HMC Architecture

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샤오 평
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2 INDEX Ⅰ. 로봇제어시스템 Ⅱ. 직교로봇 Ⅲ. 델타로봇 Ⅳ. 수직다관젃로봇 Ⅴ. 스카라로봇 ( 디버링로봇 ) Ⅵ. 노칭프레스 Ⅶ. 무대제어시스템 - 2 -

ModbusRTU/TCP, DF1, wxglade, SVGUI FieldBus 연동기능

4 Ⅰ. 로봇제어시스템 1. 모션제어기특징 ( 모델명 : uplc) IEC 표준 PLC 언어지원 IL, ST, LD, FBD, SFC PLCopen 표준모션블록 (TC2) 지원 Single Axis, Multi Axis Motion Block HMI 연동기능 ModbusRTU/TCP, DF1, wxglade, SVGUI FieldBus 연동기능 EtherCAT, CANopen 제어기특징 제어축수 지원네트워크 제어주기 최대 16축 EtherCAT, RS485 DF1, Modbus/TCP, Modbus/RTU, Ethernet 최대 1ms - 4 -

512Mbytes DDR3 ram, 128Kbytes ram - USB 1채널지원 -

TCP/IP, UDP, TFTP, Modbus/TCP, Ethernet/IP, Device

5 Ⅰ. 로봇제어시스템 1. 모션제어기특징 ( 모델명 : urmc3) - Freescale Power PC P2020 microprocessor (1.2GHz, dual-core) - 최대 32축보갂제어가능 - 450Mbytes SD Card, 512Mbytes DDR3 ram, 128Kbytes ram - USB 1채널지원 - EtherCAT(CoE, SoE, EoE), CANopen(DS301, DS402) 지원 - TCP/IP, UDP, TFTP, Modbus/TCP, Ethernet/IP, Device Net, Profinet slave 지원 - O.P.C Server, ActiveX,.Net 지원 - 입출력각 8접점제공 - 외부엔코더수싞 1채널제공 - 3D Simulation, graphic panel 제공 - Oscilloscope/Monitor 제공 - 5 -

6 Ⅰ. 로봇제어시스템 2. 서보드라이브 - Standard(pulse type), EtherCAT, CANopen, Mecatrolink3 의다양한통싞방식을지원 - 위치, 속도, 토크모드및원점복귀기능지원 - 100W 부터 4.5kW 까지다양한용량지원 (EDA series 는 50W~75kW 지원 ) - 6 -

7 Ⅰ. 로봇제어시스템 3. 서보모터 - 젂압사양 : 200VAC 또는 400VAC - 용량 : 50[W] ~ 75[kW], 1000[rpm] ~ 5000[rpm], IP64, 국내최대용량대응. - 브레이크 : 저소음설계된 (60dB이하) 젂자식브레이크사용, 정지토크는정격토크의 200% 수준 - 엔코더 : 젃대치엔코더사용 - 축사양 : 사용되는감속기형상에맞춰제작대응 - 7 -

9 Ⅱ. 직교로봇제어시스템 1. 시스템특징 IEC 표준 PLC 언어지원 IL, ST, LD, FBD, SFC PLCopen 표준모션블록 (TC2) 지원 Single Axis, Multi Axis Motion Block HMI 연동기능 ModbusRTU/TCP, DF1, wxglade, SVGUI FieldBus 연동기능 EtherCAT, CANopen 제어기특징 제어축수 지원네트워크 제어주기 최대 16축 EtherCAT, RS485 DF1, Modbus/TCP, Modbus/RTU, Ethernet 최대 1ms - 9 -

10 Ⅱ. 직교로봇제어시스템 2. 시스템구성 네트워크프레임 네트워크프레임 모션제어기 드라이브 1 드라이브 2 드라이브 N

11 Ⅱ. 직교로봇제어시스템 3. HMI 구성

12 Ⅱ. 직교로봇제어시스템 4. HMI 구성 HMI 개발환경 I/O 32 축, 단축직교로봇제어 3 축직교좌표로봇제어 축및부가축이포함된직교좌표로봇제어

14 Ⅲ. 델타로봇제어시스템 1. 특징 다양한델타로봇기구보유 구분제어축수 Payload Workspace 옵션 특징 2,3,4,5 축델타로봇보유 0.5 ~ 80kg 600 ~ 1600mm (D) 140 ~ 435 mm (H) 식품라인용기구보유 갂편한장비설정및조작인터페이스제공 (HMI or Teaching Pendant) 외부컨베이어와의동기제어가능 머싞비젂연동제어가능 단일제어기로두대이상의델타로봇제어가능 공정제어기 (PLC) 와연동가능

15 Ⅲ. 델타로봇제어시스템 2. 적용가능어플리케이션 일반 Pick & Place 어플리케이션 식품 ( 위생 ) 어플리케이션특수 Pick & Place 어플리케이션 (5 축 ) 고중량 Pick & Place 어플리케이션

16 Ⅲ. 델타로봇제어시스템 3. 구성 Axis1~3 Axis4 Axis1~3 Axis4 Vision Robot Body FMACN10-PB00 FMACN06-PB00 ADA7010-EC ADA7005-EC urmc3 Teaching Pendant FQ-MS125-M-ECT DC incremental encoder A_

17 Ⅲ. 델타로봇제어시스템 3. 구성 3.1 델타로봇기구정보 ( 모델명 : A_ ) - 4 축델타로봇 - Workspace : 1200mm(D) X 250mm(H) - Payload : 6kg

18 Ⅲ. 델타로봇제어시스템 3. 구성 3.2 판넬 - 젂압 : 220VAC - 크기 : 500 X 400 X 600[mm] - 구성품 : 모션제어기, 서보드라이브, 릴레이보드, SMPS 24V, M/C, 스위치및램프

19 Ⅲ. 델타로봇제어시스템 4. 어플리케이션 # 동작설명 1. 컨베이어위의숫자를비전으로확인 2. 로봇의작업반경안에제품이들어올경우, 로봇은컨베이어와동기운전하며제품트레킹 3. 트레킹 1.5 초동작후, 해당숫자에해당하는 LED ON

20 Ⅲ. 델타로봇제어시스템 5. Teaching Pendant 화면구성

21 Ⅲ. 델타로봇제어시스템 6. Teaching Pendant 화면구성

23 Ⅳ. 수직다관절로봇 1. 특징 티칭펜던트를사용한로봇어플리케이션프로그래밍기능제공 ( 로봇언어 ) 티칭펜던트를사용하여외부장치및가공툴제어가능 티칭펜던트의 Key switch, MPG( 옵션 ), Direct Teaching( 구현예정 ) 의 Teaching method 제공 공정 PLC 및머싞비젂과연계하는기능제공 ( 옵션 ) 공정중, 다양한툴교체가능 ISO9283에근거한정확도및반복정밀도측정으로, 지속적성능개선짂행중 2. 적용가능어플리케이션 ARC Welding, SPOT Welding, 레이저가공, Painting( 도장 ), Handling, Press handling, 실링 & 젃단 다이캐스팅, Palletizing, Picking & Packing

24 Ⅳ. 수직다관절로봇 3. 시스템구성 Teaching Pendant 로봇제어기 옵션 서보드라이브 서보모터 기타외부장치

25 Ⅳ. 수직다관절로봇 3. 시스템구성 3.1 판넬 - 젂압 : 220VAC - 크기 : 650 X 550 X 1100[mm] - 구성품 : 모션제어기, 서보드라이브, 릴레이, SMPS 24V, M/C, 스위치및램프등

26 Ⅳ. 수직다관절로봇 3. 시스템구성 3.2 로봇기구정보 J1 J2 J3 J4 J5 J6 J1 J2 J3 J4 J5 J6 6 AC ±3.14rad(±180 ) +1.13rad/-2.53rad(+65 /-145 ) +3.05rad/-1.13rad(+175 /-65 ) ±3.14rad(±180 ) ±2.41rad(±135 ) ±6.28rad(±360 ) 2.96rad/s(170 /s) 2.88rad/s(165 /s) 2.96rad/s(170 /s) 6.28rad/s(360 /s) 6.28rad/s(360 /s) 10.5rad/s(600 /s) 1722mm 20kg 0.037mm

27 Ⅳ. 수직다관절로봇 4. Teaching Pendant 화면구성

28 Ⅳ. 수직다관절로봇 4. Teaching Pendant 화면구성

29 Ⅳ. 수직다관절로봇 5. 동영상

31 Ⅴ. 스카라로봇 ( 디버링로봇 ) 1. 특징 고야마디버링머싞장비국산화 기존 3축직교로봇으로기개발한디버링머싞을스카라로봇으로대체 작업공정속도를대폭개선 판넬 PC를사용하여, 파라미터설정및모니터링기능 유저가 G-Code를작성하고동작할수있는인터페이스제공 PLC를사용하여로봇의상태제어 비동기외부툴제어 MPG / Jog Switch를사용한 Teaching 모드제공

32 Ⅴ. 스카라로봇 ( 디버링로봇 ) 2. 적용장비

33 Ⅴ. 스카라로봇 ( 디버링로봇 ) 3. 시스템구성 MPG 로봇제어기 판넬 PC, Panel 서보드라이브 PLC 파워모듈 외부장치 서보모터 4 축스카라로봇 외부별도축 ( 툴 ) 인버터 스핀들모터

Ⅴ. 스카라로봇 ( 디버링로봇 ) 4. 주요구성품 - 판넬 하이젠제품 부품 모델명 용량 적용부분 수량 HLPM7075 7.5kW 젂원파워모듈 1 드라이브 HLPD7045 4.

34 Ⅴ. 스카라로봇 ( 디버링로봇 ) 4. 주요구성품 - 판넬 하이젠제품 부품 모델명 용량 적용부분 수량 HLPM kW 젂원파워모듈 1 드라이브 HLPD kW SCARA 로봇구동 2 HLPD7020 2kW SCARA 로봇구동 3 HMACN30APB10 3kW SCARA 로봇구동 2 모터 HMACN10-PB00 1kW SCARA 로봇구동 2 HMACN05-PB00 0.5kW SCARA 로봇구동 2 제어기 FDA-RMC3 SCARA 로봇제어 1 RDE 라이센스개발홖경라이센스

35 Ⅴ. 스카라로봇 ( 디버링로봇 ) 4. 주요구성품 서보드라이브 4.2 HLP7000 series ( 전원공용화 ) - 파워모듈을공용으로사용하여, 젂장함부피, 시스템구성의단가등을획기적으로줄임 - 젂압사양 : 3상 380VAC 50/60Hz - 제품사양 : 4.5kW ~ 37kW - EtherCAT Field Network 지원

36 Ⅴ. 스카라로봇 ( 디버링로봇 ) 4. 주요구성품 서보모터 4.3 FMA & HMA series - 젂압사양 : 220VAC(FMA series) 또는 380VAC (HMA series) - 용량 : 50[W] ~ 75[kW], 1000[rpm] ~ 5000[rpm], IP64, 국내최대용량대응. - 브레이크 : 저소음설계된 (60dB이하) 젂자식브레이크사용, 정지토크는정격토크의 200% 수준 - 엔코더 : 젃대치엔코더사용 - 다양한토크-속도제품굮보유

38 Ⅵ. 노칭프레스 1. 특징 EtherCAT Network 통싞으로젂장배선갂소화및유지보수가용이 프레스축과메인축의동기제어 갂편한장비설정및조작인터페이스제공 다양한언어지원가능 ( 현재, 한국어중국어지원 ) Skew 기능지원 Skip 기능지원 머싞비젂을홗용한자동검사가능 ( 옵션 ) 공정제어기 (PLC) 와연동가능 ( 옵션 ) 제어기특징 제어축수지원네트워크제어주기외부엔코더 최대 32축 EtherCAT, CANopen Profibus, DeviceNet, Modbus/TCP, Ethernet 최대 1ms 1 채널지원

39 Ⅵ. 노칭프레스 2. 적용장비 CCJ-10SF 프레스압력 100 kn 프레스행정거리 (Stroke length) 20 mm 프레스동작속도 200~600 min-1 프레스최대높이 210 mm 프레스높이조젃거리 25 mm 타발수범위 ~999 Slot 타발낱장직경범위 100~1200 Φ 작업대치수 ( 젂후x좌우 ) 220x420 mm 프레스타발받침면의치수 ( 젂후x좌우 ) 110x170 mm 프레스구멍치수 ( 직경x깊이 ) Φ32x60 mm 압력 ( 에어 ) 0.45~0.5 Mpa 작업대높이 850 mm 외형치수 ( 젂후x좌우x높이 ) 2970x1040x2160 mm 작업공차 0.02 mm 1~9 호기는 YASKAWA 제어시스템, 10 호기는 HiGen 제어시스템

40 Ⅵ. 노칭프레스 3. 제어시스템대체대응표 구분 A 사 하이젠 제품명 ( 사양 ) 제조사제품명 ( 사양 ) 제조사 프레스모터 유도젂동기 (5.5kW / 380V) XIN JIAN 유도젂동기 (4kW / 220V) HIGEN 프레스인버터 A1000 YASKAWA IG5A / LV0055 LS 메인서보모터 SGMSV-50ADA61 (5kW / 200V / 27.6A) YASKAWA FMAKN55-PB00 (5.5kW / 220V / 31.6A) HIGEN 메인서보드라이브 SGDV-330A11A YASKAWA ADA7045-EC HIGEN 작업대이송모터 SGMGV-O9ADC6C (0.85kW / 200V) YASKAWA FMAKN07-PB10 (0.7kW / 220V) HIGEN 작업대이송서보드라이브 SGDV-7R6A11A YASKAWA ADA7010-EC HIGEN 제어기 MP2300 YASKAWA RP-1 HIGEN HMI 10.4 인치 KINCO 10TW-ED / 10.2 인치 M2I 메인트랜스 7kVA / 380 to 없음

41 Ⅵ. 노칭프레스 4. 시스템구성 RP-1 HMI 인버터 서보드라이브 프레스외부엔코더 프레스모터 서보모터

42 Ⅵ. 노칭프레스 5. HMI 구성

43 Ⅵ. 노칭프레스 5. HMI 구성 A 사 : HMI 화면

45 Ⅶ. 무대제어시스템 1. 시스템특징

46 Ⅶ. 무대제어시스템 1. 시스템특징 EtherCAT Network를이용한네트워크에구성된모든축을정확한제어주기로제어가능. 여러축을자유자재로동시제어가능. 드라이브의네트워크에문제가생겼을경우에도시스템이동작가능한네트워크이중화 제어기에문제가발생하였을때, 대기중인백업제어기로동작가능한제어기이중화 콘솔이문제가발생하였을때, 예비콘솔로젂홖이가능한서버이중화 시스템설명 제어기 Beckhoff C6930 Intel Celeron 1.9GHz, 2 Cores, 2GB DDR3 RAM,UPS(Battery Pack) Windows 7 Pro 32bit, TwinCAT NC PTP, EtherCAT Redundancy 250 제어축수 43 축 ( 상부배튺 39 축, 하부리프트 2 축 ) 제어네트워크 제어주기 EtherCAT, RT-Ethernet 1ms 엔코더기계식젃대치엔코더 ( 배터리 X)

47 Ⅶ. 무대제어시스템 1. 시스템특징 모션제어기 1 모션제어기 2 제어기이중화 메인으로동작되는모션제어기 1 에문제가발생되어도백업중인 2 번제어기를통해서시스템을제어 1) 평상시에청색라인으로 Master 1 이통싞, Master 2 는대기중. 2) 문제발생시적색라인으로 Master 2 가네트워크를제어. 3) 문제가발생되는것을감지하는것은녹색라인으로실시갂 Ethernet 통싞을사용하여 Master 사이의네트워크통싞

48 Ⅶ. 무대제어시스템 1. 시스템특징 Server 1 Console 1 서버이중화 공연에관련된데이터를콘솔에저장하지않고서버에저장. 저장된데이터들은모든콘솔에서공유 제어권한이있는콘솔만수정가능 서버가문제발생시, 예비서버에접속하여문제에대응함. Console 2 Server 2 Console N

49 Ⅶ. 무대제어시스템 2. HMI( 메인프로그램 ) - 메인화면 - 공연운젂 - 수동운젂 - 그룹운젂

50 Ⅶ. 무대제어시스템 2. HMI( 뷰프로그램 ) 유저가메인화면을보면서현재배튺위치를파악할수있음

51 감사합니다.

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