2017 년도한국철도학회춘계학술대회논문집 KSR2017S122 초정밀자기부상이송장치의정밀제어를위한공극센서설치오차추종연구 Estimation Study of Gap Sensor set up in the High Accuracy Magnetic Levitation Tran
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1 2017 년도한국철도학회춘계학술대회논문집 KSR2017S122 초정밀자기부상이송장치의정밀제어를위한공극센서설치오차추종연구 Estimation Study of Gap Sensor set up in the High Accuracy Magnetic Levitation Transport System for Precise Control 김민 *, 김창현 **, 하창완 **, 임재원 **, 원문철 * Min Kim *, Chang-Hyun Kim **, Chang-Wan Ha **, Jaewon Lim **, Moon-cheul Won * Abstract The High accuracy magnetic levitation transport system utilizes the process industries such as OLED display. The top of this system attached magnets and gap sensors. The gap sensor measures between the carrier and the rails in real time. It is essential to use this to safely levitation the carrier. However, the installation error of the sensor reduces the control performance. So, we use a proportion algorithm for improvement of levitation stability in High accuracy magnetic levitation transport system. This algorithm estimates the installation error to get the precise data from gap sensors. Moreover, we compare the levitation results before and after applying the algorithm. Keywords : Magnetic levitation transport systesm, Maglev, OLED evaporation process, Gap sensor 초록고청정환경에서의저진동, 저소음의특징으로동작하는초정밀자기부상이송장치는디스플레이공정산업등에활용한다. 레일상단에는부상전자석과공극센서가부착되어있으며, 실시간으로측정된공극데이터를사용하여캐리어와레일간의간격을일정하게유지하는것이핵심이다. 그러나공극센서는설치과정에서미세한오차가발생하여부상력의정밀제어성능저감에원인이된다. 따라서본논문에서는공극센서의정밀한데이터를위해설치오차를추종하고, 추종결과를적용하여센서오차가부상제어성능에미치는영향을확인한다. 주요어 : 자기부상이송장치, 자기부상, OLED 증착공정, 공극센서 1. 서론자기부상기술은마찰없이물체를부상및운송이가능하기때문에자기부상열차등다양한분야에응용되고있다 [1]. 초정밀자기부상물류이송장치는자기부상기술을사용하여저진동, 저소음의특징으로유기발광다이오드 (OLED; Organic Light Emitting Diode) 의증착공정에적용할수있다 [2]. 교신저자 : 한국기계연구원자기부상연구실 (chkim@kimm.re.kr) * 충남대학교공과대학메카트로닉스공학과 ** 한국기계연구원자기부상연구실
2 2. 본론 2.1 초정밀자기부상이송장치 구조본연구는 5세대유리기판 (1100mm x 1300mm) 을이송할수있는초정밀자기부상이송장치의개발을목표로하며, 구조는 Fig. 1, 2과같다. 캐리어의열팽창최소화를위해발열요소들은캐리어상단의레일면에부착되어있으며, 부상전자석과공극센서를사용하여캐리어를제어한다. 공극센서또한구조물상단에부착되어있으며 Fig. 1과같이캐리어와의거리를측정한다. (a) Actual tester (b) Schematic diagram of levitation control Fig. 1 High accuracy magnetic levitation transport system Levitation Magnet Carrier Gap Sensor Frame (a) Top view (b) Side view Fig. 2 Schematic diagram of the high accuracy magnetic levitation transport system
3 2.2 설치오차추종알고리즘 설치오차본시스템은 Fig. 2와같이불연속적으로배치된센서를사용하여캐리어를레일과일정한간격을유지하며공중에띄우는것이핵심이며, 부상정밀도는 ±20μm 로매우정밀해야한다 [2]. 하지만센서설치과정또는생산과정에서약간의오차가발생하는데, 이는부상정밀도를저감에영향을미친다. 또한실제산업에본시스템이적용된다면지금보다많은개수의공극센서가사용될것이므로공극데이터만사용하여센서를보정하는알고리즘은필수적이다. 실험환경에센서는좌우각 20개씩, 총 40개가설치되어있으며, 실제센서설치오차는약 ±50μm으로예측된다. Fig. 3(a) 는 MATLAB의랜덤함수를사용하여시뮬레이션에적용한노이즈이며, 이데이터를입력하여부상결과를확인한것이 Fig. 3(b) 이다. 추종된알고리즘의정확도는실제센서의설치오차를정확하게알지못하므로, 시뮬레이션및실험의부상결과의리플을확인하여결과를비교할것이다. 본논문에서는시뮬레이션데이터만사용하여알고리즘의추종결과를사용하고, 이를적용하여부상정밀도가어떻게변하는지확인한다 비례알고리즘적용한알고리즘은비례원리를사용하여추종하였다. 캐리어는리니어하고센서간의설치간격은동일하기때문에처음 #1-7, 21-27의설치오차를확실하게알고있다면나머지공극의설치오차를예측할수있다. 하지만본실험에는롤과피치값이존재하고, 이로인해 #1-7, 21-27의설치오차를정확하게알수없게된다. 그러므로기울어진정도는무시하고비례알고리즘을적용하면 Fig. 4의 Calculation error처럼예측된다. Calculation error를 0을기준으로보정해주면실제시스템의설치오차와유사한결과가나오며, Fig. 4의 apply Detrend 가그결과이다. Fig. 5는실제설치오차와보정오차의차를나타난결과이며, #1-20번센서인왼쪽공극데이터의결과가더정확하게추정된것을확인할수있다. 비례알고리즘을사용하여추종한데이터 (Detrend error) 를실제시뮬레이션에적용한결과는 Fig. 6과같다. (a) Installation error (b) Levitation Fig. 3 Results of installation error and levitation
4 (a) Left part (#1-20) (b) Right part (#21-40) Fig. 4 Estimation results of installation error Fig. 5 Difference between estimation result and installation error (a) Before applying algorithm (b) After applying algorithm Fig. 6 Simulation results of levitation Fig. 6의결과를확인하면센서설치오차가많이줄어든것을확인할수있다. 하지만 Fig. 6(b) 의결과캐리어가롤영향으로오른쪽방향으로기울어진것을확인할수있다. 끝으로갈수록롤의영향이줄어드는것같지만, 피칭이발생하여리플이커진다. 추후연구에서는롤의영향을최소화할수있는연구가진행되어야하며, 롤영향을줄이면피칭도줄어들것으로예상된다.
5 3. 결론본연구에서는 OLED 디스플레이증착공정에적용할수있는초정밀자기부상이송장치의부상안정성향상을위한센서오차저감알고리즘을제안한다. 공극센서의설치및생산과정에서발생하는미세한오차는캐리어의정밀도저감에민감한영향을미치기때문에 MATLAB/Simulink를사용하여제안하는알고리즘으로피치영향저감을확인하였다. 추후연구로는롤영향최소화를위해좌우센서오차추종결과에서발생하는미세한오차를저감할계획이다. 참고문헌 [1] C.H. Kim, J.M. Lee, H.S. Han (2011) Development of a Maglev LCD Glass Conveyor, Transations of the KSME A, 47(4), pp [2] C.W. Ha, C.H. Kim, J.W. Lim (2016) Development of Levitation Control for High Accuracy Magnetic Levitation Transport System. Journal of Institute of Control, 22(7), pp. 1-5.
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제1부_ 국내 방송영상산업 주요 이슈 제 1 장 선정과정과 결과 제1절 선정과정 1. 배경 및 선정과정 2 2011 방송영상산업백서 는 2010년 2011년 상반기 우리나라 방송영상산업 현황을 여러 가지 지표들을 통해 설명하고자 하는 목적을 가진다. 이를 위해서는 국내외 방송영상산업 통계, 시청자 이용행태, 방송영상산업 정책 변화, 콘텐츠 트렌드 등과 같은
(b) 미분기 (c) 적분기 그림 6.1. 연산증폭기연산응용회로
Lab. 1. I-V Characteristics of a Diode Lab. 6. 연산증폭기가산기, 미분기, 적분기회로 1. 실험목표 연산증폭기를이용한가산기, 미분기및적분기회로를구성, 측정및 평가해서연산증폭기연산응용회로를이해 2. 실험회로 A. 연산증폭기연산응용회로 (a) 가산기 (b) 미분기 (c) 적분기 그림 6.1. 연산증폭기연산응용회로 3. 실험장비및부품리스트
서강대학교 기초과학연구소대학중점연구소 심포지엄기초과학연구소
2012 년도기초과학연구소 대학중점연구소심포지엄 마이크로파센서를이용한 혈당측정연구 일시 : 2012 년 3 월 20 일 ( 화 ) 14:00~17:30 장소 : 서강대학교과학관 1010 호 주최 : 서강대학교기초과학연구소 Contents Program of Symposium 2 Non-invasive in vitro sensing of D-glucose in
14(4) 09.fm
J. Korean. Soc. Living. Environ. Sys. Vol. 14, No. 4, pp 343~350(2007) w y y w z 14 «4 y 2007 yw» l s p»xá ³ *w w w œw, **w w w The Property of Pressure Distribution of Hybrid Underfloor Air Distribution
歯1.PDF
200176 .,.,.,. 5... 1/2. /. / 2. . 293.33 (54.32%), 65.54(12.13%), / 53.80(9.96%), 25.60(4.74%), 5.22(0.97%). / 3 S (1997)14.59% (1971) 10%, (1977).5%~11.5%, (1986)
Journal of Educational Innovation Research 2019, Vol. 29, No. 1, pp DOI: * Suggestions of Ways
Journal of Educational Innovation Research 2019, Vol. 29, No. 1, pp.65-89 DOI: http://dx.doi.org/10.21024/pnuedi.29.1.201903.65 * Suggestions of Ways to Improve Teaching Practicum Based on the Experiences
........
Investigation of the Korean Traditional Hobun Manufacturing Technique NATIONAL RESEARCH INSTITUTE OF CULTURAL HERITAGE 2008 Investigation of the Korean Traditional Hobun Manufacturing Technique - Centering
DBPIA-NURIMEDIA
The e-business Studies Volume 17, Number 4, August, 30, 2016:319~332 Received: 2016/07/28, Accepted: 2016/08/28 Revised: 2016/08/27, Published: 2016/08/30 [ABSTRACT] This paper examined what determina
(JBE Vol. 21, No. 1, January 2016) (Regular Paper) 21 1, (JBE Vol. 21, No. 1, January 2016) ISSN 228
(JBE Vol. 1, No. 1, January 016) (Regular Paper) 1 1, 016 1 (JBE Vol. 1, No. 1, January 016) http://dx.doi.org/10.5909/jbe.016.1.1.60 ISSN 87-9137 (Online) ISSN 16-7953 (Print) a), a) An Efficient Method
DAEJEON DEVELOPMENT FORUM DAEJEON DEVELOPMENT FORUM http://www.djdi.re.kr Daejeon Development Institute DAEJEON DEVELOPMENT FORUM CONTENTS 4 27 41 54 77 90 131 148 173 186 191 213 221 04 Daejeon Development
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2013. JAN. FEB. VOL.23 2013. JAN. FEB. VOL.23 Review Preview Company Technical Point Focus Issue Market Trend Industrial Trend Policy Report KDIA News Tour Statistics KDIA 02 10 11 12 15 16 22 28 36 38
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3D 나노-마이크로 프린팅 기술의 현황 홍 기 현 한국기계연구원 부설 재료연구소 표면기술 연구본부 3D Nano-micro Printing Technology Kihyon Hong Korea Institute of Materials Science, Gyeongnam 642-831, Korea Abstract: 최근 3D 프린팅 기술을 이용하여 마이크로, 나노
<31325FB1E8B0E6BCBA2E687770>
88 / 한국전산유체공학회지 제15권, 제1호, pp.88-94, 2010. 3 관내 유동 해석을 위한 웹기반 자바 프로그램 개발 김 경 성, 1 박 종 천 *2 DEVELOPMENT OF WEB-BASED JAVA PROGRAM FOR NUMERICAL ANALYSIS OF PIPE FLOW K.S. Kim 1 and J.C. Park *2 In general,
433대지05박창용
Recent Changes in Summer Precipitation Characteristics over South Korea Changyong Park* JaYeon Moon** Eun-Jeong Cha*** Won-Tae Yun**** Youngeun Choi***** 1958 2007 6 9 6 9 10 10 10 10 10 Abstract This
한국비파괴검사학회 2013년 춘계학술대회 2013 Annual Spring Conference of Korean Society for Nondestructive Testing PROGRAM BOOK 2013. 5. 30~31 여수 디오션리조트 후원: 한국과학기술단체총연합회 전남대학교 설비진단 설계엔지니어링 기술연구소 - 2013. 5. 30(목) - 2013.
Journal of Educational Innovation Research 2018, Vol. 28, No. 1, pp DOI: * A Analysis of
Journal of Educational Innovation Research 2018, Vol. 28, No. 1, pp.99-117 DOI: http://dx.doi.org/10.21024/pnuedi.28.1.201803.99 2015 * A Analysis of the Characters and Issues about the 2015 Revised Social
232 도시행정학보 제25집 제4호 I. 서 론 1. 연구의 배경 및 목적 사회가 다원화될수록 다양성과 복합성의 요소는 증가하게 된다. 도시의 발달은 사회의 다원 화와 밀접하게 관련되어 있기 때문에 현대화된 도시는 경제, 사회, 정치 등이 복합적으로 연 계되어 있어 특
한국도시행정학회 도시행정학보 제25집 제4호 2012. 12 : pp.231~251 생활지향형 요소의 근린주거공간 분포특성 연구: 경기도 시 군을 중심으로* Spatial Distribution of Daily Life-Oriented Features in the Neighborhood: Focused on Municipalities of Gyeonggi Province
................ 25..
Industrial Trend > Part. Set (2013. 4. 3) Display Focus 39 (2013. 4. 15) Panel (2013. 4. 2) 40 2013 MAY JUN. vol. 25 (2013. 5. 2) (2013. 5. 22) (2013. 4. 19) Display Focus 41 (2013. 5. 20) (2013. 5. 9)
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본논문은 2012년전력전자학술대회우수추천논문임 Cascaded BuckBoost 컨버터를 이용한 태양광 모듈 집적형 저전압 배터리 충전 장치 개발 472 강압이 가능한 토폴로지를 이용한 연구도 진행되었지만 제어 알고리즘의 용의성과 구조의 간단함 때문에 BuckBoost 컨버터 또는 Sepic 컨버터를 이용하여 연구 가 진행되었다[10][13]. 태양광 발전
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농업생명과학연구 49(4) pp.31-37 Journal of Agriculture & Life Science 49(4) pp.31-37 Print ISSN 1598-5504 Online ISSN 2383-8272 http://dx.doi.org/10.14397/jals.2015.49.4.31 국가산림자원조사 자료를 적용한 충남지역 사유림경영율 추정 서연옥
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OLED OLED OLED Interlayer λ OLED OLED PM OLED α PM OLED Getter Cover glass Substrate Organic film structure Light emission Anode Sealant ~10VDC Glass Substrate Column: Data line Row: Scan line Metal
THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Mar.; 28(3),
THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2017 Mar.; 28(3), 163 169. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2017.28.3.163 ISSN 1226-3133 (Print) ISSN 2288-226X (Online) PCB
도비라
광고학연구 : 제24권 5호(2013년) The Korean Journal of Advertising, Vol.24, No.5 (2013). pp.99 116 대학생 광고공모전이 광고업계 취업에 미치는 영향: 대학생과 실무자의 인식 비교를 중심으로 차 유 철 우석대학교 광고이벤트학과 교수, 언론학박사 이 희 복 상지대학교 언론광고학부 교수, 언론학박사* 신
THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Sep.; 26(10),
THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2015 Sep.; 26(10), 907 913. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2015.26.10.907 ISSN 1226-3133 (Print) ISSN 2288-226X (Online) Prediction
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YWXY º º t rzyywxyhx^y v s k v A Study on the Development of Traction Jig for Bimodal Tram ã äø Ñ ã ä ãã Hee-Taek Yoon *, Young-Kon Park *, Se-Hyun Cho ** ) Abstract The bimodal tram ahead of practical
012임수진
Received : 2012. 11. 27 Reviewed : 2012. 12. 10 Accepted : 2012. 12. 12 A Clinical Study on Effect of Electro-acupuncture Treatment for Low Back Pain and Radicular Pain in Patients Diagnosed with Lumbar
<B1B3B9DFBFF83330B1C7C1A631C8A35FC6EDC1FDBABB5FC7D5BABB362E687770>
교육발전연구 Journal of Educational Development 2014. Vol. 30, No. 1, pp. 89~110 융합인재교육(STEAM)을 통한 시각적 문해력 효과 연구: 인포그래픽 동영상 만들기를 중심으로 강인애 1), 이재경 2), 남미진 3) 요 약 본 연구는 융합인재(STEAM)교육으로 구안된 인포그래픽(infographic) 영상
09구자용(489~500)
The Study on the Grid Size Regarding Spatial Interpolation for Local Climate Maps* Cha Yong Ku** Young Ho Shin*** Jae-Won Lee**** Hee-Soo Kim*****.,...,,,, Abstract : Recent global warming and abnormal
12È«±â¼±¿Ü339~370
http://www.kbc.go.kr/ k Si 2 i= 1 Abstract A Study on Establishment of Fair Trade Order in Terrestrial Broadcasting Ki - Sun Hong (Professor, Dept. of Journalism & Mass Communication,
제1장 마을유래 605 촌, 천방, 큰동네, 건너각단과 같은 자연부락을 합하여 마을명을 북송리(北松里)라 하 였다. 2006년에 천연기념물 468호로 지정되었다. 큰마을 마을에 있던 이득강 군수와 지홍관 군수의 선정비는 1990년대 중반 영일민속박물 관으로 옮겼다. 건
604 제10편 마을유래와 설화 제2절 북구지역 1. 흥해읍(興海邑) 1) 매산리(梅山里) 1914년 기산(箕山), 용산(龍山), 매곡(梅谷), 백련(白蓮)을 합하여 매산(梅山)이라 하였다. 심곡골(深谷) 골이 깊어 불린 마을명으로 옛날부터 산송이가 유명하다. 돌림산 중턱에 삼동계(參 東契)를 조직하여 산남의진(山南義陳)의 의병 활동을 도왔던 조성목(趙性穆)
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100% Concentration rate (%) 95% 90% 85% 80% 0.5 1.5 2.5 3.5 4.5 5.5 6.5 7.5 Time (min) Control box of RS485 Driving part Control trigger Control box of driving car Diaphragm Lens of camera Illumination
서론 34 2
34 2 Journal of the Korean Society of Health Information and Health Statistics Volume 34, Number 2, 2009, pp. 165 176 165 진은희 A Study on Health related Action Rates of Dietary Guidelines and Pattern of
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2014 년도한국철도학회추계학술대회논문집 KSR2014A286 위치검지센서를활용한열차위치검지시스템의기초결과 Preliminary Results of Train Positioning Detection System using Localization Sensors 김성진 *, 박성수 *, 이재호 *, 권민정 *, 김혜윤 ** Seong Jin Kim *, Sungsoo
14.이동천교수님수정
28 6 2010 12 pp 547~554 3D Stereo Display of Spatial Data from Various Sensors 1) 2) 3) 4) Abstract Visualization requires for effective analysis of the spatial data collected by various sensors. The best
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2014 년도 한국철도학회 춘계학술대회 논문집 KSR2014S042 안전소통을 위한 모바일 앱 서비스 개발 Development of Mobile APP Service for Safety Communication 김범승 *, 이규찬 *, 심재호 *, 김주희 *, 윤상식 **, 정경우 * Beom-Seung Kim *, Kyu-Chan Lee *, Jae-Ho
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327 Journal of The Korea Institute of Information Security & Cryptology ISSN 1598-3986(Print) VOL.24, NO.2, Apr. 2014 ISSN 2288-2715(Online) http://dx.doi.org/10.13089/jkiisc.2014.24.2.327 개인정보 DB 암호화
03이경미(237~248)ok
The recent (2001-2010) changes on temperature and precipitation related to normals (1971-2000) in Korea* Kyoungmi Lee** Hee-Jeong Baek*** ChunHo Cho**** Won-Tae Kwon*****. 61 (1971~2000) 10 (2001~2010).
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2016 년도한국철도학회춘계학술대회논문집 KSR2016S011 차축카운터시스템무선통신망의통신부하및처리지연분석 Communication delay and processing load of the axle counter system, a wireless communication network analysis 여인창 *, 김용호 * In-Chang Yeo *, Yong-Ho
ISO17025.PDF
ISO/IEC 17025 1999-12-15 1 2 3 4 41 42 43 44, 45 / 46 47 48 49 / 410 411 412 413 414 5 51 52 53 54 / 55 56 57 58 / 59 / 510 A( ) ISO/IEC 17025 ISO 9001:1994 ISO 9002:1994 B( ) 1 11 /, / 12 / 1, 2, 3/ (
09권오설_ok.hwp
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저작자표시 - 비영리 - 변경금지 2.0 대한민국 이용자는아래의조건을따르는경우에한하여자유롭게 이저작물을복제, 배포, 전송, 전시, 공연및방송할수있습니다. 다음과같은조건을따라야합니다 : 저작자표시. 귀하는원저작자를표시하여야합니다. 비영리. 귀하는이저작물을영리목적으로이용할
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[Caution] Attention to red sentence 3-1. Disassembly and Reassembly R520/ 1 2 1 1. As shown in picture, adhere Knob to the end closely into the arrow direction(1), then push the battery up (2). 2. Picture
63 19 2 1989 90 2013 3 4 2 54 15 2002 p 19; 1 2008 pp 32 37; 2013 p 23 3 2001 ㆍ 2002 2009 新 興 寺 大 光 殿 2010 2013 2013 4 大 光 殿 壁 畵 考 察 193 1992 ; : 2006
DOI http:ddoi org 10 14380 AHF 2015 41 113 新 興 寺 佛 殿 莊 嚴 壁 畵 考 I. 머리말 朴 銀 卿 동아대학교 인문과학대학 고고미술사학과 교수 규슈대학 문학박사 불교회화사 15 3 3 1 1 * 2013 NRF 2013S1A5A2A03045496 ** : 26 2014; 高 麗 佛 畵 : 本 地 畵 幅 奉 安 問 題 美 術
본문1
Prologue Contents 9 Chungnam Development Institute 10 11 Chungnam Development Institute 12 13 Chungnam Development Institute 14 15 Chungnam Development Institute 16 17 Chungnam Development Institute
2015 경제ㆍ재정수첩
Contents 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 Part 01 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 Part 02 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62
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Yun, Ilsoo (E-mail : ilsooyun@ajou.ac.kr) Oh, Cheol (E-mail : cheolo@hanyang.ac.k) Ahn, Hyunkyung (E-mail : anhyunkyung@ajou.ac.kr) Kim, Kyunghyun (E-mail : kk6661@ajou.ac.kr) Han, Eum (E-mail : hano3106@ajou.ac.kr)
2013 년도한국철도학회추계학술대회논문집 KSR2013A km/h 급초고속열차용공심형 LSM 의권선방식에따른특성연구 A Study on the Stator-Mover Structure of Linear Synchronous Motor for 600km/h V
2013 년도한국철도학회추계학술대회논문집 KSR2013A018 600km/h 급초고속열차용공심형 LSM 의권선방식에따른특성연구 A Study on the Stator-Mover Structure of Linear Synchronous Motor for 600km/h Very High Speed Train 박찬배 *, 이준호 *, 이병송 *, 김재희 *, 정신명
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주요개념 : 컴퓨터음란물 접촉자, 성지식, 성태도 남자중학생의 컴퓨터음란물 접촉자와 비접촉자간의 성지식과 태도의 차이 김 영 혜* 이 화 자** 정 향 미*** 1. 연구의 필요성 한국은 I. 서 론 1960 년대 이후부터 시작된 돌진적 산업화 ( 한 상진, 1996) 로 인하여 경제적 부흥을 이루어 집집마다 TV 수상기를 가질 수 있게 되었고 최근에는 PC보급율