Encoder Trigger Controller 사양서 ( V2.1 ) (CTS-TRGE-AA01) 2014. 06. 10
1. 제품개요 본제품은 Encoder 신호를입력으로받아일정한 Counting 주기로 Pulse 신호를만들고, 다양한종류의신호레벨로변환하여출력할수있으며, 각신호종류에따라최대 8 채널의 Trigger 신호를출력할수있습니다. 각각의채널은독립적으로설정이가능하며, 제어기를추가연결하게되면 Master 제어기로입력된엔코더신호를 Slave 제어기로전달해서동기된출력포트의확장이가능하게된다. 설정된영역내에서이동시 Encoder 의역회전 Counting 방지기능이있어저속또는가 / 감속구간에서의 Counting 오류를방지할수있습니다. 내부 Clock Generator 는 1Hz 단위의설정이가능하여다양한주기의 Trigger 신호를자체적으로발생시킬수있습니다. 이기능은본제품을연결한후동작상태를확인하는용도로사용될수있습니다. PC 와 RS-232C 시리얼통신을사용하여정해진프로토콜에따라다양한파라미터설정과명령을실시간으로처리가가능합니다. Encoder Trigger Controller Host PC RS-232C LED Display - Power -Status MCU - System control - Host Interface(UART) EEPROM POWER DC 24V ENCODER Encoder IN #1 (A, B, Z) Line Drive TTL(5V) PHOTO Encoder IN #2 (A, B, Z) Line Drive Encoder OUT ( to Slave ) FPGA - Encoder Multiplier - Digital Filter - Noise Detector - Pulse Divider - Clock Generator - Comparator - Trigger Out - Counter -Timer OUT #1 TTL(5V) PHOTO Line Drive OUT #8 TTL(5V) PHOTO Vision Board or C Camera Line Drive Line Drive Encoder IN #x (A, B, Z) Line Drive #2 ( ) OUT #x TTL(5V) PHOTO Line Drive Vision Board - Option 2
2. 특징 - 32bit Counter - Encoder 입력신호의 Digital Filtering 기능 - Encoder 입력신호의 Noise Counter 기능 - Encoder 역회전 Counting 방지기능 - 제어기추가시 Encoder 신호를전달하여출력포트확장가능 ( 단, Encoder Input 에서 Output 까지 125ns 의 Delay 가발생된다.) - 1Hz 단위로설정가능한내부 Clock 발생기능 - FPGA 를이용한병렬로직설계로각각의채널의독립적인설정가능 - 다양한트리거출력신호 : TTL, PHOTO, Line Drive - 트리거출력신호의극성및길이설정기능 - Serial EEPROM 을사용한파라미터저장기능 - DC 24V 전원사용 3
3. 제품사양 구분 세부항목 내용 입력신호 Line Drive 입력 : A+, A-, B+, B-, Z+, Z- 5V TTL 입력 : A, B, Z Option : PHOTO 입력 A, B, Z 입력채널수 1 채널 (Option 확장 1채널 ) Encoder 입력주파수 최대 8 MHz (4채배된주파수 ) In/Out 입력신호필터링 Digital Delay Filter Counter 32bit (0 ~ 4294967295) 출력신호 Line Drive 출력 : A+, A-, B+, B-, Z+, Z- 출력채널수 1 채널 출력주파수 최대 8 MHz 5V TTL : 8개출력신호종류및 Trigger PHOTO, Open Collector : 8개개수 Out Line Drive : 8개 8개출력구성 독립구동가능 Power 정상동작시적색 LED 점등 Display Error 이상동작시황색 LED 점등 Status 정상동작시녹색 LED 점멸 통신 RS-232C 최대 115.2Kbps ( 초기값 ) 기능파라미터설정, 제어명령 온도 : -25 ~ 70 C 보관환경 습도 : 5 ~ 95 %RH ( 단, 결로현상이없을 환경 것 ) 온도 : 0 ~ 50 C 동작환경 습도 :35~85 %RH ( 단, 결로현상이없을 것 ) 전원 입력전압 DC 24V ±5%, 1A 크기 (W D H) 125 110.4 45mm ( 커넥터돌출부제외 ) 4
4. 제품사진 5
5. 크기및고정홀 6
6. 커넥터핀사양 1 Power : Molex 5569-04 ( 전원입력사양 : 24V/1A ) Power (Molex 5569-04) NO 신호명 I/O 기능 1 FG FG Frame Ground 2 FG FG Frame Ground 3 GND GND 24V Ground 4 +24V In +24V 입력 2 RS-232C : DSUB-9F (2 열, 9 핀, Female) RS-232C (DSUB-9F) NO 신호명 I/O 기능 2 TxD Out 시리얼출력핀 ( 제어기기준 ) 3 RxD In 시리얼입력핀 ( 제어기기준 ) 5 SG SG Signal Ground Others NC 3 Encoder Input : DSUB-15F (3 열, 15 핀, Female) Encoder Input (DSUB-15F) NO 신호명 I/O 기능 1 TTIN_1 In TTL 입력 1 2 L1_A+ In 엔코더1 Line Drive 입력 A+ 3 L1_B+ In 엔코더1 Line Drive 입력 B+ 4 L1_Z+ In 엔코더1 Line Drive 입력 Z+ 5 PCIN_1 In PHOTO 입력 1 (Sensor 동기모드용 ) 6 TTIN_2 In TTL 입력 2 7 L1_A- In 엔코더1 Line Drive 입력 A- 8 L1_B- In 엔코더1 Line Drive 입력 B- 9 L1_Z- In 엔코더1 Line Drive 입력 Z- 10 PCIN_2 In PHOTO 입력 2 ( 카운터초기화기능용 ) 11 TTIN_3 In TTL 입력 3 12 SG GND Signal Ground (Line Drive, TTL 입력용 ) 13 GND_IO GND PHOTO 입력용 24V Common Ground 14 24V_IO 24V Out PHOTO 입력용 24V 전원출력 15 PCIN_3 In PHOTO 입력 3 *** 음영처리된핀은옵션용핀입니다. 절대로임의의시그널또는전원등을연결하지마 십시오. 7
4 Encoder In/Out ( 제어기확장용 ) : DSUB-15M (3 열, 15 핀, Male) Encoder In/Out (DSUB-15M) NO 신호명 I/O 기능 1 L2_A+ In 엔코더2 Line Drive 입력 A+ 2 L2_B+ In 엔코더2 Line Drive 입력 B+ 3 L2_Z+ In 엔코더2 Line Drive 입력 Z+ 4 L1x_A+ Out 엔코더1 Line Drive 출력 A+( 채널확장용 ) 5 L1x_A- Out 엔코더1 Line Drive 출력 A-( 채널확장용 ) 6 L2_A- In 엔코더2 Line Drive 입력 A- 7 L2_B- In 엔코더2 Line Drive 입력 B- 8 L2_Z- In 엔코더2 Line Drive 입력 Z- 9 L1x_B+ Out 엔코더1 Line Drive 출력 B+( 채널확장용 ) 10 L1x_B- Out 엔코더1 Line Drive 출력 B-( 채널확장용 ) 11 SG GND Signal Ground 12 SG GND Signal Ground 13 SG GND Signal Ground 14 L1x_Z+ Out 엔코더1 Line Drive 출력 Z+( 채널확장용 ) 15 L1x_Z- Out 엔코더1 Line Drive 출력 Z-( 채널확장용 ) 5 Trigger Output : DSUB-44F (3 열, 44 핀, Female) Trigger Output (DSUB-44F) NO 신호명 I/O 기능 1 P_OUT2 Out Channel 2 Trigger Output (PHOTO) 2 P_OUT4 Out Channel 4 Trigger Output (PHOTO) 3 P_OUT6 Out Channel 6 Trigger Output (PHOTO) 4 P_OUT8 Out Channel 8 Trigger Output (PHOTO) 5 L_OUT1- Out Channel 1 Trigger Output (- Line Drive) 6 L_OUT2- Out Channel 2 Trigger Output (- Line Drive) 7 L_OUT3- Out Channel 3 Trigger Output (- Line Drive) 8 L_OUT4- Out Channel 4 Trigger Output (- Line Drive) 9 L_OUT5- Out Channel 5 Trigger Output (- Line Drive) 10 L_OUT6- Out Channel 6 Trigger Output (- Line Drive) 11 L_OUT7- Out Channel 7 Trigger Output (- Line Drive) 12 L_OUT8- Out Channel 8 Trigger Output (- Line Drive) 13 T_OUT1 Out Channel 1 Trigger Output (5V TTL) 14 T_OUT4 Out Channel 4 Trigger Output (5V TTL) 15 T_OUT7 Out Channel 7 Trigger Output (5V TTL) 16 P_OUT1 Out Channel 1 Trigger Output (PHOTO) 17 P_OUT3 Out Channel 3 Trigger Output (PHOTO) 18 P_OUT5 Out Channel 5 Trigger Output (PHOTO) 19 P_OUT7 Out Channel 7 Trigger Output (PHOTO) 8
20 L_OUT1+ Out Channel 1 Trigger Output (+ Line Drive) 21 L_OUT2+ Out Channel 2 Trigger Output (+ Line Drive) 22 L_OUT3+ Out Channel 3 Trigger Output (+ Line Drive) 23 L_OUT4+ Out Channel 4 Trigger Output (+ Line Drive) 24 L_OUT5+ Out Channel 5 Trigger Output (+ Line Drive) 25 L_OUT6+ Out Channel 6 Trigger Output (+ Line Drive) 26 L_OUT7+ Out Channel 7 Trigger Output (+ Line Drive) 27 L_OUT8+ Out Channel 8 Trigger Output (+ Line Drive) 28 T_OUT2 Out Channel 2 Trigger Output (5V TTL) 29 T_OUT5 Out Channel 5 Trigger Output (5V TTL) 30 T_OUT8 Out Channel 8 Trigger Output (5V TTL) 31 24V_IO 24V Out PHOTO 출력용 24V 전원출력 32 24V_IO 24V Out PHOTO 출력용 24V 전원출력 33 GND_IO GND PHOTO 출력용 24V Ground 34 GND_IO GND PHOTO 출력용 24V Ground 35 SG GND Signal Ground (Line Drive, TTL 출력용 ) 36 SG GND Signal Ground (Line Drive, TTL 출력용 ) 37 SG GND Signal Ground (Line Drive, TTL 출력용 ) 38 SG GND Signal Ground (Line Drive, TTL 출력용 ) 39 SG GND Signal Ground (Line Drive, TTL 출력용 ) 40 SG GND Signal Ground (Line Drive, TTL 출력용 ) 41 SG GND Signal Ground (Line Drive, TTL 출력용 ) 42 SG GND Signal Ground (Line Drive, TTL 출력용 ) 43 T_OUT3 Out Channel 3 Trigger Output (5V TTL) 44 T_OUT6 Out Channel 6 Trigger Output (5V TTL) *** 음영처리된핀은옵션용핀입니다. 절대로임의의시그널또는전원등을연결하지마십시오. *** Photo 출력회로결선 ( 예 ) +24V_IO 3.3V 부하 최대 20mA 이하 OUT1 ~ 8 OUTPUT1 ~ 8 (TTL) LED 1 2 3 4 Ground 공통 Encoder 제어기보드내부 Encoder 제어기외부 9
7. 시리얼통신프로토콜통신 : 115200bps, N, 8, 1, ( 포트는선택가능 ) Send Receive snd 1 snd 2 Data 1 Data n <CR> <LF> RCV 1 RCV 2 Data 1 Data n <CR> <LF> *** 명령은소문자, 응답은대문자로한다. *** 음영처리된명령은 EEPROM에저장이가능한파라미터입니다. sv 명령을사용해서전체파라미터를한번에 EEPROM으로저장을할수있습니다. 저장된파라미터는전원을꺼도그대로남아있어다시설정할필요가없습니다. 명령 설명 1 ecxx XX ec - Encoder Counter 값을 XX XX 로설정한다. 설정범위 : 0 ~ 4294967295 Return : ECXX XX ( 현재설정값을리턴한다 ) - 현재의 Encoder Counter 값을요청한다. Return : ECXX XX 데이터범위 : 0 ~ 4294967295 2 Encoder Counter의방향을설정한다. ed0 ed1 ed - CW를 Encoder Counter 증가방향으로설정 Return : ED0 - CCW를 Encoder Counter 증가방향으로설정 Return : ED1 - 현재설정된값을요청한다 Return : ED0 또는 ED1 3 Encoder Counter에입력할신호를설정한다. md0 md1 md2 md3 md - Encoder Input 4채배신호를입력으로설정 Return : MD0 - 자체생성한 Clock 신호를입력으로설정 Return : MD1 - Encoder Sync Mode 주1) Return : MD2 - Sensor Sync Mode 주2) Return : MD3 - 현재설정된값을요청한다 Return : MD0, MD1, MD2, MD3 4 Sensor Sync Mode에서 Sensor 입력의극성을설정한다. sp0 sp1 sp - Falling Edge. Return : SP0 - Rising Edge. Return : SP1 - 현재설정값을요청한다. Return : SP0, SP1 5 Sensor Sync Mode에서 Sensor 입력을클리어시킨다. ss0 ss - 센서입력클리어및동작대기상태로들어감 Return : SS0 - 현재의동작상태를요청한다. Return : SS0 ( 동작대기상태 ) SS1 ( 동작중인상태 ) 10
6 cfxx XX cf 7 nc0 nc 8 pex,0 pex,1 pex 9 adx,0 adx,1 adx 10 asx,yy YY asx 11 aex,yy YY aex 12 prx,yy YY prx - 자체생성 Clock의주파수를설정한다. 설정범위 : 0 ~ 8000000 (Hz) Return : CFXX XX ( 현재설정값을리턴한다 ) - 현재의 Clock 설정값을요청한다. Return : CFXX XX 데이터범위 : 0 ~ 8000000 - Noise Counter 값을 0으로리셋한다. Return : NCXX XX ( 현재설정값을리턴한다 ) - Noise Counter 값을요청한다. Return : NCXX XX 데이터범위 : 0 ~ 4294967295 채널 X 의 Pulse 출력 Enable. (X : 1~8 채널 ) - 채널 X 의 Pulse 출력을 Disable 시킨다. Return : PEX,0 - 채널 X 의 Pulse 출력을 Enable 시킨다. Return : PEX,1 - 채널 X 의현재 Active 방향설정값을요청한다. Return : PEX,0, PEX,1 채널 X 의 Active 방향을설정한다. (X : 1~8 채널 ) - 채널 X 의 Counter 감소시에만 Pulse를출력한다. Return : ADX,0 - 채널 X 의 Counter 증가시에만 Pulse를출력한다. Return : ADX,1 - 채널 X 의현재 Active 방향설정값을요청한다. Return : ADX,0, ADX,1 - 채널 X 의 Pulse 출력활성영역시작위치를설정한다. 설정범위 : X = 1~8 채널 Y = 0 ~ 4294967295 Return : ASX,YY YY - 채널 X 의현재설정값을요청한다. Return : ASX,YY YY *** 시작위치 (as) = 0, 끝위치 (ae) = 4294967295 로설정을하면활성영역설정값및 Active 방향 (ad) 과무관하게 Pulse를출력한다. - 채널 X 의 Pulse 출력활성영역끝위치를설정한다. 설정범위 : X = 1~8 채널 Y = 0 ~ 4294967295 Return : AEX,YY YY - 채널 X 의현재설정값을요청한다. Return : AEX,YY YY *** 시작위치 (as) = 0, 끝위치 (ae) = 4294967295 로설정을하면활성영역설정값및 Active 방향 (ad) 과무관하게 Pulse를출력한다. - 채널 X 의분주할비율을설정한다. 설정범위 : X = 1~8 채널 Y = 0 ~ 4294967295 Return : PRX,YY YY - 채널 X 의현재설정값을요청한다. Return : PRX,YY YY 11
13 pwx,yy YY pwx 14 ppx,0 ppx,1 ppx 15 pcx,0 pcx 16 es0 es1 es 17 - 채널 X 의 Pulse 출력폭을설정한다. 설정범위 : X = 1~8 채널 Y = 0 ~ 4294967295 ( 단위 : 100ns) Return : PWX,YY YY - 채널 X 의현재설정값을요청한다. Return : PWX,YY YY 채널 X 의 Pulse 출력극성을설정한다. - 채널 X 의 Pulse 출력극성을 Low 로설정한다. Return : PPX,0 - 채널 X 의 Pulse 출력극성을 High 로설정한다. Return : PPX,1 - 채널 X 의현재설정값을요청한다. Return : PPX,0, PPX,1 - 채널 X 의 Pulse Out Counter 값을 0으로리셋한다 Return : PCX,YY..YY ( 현재설정값을리턴한다 ) - 채널 X 의 Pulse Out Counter 값을요청한다. Return : PCX,YY..YY 데이터범위 : 0 ~ 4294967295 Encoder 입력채널을설정한다. - Encoder 입력을 0 으로설정한다. (DSUB-15F 커넥터의 L1 채널 ) Return : ES0 - Encoder 입력을 1 로설정한다. (DSUB-15M 커넥터의 L2 채널 ) Return : ES1 - 현재설정값을요청한다. Return : ES0, ES1 Encoder Counter Reset 기능의 Mode를설정한다. ([PCIN_2] 입력신호로엔코더카운터를리셋할수있다 ) 18 rm0 rm1 rm2 rm rp0 rp1 rp - OFF : Encoder Counter Reset 기능을사용하지않는다. Return : RM0 - Single Mode : [PCIN_2] 의입력신호에한번만반응을하여엔코더카운터를리셋한다. rc0 명령을이용하여리셋기능을재실행할수있다. Return : RM1 - Continuous Mode : [PCIN_2] 의입력신호가들어올때마다엔코더카운터를리셋한다. Return : RM2 - 현재설정된값을요청한다 Return : RM0, RM1, RM2 Encoder Counter Reset 기능에사용되는입력 [PCIN_2] 의극성을설정한다. - Falling Edge. Return : RP0 - Rising Edge. Return : RP1 - 현재설정값을요청한다. Return : RP0, RP1 12
19 Encoder Counter Reset 기능에서 Single Mode 로동작을할경우이명령을이용하여엔코더카운터리셋동작을다시활성화시킬수있다. 20 21 rc0 rc sv tm0 tm1 tm - Single Mode에서리셋동작대기상태로들어감 Return : RC0 - 현재의동작상태를요청한다. Return : RC0 ( 카운터리셋동작대기상태 ) RC1 ( 카운터리셋동작이실행된상태이다. 이상태이면 rc0 명령을내려야리셋기능을재사용할수있다.) 파라미터를 EEPROM에저장한다. - 파라미터저장 Return : SV Trigger 발생 Mode 설정 (2012년8월8일기능추가됨 ) - Conditional : Active Range 와 Active Direction 설정값을참조하여 Active Range 이내의범위에서 Active Direction 방향으로단한번만 Trigger 신호를발생하게된다.( 이전동작방법 ) Return : TM0 - Always : Active Range 와 Active Direction 설정값과무관하게모든구간에서양방향모두카운팅하여 Trigger 신호를발생시킨다. Return : TM1 - 현재의설정상태를요청한다. Return : TM0, TM1 ( 일반응답형태설명 ) 1 NOK 없는명령일때또는잘못된파라미터등 주 1) Encoder Sync. Mode 1) 기능 : Encoder 의위치로 Grab 시점을제어하고모듈내의펄스를사용하여 Line Rate 을조절한다. 외부 Noise 로부터영향이없고모듈의고분해능 (10MHz) Pulse 사용하여렌즈의배율선정을다양하게할수있음. 2) Timing Chart 예 13
주 2) Sensor Sync. Mode 1) 기능 : 외부센서신호를사용하여영상 Grab 시점을조절. Encoder 사용없이시스템구성시에 Grab 시점을정확히할수있고, 센서를모든 PC 에연결해야하는번거로움도없음. 2) Timing Chart 예 14
8. Windows Setup Program PulseGen Setup 프로그램에구현되어있는기능은모두시리얼통신프로토콜의명령을기반으로하여구현이되어있습니다. 각항목에표기해둔해당명령을참조하시기바랍니다. 번호 항목 설명 (1) Dev. Num 엔코더트리거컨트롤러보드 ( 이하 보드 ) 와연결되어있는 PC상의시리얼포트번호를입력한다. (2) Baud Rate 보드와동일한 Baud Rate로설정한다. (115200) (3) Device Open PC의시리얼포트를열고, 보드와통신을하여보드내부의설정값을읽어와각각의설정위치에표시하게된다. (4) Device Close 시리얼포트를닫는다. (5) Device Information Device Open 시에보드의펌웨어버전을읽어와서표시한다. (6) Mode ( md 명령 ) (7) Encoder Select ( es 명령 ) Encoder 컨트롤에사용할 Source 신호를선택한다. - Encoder : 보드외부에서입력되는엔코더신호를 Source로사용 - Virtual : 내부에서발생되는클럭을 Source로사용 ( 외부엔코더연결없이테스트를하거나주기적인트리거출력이필요할때유용함 ) 두개의 Encoder 입력채널중하나를선택한다. - L1 : 1번 Encoder 입력선택 - L2 : 2번 Encoder 입력선택 ( 커넥터핀맵참조 ) 15
번호 항목 설명 (8) Trigger Mode ( tm 명령 ) Trigger 발생조건을선택한다. - Conditional : Active Range와 Active Direction 설정값을참조하여 Active Range 이내의범위에서 Active Direction 방향으로단한번만 Trigger 신호를발생하게된다. 다시트리거를발생시키려면 Active Range 의시작위치까지돌아가야한다. - Always : Active Range 와 Active Direction 설정값과무관하게모든구간에서양방향모두카운팅하여 Trigger 신호를발생시킨다. (9) Counter Reset Mode ( rm 명령 ) (10) PCIN_2 Polarity ( rp 명령 ) (11) Single Mode Retry ( rc 명령 ) (12) Encoder Counter ( ec 명령 ) (13) Direction ( ed 명령 ) (14) Encoder Counter Set ( ec 명령 ) (15) Error Pulse Count ( nc 명령 ) (16) Virtual Clk freq(hz) ( cf 명령 ) (17) Out Pulse Count Clear ( pc 명령 ) (18) Active Range ( as, ae 명령 ) 외부에서입력되는 [PCIN_2] 신호를이용하여엔코더카운터를리셋시킬수있는기능이다. - OFF : [PCIN_2] 입력신호로 Reset 기능을사용하지않는다. - Single Mode : [PCIN_2] 의입력신호에한번만반응을하여엔코더카운터를리셋한다. - Continuous Mode : [PCIN_2] 의입력신호가들어올때마다엔코더카운터를리셋한다. 위 (9) 번기능에사용되는입력 [PCIN_2] 의극성을설정한다. - Rising : Rising Edge - Falling : Falling Edge 위 (9) 번기능의 Single Mode에서엔코더카운터리셋동작을다시활성화시킬때사용한다. 현재 Encoder Counter 값을표시한다. Encoder 신호입력에따른 Encoder Counter의방향을설정한다. - 체크안함 : CW를 Counter 증가방향으로설정 - 체크함 : CCW를 Counter 증가방향으로설정 Encoder Counter를임의의값으로설정한다. Counter를초기화하기위해서 0으로 Set을할수있다. Encoder 입력신호의노이즈를측정하여 Count 한값을가져와표시한다. Encoder 신호입력단의필터회로를거치기전, 후의신호를비교하여그차이를 Count하는원리이다. [Clear] 버튼을누르면 0으로초기화된다. 보드내부에서생성되는 Clock의주파수를설정한다. 설정범위 : 0~8000000Hz 8개채널의 Trigger 출력 Counter를모두 0으로초기화시킨다. Trigger 출력의활성영역을설정한다. Encoder Counter가여기에설정된활성영역이내에서변화할때만 Trigger를출력하게되며, 진동에의한오동작을방지하기위해서한번지나간영역에서는다시 Trigger를출력하지않는다. 활성영역의시작위치에서마지막위치까지출력을한후에는다시시작지점까지돌아온후에 Trigger 출력을재개할수있다. 정해진구간을왕복하며 Trigger를발생시키는데응용에유용하다. (8)Trigger Mode 항목에서 Conditional 로설정이되어있을때만이설정이유효하게된다. 16
번호 항목 설명 (19) Pulse Ratio ( pr 명령 ) Encoder 신호를 Count하여 Trigger로발생시키기위한분주비를설정한다. 예 ) 설정값 10 : Encoder Counter가 10이증가할때마다 Trigger를하나씩출력한다. (20) Pulse Width(100ns) ( pw 명령 ) (21) Out Pulse Count ( pc 명령 ) (22) Pulse Out Enable ( pe 명령 ) (23) Active Direction ( ad 명령 ) (24) Pulse Polarity ( pp 명령 ) (25) Save All Parameter ( sv 명령 ) Trigger 출력신호의펄스폭을설정한다. ( 단위 =100ns) 예 ) 설정값 10 : Trigger 펄스폭을 1us로출력 (100ns * 10 = 1us) Trigger 출력신호를 Count 한값을가져와표시한다. [Clear] 버튼을누르면 0으로초기화된다. Trigger 출력을 Enable/Disable 시킨다. - Enable : Trigger 출력포트를 Enable 시킨다. - Disable : Trigger 출력포트를 Disable 시킨다. Trigger 출력을활성화시킬 Encoder Counter의방향을설정한다. (8)Trigger Mode 항목에서 Conditional 로설정이되어있을때만이설정이유효하게된다. - Increment : Encoder Counter 증가시에만 Trigger를발생시킨다. - Decrement : Encoder Counter 감소시에만 Trigger를발생시킨다. Trigger 출력의신호극성을설정한다. - Active High : Trigger 출력을 High Level로한다. - Active Low : Trigger 출력을 Low Level로한다. 보드상의현재모든파라미터값을 EEPROM에저장한다. 파라미터를변경한경우에이버튼을이용해서 EEPROM에저장을하게되면전원이꺼진후에도설정값을유지할수있다. ( 이사양서내용은기능개선등의이유로사전공지없이변경될수있습니다.) 17