LM 가이드액츄에이터종합카탈로그 A 제품기술해설 KR 형... 구조와특징... 종류와특징... 각방향의정격하중과정적허용모멘트.. 최고이동속도와제작한계길이... 윤활... 수명... 정적안전계수... 정격수명계산예... 정도규격... SKR 형... 구조와특징... 리테이너효과... 종류와특징... 각방향의정격하중과허용모멘트... 윤활... 수명... 정도규격... A2-2 A2-2 A2-6 A2-7 A2-12 A2-14 A2-15 A2-18 A2-19 A2-28 A2-2 A2-2 A2-5 A2-7 A2-8 A2-41 A2-42 A2-45 B 제품치수제원 ( 별책 ) 치수도, 치수표 KR 형... 호칭형번의구성예... 가동부의질량... SKR 형... 호칭형번의구성예... 가동부의질량... 옵션... 자바라... 센서... 모터브라켓... 모터병렬타입... XY 브라켓 ( 참고 )... B2- B2-0 B2-0 B2-1 B2-44 B2-44 B2-45 B2-46 B2-52 B2-56 B2-92 B2-9 옵션... 커버... 자바라... 센서... 모터브라켓... 호칭형번... 호칭형번의구성예... A2-48 A2-49 A2-50 A2-51 A2-52 A2-54 A2-54 취급상의주의사항... A2-55 * 별책의 B 제품치수제원 을참조하십시오. A2-1
LM 가이드액츄에이터 KR형 그림 1 LM 가이드액츄에이터 KR 형의구조 구조와특징 LM가이드액츄에이터 KR형은고강성인 U자형단면형상의아우터레일과양측면에 LM가이드부, 중앙에볼나사부를일체구조로한이너블록에의해서최소의스페이스로고강성, 고정도인액츄에이터기능을가지고있습니다. 또한, 하우징A, 하우징B는서포트유니트, 이너블록이테이블의역할도함으로, 설계및조립상의공수시간의대폭적인감소가가능하게되고, 총비용이절감되게해줍니다. A2-2
4 방향등하중 이너블록에작용하는 4 방향 ( 레이디얼방향, 역 레이디얼방향, 횡방향 ) 의하중에대하여균일한정격하중이되도록, 각볼열을접촉각 45 로정렬하여, 어떤장착방향에서도사용이가능합니다. 고강성 U 자형단면형태의아우터레일의채용에의해모멘트와비틀림에대한강성을향상시켰습니다. 그림 아우터레일의단면도 고정도 직선안내부는 4열서큘러아크홈으로구성되어있어, 볼이예압하에서도부드럽게움직일수있게해주며, 클리어런스가없는고정도가이드를실현합니다. 또한, 하중변동에의한마찰저항의변동도최소화시켜서시스템이고정도이송이가능하도록해줍니다. 45 45 각형번의특징 LM 가이드액츄에이터 KR 형 그림 2 KR 형의부하능력과접촉각 표1 아우터레일의단면특성 단위 : mm 4 호칭형번 IX IY 질량 (kg/100mm) KR15 9.08 10 2 1.42 10 4 0.104 KR20 6.1 10 6.2 10 4 0.26 KR26 1.7 10 4 1.5 10 5 0.9 KR0H 2.7 10 4 2.8 10 5 0.5 KR 6.2 10 4.8 10 5 0.66 KR45H 8.4 10 4 8.9 10 5 0.9 KR46 2.4 10 5 1.5 10 6 1.26 KR55 2.2 10 5 2. 10 6 1.5 KR65 4.6 10 5 5.9 10 6 2.1 lx=x 축회전단면 2 차모멘트 ly=y 축회전단면 2 차모멘트 45 45 LM 가이드액츄에이터 그림 4 KR 형의접촉구조 A2-
공간절약 양측면에 LM 가이드부, 중앙에볼나사부를일체구조로한이너블록에의해, 최소의공간으로고강성, 고정도의액츄에이터기능이얻어집니다. 10mm 10mm 그림 5 단면도 10mm 10mm 그림 6 단면도 A2-4
씰 KR 형은표준으로방진을위한엔드씰과사이드씰이장착되어있습니다. 각형번의특징 LM 가이드액츄에이터 KR 형 LM 가이드액츄에이터 표 2 는이너블록 ( 가이드부 ) 1 개당의구름저항치와씰저항을나타냅니다. 표 2 최대저항치 호칭형번구름저항치씰저항치합계 KR15 0.2 0.7 0.9 KR20 0.5 0.7 1.2 KR26 0.6 0.8 1.4 KR0H 1.5 2.0.5 KR 1.5 1.9.4 KR45H 2.5 2.6 5.1 KR46 2.5 2.5 5 KR55 5.0.8 8.8 KR65 6.0 4.1 10.1 단위 : N 주 ) 구름저항치는윤활제가사용되지않을때의값을나타냅니다. A2-5
종류와특징 KR-A 형 ( 롱타입블록 1 개장착 ) KR 형의대표형번입니다. KR-A 형 KR-B 형 ( 롱타입블록 2 개장착 ) 2개의 KR-A형의이너블록이장착되어서, 고강성, 고하중용량, 고정도화를실현한타입입니다. KR-B 형 KR-C 형 ( 쇼트타입블록 1 개장착 ) KR-A 형의이너블록의길이를짧게하여스트로크길이를연장한타입입니다. ( 적용형번 : KR0H형, 형, 45H형, 46형 ) KR-C 형 KR-D 형 ( 쇼트타입블록 2 개장착 ) KR-C형의이너블록을 2개장착한타입으로장치에적합한폭을가질수있기때문에고강성이가능합니다. ( 적용형번 : KR0H형, 형, 45H형, 46형 ) KR-D 형 A2-6
각형번의특징 LM 가이드액츄에이터 KR 형 각방향의정격하중과정적허용모멘트 정격하중 PL PR PT PT LM 가이드부 KR형은레이디얼방향, 역레이디얼방향, 횡방향의 4방향하중의부하가가능합니다. 기본정격하중은 4방향 ( 레이디얼방향, 역레이디얼방향, 횡방향 ) 이동등하고그값은 A2-8, A2-9 표에기재되어있습니다. LM 가이드액츄에이터 볼나사부 KR형은이너블록에볼나사를내장하고있기때문에축방향하중의부하가가능합니다. 기본정격하중의값은 A2-8, A2-9 표에기재되어있습니다. 베어링부 ( 고정측 ) KR형은하우징 A에앵귤러콘택트베어링이조립되어있으므로축방향하중의부하가가능합니다. 기본정격하중의값은 A2-8, A2-9 표에기재되어있습니다. 등가하중 (LM 가이드부 ) KR 형의 LM 가이드부가각방향에서동시에하중을받을때의등가하중은다음식에의해구해집니 다. PE = PR (PL) + PT PE : 등가하중 (N) : 레이디얼방향 : 역레이디얼방향 : 횡방향 PR : 레이디얼하중 (N) PL : 역레이디얼하중 (N) PT : 횡방향하중 (N) A2-7
LM 가이드부 기본동정격하중 C (N) 기본정정격하중 C0 (N) 레이디얼클리어런스 (mm) 호칭형번 표 KR 형의정격하중 KR15 KR20 KR26 KR1501 KR1502 KR2001 KR2006 KR2602 KR2606 롱타입블록 190 590 7240 쇼트타입블록 롱타입블록 450 600 12150 쇼트타입블록 보통급, 상급 -0.001 ~ +0.002-0.00 ~ +0.002-0.004 ~ +0.002 정밀급 -0.005 ~ -0.002-0.007 ~ -0.00-0.01 ~ -0.004 볼나사부 베어링부 ( 고정측 ) 기본동정격하중 Ca (N) 기본정정격하중 C0a (N) 보통급, 상급 40 20 660 860 250 1950 정밀급 40 20 660 1060 250 290 보통급, 상급 660 410 1170 1450 4020 510 정밀급 660 410 1170 1600 4020 900 나사축직경 (mm) 5 6 8 리드 (mm) 1 2 1 6 2 6 곡경 (mm) 4.5 5. 5.0 6.6 6.7 볼중심경 (mm) 5.15 6.15 6. 8. 8.4 기본동정격하중 590 1000 180 Ca (N) 축방향정적허용하중 290 1240 1760 P0a (N) 주 1) LM 가이드부의정격하중은이너블록 1 개당정격하중입니다. 주 2) KR0H 형, KR 형, KR45H10 형, KR4610 형용정밀급 (P 급 ) 볼나사에는 1:1 의비율로스페이스볼이조립되어있습니다. 주 ) KR45H20 형, KR4620 형, KR55 형, KR65 형용정밀급 (P 급 ) 2:1 의비율로스페이스볼이조립되어있습니다. A2-8
각형번의특징 LM 가이드액츄에이터 KR 형 KR0H KR KR45H KR46 KR0H06 KR0H10 KR06 KR10 KR45H10 KR45H20 KR4610 KR4620 KR55 KR65 11600 11600 200 27400 8100 50900 4900 4900 11900 14000 20200 20200 9200 45500 61900 80900 10000 10000 19600 22700-0.004 ~ +0.002-0.004 ~ +0.002-0.006 ~ +0.00-0.006 ~ +0.00-0.007 ~ -0.008 ~ +0.004 +0.004-0.012 ~ -0.004-0.012 ~ -0.004-0.016 ~ -0.006-0.016 ~ -0.006-0.019 ~ -0.022 ~ -0.007-0.008 2840 1760 2840 1760 140 040 140 040 620 5680 2250 170 2250 170 2940 40 2940 40 980 5950 4900 2840 4900 2840 6760 7150 6760 7150 9290 14500 2740 1570 2740 1570 720 5290 720 5290 6850 10700 10 10 15 15 20 25 6 10 6 10 10 20 10 20 20 25 7.8 7.8 12.5 12.5 17.5 22 10.5 10.5 15.75 15.75 20.75 26 LM 가이드액츄에이터 1790 1790 6660 6660 7600 1700 2590 2590 240 240 990 580 A2-9
정적허용모멘트 (LM 가이드부 ) KR 형의 LM 가이드부는하나의이너블록으로 방향에서모멘트를받을수있습니다. A2-11 의표 4 는 MA, MB, MC 각방향에서의정적허용모멘트를보여줍니다. 롱타입블록 1 개사용 (KR-A 형 ) 롱타입블록 2 개밀착사용 (KR-B 형 ) 쇼트타입블록 1 개사용 (KR-C 형 ) 쇼트타입블록 2 개밀착사용 (KR-D 형 ) A2-10
각형번의특징 LM 가이드액츄에이터 KR 형 호칭형번 표 4 KR 형의정적허용모멘트 정적허용모멘트 MA MB MC 단위 : N-m KR15-A 12.1 12.1 8 KR15-B 70. 70. 76 KR20-A 1 1 8 KR20-B 176 176 165 KR26-A 84 84 208 KR26-B 480 480 416 KR0H-A 166 166 428 KR0H-B 908 908 857 KR0H-C 44 44 214 KR0H-D 19 19 427 KR-A 166 166 428 KR-B 908 908 857 KR-C 44 44 214 KR-D 19 19 427 KR45H-A 486 486 925 KR45H-B 272 272 1850 KR45H-C 10 10 46 KR45H-D 994 994 925 KR46-A 547 547 1400 KR46-B 2940 2940 2800 KR46-C 149 149 700 KR46-D 1010 1010 1400 KR55-A 870 870 2280 KR55-B 4890 4890 4570 KR65-A 100 100 920 KR65-B 720 720 7840 LM 가이드액츄에이터 주 1) 각형번끝의 A, B, C, D 는이너블록사이즈와사용되는너트블록의수를나타냅니다. A: 롱타입블록 1 개사용 B: 롱타입블록 2 개밀착사용 C: 쇼트타입블록 1 개사용 D: 쇼트타입블록 2 개밀착사용주 2) KR-B/D 형은이너블록 2 개밀착시의수치입니다. A2-11
최고이동속도와제작한계길이 호칭형번 KR15 KR20 KR26 KR0H KR KR45H 표 5 최대이동속도와제작한계길이 최고이동속도 (mm/s) 제작한계길이 (mm) 볼나사아우터레일정밀급상급보통급정밀급상급보통급상급, 리드 (mm) 길이 (mm) 정밀급롱타입블록쇼트타입블록보통급 01 100 100 02 200 200 250 250 01 100 100 06 600 600 250 250 02 200 200 06 600 590 50 50 150 600 470 600 470 200 600 470 600 470 06 00 600 470 600 470 400 600 470 600 470 500 590 470 50 470 600 95 95 60 60 150 1000 790 1000 790 600 700 200 1000 790 1000 790 10 00 1000 790 1000 790 400 1000 790 1000 790 500 980 790 880 790 600 650 650 600 600 150 600 470 600 470 200 600 470 600 470 06 00 600 470 600 470 400 600 470 600 470 500 590 470 50 470 600 95 95 60 60 150 1000 790 1000 790 600 700 200 1000 790 1000 790 10 00 1000 790 1000 790 400 1000 790 1000 790 500 980 790 880 790 600 650 650 600 600 40 740 520 740 520 440 740 520 740 520 540 740 520 740 520 10 640 740 520 740 520 740 70 520 640 520 840 520 490 940 40 80 40 1480 1050 1480 1050 800 1200 440 1480 1050 1480 1050 540 1480 1050 1480 1050 20 640 1480 1050 1480 1050 740 140 1050 1280 1050 840 1050 980 940 840 770 A2-12
각형번의특징 LM 가이드액츄에이터 KR 형 호칭형번 KR46 볼나사리드 (mm) 10 20 KR55 20 KR65 25 최고이동속도 (mm/s) 최대한계길이 (mm) 아우터레일정밀급상급보통급정밀급상급보통급상급, 길이 (mm) 정밀급롱타입블록쇼트타입블록보통급 40 740 520 740 520 440 740 520 740 520 540 740 520 740 520 640 740 520 740 520 740 70 520 650 520 840 520 490 940 40 90 40 1480 1050 1480 1050 800 1200 440 1480 1050 1480 1050 540 1480 1050 1480 1050 640 1480 1050 1480 1050 740 1440 1050 100 1050 840 1050 990 940 850 780 980 1120 800 1080 900 800 1180 740 740 1180 2000 1280 620 180 50 980 1120 800 1180 1120 800 180 840 800 180 2000 1680 550 주 1) KR 형의최고이동속도는볼나사축의위험속도와 DN 값또는모터의최대회전수 (6000min -1 ) 에의해서제한됩니다. 특히고속으로사용하는경우에는주의하시기바랍니다. 주 2) 표준아우터레일길이이상을희망하시는경우에는위험속도에따라서표 5 의최고이동속도가제한되므로삼익 THK 에문의해주십시오. 주 ) 표 5 의최고이동속도이상으로의사용을검토하시는경우에는삼익 THK 에문의해주십시오. 주 4) 제작한계길이는아우터레일길이로표시되어있습니다. LM 가이드액츄에이터 A2-1
윤활 KR형에사용되고있는표준그리스, 그리스니플의형식을표6에나타냅니다. 표6 표준그리스, 그리스니플의형식 호칭형번 표준그리스 그리스니플 KR15 THK AFF 그리스 KR20 THK AFA 그리스 PB107 KR26 THK AFA 그리스 PB107 KR0H THK AFB-LF 그리스 PB107 KR THK AFB-LF 그리스 PB107 KR45H THK AFB-LF 그리스 A-M6F KR46 THK AFB-LF 그리스 A-M6F KR55 THK AFB-LF 그리스 A-M6F KR65 THK AFB-LF 그리스 A-M6F A2-14
각형번의특징 LM 가이드액츄에이터 KR 형 수명 KR 형은 LM 가이드, 볼나사와지지베어링으로구성됩니다. 각구성품의정격수명은 A2-8, A2-9 (KR 형의정격하중 ) 의표 에기재된기본동정격하중을사용해서얻을수있습니다. LM 가이드부 정격수명 L = fc C fw PC 50 L : 정격수명 (km) (1군의동일 LM 가이드 ( 지지베어링 ) 를동일조건으로각각운동시킬때, 이중 90% 가플레 이킹을일으키지않고도달가능한총주행거리 ) C : 기본동정격하중 (N) PC : 계산부하하중 (N) fw : 하중계수 (A2-17 표8 참조 ) fc : 접촉계수 (A2-17 표7 참조 ) LM 가이드액츄에이터 KR-A/C형및 KR-B/D형의이너블록 2개밀착사용으로모멘트가작용하는경우는 A2-17 표9에나타낸등가계수를작용모멘트에곱하여산출하여주시기바랍니다. Pm = K M Pm : 등가하중 ( 블록 1개당 ) (N) K : 모멘트등가계수 (A2-17 표9 참조 ) M : 작용모멘트 (N-mm) ( 개이상의이너블록을사용하는경우또는넓은간격으로사용하는경우에는, 삼익 THK로문의하여주시기바랍니다.) KR-B/D 형에모멘트 Mc 가작용하는경우 KC MC Pm = 2 KR 형에레이디얼하중 (P) 와모멘트가동시에작용하는경우 PE = Pm + P PE : 총등가레이디얼하중 (N) 위의데이터를사용해서정격수명계산을하십시오. A2-15
수명시간 정격수명 (L) 이구해지면스트로크길이와분당왕복횟수가일정한경우수명시간은다음식으로부터구해집니다. Lh = L 10 6 2 l S n1 60 Lh : 수명시간 (h) l S : 스트로크길이 (mm) n1 : 분당왕복횟수 (min -1 ) 볼나사부 / 베어링부 ( 고정측 ) 정격수명 L = Ca fw Fa 10 6 L : 정격수명 (rev) (1군의동일볼나사 ( 지지베어링 ) 를동일조건으로각각운동시킬때, 이중 90% 가플레이킹 을일으키지않고도달가능한총주행거리 ) Ca : 기본동정격하중 (N) Fa : 축방향하중 (N) fw : 하중계수 (A2-17 표8 참조 ) 상기의식에서정격수명이구해지면스트로크길이와회전수가일정한경우수명시간은다음식으 로부터구할수있습니다. 수명시간 L l Lh = 2 l S n1 60 Lh : 수명시간 (h) l S : 스트로크길이 (mm) n1 : 분당왕복횟수 (min -1 ) l : 볼나사리드 (mm) A2-16
fc: 접촉계수 KR-B/D형에있어서이너블록을 2개밀착사용하는경우에는표7의접촉계수를기본정격하중에곱해야합니다. 이너블록타입 KR-B형 KR-D형 각형번의특징 LM 가이드액츄에이터 KR 형 표 7 접촉계수 (fc) 접촉계수 fc 0.81 fw: 하중계수표8은하중계수를보여줍니다. 표 8 하중계수 (fw) 진동 / 충격 속도 (V) fw 미 미속의경우 V 0.25m/s 1 ~ 1.2 소 저속의경우 0.25 V 1m/s 1.2 ~ 1.5 중 중속의경우 1 V 2m/s 1.5 ~ 2 대 고속의경우 V 2m/s 2 ~.5 LM 가이드액츄에이터 K: 모멘트등가계수 (LM 가이드부 ) 모멘트가부하되면서주행하는경우에는 LM 가이드부하중의부하분포가국부적으로크게되므로 (A1-51 참조 ), 표9에표시한모멘트등가계수를모멘트값에곱해서하중계산을하여야합니다. KA,KB,KC는각각 MA,MB,MC방향의모멘트등가계수를나타냅니다 표 9 모멘트등가계수 (K) 호칭형번 KA KB KC KR15-A.2 10-1.2 10-1 9.09 10-2 KR15-B 5.96 10-2 5.96 10-2 9.09 10-2 KR20-A 2.4 10-1 2.4 10-1 7.69 10-2 KR20-B 4.26 10-2 4.26 10-2 7.69 10-2 KR26-A 1.7 10-1 1.7 10-1 5.88 10-2 KR26-B.06 10-2.06 10-2 5.88 10-2 KR0H-A 1.51 10-1 1.51 10-1 4.78 10-2 KR0H-B 2.76 10-2 2.76 10-2 4.78 10-2 KR0H-C 2.77 10-1 2.77 10-1 4.78 10-2 KR0H-D.99 10-2.99 10-2 4.78 10-2 KR-A 1.51 10-1 1.51 10-1 4.9 10-2 KR-B 2.57 10-2 2.57 10-2 4.9 10-2 KR-C 2.77 10-1 2.77 10-1 4.9 10-2 KR-D.55 10-2.55 10-2 4.9 10-2 KR45H-A 9.8 10-2 9.8 10-2.45 10-2 KR45H-B 1.87 10-2 1.87 10-2.45 10-2 KR45H-C 1.8 10-1 1.8 10-1.45 10-2 KR45H-D 2.81 10-2 2.81 10-2.45 10-2 KR46-A 1.01 10-1 1.01 10-1.8 10-2 KR46-B 1.78 10-2 1.78 10-2.8 10-2 KR46-C 1.85 10-1 1.85 10-1.8 10-2 KR46-D 2.5 10-2 2.5 10-2.8 10-2 KR55-A 8.6 10-2 8.6 10-2 2.8 10-2 KR55-B 1.5 10-2 1.5 10-2 2.8 10-2 KR65-A 7.55 10-2 7.55 10-2 2.14 10-2 KR65-B 1.5 10-2 1.5 10-2 2.14 10-2 주 )KR-B/D 형은이너블록 2 개밀착시의수치입니다. A2-17
fs = Pmax fs = Fmax 정적안전계수 정적안전계수산출 LM 가이드부 KR형의 LM 가이드에가해진하중을산출하는경우에는, 수명을계산하기위해필요한평균하중과정적안전계수를계산하기위해필요한최대하중을산출할필요가있습니다. 특히기동정지가빈번한경우, 또는오버행하중으로인한큰모멘트가시스템에가해진경우, 예상치못한큰하중을받을수있습니다. 형번을선정할때에는, 필요한최대하중 ( 정지시, 동작시 ) 을받을수있는지확인하십시오. C0 fs : 정적안전계수 C0 : 기본정정격하중 (N) Pmax : 최대부하하중 (N) 기본정정격하중이라는것은최대응력을받고있는접촉부에서, 전동체의영구변형량과전동면의영구변형량의합이전동 체직경의 0.0001배가되는방향과크기가일정한정지하중을말합니다. 볼나사부 / 베어링부 ( 고정측 ) KR형이정지했을때나운동중에충격이나기동정지에의한관성력의발생등에의해예상치못한외력이축방향으로작용하는경우, 정적안전계수를고려할필요가있습니다. C0a fs : 정적안전계수 C0a : 기본정정격하중 (N) Fmax : 최대부하하중 (N) 정적안전계수의기준값 (fs) 사용기계 하중조건 fs의하한 진동이나충격이없는경우 1.0 ~.5 일반산업기계 진동이나충격이있는경우 2.0 ~ 5.0 정적안전계수의기준값은사용환경, 윤활상태, 장착부정도또는강성등의사용에따라달라질수있습니다. A2-18
각형번의특징 LM 가이드액츄에이터 KR 형 정격수명계산예 사용조건 ( 수평사양 ) 검토형번 : KR 5520A LM 가이드부 볼나사부 베어링부 ( 고정측 ) 질량 속도 (C=8100N, C0=61900N) (Ca=620N, C0a=9290N) (Ca=7600N, P0a=990N) : m = 0kg : v = 500mm/s 가속도 : α = 2.4m/s 2 스트로크 : l s= 1200mm 중력가속도 : g = 9.807m/s 2 속도선도 : 그림 7 참조 LM 가이드액츄에이터 mm/s v m m 19 40 0.21 2.19 0.21 s 52.5 1095 52.5 mm 2.61 s 1200 mm 검토 LM 가이드부검토 이너블록의부하하중 그림 7 속도선도 * 이너블록 1 개를사용하는경우, 작용모멘트 MA, MB 모멘트에모멘트등가계수 (KA=KB=8.6 10-2 ) 를곱하여부하하중으로환산합니다. 1 축을사용하는경우, 작용모멘트 MC 에모멘트등가계수 (KC=2.8 10-2 ) 를곱하여부하하중으 로환산합니다. A2-19
등속시 : P1 = mg + KC mg 40 = 627 N 가속시 : P1a = P1 + KA mα 19 = 1826 N P1aT = - KB mα 40 = - 249 N 감속시 : P1d = P1- KA mα 19 = -572 N P1dT = KB mα 40 = 249 N 검토홈과부하홈이다르기때문에, P1aT 와 P1d에대해서는 "0" ( 제로 ) 로하여주십시오. 합성하중 등속시 : P1E = P1 = 627 N 가속시 : P1aE = P1a + P1aT = 1826 N 감속시 : P1dE = P1d + P1dT = 249 N 정적안전계수 C0 C0 fs = = =.9 Pmax P1aE 정격수명 평균하중 Pm = 정격수명 1 l S (P1E 1095+ P1aE 52.5+P1dE 52.5) = 790 N C L = ( ) 50 =.25 10 6 km fw Pm fw : 하중계수 (1.2) A2-20
볼나사부검토 축방향하중 왕로등속시 : Fa1 = μ mg + f = 11 N μ : 마찰계수 (0.005) f : KR 형이너블록 1 개의구름저항 + 씰저항 (10.0 N) 왕로가속시 : Fa2 = Fa1 + mα = 8 N 왕로감속시 : Fa = Fa1-mα = -61 N 복로등속시 : Fa4 = -Fa1 = -11 N 복로가속시 : Fa5 = Fa4-mα = -8 N 복로감속시 : Fa6 = Fa4 + mα = 61 N 각형번의특징 LM 가이드액츄에이터 KR 형 검토홈과부하홈이다르기때문에, Fa, Fa4, Fa5 에대해서는 "0" ( 제로 ) 로하여주십시오. LM 가이드액츄에이터 정적안전계수 C0a fs = = = 111.9 Famax 좌굴하중 C0a Fa2 P1 = n π 2 E I 2 l a 0.5 = 11000 N P1 : 좌굴하중 (N) l a : 장착간의거리 (100 mm) E : 영률 (2.06 10 5 N/mm 2 ) n : 장착방법에의한계수 ( 고정 - 고정 : 4.0, A15-4 참조 ) 0.5 : 안전계수 I : 나사축의최소단면 2차모멘트 (mm 4 ) I = d1 4 π 64 d1 : 나사축곡경 (17.5 mm) A2-21
허용인장압축하중 P2 : 허용인장압축하중 (N) δ : 허용인장압축응력 (147 N/mm 2 ) d1 : 나사축곡경 (17.5mm) 위험속도 DN 치 P2 = δ N1 : 위험속도 (min -1 ) l b : 장착간의거리 (100mm) γ : 밀도 (7.85 10-6 kg/mm ) λ : 장착방법에의한계수 ( 고정 - 지지.927, A15-6 참조 ) 0.8 : 안전계수 DN=1125( 50000) D : 볼중심경 (20.75mm) N : 사용최대회전수 (1500min -1 ) 정격수명 평균축방향하중 정격수명 π 4 d1 2 = 500 N 60 λ 2 N1 = E 10 I 0.8 = 1560 min 1 2 2π l b γ A Fam = L = 1 2 l S Ca ( fw ) Fam (Fa1 1095 + Fa2 52.5 + Fa6 52.5) = 26.2 N l =.05 10 7 km fw : 하중계수 (1.2) l : 볼나사리드 (20mm) A2-22
베어링부 ( 고정측 ) 축방향하중 ( 볼나사부와동일 ) Fa1 = 11 N Fa2 = 8 N Fa = 0 N Fa4 = 0 N Fa5 = 0 N Fa6 = 61 N 정적안전계수 fs = = = 48.0 정격수명 평균축방향하중 Fam = 정격수명 L = P0a Famax P0a Fa2 1 2 l S Ca ( fw Fam ) fw : 하중계수 (1.2) 위의정격수명을볼나사의주행수명으로환산합니다. LS = L l 10-6 = 2.82 10 8 km 결과 검토결과를아래에표시합니다. (Fa1 1095 + Fa2 52.5 + Fa6 52.5) = 26.2 N 10 6 = 1.41 10 1 rev 각형번의특징 LM 가이드액츄에이터 KR 형 LM 가이드액츄에이터 KR5520A LM 가이드부볼나사부베어링부 ( 고정측 ) 정적안전계수.9 111.9 48.0 좌굴하중 (N) 11000 허용인장압축하중 (N) 500 위험속도 (min -1 ) 1560 DN 치 1125 정격수명 (km).25 10 6.05 10 7 2.82 10 8 사용최대회전수 (min -1 ) 1500 주1) 정적안전계수의수치로부터검토형번이사용가능하다고판단할수있습니다. 주2) 또, 정격수명중가장짧은 LM 가이드부를택하여검토형번 KR5520A형의정격수명으로합니다. A2-2
사용조건 ( 수직사양 ) 검토형번 : KR 5520A 질량 속도 LM 가이드부 (C = 8100 N, C0 = 61900N) 볼나사부 (Ca=620 N, C0a=9290 N) 베어링부 ( 고정측 ) (Ca=7600 N, P0a=990 N) : m = 0 kg : v = 500mm/s 가속도 : α = 2.4 m/s 2 스트로크 : l s= 1200 mm 중력가속도 : g = 9.807 m/s 2 속도선도 그림 8 참조 40 m m mm/s v 19 0.21 2.19 0.21 52.5 1095 52.5 2.61 1200 s mm s mm 그림 8 속도선도 A2-24
검토 LM 가이드부검토 이너블록의부하하중 각형번의특징 LM 가이드액츄에이터 KR 형 이너블록 1 개를사용하는경우, 모멘트 MA, MB 모멘트에모멘트등가계수 (KA=KB=8.6X10-2 ) 를곱 하여부하하중으로환산합니다. 등속시 : P1 = KA mg 19 = 4900 N P1T = KB mg 40 = 1016 N 가속시 : P1a = P1 + KA mα 19 = 6100 N P1aT = P1T + KB mα 40 = 1264 N 감속시 : P1d = P1 - KA mα 19 = 701 N P1dT = P1d - KB mα 40 = 767 N LM 가이드액츄에이터 합성하중 등속시 : P1E = P1 + P1T = 5916 N 가속시 : P1aE = P1a + P1aT = 764 N 감속시 : P1dE = P1d + P1dT = 4468 N 정적안전계수 C0 C0 fs = = = 8.4 Pmax P1aE 정격수명 평균하중 Pm = 정격수명 1 l S (P1E 1095+ P1aE 52.5+P1dE 52.5) = 5947 N C L = ( ) 50 = 7.61 10 km fw Pm fw : 하중계수 (1.2) A2-25
볼나사부검토 축방향하중 상승등속시 : Fa1 = mg + f = 04 N f : 블록당슬라이드저항 (10.0 N) 상승가속시 : Fa2 = Fa1 + mα = 76 N 상승감속시 : Fa = Fa1 - mα = 22 N 하강등속시 : Fa4 = mg- f = 284 N 하강가속시 : Fa5 = Fa4 - mα = 212 N 하강감속시 : Fa6 = Fa4 + mα = 56 N 정적안전계수 좌굴하중 수평사양과동일 허용인장압축하중 수평사양과동일 위험속도 수평사양과동일 DN 치 C0a fs = = = 24.7 Fmax 수평사양과동일 정격수명 평균축방향하중 C0a Fa2 Fm = 1 2 l S (Fa1 1095 + Fa2 52.5 + Fa 52.5 + Fa4 1095 + Fa5 52.5 + Fa6 52.5) = 296 N 정격수명 L = Ca ( fw ) Fm l = 2.11 10 4 km fw : 하중계수 (1.2) l : 볼나사리드 (20mm) A2-26
베어링부 ( 고정측 ) 축방향하중 ( 볼나사부와동일 ) Fa1 = 04 N Fa2 = 76 N Fa = 22 N Fa4 = 284 N Fa5 = 212 N Fa6 = 56 N 정적안전계수 P0a fs = = = 10.6 Fmax 정격수명 평균축방향하중 P0a Fa2 각형번의특징 LM 가이드액츄에이터 KR 형 LM 가이드액츄에이터 Fm = 1 2 l S (Fa1 1095 + Fa2 52.5 + Fa 52.5 + Fa4 1095 + Fa5 52.5 + Fa6 52.5) = 296 N 정격수명 L = Ca ( fw Fm ) fw : 하중계수 (1.2) 위의정격수명을볼나사의주행수명으로환산합니다. LS = L l 10-6 = 1.95 10 5 km 결과 검토결과를아래에표시합니다. 10 6 = 9.80 10 9 rev KR5520A LM 가이드부볼나사부베어링부 ( 고정측 ) 정적안전계수 8.4 24.7 10.6 좌굴하중 (N) 11000 허용인장압축하중 (N) 500 위험속도 (min -1 ) 1560 DN 치 1125 정격수명 (km) 7.61 10 2.11 10 4 1.95 10 5 사용최대회전수 (min -1 ) 1500 주1) 정적안전계수등의수치로부터검토형번이사용가능하다고판단할수있습니다. 주2) 정격수명중가장짧은 LM 가이드부를택하여검토형번 KR5520A형의정격수명으로합니다. A2-27
정도규격 KR형의정도규격은반복위치결정정도 위치결정정도 주행평행도 ( 상하방향 ) 백래쉬에의해규정되어있습니다. 반복위치결정정도 임의의한점에같은방향으로위치결정을 7 회반복하고정지위치를측정하여읽은최대차의 1/2 을구합니다. 이측정을원칙으로이동거리의중앙및양단의각자위치에서실시하여구한값중의최대의값을측정치로하고, 최대차의 1/2에 "±" 부호를붙여서나타냅니다. t1 t2 t 그림 9 반복위치결정정도 위치결정정도 최대스트로크를기준길이로하고, 기준위치에서실제로이동한거리와지령치와의최대오차를절대치로나타냅니다. A 0 그림10 위치결정정도 주행평행도 ( 상하방향 ) KR 형을장착한정반위에스트레이트엣지를설 치하고, 테스트인디게이터로이너블록의이동거리전역에걸쳐서측정하여이동거리내의눈금의최대차를측정치로합니다. 그림 11 주행평행도 백래쉬 이너블록에힘을가하여약간움직였을때의테스트인디게이트의눈금을기준으로하고, 그상태에서이송장치에의하지않고이너블록에같은방향 ( 테이블이송방향 ) 으로부하를가한후제거시켰을때의기준과복구의차를측정치로합니다. 이측정을이동거리의중앙및양단의위치에서각각실시하여구한값중, 최대측정치로합니다. 그림 12 백래쉬 A2-28
각형번의특징 LM 가이드액츄에이터 KR형 KR형의정도는보통급 ( 무기호 ), 상급 (H), 정밀급 (P) 으로분류됩니다. 아래의표는각정도에대한규격을나타냅니다. 호칭형번 아우터레일길이 반복위치결정정도 표 10 보통급 ( 무기호 ) 위치결정정도 주행평행도 ( 상하방향 ) 백래쉬 단위 : mm 기동토크 (N cm) 100 KR20 150 ±0.01 규정없음 규정없음 0.02 0.5 200 150 KR26 200 250 ±0.01 규정없음 규정없음 0.02 1.5 00 150 200 KR0H 00 400 ±0.01 규정없음 규정없음 0.02 7 500 600 150 200 KR 00 400 ±0.01 규정없음 규정없음 0.02 7 500 600 40 440 540 KR45H 640 ±0.01 규정없음 규정없음 0.02 10 740 840 940 40 440 KR46 540 640 ±0.01 규정없음 규정없음 0.02 10 740 940 980 1080 KR55 1180 ±0.01 규정없음 규정없음 0.05 12 1280 180 980 KR65 1180 ±0.01 12 규정없음규정없음 0.05 180 1680 ±0.012 15 주1) 정도규격의평가방법은 THK 표준에따릅니다. 주2) 측정은검사용모터를사용해서행해집니다. 모터병렬타입의경우, 모터병렬완성상태에서의측정은하지않습니다. 주) 기동토크는 THK AFB-LF 그리스가도포되었을때의값입니다. 그렇지만, KR20형과 KR26형은 THK AFA 그리스가도포되었을때의값을나타내며, KR15의값은 THK AFF 그리스가도 포되었을때의값을나타냅니다. 주4) 진공그리스와클린룸그리스와같이고점성의그리스를사용하는경우, 실제의기동토크는표에서대응하는값을초과 할수도있습니다. 모터선정에주의하시기바랍니다. 주5) 표준아우터레일길이이상의정도에대해서는삼익THK로문의하여주시기바랍니다. LM 가이드액츄에이터 A2-29
호칭형번 KR15 KR20 KR26 KR0H KR KR45H KR46 KR55 KR65 아우터레일길이 75 100 125 150 175 200 100 150 200 150 200 250 00 150 200 00 400 500 600 150 200 00 400 500 600 40 440 540 640 반복위치결정정도 표 11 상급 (H) 위치결정정도 주행평행도 ( 상하방향 ) 백래쉬 단위 : mm 기동토크 (N cm) ±0.004 0.04 0.02 0.01 0.4 ±0.005 0.06 0.025 0.01 0.5 ±0.005 0.06 0.025 0.01 1.5 ±0.005 ±0.005 0.06 0.025 0.1 0.05 0.06 0.025 0.1 0.05 0.1 0.05 ±0.005 740 0.12 0.04 840 940 0.15 0.05 40 440 0.1 0.05 540 ±0.005 640 740 0.12 0.04 0.02 7 0.02 7 0.02 10 0.02 10 940 0.15 0.05 980 1080 0.18 1180 ±0.005 0.05 0.05 12 1280 0.25 180 980 0.18 1180 0.05 12 ±0.008 0.2 0.05 180 1680 0.28 0.055 15 A2-0
각형번의특징 LM 가이드액츄에이터 KR 형 호칭형번 KR15 KR20 KR26 KR0H KR KR45H KR46 KR55 KR65 아우터레일길이 75 100 125 150 175 200 100 150 200 150 200 250 00 150 200 00 400 500 600 150 200 00 400 500 600 40 440 540 640 반복위치결정정도 표 12 정밀급 (P) 위치결정정도 주행평행도 ( 상하방향 ) 백래쉬 단위 : mm 기동토크 (N cm) ±0.00 0.02 0.01 0.002 0.8 ±0.00 0.02 0.01 0.00 1.2 ±0.00 0.02 0.01 0.00 4 ±0.00 ±0.00 ±0.00 0.02 0.01 0.025 0.015 0.02 0.01 0.025 0.015 0.025 0.015 0.00 15 0.00 15 0.00 740 0.0 0.02 17 40 440 15 0.025 0.015 540 ±0.00 0.00 640 740 0.0 0.02 17 980 0.05 0.025 1080 ±0.005 0.00 17 1180 0.04 0.0 20 980 0.05 0.025 1180 ±0.005 0.005 20 180 0.04 0.0 22 주 1) 정도규격의평가방법은 THK 표준에따릅니다. 주 2) 측정은검사용모터를사용해서행해집니다. 모터병렬타입의경우, 모터병렬완성상태에서의측정은하지않습니다. 주 ) 기동토크는 THK AFB-LF 그리스가도포되었을때의값입니다. 그렇지만, KR20 형과 KR26 형은 THK AFA 그리스가도포되었을때의값을나타내며, KR15 의값은 THK AFF 그리스가도포되었을때의값을나타냅니다. 주 4) 진공그리스와클린룸그리스와같이고점성의그리스를사용하는경우, 실제의기동토크는표에서대응하는값을초과할수도있습니다. 모터선정에주의하시기바랍니다. 주 5) 표준아우터레일길이이상의정도에대해서는삼익 THK 로문의하여주시기바랍니다. 15 LM 가이드액츄에이터 A2-1
볼리테이너타입 LM 가이드액츄에이터 SKR형 그림 1 볼리테이너타입 LM 가이드액츄에이터 SKR 형의구조 구조와특징 볼리테이너타입 LM가이드액츄에이터 SKR형은 U자형단면형상의아우터레일안쪽에 LM블록과볼나사너트를일체구조로한이너블록을배치한콤팩트한액츄에이터입니다. 더욱이 LM가이드부, 볼나사부에볼리테이너를채용함으로서종래의 KR형에비해고속성, 저소음, 장기메인터넌스프리등을실현합니다. (SKR20, 26형은 LM가이드부에만볼리테이너를채용하며, 볼나사부에는윤활장치 QZ가장착되어있습니다.) 4 방향등하중 이너블록에작용하는 4 방향 ( 레이디얼방향, 역 레이디얼방향, 횡방향 ) 의하중에대하여균일한정격하중이되도록, 각볼열을접촉각 45 로정렬하여, 어떤장착방향에서도사용이가능합니다. 45 45 45 45 그림 2 SKR 형의부하능력과접촉각 A2-2
고강성 U자형단면형태의아우터레일의채용에의해모멘트와비틀림에대한강성을향상시켰습니다. 그림 아우터레일의단면도 고정도 직선안내부는 4 열서큘러아크홈으로구성되어있어서볼이예압하에서도부드럽게움직일수있게해주며, 클리어런스가없는고정도안내를실현합니다. 또한, 하중변동에의한마찰저항의변동도최소화시켜서시스템이고정도이송에따르도록해줍니다. 각형번의특징 볼리테이너타입 LM 가이드액츄에이터 SKR 형 표1 아우터레일의단면특성 단위 : mm 4 호칭 lx ly 질량 (kg/100mm) SKR20 6.0 10 6.14 10 4 0.26 SKR26 1.66 10 4 1.48 10 5 0.9 SKR 5.5 10 4.52 10 5 0.61 SKR46 2.05 10 5 1.45 10 6 1.26 lx=x 축회전의단면 2 차모멘트 ly=y 축회전의단면 2 차모멘트 LM 가이드액츄에이터 그림 4 SKR 형의접촉구조 공간절약 양측면에 LM 가이드부, 중앙에볼나사부를일체구조로한이너블록에의해, 최소의공간으로고강성, 고정도의액츄에이터기능이얻어집니다. 10mm 그림 5 단면형태도 10mm A2-
고속성 SKR 형은볼리테이너채용에의해최신의고속회전 AC 서보모터 (6,000 min -1 ) 를지원하며종래품의 KR형보다빠른동작이가능합니다. 또한고속이송을실현하기위해, 종래품인 KR형의볼나사리드설정은 6mm와 10mm로하였습니다만, SKR형은리드 20mm 타입이라인업되었습니다. 표 2 최고이동속도 호칭형번 SKR20 SKR26 SKR SKR46 볼나사리드 (mm) 1 6 2 6 6 10 20 10 20 아우터레일길이 최고이동속도 (mm/s) (mm) 롱타입블록 쇼트타입블록 100 100 150 100 200 100 100 600 150 600 200 600 150 200 200 200 250 200 00 200 150 600 200 600 250 600 00 600 150 600 200 600 00 600 400 600 500 600 600 552 50 700 9 64 150 1000 200 1000 00 1000 400 1000 500 1000 600 920 89 700 656 607 150 2000 200 2000 00 2000 400 2000 500 2000 600 1780 700 1276 40 1000 440 1000 540 1000 640 1000 914 740 76 667 940 41 400 40 2000 440 2000 540 2000 640 1988 1774 740 14 100 940 845 784 제작한계길이 (mm) 250 50 700 940 주 1) SKR 형의최고이동속도는볼나사축의위험속도와 DN 값또는모터의최대회전수 (6000min -1 ) 에의해서제한됩니다. 특히고속으로사용하는경우에는주의하시기바랍니다. 주 2) 표준아우터레일길이이상을희망하시는경우에는위험속도에따라서표 2 의최고이동속도가제한되므로삼익 THK 에문의해주십시오. 주 ) 위에나타난최고이동속도이상으로사용하시고자하는경우에는삼익 THK 로문의하여주시기바랍니다. 주 4) 제작한계길이는아우터레일길이로표시되어있습니다. A2-4
각형번의특징 볼리테이너타입 LM 가이드액츄에이터 SKR 형 리테이너효과 우수한윤활성 SKR 형은볼리테이너채용에의해볼사이의마찰을없애주며토크특성을크게향상시켰습니다. 결 과적으로, 토크변동이감소되고뛰어난윤활을실현합니다. 항목내용축경 / 리드 φ1/10mm 축회전수 60min -1 0.06 0.04 0.02 0 0.02 LM 가이드액츄에이터 0.04 0.06 0 20 40 60 80 그림 6 SKR 형과 KR 형의토크변동치비교 저소음 호음질 SKR 형은 LM 가이드부와볼나사부 (SKR, 46 에만해당 ) 에볼리테이너를채용해서볼간의충돌음이 해소되어저소음, 호음질을실현하였습니다. 70 60 50 SKR4610A KR4610A 40 0 200 400 600 800 그림7 SKR4610A형과 KR4610A형의소음비교 A2-5
장기메인터넌스프리 SKR 형의경우, 볼리테이너효과에의해그리스의보관력이향상되어, 긴수명 장기메인터넌스프 리를실현합니다. 긴수명 - 배 SKR 형의경우, 종래품의 KR 형보다 LM 가이드부 볼나사부의기본동정격하중이커져서수명이길 어집니다. 정격수명은다음식에의해구해집니다. LM 가이드부 L=(C/P) 50 볼나사부 L=(Ca/Fa) 10 6 L : 정격수명 (km) L : 정격수명 (rev) C : 기본동정격하중 (N) Ca : 기본동정격하중 (N) P : 부하하중 (N) Fa : 부하축방향하중 (N) 위의식에표시된것처럼, 기본동정격하중이크면클수록, LM 가이드부와볼나사부의수명이길어 집니다. 표 SKR 형과종래품 KR 형사이의기본동정격하중의비교 주 )SKR20/26 은 LM 가이드부에만볼리테이너가내장되어있습니다. 씰 SKR 형은표준으로방진을위한엔드씰과사이드씰이장착되어있습니다. 단위 : N 기본동정격하중 SKR20 KR20 SKR26 KR26 SKR10 KR10 SKR4620 KR4620 롱타입블록 6010 590 1000 7240 17000 11600 9500 27400 LM 가이드부쇼트타입블록 1100 4900 28400 14000 볼나사부 660 660 250 250 2700 1760 4240 040 표4 는이너블록 ( 가이드부 ) 1개당의구름저항치와씰저항을나타냅니다. 표4 최대저항치 단위 : N 호칭형번 구름저항치 씰저항치 합계 SKR20 4.0 0.8 4.8 SKR26 4.5 1.2 5.7 SKR.0 1.7 4.7 SKR46 6.0 2.1 8.1 A2-6
각형번의특징 볼리테이너타입 LM 가이드액츄에이터 SKR 형 종류와특징 SKR-A 형 ( 롱타입블록 1 개장착 ) SKR 형의대표형번입니다. SKR-B 형 ( 롱타입블록 2 개장착 ) 2 개의 SKR-A 형의이너블록이장착되어서, 고강성, 고하중용량, 고정도화를실현합니다. SKR-A 형 LM 가이드액츄에이터 SKR-C 형 ( 쇼트타입블록 1 개장착 ) SKR-A 형의이너블록의길이를짧게하여스트로크길이를연장한타입입니다. SKR20형의경우, 쇼트타입블록은없습니다. SKR-B 형 SKR-D 형 ( 쇼트타입블록 2 개장착 ) SKR-C 형의이너블록을 2 개부착한타입으로, 장치에적절한블록간의폭을가질수있기때문에고강성이가능합니다. SKR20형의경우, 쇼트타입블록은없습니다. SKR-C 형 SKR-D 형 A2-7
각방향의정격하중과허용모멘트 정격하중 볼리테이너타입 LM 가이드액츄에이터 SKR 형은 LM 가이드, 볼나사와지지베어링으로구성되어있습니다. PT PL PR PT LM 가이드부 SKR형은레이디얼방향 역레이디얼방향 횡방향의 4방향하중의부하가가능합니다. 기본정격하중은 4방향 ( 레이디얼방향, 역레이디얼방향, 횡방향 ) 이동등하고, 그값은표5에기재되어있습니다. 볼나사부 SKR형은이너블록에볼나사를내장하고있기때문에, 축방향하중의부하가가능합니다. 기본정격하중의값은표5에기재되어있습니다. 베어링부 ( 고정측 ) SKR형은하우징A에앵귤러콘택트베어링이조합되어있으므로, 축방향하중의부하가가능합니다. 기본정격하중의값은표5에기재되어있습니다. 등가하중 (LM 가이드부 ) SKR 형의 LM 가이드부에는각방향에서동시에하중을받을때의등가하중은다음식에의해구해집 니다. PE = PR (PL) + PT PE : 등가하중 (N) : 레이디얼방향 : 역레이디얼방향 : 횡방향 PR : 레이디얼하중 (N) PL : 역레이디얼하중 (N) PT : 횡방향하중 (N) A2-8
각형번의특징 볼리테이너타입 LM 가이드액츄에이터 SKR 형 LM 가이드부 볼나사부 베어링부 ( 고정측 ) 표5 SKR형의정격하중 SKR SKR46 호칭형번 SKR20 SKR26 SKR06 SKR10 SKR20 SKR4610 SKR4620 기본동정롱타입블록 6010 1000 17000 9500 격하중쇼트타입블록 1100 28400 C (N) 기본정정롱타입블록 800 16500 20400 45900 격하중쇼트타입블록 11500 28700 C0 (N) -0.004~ -0.006~ 레이디얼보통급, 상급 -0.004~0-0.006~0 0 0 클리어런스 (mm) 정밀급 -0.012~-0.004-0.016~-0.006-0.006~ -0.004-0.007~ -0.006 기본동정 보통급, 상급 660 860 250 1950 격하중 4400 2700 2620 450 4240 Ca (N) 정밀급 660 1060 250 290 기본정정 보통급, 상급 1170 1450 4020 510 격하중 6290 780 770 6990 7040 C0a (N) 정밀급 1170 1600 4020 900 나사축외경 (mm) 6 8 1 15 리드 (mm) 1 6 2 6 6 10 20 10 20 곡경 (mm) 5. 5.0 6.6 6.7 10.8 12.5 볼중심경 (mm) 6.15 6. 8. 8.4 1.5 15.75 축방향 기본동정격하중 Ca (N) 1150 2000 6250 6700 정적허용하중 P0a (N) 75 120 2700 0 주 1) LM 가이드부의정격하중은이너블록 1 개당정격하중입니다. 주 2) SKR20 형의경우, 쇼트타입블록은없습니다. LM 가이드액츄에이터 A2-9
허용모멘트 (LM 가이드부 ) SKR 형의 LM 가이드부는 1 개의이너블록으로 방향의모멘트를받을수있습니다. A2-41 의표 6 은 MA, MB, MC 각방향에서의정적허용모멘트를나타냅니다. 롱타입블록 1 개사용 (SKR-A 형 ) 롱타입블록 2 개밀착사용 (SKR-B 형 ) 쇼트타입블록 1 개사용 (SKR-C 형 ) 쇼트타입블록 2 개밀착사용 (SKR-D 형 ) A2-40
각형번의특징 볼리테이너타입 LM 가이드액츄에이터 SKR 형 호칭형번 표 6 SKR 형의정적허용모멘트 정적허용모멘트 MA MB MC 단위 : N-m SKR20-A 8 8 98 SKR20-B 207 207 197 SKR26-A 117 117 265 SKR26-B 589 589 5 SKR-A 17 17 424 SKR-B 990 990 848 SKR-C 58 58 240 SKR-D 90 90 480 SKR46-A 579 579 190 SKR46-B 240 240 2780 SKR46-C 26 26 870 SKR46-D 1460 1460 1740 LM 가이드액츄에이터 주 1) 각형번끝의 A, B, C, D 는이너블록사이즈와사용되는너트블록의수를나타냅니다. A: 롱타입블록 1 개사용 B: 롱타입블록 2 개밀착사용 C: 쇼트타입블록 1 개사용 D: 쇼트타입블록 2 개밀착사용주 2) SKR-B/D 형은이너블록 2 개밀착시의수치입니다. 윤활 SKR형에사용되고있는표준그리스, 그리스니플의형식을표7에나타냅니다. 표7 표준그리스, 그리스니플의형식 호칭형번 표준그리스 그리스니플 SKR20 THK AFA 그리스 PB107 SKR26 THK AFA 그리스 PB107 SKR THK AFB-LF 그리스 PB107 SKR46 THK AFB-LF 그리스 A-M6F A2-41
수명 볼리테이너타입 LM 가이드액츄에이터 SKR형은 LM 가이드, 볼나사와지지베어링으로구성됩니다. 각구성품의수명은 A2-9 (SKR형의정격하중 ) 의표5에나타난기본동정격하중을사용해서얻을수있습니다. LM 가이드부 정격수명 1군의동일 LM 가이드를동일조건에서각각운동시킬때그중 90% 가플레이킹 ( 금속표면이비늘형태로벗겨지는현상 ) 을일으키지않고도달가능한총주행거리를말합니다. LM 가이드의정격수명은다음식에의해구해집니다. L = fc C fw PC L : 정격수명 (km) fw : 하중계수 (A2-4 표8 참조 ) C : 기본동정격하중 (N) fc : 접촉계수 (A2-44 표9 참조 ) PC : 계산부하하중 (N) 이너블록 2개밀착사용으로 SKR-A/C형또는 SKR-B/D형에모멘트가작용하는경우에는, A2-44 표10에나타난등가계수를작용모멘트에곱해서등가하중을산출해주십시오. Pm = K M Pm : 등가하중 ( 이너블록 1개당 ) (N) K : 모멘트등가계수 M : 작용모멘트 (N-mm) (개이상의이너블록을사용하는경우또는넓은간격으로사용하는경우에는, 삼익THK로문 의하여주시기바랍니다.) SKR-B/D형에모멘트 Mc가작용하는경우 KC MC Pm = 2 SKR 형에레이디얼하중 (P) 과모멘트가동시에가해진경우 PE = Pm + P 50 PE : 총등가레이디얼하중 (N) 위의데이터를사용해서수명계산을해주시기바랍니다. 수명시간정격수명 (L) 이구해지면스트로크길이와회전수가일정한경우다음식에의해구해집니다. Lh = L 10 6 2 l S n1 60 Lh : 수명시간 (h) l s : 스트로크길이 (mm) n1 : 분당왕복횟수 (min -1 ) A2-42
볼나사부 / 베어링부 ( 고정측 ) 정격수명 각형번의특징 볼리테이너타입 LM 가이드액츄에이터 SKR 형 정격수명 (L) 이란, 1군의동일볼나사 ( 지지베어링 ) 를동일조건으로각각운동시킬때, 이중 90% 가플레이킹을일으키지않고도달가능한총회전수를의미합니다. 볼나사부 베어링부 ( 고정측 ) 의정격수명은다음식에의해구해집니다. 표8 하중계수 (fw) Ca L = 10 6 진동 / 충격속도 (V) fw fw Fa 미속의경우미 1 ~ 1.2 V 0.25m/s L : 정격수명 (rev) 저속의경우약 1.2 ~ 1.5 0.25 V 1m/s Ca : 기본동정격하중 (N) 중속의경우중 1.5 ~ 2 1 V 2m/s Fa : 축방향하중 (N) 고속의경우대 2 ~.5 fw : 하중계수 ( 표8 참조 ) V 2m/s LM 가이드액츄에이터 A2-4
수명시간 정격수명 (L) 이구해지면, 스트로크길이와왕복횟수가일정한경우수명시간은다음식에의해구해집니다. L l Lh = 2 l S n1 60 Lh : 수명시간 (h) l s : 스트로크길이 (mm) fc: 접촉계수 SKR-B/D 형에있어서이너블록을 2 개밀착사용하는경우에는표9의접촉계수를기본정격하중에곱해야합니다. n1 : 분당왕복횟수 (min -1 ) l : 볼나사리드 (mm) 표9 접촉계수 (fc) 블록타입 접촉계수 fc SKR-B형 SKR-D형 0.81 fw: 하중계수표8은하중계수를나타냅니다. K: 모멘트등가계수 (LM 가이드부 ) 모멘트하중을부하받으며주행하는경우에는 LM가이드부의하중부하분포가국부적으로크게되므로, 표 10 에표시한모멘트등가계수를모멘트값에곱하여하중계산을하여주시기바랍니다. 기호 KA, KB, KC 는각각 MA, MB, MC 방향에서의모멘트등가계수를나타냅니다. 표10 모멘트등가계수 (K) 호칭형번 KA KB KC SKR20-A 2.4 10-1 2.4 10-1 8.07 10-2 SKR20-B 4.8 10-2 4.8 10-2 8.07 10-2 SKR26-A 1.59 10-1 1.59 10-1 6.17 10-2 SKR26-B.18 10-2.18 10-2 6.17 10-2 SKR-A 1.42 10-1 1.42 10-1 5.05 10-2 SKR-B 2.47 10-2 2.47 10-2 5.05 10-2 SKR-C 2.9 10-1 2.9 10-1 5.05 10-2 SKR-D.54 10-2.54 10-2 5.05 10-2 SKR46-A 9.51 10-2 9.51 10-2.46 10-2 SKR46-B 1.70 10-2 1.70 10-2.46 10-2 SKR46-C 1.46 10-1 1.46 10-1.46 10-2 SKR46-D 2.6 10-2 2.6 10-2.46 10-2 KA: MA 방향모멘트등가계수. KB: MB 방향모멘트등가계수. KC: MC 방향모멘트등가계수. 주 )SKR-B/D 형은이너블록 2 개밀착시의수치입니다. A2-44
각형번의특징 볼리테이너타입 LM 가이드액츄에이터 SKR 형 정도규격 SKR형의정도규격은반복위치결정정도 위치결정정도 주행평행도 ( 상하방향 ) 백래쉬에의해규정되어있습니다. 반복위치결정정도 t1 임의의한점에같은방향으로위치결정을 7 회반복하고정지위치를측정하여읽은최대차의 t2 1/2 을구합니다. 이측정을원칙으로이동거리 t 의중앙및양단의각자위치에서실시하여구한값중의최대의값을측정치로하고, 최대차의 1/2에 "±" 부호를붙여서나타냅니다. 그림8 반복위치결정정도 위치결정정도 최대스트로크를기준길이로하고, 기준위치에서실제로이동한거리와지령치와의최대오차를절대치로나타냅니다. A 0 그림9 위치결정정도 LM 가이드액츄에이터 주행평행도 ( 상하방향 ) SKR 형을장착한정반위에스트레이트엣지를 설치하고, 테스트인디게이터로이너블록의이동거리전역에걸쳐서측정하여이동거리내의눈금의최대차를측정치로합니다. 그림 10 주행평행도 백래쉬 이너블록에힘을가하여약간움직였을때의테스트인디게이트의눈금을기준으로하고, 그상태에서이송장치에의하지않고이너블록에같은방향 ( 테이블이송방향 ) 으로부하를가한후제거시켰을때의기준과복구의차를측정치로합니다. 이측정을이동거리의중앙및양단의위치에서각각실시하여구한값중, 최대차를측정치로합니다. 그림 11 백래쉬 A2-45
SKR형의정도는보통급 ( 무기호 ), 상급 (H), 정밀급 (P) 으로분류됩니다. 아래의표는모든정도에대한규격을나타냅니다. 호칭형번 SKR20 SKR26 SKR SKR46 아우터레일길이 100 150 200 150 200 250 00 150 200 00 400 500 600 700 40 440 540 640 740 940 반복위치결정정도 표 11 보통급 ( 무기호 ) 위치결정정도 주행평행도 ( 상하방향 ) 백래쉬 단위 : mm 기동토크 (N cm) ±0.01 규정없음규정없음 0.020 0.5 ±0.01 규정없음규정없음 0.020 1.5 ±0.010 규정없음규정없음 0.020 7 ±0.010 규정없음규정없음 0.020 10 호칭형번 SKR20 SKR26 SKR SKR46 표12 상급 (H) 단위 : mm 아우터반복위치위치결정정도주행평행도레일길이결정정도 ( 상하방향 ) 백래쉬 기동토크 (N cm) 100 150 ±0.005 0.060 0.025 0.010 0.5 200 150 200 250 ±0.005 0.060 0.025 0.010 1.5 00 150 200 00 0.060 0.025 400 ±0.005 0.020 7 500 600 0.100 0.05 700 0.120 0.040 40 440 0.100 0.05 540 ±0.005 0.020 10 640 740 0.120 0.040 940 0.150 0.050 A2-46
각형번의특징 볼리테이너타입 LM 가이드액츄에이터 SKR 형 호칭형번 SKR20 SKR26 SKR SKR46 표1 정밀급 (P) 단위 : mm 아우터반복위치위치결정정도주행평행도레일길이결정정도 ( 상하방향 ) 백래쉬 기동토크 (N cm) 100 150 ±0.00 0.020 0.010 0.00 1.2 200 150 200 250 ±0.00 0.020 0.010 0.00 4.0 00 150 200 00 0.020 0.010 400 ±0.00 0.00 15 500 600 0.025 0.015 700 0.00 0.020 40 440 15 0.025 0.015 540 ±0.00 0.00 640 740 0.00 0.020 17 주 1) 정도규격의평가방법은 THK 표준에따릅니다. 주 2) 기동토크는이하의그리스가도포되었을때의값을나타냅니다. SKR20 형, SKR26 형 : THK AFA 그리스 SKR 형, SKR46 형 : THK AFB-LF 그리스주 ) 진공그리스와클린룸그리스와같이고점성의그리스를사용하는경우, 실제의기동토크는표에서대응하는값을초과할수도있습니다. 모터선정에주의하시기바랍니다. 주 4) 표준아우터레일길이이상의정도에대해서는삼익 THK 로문의하여주시기바랍니다. LM 가이드액츄에이터 A2-47
옵션 LM 가이드액츄에이터 0 KR형, SKR형에는다양한옵션을이용할수있습니다. 용도에따라선택하십시오. 커버 명칭 참조페이지 커버 A2-49 자바라 B2-46 방진등의대응 개요 근접센서 B2-5 대응메이커 : Yamatake, SUNX 센서 포토센서 B2-54 대응메이커 : Omron 센서레일 B2-55 센서장착용 하우징 A2-52 KR 표준사양으로모터가장착되지않는경우고객이모터브라켓을제작하는경우모터병렬사양의경우 모터브라켓 KR 형사용모터, 적용모터브라켓대응표 B2-56 KR 형의모터브라켓치수도 B2-59 대응메이커 : Yaskawa Electric, Mitsubishi Electric, Panasonic, Sanyo Electric, Omron, Fanuc, Keyence, Oriental Motor SKR 형사용모터, 적용모터브라켓대응표 B2-81 대응메이커 : Yaskawa Electric, Mitsubishi Electric, Panasonic, Sanyo Electric, Omron, Fanuc, Keyence, Oriental Motor SKR 형의모터브라켓치수도 B2-8 표1 각종옵션적용표 호칭형번 커버 자바라 근접센서 포토센서 모터별도병렬하우징부착하우징 A A 중간플랜지 KR15 KR20 KR26 KR0H KR KR45H KR46 KR55 KR65 SKR20 SKR26 SKR SKR46 A2-48
옵션 커버 커버 KR 형, SKR 형의경우, 커버는옵션으로사용가능합니다. 장착예 LM 가이드액츄에이터 ( 옵션 ) SKR 형 ( 커버부착 ) A2-49
벨로즈 B2-46 B2-51 KR 형의경우, 커버외에방진용으로자바라를사용할수있습니다. A2-50
옵션 센서 센서 B2-52 B2-55 KR형, SKR형은옵션으로근접센서와포토센서를사용하고있습니다. 센서가장착된모델은전용센서레일 / 센서도그 ( 전용플레이트 ) 도제공되므로이용바랍니다. 아우터레일의길이가짧은경우는센서와센서레일을양쪽에부착하고있으므로, 아래의표를참조하십시오. 장착예 표2 센서레일이양측에부착된형번과아우터레일길이단위 : mm 호칭형번아우터레일길이 75 KR15A 100 KR15B 125 75 KR20A, SKR20A 100 125 125 KR20B, SKR20B 150 100 KR26A, SKR26A 125 150 175 KR26B, SKR26B 200 LM 가이드액츄에이터 ( 옵션 ) A2-51
모터브래킷 B2-56 B2-95 하우징 하우징 A 모터브라켓과병렬부를별도제작되는경우에대응될수있도록모터별도부착하우징 A 및병렬부착대응하우징 A를옵션으로준비하고있으므로이용바랍니다. 모터별도부착하우징 A 끼워맞춤공차를이용할수있으므로, 별도제작된모터브라켓을쉽게조립할수있습니다. 병렬부착대응하우징 A 장착구멍은일정한피치로가공되어있으므로, 모터브라켓의장착방향의선택이용이합니다. 90 A2-52
옵션 모터브라켓 모터병렬타입 ( 참조 ) KR형, SKR형은길이방향의치수를최소화하기위해모터를병렬로하는경우에대응가능하도록모터병렬타입도준비하고있습니다. ( 풀리비 1:1) 상세한내용은삼익THK에문의해주십시오. XY 브라켓 ( 참조 ) KR, 46형에만부착하는경우의브라켓을준비하고있습니다. 브라켓재질은알루미늄으로경량화를하였고, 이너샤를가능한한작게하였습니다. LM 가이드액츄에이터 ( 옵션 ) A2-5
호칭형번 LM 가이드액츄에이터 0 호칭형번의구성예 호칭형번은각형번의특징에따라구성이다르므로대응하는호칭형번의구성예를참조해주십시오. LM 가이드액츄에이터 KR 형 KR 10 A +400L P 0-0 0 0 0 KR15형은이너블록, 아우터레일, 볼나사축및볼이스테인리스이기때문에 M이붙습니다. 예 ) KR1501AM+150LHM-0000 볼리테이너타입 LM 가이드액츄에이터 SKR 형 B2-52 A2-12 A2-10 A2-12 SKR 10 A +400L P 0-0 0 0 0 B2-56 B2-52 A2-4 A2-40 A2-4 B2-8 A2-54
취급상의주의사항 LM 가이드액츄에이터 취급 (1) 본제품을불필요하게분해하지마십시오. 오물이들어가거나기능손실의원인이됩니다. (2) 본제품을떨어뜨리거나두드리지마십시오. 손상이나파손의원인이됩니다. 또한, 충격을가한경우, 외관상파손이보이지않더라도그기능에손상을줄가능성이있습니다. () 위험속도를초과하면부품의파손이나사고를유발할수있습니다. 당사에의해서제시된고정범위안에서만제품을사용하십시오. (4) 이물질이들어가면볼순환부품의파손이나기능이손실되는원인이됩니다. 오물, 절삭분등의이물질의침입을방지해주십시오. (5) 쿨런트가이너블록내부에들어가는환경에서제품을사용하려는경우에는, 미리삼익THK로문의하여주시기바랍니다. (6) 본제품의추천사용온도범위는 0~40 입니다 ( 동결이나응결없을것 ). 추천사용온도범위외에서본제품을사용하고자하는경우에는삼익THK에문의하여주십시오. (7) 항상진동이작용하는곳에서의사용이나클린룸, 진공중, 저온 고온에서의사용등, 특수환경하에서사용하시는경우에는삼익THK에문의해주십시오. (8) 제품을조작중또는대기상태에서는가동부분을절대로만지지마십시오. 또한액츄에이터의작동범위내에절대로들어가지마십시오. (9) 다수의작업자가작업하는경우에는순서, 신호, 이상등의조치를미리확인하고별도로작업자를두어감시합니다. LM 가이드액츄에이터 윤활 (1) 방청유를잘닦아내고나서사용해주십시오. (2) KR/SKR형의기능을충분히발휘시키기위해서는윤활이필요합니다. 윤활이부족하면구름부의마모가증가하거나수명이짧아지는원인이되는경우가있습니다. 또한, 본제품에사용되고있는표준그리스는아래와같습니다. KR15형 : THK AFF 그리스 KR20형, KR26형, SKR20형, SKR26형 : THK AFA 그리스 KR0H형, KR형, KR45H형, KR46형, KR55형, KR65형, SKR형, SKR46형 : THK AFB-LF 그리스 () 물리적특성이다른윤활제를혼용하지마십시오. (4) 특수한윤활제를사용하고자하는경우에는, 사용하시기전에삼익THK로문의하여주십시오. (5) 오일윤활을할경우, 사전에삼익THK로문의하여주시기바랍니다. (6) 급유간격은사용조건에따라다르므로초기점검에의한급유간격결정을추천합니다. (7) 상시적으로진동이작용하는곳, 클린룸, 진공, 저 고온과같은특수한환경에서는일반적인윤활제는사용할수없으므로, 삼익THK로문의하여주시기바랍니다. 보관 KR/SKR 형은폐사가제작한포장에넣어서고온, 저온, 다습한곳은피해서수평인상태로보관해주십시오. A2-55
취급설명서 LM 가이드액츄에이터 KR/SKR 형취급설명서 는 THK 테크니컬서포트사이트에서다운로드할수있습니다. 테크니컬서포트사이트 https://tech.thk.com/ A2-56