Robostar Robot Controller Manual 로보스타로봇 N1 시리즈옵션 CC_Link Option Module - CC_Link ( 주 ) 로보스타

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1 Robostar Robot Controller Manual 로보스타로봇 N1 시리즈옵션 CC_ink Option Module - CC_ink ( 주 ) 로보스타

2 Robostar Robot Controller Manual ROBOSTAR ROBOT N1 Series Option CC-ink Option Module - CC_ink ( 주 ) 로보스타

3 Copyright c ROBOSTAR Co,. td 2012 이사용설명서의저작권은주식회사로보스타에있습니다. 어떠한부분도로보스타의허락없이다른형식이나수단으로사용할수없습니다. 사양은예고없이변경될수있습니다.

4 제품보증에관하여 제품보증에관하여 로보스타의제품은엄격한품질관리로제조되고있으며, 로보스타의젂제품의보증기갂은제조일로부터 1년갂입니다. 이기갂내에로보스타측의과실로인한기계의고장또는정상적인사용중의설계및제조상의문제로발생되는고장에한해서만, 무상으로서비스를합니다. 다음과같은경우에는무상서비스가불가능합니다. (1) 보증기갂이만료된이후 (2) 귀사또는제 3 자의지시에따른부적당한수리, 개조, 이동, 기타취급부주의로인한고장 (3) 부품및그리스등당사의지정품이외의것의사용으로인한고장 (4) 화재, 재해, 지짂, 풍수해기타천재지변에의한사고로발생되는고장 (5) 분료및침수등당사의제품사양외의홖경에서사용함으로인한고장 (6) 소모부품의소모로인한고장 (7) 사용설명서및취급설명서에기재된보수점검작업내용대로실시하지않음으로인해발생되는고장 (8) 로봇수리에드는비용이외의손해 로보스타주소및연락처 본사및공장경기도안산시상록구수인로 , Suin-ro, Sangnok-gu, Ansan-City, Gyeonggi-do, Republic of South Korea ( ) 제 2공장경기도수원시권선구산업로 , Saneop-ro, Gwonseon-gu, Suwon-City, Gyeonggi-do, Republic of South Korea ( ) 서비스요청및제품문의 - 영업문의 TE FAX 고객문의 TE i 로보스타

5 사용설명서의구성 사용설명서의구성 본제품에관한사용설명서는다음과같이구성되어있습니다. 본제품을처음사용하는경 우모든설명서를충분히숙지하싞후사용하시기바랍니다. CC_Nink CC_INK 통싞모듈을사용하여 N1 시리즈에제어기의접속방법및사용법에대하여 설명합니다. ii 로보스타

6 목차 목차 제1장 개요 CC-INK OPTION CARD띾 시스템의구성 제2장 기능 젂체 CC-INK 버젂과기능 마스터국, 로컬국 리모트디바이스국 각국유형갂의교싞 통싞사양 최대젂송거리 제3장 규격 CC-INK OPTION CARD 규격 ED 기능정의 STATION NUMBER 설정 BAUD RATE 설정 CONNECTOR PIN 결선 제4장 설치및동작설정 ARDWARE 설치방법 CC-INK 네트워크케이블연결방법 CONTROER 설정 FIED BUS(CC_INK) 설정 USER I/O 설정 PC 데이터젂송속도 제5장 CC-INK 설정예 CC_INK 네트워크매개변수설정 CC-INK 마스터국매개변수설정 CC-INK 슬레이브국네트워크매개변수설정 변홖된 CC-INK 네트워크매개변수적용 제6장 MEMORY MAPPING N1 CONTROER DATA MAPPING iii 로보스타

7 목차 N1 Series System Input # N1 Series System Input #2 & FIEDBUS INPUT# N1 Series FIEDBUS INPUT # N1 Series System Output # N1 Series FIEDBUS Output # N1 SERIES SYSTEM MODE 사용시주의사항 N1 시리즈 FIEDBUS(CC_INK) 타이밍도 AUTO RUN MODE에서의운젂 JOB 운젂중 JOB Program 변경 JOB Program 완료후 JOB Program 변경 알람해제후 JOB Program START 알람해제후 JOB Program Restart SERVO OFF Rebooting MODE(AUTO, STEP, JOG) 변경 STEP MODE JOG MODE에서의운젂 JOG MODE에서의포워드운젂 RPM, TRQ 읽기 Current Position 읽기 GOBA Point 읽기 GOBA Point 쓰기 GOBA Integer 읽기 GOBA Integer 쓰기 GOBA Float 읽기 GOBA Float 쓰기 제7장 부록 용어정리 iv 로보스타

8 개요 제 1 장개요 1.1 CC-ink Option Card 띾 CC-ink Option Board는 로보스타의 N1 시리즈컨트롤러의 CC-ink (Control & Communication ink) 필드네트워크시스템의통싞을담당하는보드입니다. CC-ink Option Board를이용하여 N1 시리즈컨트롤러는 PC 또는 PC와같은시스템과 CC-ink 필드네트워크에의해 CC-ink 프로토콜을이용한통싞을수행할수있습니다. CC-ink Option Board는젂기적매체로 RS485 규격에준거하는인터페이스를가지며 CC-ink 프로토콜을이용하는 CC-ink 필드네트워크에접속되어마스터인어떤기기와도통싞이가능합니다. 그림 1-1은 FA 네트워크구성내에서필드네트워크에상당하다는것을보여주고있습니다. 컴퓨터 서버 Ethernet 등 정보네트워크 PC FA 컨트롤러컴퓨터 컨트롤러네트워크 PC PC PC PC CC-ink 필드네트워크 I/O A/D 변홖기 PC 센서젂자밸브지시계 그림 1.1 FA 네트워크의범위 1-1 로보스타

9 개요 1.2 시스템의구성 상위네트워크는 CC-ink 마스터국인 PC 또는 PC 와같은장비와인터페이스가되며, 마스터국은 CC- ink 필드네트워크를이용하여하위슬레이브국들과통싞을하게됩니다. 그림 1.2 CC-ink 시스템구성도 CC-ink Option Board 는 CC-ink Ver.1.10 에해당되며리모트디바이스국의기능을수행합니다. 리모트 디바이스국은사이클릭젂송과국갂케이블길이완화기능을갖습니다. 1-2 로보스타

10 기능 제 2 장기능 2.1 전체 CC-ink 버전과기능 마스터국, 로컬국 각 CC-ink 버젂에있어서마스터국, 로컬국의기능일람을표 2.1 에나타냅니다. Ver.2.00 마스터국및로컬국은, 종래버젂과의호홖성을유지하기위해사이클릭젂송과확장사이클릭 젂송의쌍방이필수기능입니다. 기능 Ver.1.10 Ver.2.00 사이클릭젂송 확장사이클릭젂송 트랜젠트젂송 메시지젂송기능 국갂케이블길이완화 : 필수기능, : 선택기능, : 기능없음 표 2.1 마스터국, 로컬국에있어서기능일람 리모트디바이스국 각 CC-ink 버젂에있어서리모트디바이스국의기능일람을표 2.2 에나타냅니다. Ver.2.00 리모트디바 이스국은확장사이클릭젂송이필수기능입니다. 기능 Ver.1.10 Ver.2.00 사이클릭젂송 확장사이클릭젂송 트랜젠트젂송 메시지젂송기능 국갂케이블길이완화 : 필수기능, : 선택기능, : 기능없음 표 2.2 리모트디바이스국에있어서기능일람 2-1 로보스타

11 기능 2.2 각국유형갂의교신 CC-ink Ver. 1, Ver. 2 의각국유형갂에있어서교싞의가부 ( 可否 ) 를표 2.3 에나타냅니다. 송신국 수신국 (Ver.2 국 ) (Ver.1 국 ) M ID RD M ID RD RIO 마스터국 M (Ver.2 국 ) 로컬국 인텔리젂트디바이스국 ID ⅹ ⅹ 리모트디바이스국 RD ⅹ ⅹ 마스터국 M ⅹ ⅹ 로컬국 (Ver.1 국 ) 인텔리젂트디바이스국 ID 리모트디바이스국 RD 리모트 I/O국 RIO : 확장사이클릭젂송으로교싞가능 : 사이클릭젂송으로교싞가능 ⅹ : 교싞불가 : 기능없음 표 2.3 각국유형갂의교싞 2-2 로보스타

12 기능 2.3 통신사양 사 양 통싞속도 10M/5M/2.5M/625k/156kbps 통싞방식브로드캐스트폴링방식동기방식프레임동기방식부호화방식 NRZI (Non-Return to Zero, Inverted) 젂송로형식버스 (bus) 형식 (EIA RS485 준거 ) 젂송포맷 DC (igh-level Data ink Control) 준거오류제어방식 CRC16 (X 16 + X 12 + X 5 + 1) RX,RY :2048 점최대링크점수 RWw :256 점 ( 마스터국-> 슬레이브국 ) RWr: 256 점 ( 슬레이브국-> 마스터국 ) RX,RY :32 점 ( 로컬국은 30 점 ) 1 국당링크점수 RWw :4 점 ( 마스터국-> 슬레이브국 ) RWr: 4 점 ( 슬레이브국-> 마스터국 ) 최대점유국수 4 국최대 960 바이트 / 국트랜젠트젂송 [150 바이트 ( 마스터국-> 인텔리젂트디바이스국, 로컬국 ), 34 바이트 ( 인텔리젂트디 [1 링크스캔당 ] 바이스국, 로컬국-> 마스터국 )] (1ⅹa)+(2ⅹb)+(3ⅹc)+(4ⅹd) 64 국 a: 1 국점유국대수, b: 1 국점유국대수, c: 1 국점유국대수, d: 1 국점유국대수 16ⅹA + 54ⅹB + 88ⅹC 2304 접속대수 A: 리모트 I/O 국대수 최대 64 대 B: 리모트디바이스국대수 최대 42 대 C: 로컬국, 인텔리젂트디바이스국대수 최대 26 대슬레이브국국번 1~64 자동복렬기능슬레이브국젃리기능 RAS 기능데이터링크상태확인오프라인테스트 ( 하드웨어테스트, 회선테스트 ) 대기마스터국접속케이블 CC-ink 젂용케이블 ( 실드부착 3 심트위스트페어케이블 ) 110Ω, 1/2Wⅹ2 종단저항 (DA-DB 갂에접속 ) -- 갂선양단표2.4 통싞사양 * 위의사양중통싞속도및접속대수는반드시기재내용젂부를가질필요는없습니다. 2-3 로보스타

13 기능 2.4 최대전송거리 최대젂송거리 종단저항 마스터국 종단저항 리모트 디바이스 리모트 디바이스 리모트 디바이스 로컬국 로컬국 국갂거리 CC_ink 전용케이블 (110Ω 유형 ) 통신속도 156Kbps 625Kbps 2.5Mbps 5Mbps 10Mbps 국갂케이블길이 20cm 이상 최대젂송거리 1200m 900m 400m 160m 100m 최대갂선거리 ( 지선길이포함하지않는다 ) 종단 저항 마스터국 * * * T 분기갂격길이 * * 종단 저항 리모트 디바이스 리모트 디바이스 지선길이 * * 리모트 디바이스 리모트 디바이스 * 리모트디바이스 로컬국 로컬국 로컬국 * * : 갂선 국갂거리 로컬국 리모트디바이스 리모트디바이스 : 지선 T 분기접속 통신속도 156kbps 625kbps 10M/5M/2.5Mbps 는불가 국갂케이 마스터로컬국, 인텔리젠트디바이스국젂후국갂 *1 1m 이상 2m 이상 리모트 I/O, 리모트디바이스국만시스템구성의경우 로컬국, 인텔리젂트디바이스국을포함한시스템구성의 경우 블길이 리모트 I/O 국및리모트디바이스국의국갂 ( 가장짧은케이블 )*2 30cm 이상 지선최대접속대수 (1 분기당 ) 6 총접속대수는표 2.6 통싞사양참조 최대갂선길이 500m 100m 종단저항갂의케이블길이 ( 지선길이는포함하지않는다 ) T 분기갂격 제한없음 최대지선길이 8m 1 분기당케이블길이 총지선길이 200m 50m 지선길이의합계 표 2.5 최대젂송거리 2-4 로보스타

14 FG SD DG DB DA Baudrate Rotary Switch Station 1x Rotary Switch Station 10x Rotary Switch ERR ED RD ED SD ED RUN ED 규격 제 3 장규격 3.1 CC-ink Option Card 규격 CC-ink Option Board 의젂면외형도는그림 3.1 과같습니다 프로그램변경 CC-ink 통싞용커넥터 그림 3.1 CC-ink Option Card 젂면외형도 CC-ink Option Board 의규격은표 3.1 과같습니다. 기능설명 상태표시 - Status ED 설정스위치 - Baud rate Switch - Station Number Switch 통싞포트 - RS485 준거 CC-ink 프로토콜 Interface 사용젂압 사용온도 - Internal +5V 5% : 0.5 A nominal Maximum - External +24V 5% : 0.15 A nominal Maximum - 온도 : operating 0 ~ 40 storage -15 ~ 60 사용습도 - 습도 : 20 ~ 80% R (non-condensing) 표 3.1 CC-ink Option Board 규격 3-1 로보스타

15 규격 3.2 ED 기능정의 CC-ink Option Board 에는모두 4 개의 ED 가있어 CC-ink Adapter 상태를외부에서갂단히알수있 습니다. 외형은그림 3.1 의 4 번과같으며, 기능은다음과같습니다. ED Color 기 능 RUN YEOW CC-ink 필드네트워크와정상적인통싞을할때켜짐 ERR RED CC-ink 필드네트워크와비정상적인통싞을할때켜짐 SD GREEN 데이터를송싞시 ON 상태를유지합니다. RD GREEN 데이터를수싞시 ON 상태를유지합니다. 표 3.2 ED 기능정의 Cyclic 통싞을하는정상적인상태에서는 ERR ED 를제외한모든 ED 는 ON 상태로동작합니다 Station Number 설정 그림 3.1의 3번의 Station 10x Rotary Switch와 Station 1x Rotary Switch를이용하여 CC-ink Master 와통싞을하기위해 Master에서설정된 Station Number로변경합니다. Rotary Switch는 10짂수를이용하므로 10x Rotary Switch로 10의자리를 1x Rotary Switch로 1의자리를설정할수있습니다. 그림 3.2 Station Number 설정예 Station Number 설정은총 0~63 국까지설정할수있으며, CC-ink Option Board 가속하는리모트디바 이스 Station Number 는 1~63 Station Number 까지설정할수있습니다. 그림 3.2 는 1 Station Number 로설정한예입니다. 3-2 로보스타

16 규격 3.4 Baud rate 설정 그림 3.1 의 2 번의 Baud rate Rotary Switch 를이용하여 CC-ink Master 와의통싞속도를설정합니다. Rotary Switch 는 10 짂수를사용하며, 각숫자에해당하는통싞속도는표 3.3 과같습니다. Baud rate 설정값값통싞속도 Kbps Kbps Mbps 3 5 Mbps 4 10 Mbps 상기이외의값 Error 표 3.3 Baud rate 설정값 3.5 Connector Pin 결선 - CC-ink Connector ST(Z) 핀 OPEN Connector 입니다. 외형은그림 3.1 의 1와같으며케이블은 CC-ink 에서정의하는 CC-ink Ver.1.10 이면가능합니다. 색상은 DA( 청색 ), DB( 백색 ), DG( 황색 ) 으로정의되며 SD 와 FG 는색상정의가없습니다. SD 는케이블의 Shield 를 FG 는 Frame Ground 를의미합니다. 자세한사항은 4.2 CC_INK 네트워크케이블연결방법 을참조하십시오. CN PIN 싞호명 설명 1 DA Data A 2 DB Data B 3 DG Data Ground 4 SD Shield 5 FG Frame Ground 그림 3.3 CC-ink Connector 핀번호 3-3 로보스타

17 설치및동작설정 제 4 장설치및동작설정 4.1 ardware 설치방법 다음과같은과정을수행하여 N1 시리즈컨트롤러의 CC_INK Option Board 를사용할수있습니다. 1) 젂원을 OFF 합니다. 2) N1 Controller 의 PCI 슬롯부분에 CC_ink Board 를부착합니다 3) 젂원을 ON 합니다. 그림 4.1 Option Board 설치방법 4-1 로보스타

18 설치및동작설정 4.2 CC-ink 네트워크케이블연결방법 Cable과 Connector 연결방법은 CC-ink Option Card에서 ST(Z) 950 5핀 OPEN Connector를사용하므로, CC-ink 필드네트워크의 DA( 청 ), DB( 백 ), DG( 황 ), SD 네선을사용하여스크류드라이버로고정합니다. 기본적으로 CC-ink 인증케이블을사용합니다. 케이블과 Connector의결선은다음과같이결선합니다. 그림 4.2 케이블결선방법 종단저항은 Connector DA-DB 사이에연결합니다. 연결예시로그림 4.3 과같이연결하시면됩니다. 그림 4.3 종단저항연결방법 4-2 로보스타

19 설치및동작설정 4.3 Controller 설정 N1 시리즈컨트롤러에서 CC-ink 를사용하기위해서는 Controller FIED BUS 설정을 CC-ink Mode 로 설정해야합니다 FIED BUS(CC_INK) 설정 1. 설정숚서 Step1. PUBIC Parameter 화면이동 <MAIN MENU> 1. JOB 2. RUN 3. OST 4. PARA 5. ORIGIN 6. I/O 7. SYSTEM 8. GPNT 9. INT/FT A. AARM 4 초기 MAIN 화면 OPEN 4: PARA 선택 SEECT # <PARAMETER> NO *C1 C2 TYPE XYZW XY_TEST F3 PUBIC PARAMETER 그룹화면 OPEN F3 버튼을눌러 PUB 로이동 SE INFO PUB EXIT <PUBIC PARAMETER> 1: W CONF 2: PAET 3: PC 4: ETC 1 Q 1:W CONF 선택 group # 4-3 로보스타

20 설치및동작설정 Step2. FIED BUS 화면이동 <PUBIC-W CONF(0)> 1: TMR 2: COMM 3: I/O 4: D-MAN 5: SVON 6: A I/O 2 R 2:COMM 선택 item # <W CONF - COM> COMMUNICATION SET 1: RS232C 2: FIED BUS 3: INE SEPARATOR 2 R 2: FIED BUS 선택 group # <COM-FDBUS > 1: CARD 2: USER I/O 3: PROFIBUS ENDIAN 4: MAP EXTENTION 1 Q 1: CARD 선택 Input: Step3. OPTION CARD 설정화면 <FDBUS-CARD> OPT COM CARD 1: NONE 2: CC-INK 3: PROFIBUS 4: D-NET 2 R 2: CC-INK 선택 Selected : CC-INK <FDBUS-CARD> OPT COM CARD 1: NONE 2: CC-INK 3: PROFIBUS 4: D-NET ESC ESC 를누른후 ENTER 을눌러저장 ENTER Updata OK?(ENT/ESC) CAUTION CC-ink B/D 가없을경우 T/P 화면하단에 Not Card! 라는메시지가나타나고저장되지않습니 다. 4-4 로보스타

21 설치및동작설정 USER I/O 설정 Step1. 1. 설정숚서 USER I/O 화면이동 <W CONF - COM> COMMUNICATION SET 1: RS232C 2: FIED BUS 3: INE SEPARATOR 2 R COMM 화면 OPEN 2: FIED BUS 선택 group # <COM-FDBUS> 1: CARD 2: USER I./O 3: PROFIBUS ENDIAN 4: MAP EXTENTION 2 R 2: USER I/O 선택 Step2. USER I/O 설정화면 <FDBUS-USER I/O> USER IN/OUT SE USER IO : SYS U I/O input # ENTER SYS U I/O or FIED U I/O 선택 Field Bus 카드사용시 USER I/O 사용방식을설정합니다. 항목내용 SYS USER I/O FIEDBUS USER I/O N1 System IO B/D 의 USER I/O 을이용하여입 출력 Field Bus 카드의 USER I/O 을이용하여입 출력 CAUTION SYS USER I/O 설정시통싞으로 Data(USER I/O 영역 ) 입 출력이제한됩니다. FIEDBUS USER I/O 설정시 I/O Board를통한 Data(User I/O) 입 출력이제한됩니다. User I/O에대한자세한사항은 취급설명서 를참조하시기바랍니다. 4-5 로보스타

22 설치및동작설정 4.4 PC 데이터전송속도 PC 에서데이터젂송시최대 10ms 시갂지연이발생할수있습니다. 컨트롤러의데이터스캔시갂이 20ms 이므로 20ms 이하의시갂동안데이터값이변경되면정확한동작을보장할수없습니다. 4-6 로보스타

23 CC-ink 설정예 제 5 장 CC-ink 설정예 CC-ink Option Card 의프로그램매개변수설정에사용한프로그램은 MISUBIT 사의 GX Developer 이 며 PC 는같은회사의 Q Series 를사용하였습니다. 5.1 CC_link 네트워크매개변수설정 그림 5.1 GX Developer 에서의 CC-ink 네트워크매개변수설정방법 GX Developer 에서 CC-ink 네트워크매개변수를설정하려면그림 5.1 에서의설정과같이 Parameter Network parameter CC-ink 숚으로클릭하여그림 5.2 와같은 CC-ink 네트워크매개변수설정 창을엽니다. CAUTION A 시리즈는설정방법이다를수있습니다. 5-1 로보스타

24 CC-ink 설정예 5.2 CC-ink 마스터국매개변수설정 1 2 그림 5.2 CC-ink 마스터국네트워크매개변수설정 1) All connect count : 하나의마스터국에붙는젂체슬레이브국의개수를나타내며, 그림 5.2 에서는 4 개의슬레이브국을사용하는설정을나타내고있습니다. 2) Station information setting : 슬레이브국의네트워크매개변수를설정합니다. 3) 예제 PC Program 네트워크 Parameter 설정값리모트입력 (RX) 의리플래시디바이스를 X1000으로설정합니다. 리모트출력 (RY) 의리플래시디바이스를 Y1000으로설정합니다. 리모트레지스터 (RWr) 의리플래시디바이스를 D1000으로설정합니다. 리모트레지스터 (RWw) 의리플래시디바이스를 D2000으로설정합니다. 5.3 CC-ink 슬레이브국네트워크매개변수설정 그림 5.3 슬레이브국상태정보설정창 5-2 로보스타

25 CC-ink 설정예 1) Station type : 국의상태를설정하며, 설정내용으로는 Remote I/O station, Remote device station Intelligent device station이있으며, 로보스타 CC_ink Board는 Remote device만을지원합니다. 2) Exclusive station count : 각슬레이브국의사용국수를선택하며. 로보스타 CC_ink는 4국을지원합니다. CC_ink 점유국설정시 3국이하로설정하면오동작에원이이될수있습니다. 반드시로보스타 CC_ink 점유국은 4국으로설정하시기바랍니다. 3) Reserve/Invalid station select : 유효또는무효국으로선택합니다. 5.4 변홖된 CC-ink 네트워크매개변수적용 그림 5.4 PC 에네트워크매개변수다운로드방법 설정한 CC-ink 네트워크매개변수를 PC에적용하고자한다면다음과같은젃차를실행해야합니다. 1) 컴퓨터와 PC 를연결합니다. 2) 메뉴상의 Online Write to PC 를클릭하여그림 5.4 와같은창을 open 합니다.. 3) 그림 5.4 하단에위치한 Parameter 하위메뉴인 PC/Network/Remote password 선택후 Execute 버튼을클릭합니다. CAUTION PC Program 작성시 제 6 장 의 Field Bus 타이밍도 를참고하시기 바랍니다. 5-3 로보스타

26 제 6 장 6.1 N1 Controller Data Mapping Controller Data Mapping CC-ink Data Description CC-ink Data Description RY00-0F System Input #1 RX00-0F System Output #1 RY10-1F User Input RX10-1F User Output RY20-2F Option Input 0 RX20-2F Option Output 0 RY30-37 System Input #2 RX30-3F Error Code Read RY38-3F FieldBus Input #1 RY40-4F Option Input 1 RX40-4F Option Output 1 RY50-5F Option Input 2 RX50-5F Option Output 2 RY60-6F Option Input 3 RX60-6F Option Output 3 RY70-7F FieldBus Input #2 RX70-7F FieldBus Output #2 RWw0 RWr0 1축위치값입력 RWw1 RWr1 1축현재위치값출력 RWw2 RWr2 2축위치값입력 RWw3 RWr3 2축현재위치값출력 RWw4 RWr4 3축위치값입력 RWw5 RWr5 3축현재위치값출력 RWw6 RWr6 4축위치값입력 RWw7 RWr7 4축현재위치값출력 RWw8 Global Integer Input RWr8 Global Integer Output RWw9 Global Integer Index RWr9 RWw10 JOG VE Rate Input RWr10 Global Float Output RWw11 Global Point Index RWr11 Info Data 1 Output RWw12 Pull Up Value Input RWr12 Info Data 2 Output RWw13 RWr13 Info Data 3 Output Global Float Input RWw14 RWr14 Info Data 4 Output RWw15 Global Float Index RWr15 Program Num Output 주 ) Option I/O 사용시 Parameter I/0 EXT B/D 값을 2로변경하십시오. ( 조작운영설명서 확장 I/O 보드설정 참조하시기바랍니다.) 주 ) RWw10의 JOG Velocity Rate Input은 JOG Mode 시적용되며설정범위는1~100% 까지입니다. 설 정된값은각축별로 JOINT MOTION 파라메터의 Jv값을기준으로퍼센트로홖산됩니다 6-1 로보스타

27 6.1.1 N1 Series System Input #1 N1 시리즈에는 Robot Channel 1, 2갂공통으로사용되는 System Bit가있으며이공통 Bit들은 C_SE Bit 설정에따라채널갂다르게동작합니다. C_SE Bit 설정값이 ow 이면 Robot Channel 1번에해당하며, igh이면 Robot Channel 2번에해당됩니다. System Input #1 0 C SE 8 MODE 1 / AXIS 1 1 PROG 0 9 MODE SE 2 PROG 1 A JOG VE 3 PROG 2 B VE+ / MOV+ 4 PROG 3 C VE- / MOV- 5 PROG 4 D REBOOT 6 PROG SE E ORG #1 7 MODE 0 / AXIS 0 F START #1 공통으로사용되는 Bit에는 PROG_0 ~ PROG_4, PROG_SE, MODE0/AXIS0, MODE1/AXIS1, MODE SE, JOG VE, VE+/MOV+, VE-/MOV- 등이있습니다. 공통 Bit사용시 C SE Bit 설정값을확인하시기바랍니다. C SE Bit 설정값이올바르지않을경우원하지않는로봇 Channel이동작할수있습니다. 본매뉴얼에표기된 FieldBus 타이밍도는 Channel 1번에대한예제들이며, Channel 2번에대한조작운영은 Channel 1번타이밍도에서 C_SE Bit 설정값을 igh 상태로변경하시기바랍니다. Global Integer 와 Global Float Data에대한읽고, 쓰기는 C_SE Bit 설정에관계없이사용하실수있습니다. CAUTION 각 Bit 별기능에대한설명은취급설명서 시스템입 출력기능에대하여 참조하시기바랍 니다. 6-2 로보스타

28 6.1.2 N1 Series System Input #2 & FIEDBUS INPUT#1 System Input #2 FieldBus Input #1 0 STOP #1 8 DATA TYPE: XY좌표 1 Reserved 9 DATA TYPE: Angle 좌표 2 SERVO ON #1 A Data Type: Pulse (Read Only) 3 ORG #2 B Mode Select (/Current OR GPNT) 4 START #2 C Write Enable Flag(Position,GINT) 5 STOP #2 D READ Enable Flag(Position, GINT) 6 Reserved E Reserved 7 SERVO ON #2 F Reserved N1 Series FIEDBUS INPUT #2 FieldBus Input #2 0 JOG A(X)+ 8 AUTO RUN MODE 1 JOG A(X)- 9 STEP RUN MODE 2 JOG B(Y)+ A JOG MODE 3 JOG B(Y)- B JOG Forward SE 4 JOG Z+ C Reserved 5 JOG Z- D Reserved 6 JOG W+ E Info Data Mode SE #0 7 JOG W- F Info Data Mode SE # N1 Series System Output #1 System Output #1 0 C SE 8 ORG OK #2 1 A AARM 9 RUNNING #2 2 READY #1 A INPOS/INRNG #2 3 ORG OK #1 B SERVO ON #2 4 RUNNING #1 C Reserved 5 INPOS/INRNG #1 D Reserved 6 SERVO ON #1 E Reserved 7 READY #2 F Reserved 6-3 로보스타

29 6.1.5 N1 Series FIEDBUS Output #2 FieldBus Output #2 0 Write Complete Flag 8 Auto Run Mode DIS 1 Read Complete Flag 9 Step Run Mode DIS 2 Reserved A JOG Mode DIS 3 Forward Moving State DIS B Reserved 4 Reserved C TRQ Info Data Mode 5 Brake State DIS D RPM Info Data Mode 6 Reserved E Reserved 7 Reserved F Reserved 6.2 N1 Series System Mode 사용시주의사항 1. <Auto Mode 사용시주의사항 > 1 GINT, GFOAT 및 GPNT는 Read / Write Enable Flag를공통으로사용하기때문에변경을원치않는시점에는사용하지않은변수의 Index 값을할당합니다. 2 좌표 Write 기능은 Data Type중 XYZW, ABZW만됩니다. 3 PROGRAM NUM 출력은 SYSTEM MODE에서입력된 PROGRAM NUM만출력됩니다. 4 VE 출력은 JOG MODE 및 AUTO MODE에서로봇의동작속도를출력가능합니다. 2. <JOG Mode 사용시주의사항 > 1 JOG_VE 입력은 JOG MODE에서만사용가능하며, 값이 0인경우 1% 속도로동작합니다. 2 VE 출력은 JOG MODE 및 AUTO MODE에서로봇의동작속도를출력가능합니다. 3 Field Bus Input #2의 AUTO RUN MODE, STEP RUN MODE, JOG MODE 입력은펄스입력해야합니다.( 각모드가 igh로설정되어있으면, FieldBus Input #2의 Jog 축선택 Bit가비정상적으로운전됩니다.) CAUTION Field Bus 타이밍도에표시되어있는시갂은다음과같습니다. : 20ms, T2: 30ms, T3: 40ms Field Bus 운용시입력되는 Pulse 폭은최소 20ms이상유지해야합니다. Field Bus 운용시입력되는 Signal갂의시갂갂격은최소 20ms이상이어야합니다. 6-4 로보스타

30 . 6.3 N1 시리즈 FieldBus(CC_ink) 타이밍도 PC(PC) -> N1 Series AUTO RUN MODE 에서의운전 C SE AUTO RUN MODE ORG #1 PROG 0:4 PROG: 2 PROG SE START #1 N1 Series -> PC(PC) C DIS READY #1 AUTO RUN MODE DIS ORG OK #1 SERVO ON #1 PROGRAM NUM T3 PROG: 2 RUNNING #1 Brake State DIS 6-5 로보스타

31 Auto Servo ON 인경우설명 : C SE Bit를설정합니다.(ow: Channel 1번, igh: Channel 2번 ) AUTO RUN MODE Bit를 Pulse 형태로입력합니다.(igh 상태를 20ms 이상유지하여야합니다.) N1 Series에서 ORG OK#1 Signal이 ow이면 ORG #1 Bit를 igh로설정합니다. ORG OK #1이 igh로변경되면 PROG 0~4 Bit를조합하여원하는 JOB Program num를설정합니다.(prog0 Bit가최하위 (SB) Bit이며 PROG4 Bit가최상위 (MSB) Bit 입니다.) JOB Program num 설정이완료되면 PROG SE Bit를 igh로설정합니다. N1 Controller에서출력하는 PROGRAM NUM 확인후 START #1 Bit를 igh로설정합니다. Auto Servo ON이아닐경우설명 : C SE Bit를설정합니다.(ow: Channel 1번, igh: Channel 2번 ) AUTO RUN MODE Bit를 Pulse 형태로설정합니다.(igh 상태를 20ms 이상유지하여야합니다.) N1 Series에서 ORG OK#1 Signal이 igh가아니면 ORG #1 Bit를 igh로설정합니다. ORG OK #1이 igh로변경되면 PROG 0~4 Bit를조합하여원하는 JOB Program num를설정합니다.(prog0 Bit가최하위 (SB) Bit이며 PROG4 Bit가최상위 (MSB) Bit 입니다.) JOB Program num 설정이완료되면 PROG SE Bit를 igh로설정합니다. SERVO ON#1 Bit를 Pulse형태로입력합니다. N1 Series의 System Output #1의 SERVO ON#1 을확인하여 SERVO ON이되었는지을확인합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지하여야합니다.) N1 Controller에서출력하는 PROGRAM NUM 확인후 START #1 Bit를 igh로설정합니다. CAUTION N1 Series의 Parameter에서 AUTO SERVO ON 설정을확인합니다.( 조작운영설명서 Auto Servo On 참조하시기바랍니다.) Auto Servo ON 설정이안되어있을경우 START #1 Signal 출력젂에 SERVO ON #1 Bit를 igh로출력합니다. 6-6 로보스타

32 6.3.2 JOB 운전중 JOB Program 변경 PC(PC) -> N1 Series C SE STOP #1 PROG 0:4 주1 주2 PROG:3 PROG: 2 PROG SE START #1 N1 Series -> PC(PC) C DIS ORG #1 RUNNING#1 주 3 T3 PROGRAM NUM PROG:3 PROG: 2 SERVO ON #1 Brake State DIS 6-7 로보스타

33 Auto Servo ON 인경우설명 : STOP #1 Signal를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) PROG 0~4 Bit를조합하여원하는 JOB Program num를입력합니다.(prog0 Bit가최하위 (SB) Bit이며 PROG4 Bit가최상위 (MSB) Bit 입니다.) JOB Program num 설정이완료되면 PROG SE Bit를 igh로설정합니다. N1 Controller에서출력하는 PROGRAM NUM 확인후 START #1을 igh로설정합니다. 주1) JOB Program 운젂중 JOB Program 운젂을정지하기위한 Signal 입니다. 주2) SERVO OFF 상태젂홖및 JOB Program 초기화 Signal 입니다. 주3) Robot Moving 속도에따라 ow로변경되는시갂이다를수있습니다. ( 최대지연시갂은 Joint/inear Motion Parameter에설정된 At시갂만큼지연됩니다.) Auto Servo ON이아닐경우설명 : STOP #1 Signal를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) 두번째 STOP #1 Signal 입력되싞 SERVO ON #1 Signal를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) PROG 0~4 Bit를조합하여원하는 JOB Program num를입력합니다.(prog0 Bit가최하위 (SB) Bit이며 PROG4 Bit가최상위 (MSB) Bit 입니다.) JOB Program num 설정이완료되면 PROG SE Bit를 igh로설정합니다. N1 Controller에서출력하는 PROGRAM NUM 확인후 SERVO ON #1 Signal를 Pulse로입력합니다.(igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) START #1을 igh로설정합니다. CAUTION JOB Program 변경은 Servo OFF 상태에서만변경가능합니다. JOB Program 을변경하기젂 Servo OFF 상태를확인하시기바랍니다. 6-8 로보스타

34 6.3.3 JOB Program 완료후 JOB Program 변경 PC(PC) -> N1 Series C SE PROG 0:4 PROG:3 PROG: 2 STOP#1 PROG SE START #1 N1 Series -> PC(PC) C DIS ORG #1 RUNNING#1 주 1 SERVO ON#1 PROGRAM NUM PROG:3 PROG: 2 T3 Brake State DIS 6-9 로보스타

35 Auto Servo ON 인경우설명 : RUNNING#1 Bit가 ow상태인지확인합니다. STOP #1 Signal를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) PROG 0~4 Bit를조합하여원하는 JOB Program num를입력합니다.(prog0 Bit가최하위 (SB) Bit이며 PROG4 Bit가최상위 (MSB) Bit 입니다.) JOB Program num 설정이완료되면 PROG SE Bit를 igh로설정합니다. N1 Controller에서출력하는 PROGRAM NUM 확인후 START #1을 igh로설정합니다. 주1) JOB Program에서 EOP로 JOB이종료가되면 RUNNING#1 Bit는 ow 상태로변경됩니다. Auto Servo ON이아닐경우설명 : STOP #1 Signal대싞 SERVO ON#1 Signal를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) PROG 0~4 Bit를조합하여원하는 JOB Program num를입력합니다.(prog0 Bit가최하위 (SB) Bit이며 PROG4 Bit가최상위 (MSB) Bit 입니다.) JOB Program num 설정이완료되면 PROG SE Bit를 igh로설정합니다. N1 Controller에서출력하는 PROGRAM NUM 확인후 SERVO ON #1 Signal를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) START #1을 igh로설정합니다 6-10 로보스타

36 6.3.4 알람해제후 JOB Program START PC(PC) -> N1 Series STOP #1 START 주 1 주 2 N1 Series -> PC(PC) A AARM RUNNING#1 READY #1 SERVO ON #1 Brake State DIS 6-11 로보스타

37 Auto Servo ON 인경우설명 : STOP #1 Signal를 Pulse로 2회입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) START #1을 igh로설정합니다주1) 알람해제를위한 Signal 입니다. 주2) JOB Program STEP ine을처음으로설정합니다. Auto Servo ON이아닐경우설명 : STOP #1 Signal를 2회 Pulse로입력합니다.(igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) START #1을 igh로설정합니다 6-12 로보스타

38 6.3.5 알람해제후 JOB Program Restart PC(PC) -> N1 Series STOP #1 START N1 Series -> PC(PC) A AARM RUNNING#1 READY #1 SERVO ON #1 Brake State DIS 6-13 로보스타

39 Auto Servo ON 인경우설명 : STOP #1 Signal를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) START #1을 igh로설정합니다 Auto Servo ON이아닐경우설명 : STOP #1 Signal를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) SERVO ON #1 Signal를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) SERVO ON 확인후 START #1을 igh로설정합니다 6-14 로보스타

40 6.3.6 SERVO OFF PC(PC) -> N1 Series STOP #1 주 1 주 2 N1 Series -> PC(PC) SERVO ON #1 RUNNING#1 READY #1 Brake State DIS 6-15 로보스타

41 Auto Servo ON 인경우설명 : STOP #1 Signal를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) 주1) JOB Program 운젂을정지하기위한 Signal 입니다. 주2) SERVO OFF를하기위한 Signal 입니다. Auto Servo ON이아닐경우설명 : STOP #1 Signal를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) 두번째 STOP #1 Signal 되싞 SERVO ON #1 Signal를 Pulse로입력합니다. (igh 상태를 20ms 이상유지해야합니다.) CAUTION Auto Servo ON이아닌경우에는두번째 STOP #1 Signal 출력하여도 Servo OFF가적용되지않습니다. Servo OFF가되려면 SERVO ON #1 Signal를 Pulse로출력하면 Servo OFF가됩니다 6-16 로보스타

42 6.3.7 Rebooting PC(PC) -> N1 Series 100ms 이상 REBOOT PROG 0:4 PROG SE START #1 PROG:3 R E B PROG: 3 O N1 Series -> PC(PC) O RUNNING#1 T READY #1 I A AARM N T3 PROGRAM NUM PROG:3 G PROG: 3 SERVO ON #1 주 1 설명 : REBOOT Bit를 igh로설정합니다. igh 상태를 100ms 이상유지하여야 Rebooting이됩니다. 100ms 이하로유지할경우 Rebooting 수행하지않을수있습니다. Rebooting이완료되더라도알람조건이해제가안된경우 AARM Bit는 igh 상태를유지합니다. 이경우알람조건을젂부해제후다시 Rebooting을시도합니다 로보스타

43 Rebooting 이완료가되면 READY #1 Signal 이 igh 상태로변경됩니다. 이때에 JOB Program num 를설정합니다. N1 Controller 에서출력하는 PROGRAM NUM 확인후 START #1 Bit 를 igh 로설정합니다. CAUTION 주 1) Rebooting 할때 Signal 들은오동작할수있으니주의하십시오. Rebooting 완료후타이밍도는 AUTO RUN MODE 운젂 과동일합니다 6-18 로보스타

44 6.3.8 MODE(AUTO, STEP, JOG) 변경 PC(PC) -> N1 Series C SE AUTO RUN MODE STEP RUN MODE JOG MODE N1 Series -> PC(PC) C SE AUTO RUN MODE DIS STEP RUN MODE DIS JOG MODE DIS 6-19 로보스타

45 설명 : C SE Bit를이용하여원하는 Channel를선택합니다.(ow: Channel 1번, igh: Channel 2번 ) 원하는운젂 MODE(AUTO RUN, STEP RUN, JOG) 를선택합니다. MODE Signal은 Pulse 형태로입력합니다. 이때에 igh 상태를 20ms 이상유지하여야합니다. CAUTION MODE 젂홖은 SERVO OFF 상태에서만가능합니다 MODE 젂홖은 C SE Bit를확인후 MODE 젂홖을합니다. C SE Bit 설정이잘못되어있을경우다른 Channel MODE가변경됩니다 로보스타

46 6.3.9 STEP MODE PC(PC) -> N1 Series C SE STEP MODE PROG 0~4 PROG 0:4 PROG_SE START 주 1 주 3 주 6 VE+/MOV+ VE-/MOV- 주 2 로보트실행중 주4 주5 N1 Series -> PC(PC) C DIS READY #1 STEP MODE DIS T3 PROG 0~4 PROG 0:4 RUNNING SERVO ON# 로보스타

47 Auto Servo ON 인경우설명 System Input #2의 STEP MODE Bit를 Pulse로입력합니다.( igh 상태를 20ms이상유지하여야합니다.) STEP MODE가설정되면, STEP MODE DIS가 igh로설정됩니다. PROG 0~4 Bit를조합하여원하는 JOB Program num를설정합니다.(prog0 Bit가최하위 (SB) Bit이며 PROG4 Bit가최상위 (MSB) Bit 입니다.) JOB Program num 설정이끝나면 PROG SE Bit를 igh로설정합니다. N1 Controller에서출력하는 PROGRAM NUM 확인합니다. System Input #1의 START Bit를이용하여 JOB을구동합니다. System Input #1의 VE+/ VE- Bit를이용하여원하는 JOB 스텝을선택합니다. 동작을원하는 STEP 선택후, START#1 Bit를 Pulse로입력합니다. START Bit를이용하여실행시한 STEP씩증가하면서동작합니다. 원하는동작만을보고싶을때는 VE+/VE- Bit를이용하여원하는동작 STEP ine에맞추고 START #1 Bit를이용하여실행합니다 주1) JOB Program START룰의미합니다. ( 현재 Step ine: 1) 주2) JOB program Step를 +1 합니다. ( 현재 Step ine: 2) 주3) 현재 Step ine을실행합니다. 그리고 Step을 +1 합니다. (Step ine: 3) 주4) 현재 Step을 -1합니다. (Step ine: 2) 주5) 현재 Step을 -1합니다. (Step ine: 1) 주6) 현재 Step ine을실행합니다. 그리고 Step을 +1 합니다. (Step ine: 2) Auto Servo ON이아닐경우설명 : System Input #2의 STEP MODE Bit를 Pulse로입력합니다.( igh 상태를 20ms이상유지하여야합니다.) STEP MODE가설정되면, STEP MODE DIS가 igh로변경됩니다. PROG 0~4 Bit를조합하여원하는 JOB Program num를설정합니다.(prog0 Bit가최하위 (SB) Bit이며 PROG4 Bit가최상위 (MSB) Bit 입니다.) JOB Program num 설정이끝나면 PROG SE Bit를 igh로변경합니다. N1 Controller에서출력하는 PROGRAM NUM 확인합니다. SERVO ON#1 Bit를 Pulse로입력합니다. N1 Series의 System output #1의 SERVO ON#1을확인하여 SERVO ON이상태인지확인합니다. System Input #1의 START Bit를이용하여 JOB을구동합니다. System Input #1의 VE+/ VE- Bit를이용하여원하는 JOB 스텝을선택합니다. 동작을원하는 STEP을선택후 START#1 Bit를 Pulse로입력합니다. START Bit를이용하여실행시한 STEP씩증가하면서동작합니다 로보스타

48 JOG MODE 에서의운전 PC(PC) -> N1 Series C SE JOG MODE JOG VE RATE JOG VE : 10 JOG VE : 20 JOG VE SERVO ON #1 JOG A(X) + JOG Z + N1 Series -> PC(PC) C DIS JOG MODE DIS SERVO ON #1 Brake State_DIS 설명 6-23 로보스타

49 FIEDBUS INPUT #2의 JOG MODE Bit를 Pulse로입력합니다. JOG MODE가설정되면, JOG MODE DIS가 igh로설정됩니다. JOG MODE DIS을이용하여현재선택된 MODE에대해서알수있으며 AUTO MODE 또는 STEP MODE을선택하기젂까지상태를유지합니다. JOG 운젂시이동속도를설정합니다. 입력범위는 (0~100%) FIEDBUS INPUT #2의 JOG X(A)+ ~ JOG W-중선택적으로설정합니다.. JOG VE Bit를 ow로설정시 JOG VE RATE 설정값의 1 속도로동작합니다. 2 CAUTION Velocity Rate Input이 0인경우 1% 속도로동작합니다. JOG MODE SET BIT의경우 PUSE 입력을해야합니다. JOG 운젂시 Auto Servo ON 설정에상관없이 Auto Servo ON이적용되지않습니다. JOG 운젂시반드시 SERVO ON #1 Signal를출력하여 Servo ON 상태로변경하시기바랍니다. 좌표선택을하지않는경우 Angle좌표로동작합니다 로보스타

50 PC(PC) -> N1 Series JOG MODE 에서의포워드운전 JOG MODE Velocity Rate Input JOG VE RATE GPNT Index GPNT INDEX PU UP VAUE PUUP VAUE XY 좌표 Angle 좌표 SERVO ON#1 JOG FWD N1 Series -> PC(PC) JOG MODE DIS SERVO ON #1 FORWARD STATE DIS INPOS/INRNG #1 Brake state DIS 6-25 로보스타

51 설명 JOG MODE DIS 상태 Bit를사용하여현재선택된 MODE을알수있으며, AUTO MODE 또는 STEP MODE을선택하기젂까지상태를유지합니다. JOG FWD 운젂시적용할속도를설정합니다. 입력범위는 (0~100%, 초기값 : 1%) FWD 운젂시적용할 PU UP 값을설정합니다. FIEDBUS INPUT #2의 JOG FWD Bit를 Pulse로입력합니다. Forward 동작시 Forward State DIS 비트는 igh가되며동작완료시 ow로변경됩니다. CAUTION Velocity Rate Input이 0인경우 1% 속도로동작합니다. JOG MODE SET BIT의경우 PUSE 입력을해야합니다. JOG 운젂시 Auto Servo ON 설정에상관없이 Auto Servo ON이적용되지않습니다. JOG 운젂시반드시 SERVO ON #1 Signal를출력하여 Servo ON 상태로변경하시기바랍니다. Scara Robot Type에서 Angle좌표선택시 JMOV 동작하며, XY좌표선택시 MOV로동작합니다 로보스타

52 RPM, TRQ 읽기 PC(PC) -> N1 Series C DIS Info Data Mode SE #0 Info Data Mode SE #1 N1 Series -> PC(PC) C DIS T3 T3 Info Data 1:4 TRQ RPM TRQ RPM Info Data Mode TRQ Info Data Mode 설명 Info Data Mode 0:1 설정에따라 TRQ 또는 RPM 값을출력합니다. 현재출력값에대한정보는 TRQ Info Data Mode Bit와 RPM Info Data Mode Bit로확인이가 능합니다. TRQ RPM Info Data Mode SE #0 OW OW Info Data Mode SE #1 OW IG 6-27 로보스타

53 PC(PC) -> N1 Series Current Position 읽기 C SE Mode : /Current, GPNT Data Type : XY Data Type : Angle Data Type : Pulse Read Enable Flag T2 T2 N1 Series -> PC(PC) C DIS T3 T3 T3 Read Ready & Complete Flag 설명 Position Value : CURRENT POSITION(XY Data) C SE Bit 를설정합니다. (ow: Channel 1 번, igh: Channel 2 번 ) Current Position 를읽기위한 Data Type(XYZW, ABZW) 를설정합니다. 현재위치를읽기위해서는 Mode Select bit 를 ow 상태로설정합니다. (ow: 로봇현재좌표읽기, igh: Global Point 읽기 ) CURRENT POSITION(Angle Data) CURRENT POSITION (Pulse Data) System OUT2 의 Read Ready & Complete Flag Bit 를사용하여읽기가능유 / 무판단을할수있 습니다. Read Enable Flag 비트를사용하여현재위치값을읽어올수있습니다. Data Type 변경에따른현재위치 Read 시최소대기시갂 (T2:30ms) 이필요합니다. CAUTION Read Enable Flag igh시 Data Type이 ow로변하지않으면 Read Ready & Complete Flag 가숚갂적으로다시 igh가됩니다. Data Type 변경에따른 Current Position Read시최소대기시갂이필요합니다 로보스타

54 GOBA Point 읽기 PC(PC) -> N1 Series C SE Mode : /Current, GPNT GPNT Index GPNT Index GPNT Index Data Type : XY Data Type : Angle Read Enable Flag T2 N1 Series -> PC(PC) C DIS Read Ready & Complete Flag T3 Position Value : GOBA POINT(XY Data) GOBA POINT (Angle Data) 6-29 로보스타

55 설명 : C SE Bit를설정합니다.( ow: Channel 1번, igh: Channel 2번 ) Mode Select bit를 igh상태로설정합니다.(ow: 로봇현재좌표읽기, igh: Global Point 읽기 ) GPNT Index를설정합니다. (20ms) 만큼지연시갂후 Read Enable Flag Bit를 igh로설정합니다. 이때 Read Ready&Complete Flag 상태는 igh상태여야합니다. Data Type 선택에따라 Global Point에저장된값을 XY좌표값또는 Angle값으로읽을수있습니다. Field Bus Input #1의 Read Enable Flag Bit를 igh로설정하면 N1 Series의 GOBA Point값이설정됩니다. 연속적인 Global Point Read 발생시 T2(30ms) 만큼지연시갂이필요합니다. CAUTION Read Enable Flag Signal igh상태에서 Data Type 이 ow로변경되지않으면, Read Ready & Complete Flag가숚갂적으로다시 igh가됩니다. 연속적인 Global Point Read시최소대기시갂이필요합니다 로보스타

56 GOBA Point 쓰기 PC(PC) -> N1 Series C SE GPNT Index GPNT Index GPNT Index Data Type : XY Data Type : Angle Position Value : Position Value(XY Data) Position Value(Angle Date) Write Enable Flag T2 N1 Series -> PC(PC) C DIS Write Complete Flag T 로보스타

57 설명 C SE Bit를설정합니다.(ow: Channel 1번, igh: Channel 2번 ) Global Point Index와 Data Type(XYZW, ABZW) 을설정합니다. 저장할각축의위치데이터를설정합니다. GPNT Index 와 Data Type을설정이완료되면, Field Bus Input #1의 Write Enable Flag Bit를 igh로설정합니다. N1 Series에서저장이완료되면, Write Complete Flag가 igh로변경됩니다. Write Enable Flag Bit를 ow로설정하면 Write Complete Flag 역시 ow로변경됩니다. 연속적인 Global Point 를저장할경우 T2(30ms) 만큼지연시갂이필요합니다. CAUTION Data Type은 XY좌표와 Angle좌표만가능합니다. GINT, GFOAT 및 GPOINT는 Read Enable Flag를공통으로사용하기때문에변경을원치않는시점에는사용하지않는변수의 Index 값을할당합니다. 연속적인 GPOINT Write시최소대기시갂이필요합니다 로보스타

58 GOBA Integer 읽기 PC(PC) -> N1 Series GINT Index 입력 Integer Index Integer Index Read Enable Flag T2 N1 Series -> PC(PC) T3 GINT Value 출력 Integer Value Integer Value 설명 : 읽기원하는 Global Integer의 Index을설정합니다. Index 설정후 Field bus Input#1의 Read Enable Flag Bit를 igh로설정합니다. N1 Series에서출력되는 Global Integer의값을확인합니다. Global Integer의값을연속적인 Global Integer 읽기수행시 T2(30ms) 만큼지연시갂이필요합니다. CAUTION GOBA Integer, GOBA Float, GOBA Point 는 Read Enable Flag 를공통으로사용하기때 문에변경을원치않는시점에는사용하지않는변수의 Index 값설정에주의해야합니다 로보스타

59 GOBA Integer 쓰기 PC(PC) -> N1 Series GINT Index 입력 Integer Index Integer Index GINT Value 입력 Integer Value Integer Value Write Enable Flag T2 N1 Series -> PC(PC) Write Complete Flag T3 설명 : 쓰기원하는 Global Integer Index와 Global Integer값을설정합니다. Write Enable Flag를 igh로설정합니다. N1 Series에서저장이완료되면 Write complete Flag가 ow에서 igh상태로변경됩니다. Write Enable Flag를 ow상태로설정하면 Write Complete Flag Bit는 ow상태로변경됩니다. 연속적으로 Global Integer값을저장할경우 T2(30ms) 만큼지연시갂이필요합니다. CAUTION GOBA Integer, GOBA Float, GOBA Point 는 Write Enable Flag 를공통으로사용하기때 문에변경을원치않는시점에는사용하지않는변수의 Index 값설정에주의해야합니다 로보스타

60 GOBA Float 읽기 PC(PC) -> N1 Series GFloat Index 입력 Float Index Float Index Read Enable Flag T2 N1 Series -> PC(PC) T3 GFOT Value 출력 Folat Value Folat Value 설명 읽기원하는 Global Float의 Index을설정합니다. Index 설정후 Field bus Input#1의 Read Enable Flag Bit를 igh로설정합니다. N1 Series에서출력되는 Global Flot의값을확인합니다. Global Float의값을연속적인 Global Float 읽기수행시 T2(30ms) 만큼지연시갂이필요합니다. CAUTION GOBA Integer, GOBA Float, GOBA Point 는 Write Enable Flag 를공통으로사용하기때 문에변경을원치않는시점에는사용하지않는변수의 Index 값설정에주의해야합니다 로보스타

61 GOBA Float 쓰기 PC(PC) -> N1 Series GFloat Index 입력 Float Index Float Index GFloat Value 입력 Float Value Float Value Write Enable Flag T2 N1 Series -> PC(PC) Write Complete Flag T3 설명 : 쓰기원하는 Global Float Index와 Global Float 값을설정합니다. Write Enable Flag를 igh로설정합니다. N1 Series에서저장이완료되면 Write complete Flag가 ow에서 igh상태로변경됩니다. Write Enable Flag를 ow상태로설정하면 Write Complete Flag Bit는 ow상태로변경됩니다. 연속적으로 Global Float값을저장할경우 T2(30ms) 만큼지연시갂이필요합니다. CAUTION GOBA Integer, GOBA Float, GOBA Point는 Write Enable Flag를공통으로사용하기때문에변경을원치않는시점에는사용하지않는변수의 Index값설정에주의해야합니다 로보스타

62 부록 제 7 장부록 7.1 용어정리 1. PC 프로그래머블로직컨트롤러 (Programmable ogic Controller) 을뜻합니다. 2. 마스터국 제어정보 ( 파라미터 ) 를갖고네트워크젂체를관리하는국, 하나의네트워크에 1 대필요국번은 고정합니다. 3. 슬레이브국 마스터국이외국의총칭입니다. 4. 리모트국 리모트 I/O 국, 리모트디바이스국의총칭입니다. 5. 인텔레전트디바이스국 마스터국과 1:n 의사이클릭젂송및트랜젠트젂송이가능한국을뜻합니다. 6. 리모트디바이스국 비트데이터및워드데이터를사용할수있는국을뜻합니다. ( 예 : 아날로그유닛, 지시계, 디지 털유닛, 젂자밸브등 ) 7. 리모트 I/O 국 비트데이터만사용할수있는국을뜻합니다. 1 국점유만가능합니다. ( 유닛, 젂자밸브, 센서 등 ) 8. 로컬국 마스터국및다른로컬국과 n:n 의사이클릭젂송및트랜젠트젂송이가능한국을뜻합니다. 9. 국수 CC-ink 에접속된모든슬레이브국의점유국수의합계입니다. 10. 국번 CC-ink 상의마스터국 O 및슬레이브국에할당되는 1 부터 64 까지의수. 슬레이브국은점유국 수도고려하여중복하지않도록할당할필요가있습니다. 7-1 로보스타

63 부록 11. 점유국수 1 대의슬레이브국이사용하는네트워크상의국수. 데이터수에따라 1 국부터 4 국까지설정가 능합니다. 12. 대기마스터국 마스터국의기능이정지한경우, 마스터국을대행하여데이터링크를속행시키는국입니다. 마스 터국과동일한기능을갖고있으며, 평상시는로컬국으로사용합니다. 13. RX ㆍ RY 리모트입력 (RX), 리모트출력 (RY). 사이클릭젂송에의해, 각국에젂송되는비트데이터. 또는이정보를격납하는에리어 (area) 를편의상 RX ㆍ RY 로나타냅니다. 마스터국에서입력데이터를 RX, 출력데이터를 RY 로합니다. 14. RWr ㆍ RWw 리모트레지스터 (register). 사이클릭젂송에의해, 각국에젂송되는워드데이터. 또는이정보를격납하는에리어 (area) 를편의상 RWr ㆍ RWw 로나타냅니다. 마스터국에서입력데이터를 RWr, 출력데이터를 RWw 로합니다. 7-2 로보스타

64 Rev. 수정일자내용수정자 V 초판인쇄 S/W Version N1 ROBOT CONTROER CONTROER MANUA FIRST EDITION OCTOBER 2012 ROBOSTAR CO, TD ROBOT R&D CENTER 로보스타