이범희서울대학교전기정보공학부 (ASRI) 거리영상기반의물체군집화를통한장소인식유혜준, 채희원, 송재복고려대학교 시아미즈나선형심층신경망의거리학습을이용한학습되지않은대상의얼굴인식전봉규,2, 권동수,2 KAIST, 2 인간 - 로봇상호작용핵심연구센터 2 차원레이저거리센서데이터기반주행거리추정을위한향상된동적키프레임선정기술유원석이범희서울대학교전기정보공학부 (ASRI) 엣지와색정보를이용한비디오기반의실시간신호등검출이수현, 현준혁, 김은태연세대학교 비주얼서보잉을위한국소영역특징추출기반의물체영역검출방법조재민, 김계경 2 한국과학기술연합대학원대학교, 2 한국전자통신연구원 58