OPERATION MANUAL AC Servo Drive FDA5000 Series Ver 1.1 (Soft. Ver. 6.02 ~) FDA5000 Series Servo Drive 사용자매뉴얼
< 주의사항 > 1. 모터 ID 를반드시확인하십시오. ( P1-01) 2. 드라이브 Amp 용량을반드시확인하십시오. ( P1-10 ) 드라이브용량 5001 5002 5004 5005 5010 5012 5015 5020 5030 5045 5075 Amp Type 0 1 2 5 6 7 11 12 13 14 15 3. 엔코더 Pulse 를반드시확인하십시오. ( P1-12 ) 기호 Pulse 형식 A 2000 B 2500 C 3000 D 5000 E 6000 F 2048 G 2048 Incremental 15 선 Absolute 11/13 bit 4. 정상운전시에는반드시 Autotuning 을 OFF 하여주십시오. ( P2-24 ) Autotuning 설정후정상운전이되면반드시 OFF 하여주십시오. 5. 모터연결시충격금지특히, 모터축에 Coupling 접속시나사용중에는엔코더에충격을주지마십시오. 6. 엔코더배선권고사양엔코더 Type 을반드시확인하시고, 지정된 Shield cable 을사용하시기바랍니다. 엔코더 Type 배선설명 Page 인크리멘탈엔코더 2-15 절대치엔코더 2-16 7. GND24(CN1-24, 25) 와 GND(CN1-1, 8, 26, 33, 34, 36) 는반드시분리하여접속하십시오. 공통접속시, 서보드라이브의오동작및소손이발생할수있습니다. 8. 브레이크가장착된서보모터의취급브레이크가장착된서보모터의브레이크는유지형이므로회전체의회전이완전히멈춘후, 작동하시기바랍니다. 제동용으로사용시, 브레이크의손상이발생하여소음또는분진등의문제로모터의손상이발생됩니다.
제 1 장제품의확인과취급 1. 제품의확인과취급 1.1 취급안내 ( 주회로와모터와의접속 ) 저희회사의 AC 서보드라이브를구입해주셔서대단히감사합니다. 잘못된취급은정상적으로운전을할수없거나경우에따라서는급격한수명저하를초래할수있습니다. 최악의경우서보파손에까지이를수있으므로취급은본문각항의내용및주의사항에따라서바르게사용해주십시오. * 전원의사양 : 서보가허용하는전원사양 (3 상 AC200~230V) 내에서사용해주십시오. ( 주의!) 전원전압이 AC400V 급인경우에는 3 상 AC400V->3 상 AC220V 로변환하는전원변압기를반드시사용해주십시오. * No Fuse Circuit Breaker 또는 Auto Breaker : 서보는전원투입시에상당한양의전원이흐릅니다. * Noise Filter : 상용전원에서유입되는외부노이즈의차단을위해반드시사용해주십시오. * 전자접촉기를꼭설치해주십시오. 이전자접촉기로서보의시동, 정지를행하지말아주십시오. 서보수명저하의원인이됩니다. * 설치장소 : 서보의수명은주위온도에영향을받습니다. 주위온도는 50 이하에서평균 40 로사용해주십시오. * 배선 : 잘못된배선은서보를파손시킬수도있습니다. 제어신호선은주회로배선과충분하게떨어져있어야하며, 소음의영향을받지않도록하는것이대단히중요합니다. * 출력측의접속기기 : 사용중에콘덴서, 라디오, 소음필터등은접속하지말아주십시오. 기기의파손과이상의원인이됩니다. * 접지 : 감전방지와소음대책을위하여모터와드라이버단자는최단거리에서접지해주십시오. ( 주의!) 접지는반드시제 3 종이상의접지를해주십시오. * 모터의장치 : 모터의샤프트와검출기에해머등으로충격을주지마십시오. ( 주의!) 충격으로모터내부의엔코더가파손될수도있습니다. 1-1
제 1 장제품의확인과취급 1.2 사용에있어서특히주의해야할사항 잘못된취급은생각지못한사고를일으키거나파손으로연결됩니다. 중요항목을다음과같이열 거하오니관련사항을참고로하여바르게사용해주십시오. 1.2.1 취급 모터검출기인엔코더에충격을주지마십시오. 샤프트에해머로치거나모터의낙하로파손될경우가있습니다. 모터에상용전원 ( AC 220V ) 을직접접속하지말아주십시오. 과대전류가흘러서모터의자석의효력이떨어집니다. 반드시정해진서보드라이브와 조합하여구동해주십시오. 1.2.2 결선 드라이브와모터의접지단자는드라이브쪽으로접속하고한꺼번에최단거리에서접지해주십시오. 감전과잘못된동작의방지를위하여제 3 종접지 ( 100 Ω 이하 ) 로해주십시오. 드라이브와모터의 U, V, W, FG 단자는반드시일치시켜주십시오. 널리쓰이는범용모터와같이 2선을교체하여회전방향을변경할수없습니다. 드라이브의 U, V, W, FG 단자에상용전원을접속하면파손될수있습니다. ( 200 V 급전원을 R, S, T 단자에인가하여주십시오. ) 200V 급이외의전원인경우는반드시변압기를설치해주십시오. 드라이브의 P,B 단자에는반드시표준회생저항을접속해주십시오. 1-2
제 1 장제품의확인과취급 1.2.3 조작 모터의전자브레이크는비상시및유지용 ( 보존용 ) 으로만사용해주십시오. 정전시유지용 ( 보존용 ) 으로설계되어있으므로감속할때제동용으로사용되면브레이크가빨리마모합니다. 전원 R, S, T 에는브레이크와전자접촉기 ( M/C ) 를설치해주십시오. 알람발생과이상전류가흘렀을때, 회로를차단해서 2차화재를방지해주십시오. 1.2.4 보수및점검 전원을꺼도얼마동안은드라이브내에 " 고전압 " 이남아있습니다. ( 위험!) 배선작업이나점검은전원 OFF 후 10 분이상경과하고충전 (CHARGE) 램프가소등된후에실시해주십시오. 감전의원인이됩니다. 전원을꺼도얼마동안은회생저항, 서보모터등은고온상태이므로손을대지마십시오. 화상의원인이됩니다. 드라이브의메가테스트는드라이브가파손될우려가있습니다. 메가테스트실시는하지마십시오. 모터검출기는떼어낼수없습니다. 커버등은절대로벗기지말아주십시오. 1-3
제 1 장제품의확인과취급 1.3 주문사양 ( 구입시의점검 ) 제품을취부하시기전에정격명판을점검하고주문과같은지확인해주십시오. 1.3.1 서보드라이브형식표기방법 F D A 5 0 용량구분 AC 서보드라이브 FDA5000 Series 기호용량 (W) 기호용량 (W) 기호용량 (W) 01 100 10 1000 30 3000 02 200 12 1200 45 4500 04 400 15 1500 75 7500 05 500 20 2000 엔코더구분 기 호 구 분 없음 INCREMENTAL A ABSOLUTE Type 기호 구 분 없음 표준형 M Mount Loader 부착 C 위치결정형 1.3.2 서보모터형식표기방법 F M A - - AC 서보모터정격출력 (W) Series 명기호 용 도 CK, CN 고속, 저토크형 KF, KN 중속, 표준형 TF, TN 중속, 고토크형 LF, LN 저속, 고토크형 기호 정격출력 (W) 기호 정격출력 (W) 엔코더구분 Z5 50 13 1300 기호 pulse 수 구분 01 100 15 1500 A 2000 02 200 16 1600 B 2500 03 300 20 2000 C 3000 04 400 22 2200 INCREMENTAL D 5000 05 500 30 3000 E 6000 06 600 35 3500 F 2048 07 700 40 4000 G 2048 ABS 11/13bit 08 800 44 4400 09 900 50 5000 10 1000 55 5500 12 1200 75 7500 축형식 기호 구분 A Straight(Key 없음 ) B C 축단형식 기호 구분 0 없음 1 오일씰부착 브레이크부착 기호 구분 0 없음 1 브레이크부착 130Flange 24V용 2 브레이크 Straight & Key Taper & Key 1-4
제 1 장제품의확인과취급 1.3.3 AC 서보적용표 드라이브 FDA- FDA- FDA- FDA- FDA- FDA- FDA- FDA- FDA- FDA- 모터 Flange 형명 5001 5002 5004 5005 5010 5012 5015 5020 5030 5045 CK CKZ5 시리즈 40 CK01 3000 CK02 /5000 60 (r/min) CK04 CN01 CN02 60 CN03 CN04 CN05 CN04A CN CN06 시리즈 80 CN08 3000 CN10 /5000 CN09 (r/min) CN15 130 CN22 CN30 CN30A 180 CN50A CN70 KN03 80 KN05 KN06 KN KN07 시리즈 KN06A KN11 130 2000 KN16 /3000 KN22 (r/min) KN22A 180 KN35 KN55 KN70 TN05 TN09 TN 130 TN13 시리즈 TN17 1500 TN20 /3000 TN30 (r/min) 180 TN44 TN55 TN75 FDA- 5075 1-5
제 1 장제품의확인과취급 드라이브 FDA- FDA- FDA- FDA- FDA- FDA- FDA- FDA- FDA- FDA- 모터 Flange 형명 5001 5002 5004 5005 5010 5012 5015 5020 5030 5045 LN03 LN LN06 130 시리즈 LN09 1000 LN12 /2000 LN12A (r/min) 180 LN20 LN30 LN40 KF KF08 130 KF10 시리즈 KF15 2000 KF22 /3000 180 KF35 (r/min) KF50 TF TF05 시리즈 130 TF09 1500 TF13 /3000 TF20 (r/min) 180 TF30 TF44 LF LF03 시리즈 130 LF06 1000 LF09 /2000 LF12 (r/min) 180 LF20 LF30 FDA- 5075 1-6
제 2 장배선및신호설명 2. 배선및신호설명 2.1 대표적인배선예 회생저항 ( 별취형 ) 전원 AC 200 ~ 230 V 50/60 Hz MCCB1 ( 주 1) NF MC1 P R S T r FDA-5000 B U V W U V W E 서보모터 ( 주 2) t CN1 ( 입력 ) CN2 검출기 24V 비상정지속도설정 / 전자기어선택속도설정 / 제어타입선택회전방향선택 모터정지 / 운전서보 ENABLE ALARM RESET/ 누적펄스 CLEAR 아날로그토크제한 PI/P 선택 역회전금지정회전금지 위치지령펄스 5[V]Line Drive, Open Collector 아날로그속도지령 / 아날로그속도제한 아날로그토크지령 / 제한 ( 주3) F.G 10V 10V +24VIN 49 ESTOP 39 SPD1 / GEAR1 43 SPD2 / GEAR2 17 SPD3 / TYPE 42 DIR STOP/START SVONEN ALMRST/CLR TLIM PI/P CWLIM CCWLIM PFIN PPRIN PRIN SPDIN GND TRQIN GND 16 13 18 38 14 41 40 15 PPFIN 11 10 9 12 27 1 33 28 34 36 FG 50 CN1 ( 출력 ) 3 2 7 32 6 31 5 8 MONIT1 MONIT2 PAO /PAO PBO /PBO PZO GND 30 /PZO 8 GND 46 TRQOUT 45 A_CODE0 19 A_CODE1 44 A_CODE2 22 INSPD/INPOS 21 RDY 47 ZSPD 48 BRAKE 20 ALARM 24 GND24 25 모니터출력 (-4 ~ +4[V]) 라인드라이버펄스분주출력 ( 분주설정 1/1,1/2,1/3,...,1/16) 토크제한중토크모드동작중 ALARM CODE 속도도달완료 / 위치결정완료서보 READY 영속도 BRAKE 출력 ALARM 상태 +24V GND 주 1 : NF 는노이즈필터 (Noise Filter) 의약어로외부로부터의노이즈침입을막기위하여반드시사용해주십시오. 주 2 : FDA5005~75 TYPE 은보조전원 r,t 단자에단상 AC220[V] 를연결하여주십시오. FDA5001~04 TYPE 은보조전원 r,t 단자가없습니다. 주 3 : F.G ( Frame Ground ) 단자에는반드시 CN1 케이블의접지선을접지하여주십시오. 2-1
제 2 장배선및신호설명 2.2 내부구성도 2.2.1 파워보드의구성도 회생저항 ( 별취형 ) DIODE (P) 초기충전저항 (B) 파워모듈 3 상전원입력 AC200-230V (R.S.T) 휴즈 릴레이 콘덴서 전류센서 (U.V.W) M PMSM Relay 구동회로 DC 전압검출회로, SMPS 회로 IGBT 구동회로 U,W 전류검출회로 DB 구동회로 ±15 +5v,5VA Main 제어 Board 2.2.2 제어보드구성도 USER I/O 아나로그지령 모니터출력 Filter A/D Converter D/A Converter IU,IW 접점입출력 CPU 전력회로접속 (TMS320C32) 엔코더출력 CN4 CN1 지령펄스입력 Flash ROM (128k*8) IGBT 구동신호발전, 회생제동신호초기충전회로구동신호 fault 신호입력 CN2 엔코더입력 ASIC CN3 SERIAL 통신 (RS232C) 2-2
제 2 장배선및신호설명 2.3 주회로단자대배선 2.3.1 주회로단자대배선 주회로단자대의커버를열면단자대가설치되어있고단자대의우측면에각단자의 이름이있습니다. ( 우측그림참조 ) 제품 FDA5001 ~5004 의각단자의용도및배선법은아래와같습니다. 1) R, S, T 단자는전력회로의주전원으로 3상 AC 200 ~ 230[V] 를연결합니다. *( 주 ) 단상 AC 220V 사용도가능하지만출력이정격보다낮아질수있습니다. 주전원입력부에는과전류차단기를설치하십시오. 또, 전원라인으로부터들어오는노이즈를차단하기위해반드시전원입력단에노이즈필터를설치하십시오. 2) P, B 로표기한양단자간에는회생저항을연결합니다. R S T P B U V W 표준회생저항 ( 표 2.1 참조 ) 은표준부속품입니다. ( 전장반에취부하여주십시오.) 3) U, V, W 단자에는서보모터의 U, V, W 상을각각연결합니다. 4), FG 단자는접지시킵니다. 서보모터의접지선도이단자로함께연결하십시오. AC SERVO 구동장치 [ 표 2.1 전장반에필요한추천부품표 ] FDA-5001 FDA-5002 FDA-5004 배선굵기 AWG #16 ( 1.25 mm 2 ) 구동장치측압착단자 개폐기 Breaker KET GP110012 GMC - 12 ( 13A ) 상당품 ABS 33b ( 5A ) 상당품 Noise Filter NFS 305 또는 NFS 310 표준회생저항 (P,B 용 ) 50W 50Ω ( Size: 외형도 1 참조 ) [ 외형도 1 ] 50W 50Ω 4.3 43±1 500±20 78±0.5 90±1 6 2-3
제 2 장배선및신호설명 제품 FDA5005 ~5075 의각단자의용도및배선법은아래와같습니다. 1) R, S, T 단자는전력회로의주전원으로 3상 AC 200 ~ 230[V] 를연결합니다. *( 주 ) 단상 AC 220V 사용도가능하지만출력이정격보다낮아질수있습니다. 주전원입력부에는과전류차단기를설치하십시오. 또, 전원라인으로부터들어오는노이즈를차단하기위해반드시전원입력단에노이즈필터를설치하십시오. 2) r,t 단자는전력회로의보조전원으로단상 AC 200 ~ 230[V] 를연결합니다. 3) P, B 로표기한양단자간에는회생저항을연결합니다. 표준회생저항 ( 표 2.2 참조 ) 은표준부속품입니다. ( 전장반에취부하여주십시오.) 4) U, V, W 단자에는서보모터의 U, V, W 상을각각연결합니다. 5), FG 단자는접지시킵니다. 서보모터의접지선도이단자로함께연결하십시오. R S T r t r t U V W P B U V W R S T P B [FDA5005 ~5012 주회로단자 ] [FDA5015 ~5045 주회로단자 ] [FDA5075 주회로단자 ] 2-4
제 2 장배선및신호설명 [ 표 2.2 전장반에필요한추천부품표 ] AC SERVO FDA- FDA- FDA- FDA- FDA- FDA- FDA- FDA- 구동장치 5005 5010 5012 5015 5020 5030 5045 5075 배선굵기 AWG #14 AWG #12 AWG #10 AWG #8 (2.0mm 2 ) (3.5mm 2 ) (5.5mm 2 ) (8.0mm 2 ) 구동장치측압착단자 KET GP110012 KET GP110721 KET GP110027 KET GP110733 개폐기 GMC-40(35A) GMC-50(50A) GMC- 상당품 상당품 65(65A) 상당품 ABS33b ABS33b ABS33b ABS33b ABS53b Breaker (5A) (10A) (20A) (30A) (50A) 상당품 상당품 상당품 상당품 상당품 NOISE FILTER NFS-310 NFS-315 NFS-320 NFZ- 4030SG NFZ-4040SG NFZ-4050SG 표준회생저항 150W 50Ω 250W 25Ω 250W 25Ω 250W 25Ω (P,B 단자용 ) L1=172 L1=220 병렬 2 개 병렬 4 개 SIZE L2=188 L2=239 ( 치수좌동 ) W=41 W=60 H=22 H=30 외형도2 참조외형도3 참조 2-5
제 2 장배선및신호설명 [ 외형도 2] 150W / 250W L2 W L1 길이 :300 φ4 2 φ4.3 H [ 외형도 3] 250W*4 (FDA-5075), 주문 S/NO. : FDA500010S 2-6
제 2 장배선및신호설명 2.4 주회로배선 2.4.1 전원의투입및차단 서보드라이브는주회로가콘덴서 INPUT 형으로되어있기때문에주전원 ON 시에큰충전전류 ( 충전시간약 0.3~0.5 초 ) 가흐릅니다. 그때문에주전원의 ON/OFF 빈도가많게되면주회로소자의열화로인해고장의원인이될수있습니다. 그러므로모터운전및정지는반드시 SVONEN(CN1-18) 단자, STOP(CN1-13) 단자를사용해주십시오. 아래그림은전원의투입및차단의배선예입니다. 주전원 OFF 주전원 ON 1MC 1MC 1Ry Surge killer 회생저항 ( 별취형 ) 전원 AC 200 ~ 230 V 50/60 Hz MCCB1 ( 주 1) NF 1MC ( 주 2) P R S T r t FDA-5000 B CN2 U V W U V W E 서보모터 검출기 1Ry CN1 ( 입력 ) 24V 1Diode ALARM GND24 20 24 CN1 ( 출력 ) 주 1 : NF 는노이즈필터 (Noise Filter) 의약어로외부로부터의노이즈침입을막기위하여반드시사용해주십시오. 주 2 : FDA5005~75 TYPE 은보조전원 r,t 단자에단상 AC220[V] 를연결하여주십시오. FDA5001~04 TYPE 은보조전원 r,t 단자가없습니다. ( 주의사항 ) 1) 주전원투입후 ALARM 신호가정상동작되기까지약 1~ 2 초가소요되므로, 주전원 ON 스위치는최소한 2초이상 ON 하여주십시오. 2) 주전원차단후바로주전원을투입할경우, POWER FAIL(AL-04) ALARM 이발생할수있으므로, 최소한 10 초후에주전원을투입하여주십시오. 3) 위배선예는 ALARM 발생시주전원만 OFF 되므로 ALARM 내용을확인할수있습니다. 2-7
제 2 장배선및신호설명 2.4.2 전원투입시타이밍도 FDA5001~4 는 3 상전원을 R,S,T 단자에연결하면제어회로에전원이공급됩니다. FDA5005~10 은단상전원을 r,t 단자에연결하면제어회로에전원이공급됩니다. 구동장치내부의초기화하는데필요한시간인최대 300ms 후서보 RDY 가되며, 서보구동신호를 on 으로하면 30ms 후에운전이됩니다. 300ms 이내 단상, 3 상전원 (r,t),(r,s,t) 100ms 제어전원확립 (5[V]) 300ms 제어프로그램초기화 500ms 이내 Power Good 100ms Alarm ( 정상시on) 서보 RDY SVON DB 해제 PWM ( 모터회전) 30ms 1ms 2.4.3 Alarm 발생시타이밍도 구동장치에알람이발생하면 PWM 이차단되고, 모터는정지합니다. ( 주의!) 알람리셋은발생원인을제거하고, 서보모터구동명령 (SVONEN) 신호를오프한후에행하여주십시오. 300ms 이내 단상전원 (r,t) 3 상전원 (R,S,T) 제어전원확립 (5[V]) 제어프로그램초기화 100ms 500ms 이내 Power Good Alarm ( 정상시on) 과부하, 과전류등에의한 Alarm 발생 Alarm 발생원인제거 서보 RDY SVON DB 해제 1ms 400ms PWM ( 모터회전) 25ms 연계 25ms RESET 2-8
제 2 장배선및신호설명 2.5 CN1 의배선및신호설명 CN1 은구동장치전면의우측하부에위 치하는커넥터입니다. 이커넥터는구동장치 와그동작을명령하는상위제어장치를연 결하는용도로사용됩니다. 사용자측커넥터에서바라본커넥터 CN1 의핀배열은우측그림과같습니다. ( 주 ) CN1 용커넥터는 OPTION 입니다. * 제작사 : 3M * CASE 품명 : 10350-52F0-008 * 커넥터 ( 납땜용 ) : 10150-3000VE 1:GND 2:MONIT2 27:SPDIN 3:MONIT1 4 29 5:PZO 6:PBO 31:/PBO 7:PAO 8:GND 33:GND 9:PPRIN 10:PFIN 35:+ 12V 11:PPFIN 12:PRIN 37:- 12V 13:STOP 14:TLIM 39:ESTOP 15:CCWLIM 16:DIR 41:PI/P 17:SPD2\GEAR2 18:SVONEN 43:SPD1\GEAR1 19:A_CODE1 20:ALARM 45:A_CODE0 21:RDY 22:INSPD\INPOS 47:ZSPD 23 24:GND24 49:+ 24VIN 25:GND24 26:GND 28:TRQIN 30:/PZO 32:/PAO 34:GND 36:GND 38:ALMRST/CLR 40:CWLIM 42:SPD3/TYPE 44:A_CODE2 46:TRQOUT 48:BRAKE 50:F.G CN1 의 PIN 배열 ( 사용자커넥터납땜측면기준임 ) 2.5.1 엔코더출력신호엔코더신호는제어전원의 0[V](GND) 를기준으로출력됩니다. 상위제어장치에서이신호를받는회로의 0[V] 단자와 CN1 의 GND 단자를접속하십시오. CN2 에서받은 AC 서보모터의엔코더신호를주메뉴 [Control Mode (P2-)] 의하부메뉴 [Pulse Out Rate (P2-07)] 에의해설정된분주비만큼분주한후라인드라이브방식으로출력되며각신호의기능은아래표와같습니다. 신호기능 A 상출력 B 상출력 Z 상출력 PIN 번호 (CN1-) PAO(7)/PAO(32) PBO(6)/PBO(31) PZO(5)//PZO(30) 구동장치 PA PAO /PAO GND 상위제어장치 라인드라이버 ( SN75174 ) 라인리시버 ( SN 75175 ) 엔코더신호배선 ( 예 ) 2-9
제 2 장배선및신호설명 2.5.2 아날로그입출력신호아날로그신호는제어전원의 0[V] (GND 단자 ) 를기준으로합니다. 이신호와연결되는회로의 GND 단자와 CN1 의 GND 단자를접속하십시오. 아날로그속도명령입력 (CN1-27) 은 [Speed Mode (P3--)] 의 [10V Speed[RPM] (P3-13)] 메뉴에의해결정된속도로모터를회전시킵니다. +10[V] 가입력된경우에는정회전방향으로, -10[V] 가입력된경우에는역회전방향으로최대속도로모터를회전시킵니다. 아날로그토크제한 (CN1-28) 은아날로그토크제한기능사용 (CN1-14) 단자가 ON 된경우에동작되며, ON 상태에서아날로그토크제한입력이 0 [V] 일때에는모터토크는전혀발생하지않습니다. 10[V] 일때는 [10V Torque P5-02] 에서설정한토크까지의사용이가능합니다. 토크제한명령입력은전압의절대값을사용하므로 -10[V] 에서도 10[V] 시의동작과같습니다. 아날로그토크제한기능을선택하지않은경우에는 [TRQ LMT(+) (P2-05)], [TRQ LMT(-) (P2-06)] 에서설정한토크까지의사용이가능합니다. 아날로그신호를배선할때에는트위스트페어선을이용하여 GND 선과신호선을꼬아서연결해야잡음의영향을최소화할수있습니다. 각아날로그신호의기능은아래표와같습니다. PIN 명 SPDIN ( 27 ) TRQIN ( 28 ) MONIT1 ( 3 ) MONIT2 ( 2 ) 속도명령 *1 토크제한 *1,*3 모니터출력 1 모니터출력 2 신호기능속도제한 *2 토크명령 *2-4 ~ +4 [V] 출력 -4 ~ +4 [V] 출력 -10 ~ 10[V] 입력 -10 ~ 10[V] 입력 *1 : 속도제어모드에서유효, *2 : 토크제어모드에서유효, *3 : 위치제어모드에서유효 아날로그신호는 GND 신호를기준으로되어있으며, 가변저항을이용하여간단하게속도명령, 속도제한, 토크제한과토크명령등을인가하는경우를위해 ±12[V] 전원을출력하고있습니다. 이전원의출력용량은최대 30[mA] 입니다. 최대출력용량을초과하지마십시오. 전원의핀배열은아래표와같습니다. PIN 명 + 12 V ( 35 ) - 12 V ( 37 ) GND (1,8,26,33,34,36) 신호기능 + 12 [ V ] - 12 [ V ] 0 [ V ] 속도명령 TWIST PAIR SPDIN GND [ 아날로그신호배선 ] 구동장치 1/2W 220 +12V SPDIN 구동장치 2K 104 GND -12V 1/2W 220 [ 아날로그명령의내부전원사용법 ] 2-10
제 2 장배선및신호설명 2.5.3 위치명령펄스입력신호 서보드라이브를위치서보모드로사용할때에는외부의 5[V], 24[V] 전원에의한오픈콜렉터입력, 라인드라이브입력, MPG( 수동펄스발생기 ) 또는 PLC 위치제어카드의펄스출력을이용하여위치명령펄스를입력합니다. 펄스의형태로는방향 + 펄스, 정펄스 + 역펄스, LEAD 펄스 +LAG 펄스가사용가능합니다. 펄스형태는전면조작부의 [Position Mode (P4--)] 메뉴의 [Pulse Logic (P4-14)] 메뉴에서선택합니다. 펄스입력회로에서는포토커플러를사용하여구동장치내부의제어부와외부펄스신호를절연하였습니다. 단, 오픈컬렉터입력으로 5[V] 를사용할때는 1/2W 150Ω 저항, 24[V] 를사용할때는 1/2W 1.5 kω 저항을연결하여주십시오. PIN 번호 ( CN1- ) PPRIN ( 9 ) PRIN ( 12 ) PPFIN ( 11 ) PFIN ( 10 ) 신호기능 + 5V R 펄스입력 + 5V F 펄스입력 *( 주의!) 전원 24V 사용시 1/2W 1.5KΩ 연결 5V (24V) PPFIN PPRIN PFIN PRIN 구동장치 (SN75174) PPFIN PFIN PPRIN PRIN 구동장치 * 오픈켈렉터입력시 * 라인드라이브입력시 [ 위치명령펄스인가회로 ( 예 )] 2.5.4 입력접점신호 구동장치제어용입력접점신호는속도제어모드, 위치제어 모드, 토크제어모드에서부분적으로기능이달라집니다. 각입력접점신호의기능은다음표와같습니다. 입력접점 +24V ON +24VIN 구동장치속도1 들은각접점의성격에따라 A 접점과 B 접점이있으니확인하 고사용하십시오. 접점입력에는직류 +24[V], 1[A] 이상의외부 입력접점배선방법 ( 예 ) 전원을 +24[V] 전원입력단자 (CN1-49) 에연결하여사용합니다. 서보모터구동명령신호 (CN1-18) 를 ON 하면 IGBT 의베이스블럭, 발전제동을각각해제시키고, 속도명령선택신호에따른속도로서보모터를회전시킵니다. 속도지령의선택은회전속도선택 1(CN1-43), 회전속도선택 2(CN1-17), 회전속도선택 3(CN1-42) 를조합하여내부속도지령혹은아날로그속도명령을선택합니다. 내부속도지령 [Speed CMD 1, 2-11
제 2 장배선및신호설명 2, 3, 4, 5, 6, 7 (P3-1,2,3,4,5,6,7)] 은 [Speed Mode] 의해당메뉴에서값을설정합니다. 회전방향선택신호 (CN1-16) 는모터회전방향을바꾸는기능을합니다. 외부아날로그지령을사 용할때에도이신호를사용하면, 회전방향을반대로바꿀수있습니다. 단, 상위위치제어기와결합 하여사용할때에는특별한경우를제외하고 OFF 시킵니다. ALARM RESET/ 누적펄스 CLEAR 신호 ( CN1-38 ) 는서보의알람을리셋하며, 위치제어모드에서는지령펄스와현재위치간의오차를클리어시킵니다. ( 주의! ) 알람리셋 (ALARM RESET) 은반드시서보구동 ENABLE( SVONEN ) 신호를오프한후에행하여주십시오. 정지신호 ( CN1-13 ) 는속도명령값을강제로 0 으로하여모터를정지시킨후, 정지토크를유지하 고있습니다. 아날로그토크제한기능사용선택신호 ( CN1-46 ) 는아날로그토크제한명령입력의전압값에따라서모터토크를제한하는기능의사용여부를결정합니다. 토크제한명령입력이 0 [V] 일때에는모터토크는전혀발생하지않습니다. 10[V] 일때는 [10V Torque P5-02] 에서설정한토크까지의사용이가능합니다. 토크제한입력은전압의절대값을사용하므로 -10[V] 에서도 10[V] 시의동작과같습니다. 토크제한기능을선택하지않은경우에도모터최대토크까지의사용이가능합니다. 비상정지신호 ( CN1-39 ) 는외부의알람을구동장치로입력하는신호입니다. 일단비상정지가입력 되면구동장치는모든입력을무시하고정지상태까지가장빠른방법으로감속한후서보구동을 차단합니다. ( 정상운전시 ON 상태입니다. ) 정회전금지신호 (CN1-15) 와역회전금지신호 (CN1-40) 는직선구동등의경우, 리미트스위치신호 에접속하여주십시오. ( 정상운전시 ON 상태입니다. ) 속도제어의 P/PI 선택신호 ( CN1-41 ) 는서보모터를 0 속도로장시간정지시키고있으면, 드리프트 현상으로모터가움직이는경우가있습니다. 이러한경우에 PI/P 선택신호를 ON 하면마찰토크로서 보모터가정지합니다. ( 주의! ) 정상운전중에는반드시 PI/P 선택신호를 OFF 하여사용해주십시오. 2-12
제 2 장배선및신호설명 [ CN1 의입력접점신호종류와기능 ] PIN 명속도제어시위치제어시토크제어시 (CN1-) 신호기능신호기능신호기능 접점형태 SVONEN ( 18 ) 서보구동서보구동서보구동 ENABLE ENABLE ENABLE ON = 서보구동 ENABLE SPD1/GEAR1 ( 43 ) 회전속도선택 1 전자기어선택 1 속도제한선택 1 속도지령 / 전자기어선택 / SPD2/GEAR2 ( 17 ) 회전속도선택 2 전자기어선택 2 속도제한선택 2 속도제한선택 SPD3/TYPE ( 42 ) 회전속도선택 3 속도지령 / 제어모드선택 DIR ( 16 ) 회전방향선택 ON = 속도지령반대방향 OFF = 속도지령동일방향 CCWLIM ( 15 ) 정회전금지 정회전금지 정회전금지 OFF = 정회전금지 CWLIM ( 40 ) 역회전금지 역회전금지 역회전금지 OFF = 역회전금지 TLIM ( 14 ) 아날로그아날로그 ON = 아날로그토크제한토크제한토크제한 OFF = 디지탈토크제한 ALARM ALMRST/CLR ( 38 ) ALARM RESET/ ALARM ON = ALARM RESET RESET 누적펄스 RESET ON = 누적펄스 CLEAR CLEAR ESTOP ( 39 ) 비상정지 비상정지 비상정지 파라메터 [P2-30] 에서접점형태선택가능 PI/P ( 41 ) PI/P 선택 PI/P 선택 ON = 속도제어기 P제어 OFF = 속도제어기 PI 제어 STOP/START ( 13 ) 정지 / 운전 파라메터 [P2-29] 에서선택가능 여기서 ON : 해당접점이 GND24 에연결된상태 OFF : 해당접점이 +24V 에연결된상태또는해당접점이연결되지않은상태 2.5.5 출력접점신호 출력접점신호의기능은아래표와같습니다. 출력 접점은내부적으로트랜지스터스위치를사용하고있 습니다. 과전압이나과전류는파손의원인이되므로 24[V] M1 BRAKE GND24 구동장치 주의하여주십시오. ( 사용전원 : 직류 +24[V]±10% ) 출력접점배선방법 ( 예 ) 브레이크신호는모터에내장된브레이크구동을위한신호입니다. 브레이크를사용하는경우에는 이출력이 ON 되면브레이크에전원을공급하여브레이크가풀리도록시퀀스구성을해야합니다. 그 외의신호들은구동장치및모터의상태를알리는출력들입니다. 각각의기능은다음표와같습니다. 2-13
제 2 장배선및신호설명 [ CN1 의출력접점신호종류와기능 ] PIN 명 속도제어시신호기능 위치제어시신호기능 토크제어시신호기능 접점형태 BRAKE (48) BRAKE 구동 BRAKE 구동 BRAKE 구동 ON= 해제 OFF = 구동 INSPD/ 속도도달위치결정 INPOS (22) 완료완료 ON = 완료 ALARM (20) ALARM 상태 ALARM 상태 ALARM 상태 OFF = 알람 A_CODE0, A_CODE1, A_CODE2 ALARM CODE ALARM CODE ALARM CODE 아래표참조 (45,19,44) ZSPD (47) 영속도 영속도 영속도 ON = 영속도 RDY (21) 서보 READY 서보 READY 서보 READY ON = READY TRQOUT (46) 토크제한중토크제한중 여기서 ON : 해당접점이 GND24 에연결된상태 토크모드동작중 OFF : 해당접점이 +24V 에연결된상태또는해당접점이연결되지않은상태 ON = 토크제한중 ON = 토크모드 알람종류출력은알람의종류에따라출력상태가달라집니다. 외부의제어장치에서구동장치의 알람내용을판별할필요가있을때에는이신호를사용하십시오. 알람종류에대한출력상태는아래 표와같습니다. [ ALARM CODE 출력상태 ] 알람의종류 비상전원엔코더과전류과전압과부하정지이상이상 기타 정상 A_CODE0 ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF A_CODE1 ON ON OFF OFF ON ON OFF OFF A_CODE2 ON ON ON ON OFF OFF OFF OFF 여기서 ON : 해당접점이 GND24 에연결된상태 OFF : 해당접점이 +24V 에연결된상태또는해당접점이연결되지않은상태 기타항목은오배선, 설정치이상등위표에서지정하지않은알람들의경우입니다. 2-14
제 2 장배선및신호설명 2.6 CN2 의배선및신호설명 2.6.1 인크리멘탈엔코더의배선과신호설명 CN2 는구동장치전면의우측중앙부에위치하는커넥터입니다. 이커넥터는구동장치와서보모터의엔코더를연결하는용도로사용됩니다. 사용자측커넥터에서바라본 PIN 배열은우측그림과같습니다. 엔코더신호는엔코더의종류에따라다소의차이가있습니다. 2:/PW 4:/PV 6:/PU 8: 10: 1:PW 3:PV 5:PU 7: 9:GND CN2 의 PIN 12:FG 14:PZ 16:PB 18:PA 20: 배열 11:/PZ 13:/PB 15:/PA 17: 19:Vcc ( 위험!!) CN2 엔코더배선을연결하지않고서보를 [ 사용자커넥터의납땜측면기준임 ] 구동할경우제품이소손될수도있습니다. CN2 와 FMA-CN 시리즈 AC 서보모터의인크리멘탈엔코더배선은아래표와같습니다. CN2 PIN No. 신호명 MOTOR( 60,80 시리즈 ) 측엔코더용커넥터 PIN No. 1 PW 11 P 2 /PW 12 R 3 PV 9 M 4 /PV 10 N 5 PU 7 K 6 /PU 8 L 7 8 9 GND 14 G 10 11 /PZ 6 F 12 F.G. 15 J 13 /PB 4 D 14 PZ 5 E 15 /PA 2 B 16 PB 3 C 17 18 PA 1 A 19 Vcc( DC 5V ) 13 H 20 MOTOR( 130,180 시리즈 ) 측엔코더용커넥터 PIN No. ( 주의!) F.G. 에는엔코더배선케이블의접지선을접속하여주십시오 ( 주의!) 적용케이블사양 : - AWG24 x 9Pair TWIST,SHIELD CABLE( 최대길이 20m) - COVV(LS 전선 ) 동등이상일것 2-15
제 2 장배선및신호설명 2.6.2 절대치엔코더의배선과신호설명 CN2 는구동장치전면의우측중앙부에위치하는커넥터입니다. 이커넥터는구동장치와서보모 터의엔코더를연결하는용도로사용됩니다. 사용자측커넥터에서바라본 PIN 배열은우측그림과같습니다. 엔코더신호는엔코더의종류에따라다소의차이가있습니다. ( 주 ) CN2 용커넥터는 OPTION 입니다. * 제작사 : 3M 2:/RX 4:/ 6:/ 8:BT- 10: 1:RX 3: 5: 7:BT+ 9:GND 12:FG 14:PZ 16:PB 18:PA 20:ERST 11:/PZ 13:/PB 15:/PA 17: 19:Vcc * CASE 품명 : 10320-52F0-008 * 커넥터 ( 납땜용 ) : 10120-3000VE CN2 와 FMA- 시리즈 AC 서보모터의절대치엔코더배선은아래표와같습니다. CN2 MOTOR( 60,80 시리즈 ) 측 MOTOR( 130,180 시리즈 ) 측 PIN No. 신호명엔코더용커넥터 PIN No. 엔코더용커넥터 PIN No. 1 RX 11 P 2 /RX 12 R 3 4 5 6 7 BAT+ 9 K 8 BAT- 10 L 9 GND 14 G 10 11 /PZ 6 F 12 F.G. 8 N 13 /PB 4 D 14 PZ 5 E 15 /PA 2 B 16 PB 3 C 17 18 PA 1 A 19 Vcc( DC 5V ) 13 H 20 ERST 7 M * F.G. 에는엔코더배선케이블의접지선을접속하여주십시오 * 적용케이블사양 : - AWG24 x 9Pair TWIST,SHIELD CABLE( 최대길이 20m) - COVV(LS 전선 ) 동등이상일것 CN2 의 PIN 배열 [ 사용자커넥터의납땜측면기준임 ] 절대치엔코더자체의원점을잡거나, 알람발생시에는 엔코더 RESET 단자인 ERST(CN2-20) 와 Vcc 단자 (CN2-19) 사이에연결된엔코더 RESET 스위치를 ON CN2-19 CN2-20 +5V(Vcc) 구동장치 ERST 4 초이상 ON 시키면됩니다. [ 엔코더 RESET 스위치배선방법 ] 2-16
제 2 장배선및신호설명 절대치엔코더사용시주의사항 절대치엔코더를사용할경우에는 [Encoder Type (P1-11)] 을 6 으로설정하여주십시오. [Encoder Type (P1-11)]=6 으로설정되면입력접점 (SPD3/TYPE) 이자동으로절대위치요청 (ABSREQ) 로재설정됩니다. [ 서보형식의선택 ] [Controller Type (P2-01)] 의 서보형식 설정값 증분형엔코더사용시 절대치엔코더사용시 0 토크서보 토크서보 1 속도서보 속도서보 2 위치서보 위치서보 3 속도 / 위치서보 위치서보 4 속도 / 토크서보 토크서보 5 위치 / 토크서보 토크서보 [ 속도지령의선택 ] ( 속도서보로사용시 ) 절대치엔코더를사용하여속도서보를구성하는경우입력접점 (SPD3) 가 (ABSREQ) 로재설정되 기때문에 (SPD3) 를이용하여속도지령을선택할수없습니다. 속도지령은. 3 개의디지털속도지령 ( [Speed CMD1 (P3-01)] ~ [Speed CMD3 (P3-03)] ) 에의한방법. 외부아날로그속도지령에의한방법. 항과 항의합에의한 Override 운전에의한방법 의 3 가지방법으로자유롭게입력할수있습니다. 이 3 가지방법에의한내부속도지령의선택은 CN1 의회전속도선택 ( (SPD1), (SPD2) ) 접점과 [Override ON/OFF (P3-18)] 의설정값에따라다음과 같이결정됩니다. [P3-18] 속도 속도 속도지령 선택 2 선택 1 0 OFF OFF 아날로그지령속도 0 OFF ON [Speed CMD1 (P3-01)] 설정속도 0 ON OFF [Speed CMD2 (P3-02)] 설정속도 0 ON ON [Speed CMD3 (P3-03)] 설정속도 1 OFF OFF 아날로그지령속도 1 OFF ON [Speed CMD1 (P3-01)] 설정속도 + 아날로그지령속도 1 ON OFF [Speed CMD2 (P3-02)] 설정속도 + 아날로그지령속도 1 ON ON [Speed CMD3 (P3-03)] 설정속도 + 아날로그지령속도 여기서 ON : 해당접접이 GND24 에연결된상태 OFF : 해당접점이 +24V 에연결된상태또는해당접점이연결되지않은상태 2-17
제 2 장배선및신호설명 절대위치 DATA 전송절대위치전송요청은서보 OFF 상태에서절대위치요청 (ABSREQ) 신호를 OFF 에서 ON 으로변경하면됩니다. 절대위치전송요청시점부터전송완료까지절대위치요청 (ABSREQ) 은 ON 을유지해야하며전송중에절대위치요청 (ABSREQ) 이 OFF 가되면전송은중지되며초기상태가됩니다. 절대위치요청 (ABSREQ) 이 ON 된상태에서는서보구동 Enable 신호 (SVONEN) 는무시되며, 서보구동 Enable 신호가 ON 된상태에서는절대위치요청 (ABSREQ) 는무시됩니다. 절대위치요청 (ABSREQ) 에의해절대위치전송상태가되면다음입출력신호들의기능이전송을위한기능핀으로재설정됩니다. ABSREQ 신호 OFF 시회전속도선택 2/ 전자기어선택 2 (SPD2/GEAR2 ) ALARM CODE 0 (A_CODE0 ) ALARM CODE 1 (A_CODE1 ) ALARM CODE 2 (A_CODE2 ) ABSREQ 신호 ON 시 Handshake 입력 (HSIN) 전송데이터 0 (DATA0) 전송데이터 1 (DATA1) Handshake 출력 (HSOUT) ON ABSREQ HSIN SPD2/ GEAR2 가 나 다 마 바 HSOUT A_CODE2 라 DATA1 DATA0 A_CODE1 A_CODE0 D27 D26 D25 D24 D23 D22 D3 D2 D1 D0 D27 D17 D16 D4 1회전 Absolute 데이타 (11 Bit) 다회전 Absolute 데이타 (13 Bit) MSB LSB MSB LSB D3 SYSD D2 OVFR D1 MDER D0 BATT 1. 초기에, 서보 Off 상태이며 A_CODE0, A_CODE1, A_CODE2 는 ALARM Code 출력상태 ( 정상이면모두 Off ) 에있다. 서보 On 상태면이하의진행은시작되지않는다. 2. PLC 와같은외부제어기에서 ABSREQ 를 On 하면서보드라이브는이때의절대위치를읽고, HSOUT 을 On 하며동시에 DATA1, DATA0 에절대위치의두 MSB(D27, D26) 를출력한다. 이후전송종료까지는서보 On 이무시된다.( 가 ) 2-18
제 2 장배선및신호설명 3. 외부제어기 (PLC) 는 HSOUT 이 On 된상태를확인하고 D27,D26 을읽고 HSIN 을 On 한다. ( 나 ) 4. 서보드라이브는 HSIN 이 On 된상태를확인하고, HSOUT 을 Off 하며 DATA1, DATA0 에 D25, D24 를출력한다. ( 다 ) 5. 외부제어기 (PLC) 는 HSOUT 이 Off 된상태를확인하고 D24,D25 를읽고 HSIN 을 Off 한다. ( 라 ) 6. 서보드라이브는 HSIN 이 Off 된것을확인하고, HSOUT 을 On 하며 DATA1, DATA0 에 D23, D22 를출력한다. ( 마 ) 7. 앞의 3. 부터 6. 까지의과정을반복하여외부제어기 (PLC) 는절대위치를읽고 ABSREQ 를 Off 하여절대위치전송을끝낸다. ( 바 ) 8. HSIN, HSOUT, DATA1, DATA0 핀은각각원래의 SPD2/GEAR2, A_CODE2, A_CODE1, A_CODE0 핀으로기능이자동으로재설정되고서보 On 이가능해진다. 주 1) 절대위치전송을시도할경우, 알람이발생되어있는상태이면알람을리셋 (Reset) 한후 ABSREQ 를 On 하십시오. 주 2) ABSREQ 를 On 하게되면동시에 SPD2/GEAR2 핀이 HSIN 으로자동으로기능이재설정됩니다. 이때 SPD2/GEAR2 핀이 On 되어있는상태이면 HSIN 핀이 On 되어있는것으로인식되어전송에오류를발생할수도있습니다. 그러므로 ABSREQ 를 On 함과동시에 SPD2/GEAR2 (HSIN) 핀을 Off 하여주십시오. 2-19
제 3 장파라메터설정방법 3. 파라메터설정방법 3.1 서보상태표시설명 화면표시 내용 Motor Speed[RPM] St-01 현재모터의회전속도를 [RPM] 단위로표시 CMD Speed[RPM] St-02 서보모터의속도지령을 [RPM] 단위로표시 CMD Pulse St-03 위치제어시현재의지령펄스를표시 Feedback Pulse St-04 위치제어시피드백펄스를표시 Pulse ERR St-05 위치제어시현재의지령펄스와피드백펄스의차이를표시 Speed Limit[RPM] St-06 토크제어시현재속도제한치 Torque Limit[%] St-07 현재의토크제한치를 [%] 단위로표시 Load Rate [%] St-08 현재의모터부하를토크기준으로 [%] 단위로표시 Max Load Rate[%] St-09 서보의최대토크표시 Inertia Ratio St-10 관성비 ( 시스템관성 / 모터관성 ) 를 [ 배수 ] 로표시. Program Version St-11 현재프로그램의버전표시 I/O CON. STATUS 접점입출력상태를표시 주 ) 접점입출력상태의경우 ( 각각의접점의의미는제어모드에따라달라질수있으나 여기서는속도제어모드를기준으로표시한것입니다. ) 3-1
제 3 장파라메터설정방법 3.1.1 디지탈로더신호표시 (1) 입력신호표시 신호 명칭 ALM RST STOP ESTOP TLIM CW LIM CCW LIM P/PI DIR SPD3 SPD2 SPD1 SVON EN 표시예 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 1 1 : 입력신호동작상태 0 : 입력신호비동작상태 신호명칭 표시상태 동작내용 ALMRST 0 알람리셋해제기능사용안함 STOP 0 모터정지사용안함 ESTOP 1 비상정지사용안함 TLIM 0 아날로그토크제한사용안함 CWLIM 0 CW 방향회전불가능 CCWLIM 1 CCW 방향회전가능 P/PI 0 PI 제어로동작함 DIR 0 지령방향회전 SPD3 0 SPD2 0 내부지령속도 1 사용 SPD1 1 SVONEN 1 서보모터구동명령중 위예제는각신호의현재상태를기준으로설명한것으로반대상태의신호에서는반대로동작 하게됩니다. (2) 출력신호표시 신호 명칭 ALARM3 ALARM2 ALARM1 ALARM TRQOUT RDY ZSPD INSPD/ INPOS BRK 표시예 0 0 0 1 0 1 0 1 1 1 : 출력신호동작상태 0 : 출력신호비동작상태 3-2
제 3 장파라메터설정방법 신호명칭 표시신호 동작내용 ALARM 3 0 No Alarm Code ALARM 2 0 정상상태임 ALARM 1 0 ALARM 1 No Alarm, 정상상태임 TRQOUT 0 토크제한중이아님 RDY 1 No Alarm, Power Good, 서보 Ready 상태임 ZSPD 0 모터정지상태가아님 INSPD/INPOS 1 지령속도또는, 지령위치도달상태임 BRK 1 모터 Brake 해제신호출력상태임 3.1.2 마운터로더신호표시 아래그림은마운터로더의 7segment 를확대하여그린것입니다. 마운터로더에서는 7segment 의각 segment 가의미를가지도록하였습니다. 아래그림에서굵게표시된 segment 가점등된것입니다. ESTOP TLIM STOP CWLIM ALMRST DIR CCWLIM SPD3 SPD2 P/PI SPD1 SVONEN 접점입력 A_CODE3 BRK A_CODE2 TRQOUT INSPD/INPOS ZSPD A_CODE1 RDY ALARM 접점출력 3-3
제 3 장파라메터설정방법 3.2 서보파라메터설정 파라메터는서보사용조건및시스템에맞게사용자가설정해야합니다. ( 주의!) * 표시된메뉴는서보-온 (Servo-ON) 시수정이불가합니다. 메뉴 메뉴명 설명 단위 설정범위 초기치 모드 *P1-01 Motor ID 모터 ID 0 ~ 99 0 SPT ID 형명 ID 형명 ID 형명 ID 형명 ID 형명 0 개별입력 20 TF05 40 LF03 60 KN03 80 LN03 1 21 TF09 41 LF06 61 KN05 81 LN06 2 22 TF13 42 LF09 62 KN06 82 LN09 3 23 TF20 43 LF12 63 KN07 83 LN12 4 24 TF30 44 LF20 64 KN06A 84 LN12A 5 CKZ5 25 TF44 45 LF30 65 KN11 85 LN20 6 CK01 26 TF09-05 46 66 KN16 86 LN30 7 27 47 67 KN22 87 LN40 8 CK02 28 48 CN40 68 KN22A 88 9 CK04 29 49 CN50 69 KN35 89 10 30 KF08 50 CN04A 70 TN05 90 11 CN01 31 KF10 51 CN06 71 TN09 91 12 CN02 32 KF15 52 CN08 72 TN13 92 13 CN03 33 KF22 53 CN10 73 TN17 93 14 CN04 34 KF35 54 CN09 74 TN20 94 15 CN05 35 KF50 55 CN15 75 TN30 95 16 36 56 CN22 76 TN44 96 17 37 57 CN30 77 TN75 97 LN10 18 38 58 CN30A 78 TN55 98 KN70 19 39 59 CN50A 79 KN55 99 TN75N 메뉴메뉴명설명단위설정범위초기치모드 *P1-02 JM [gfcms2] 관성모멘트 gf-cm-sec 2 0.01 ~ 999.99 SPT *P1-03 KT [kgfcm/a] 토크상수 kgf-cm/a 0.01 ~ 999.99 SPT *P1-04 Ls(Phase)[mH] 인덕턴스 mh 0.01 ~ 999.99 SPT *P1-05 Rs(Phase)[ohm] 저항 Ohm 0.01 ~ 999.99 SPT *P1-06 Is(Rated)[Arms] 정격전류 A (rms) 0.01 ~ 999.99 SPT *P1-07 SPD(Max)[RPM] 최대속도 RPM 0.1 ~ 9999.9 5000.0 SPT *P1-08 SPD(Rated)[RPM] 정격속도 RPM 0.1 ~ 9999.9 3000.0 SPT *P1-09 Pole Number 극수 극 2 ~ 98 8 SPT 메뉴메뉴명설명단위설정범위초기치모드 *P1-10 Power Amp Type 구동장치구분 0 ~ 20 용량별 SPT 서보드라이브의용량에따라다음과같은설정값을입력하십시오. 5001 5002 5004 5005 5010 5012 5015 5020 5030 5045 5075 0 1 2 5 6 7 11 12 13 14 15 3-4
제 3 장파라메터설정방법 메뉴 메뉴명 설명 단위 설정범위 초기치 모드 *P1-11 Encoder Type 엔코더구분 0 ~ 9 0 SPT 출하되는일반증분형엔코더는정회전시 A Lead 기준인 0 으로설정되어있습니다. ( 자사표준 MOTOR 사용기준 ) 다른엔코더사용시에는아래와같은분류에따라설정해주십시오. 엔코더종류 설정치 비고 일반증분형엔코더 (Incremental Encoder) 0 정회전시 A Lead 일반증분형엔코더 (Incremental Encoder) 1 정회전시 B Lead Sumtak 9선인크리멘탈엔코더 5 Option 사양임 Sumtak 절대치엔코더 (2048p/r) 6 Option 사양임 메뉴메뉴명설명단위설정범위초기치모드 *P1-12 Encoder PLS[PPR] 엔코더펄스수 PPR 1 ~ 10000 2000 SPT *P1-13 Parameter Lock 파라메터 Locking 0,1 0 SPT 메뉴메뉴명설명단위설정범위초기치모드 *P2-01 Controller Type 제어기형식 0 ~ 5 1 SPT 서보의제어기형식을다음과같이지정하여주십시오. 서보형식 설정값 비고 토크서보 0 속도서보 1 기본설정치 위치서보 2 속도 / 위치서보 3 접점 (TYPE) 이 ON이면속도서보, OFF이면위치서보 속도 / 토크서보 4 접점 (TYPE) 이 ON이면속도서보, OFF이면토크서보 위치 / 토크서보 5 접점 (TYPE) 이 ON이면위치서보, OFF이면토크서보 메뉴메뉴명설명단위설정범위초기치모드 P2-02 PC P Gain 위치비례이득 rad/sec 0 ~ 500 50 P P2-03 SC LOOP Gain 속도루프이득 rad/sec 0 ~ 5000 용량별 SPT P2-04 SC I TC [msec] 속도적분시정수 msec 1 ~ 10000 20 SPT P2-05 TRQ LMT(+) [%] 정방향토크제한 % 0 ~ 300 300 SP P2-06 TRQ LMT(-) [%] 역방향토크제한 % 0 ~ 300 300 SP P2-07 Pulse Out Rate 출력펄스분주율 분주 1 ~ 16 1 SPT P2-08 Currnet Offset 전류옵셋보정기능 0, 1 0 SP P2-09 Brake SPD[RPM] 브레이크동작속도 RPM 0.0 ~ 9999.9 50.0 SPT P2-10 Brake Time[ms] 브레이크동작시간 msec 0 ~ 10000 10 SPT P2-11 Monitor1 Select 모니터 1 설정 0 ~ 2 0 SPT P2-15 Monitor2 Select 모니터 2 설정 0 ~ 2 1 SPT P2-12 Monitor1 ABS 모니터 1 모드 0,1 0 SPT P2-16 Monitor2 ABS 모니터 2 모드 0,1 0 SPT P2-13 Monitor1 Scale 모니터 1 배율 배 1.00 ~ 20.00 1.00 SPT 3-5
제 3 장파라메터설정방법 메뉴메뉴명설명단위설정범위초기치모드 P2-17 Monitor2 Scale 모니터 2 배율 배 1.00 ~ 20.00 1.00 SPT P2-14 Monitor1 offset 모니터 1 옵셋 % -100.0 ~ 100.0 0.0 SPT P2-18 Monitor2 offset 모니터 2 옵셋 % -100.0 ~ 100.0 0.0 SPT P2-19 Resonant FRQ[Hz] 공진주파수 Hz 0 ~ 1000 300 SP P2-20 Resonant BW[Hz] 공진주파수대역폭 Hz 0 ~ 1000 100 SP P2-21 De-Resonant ENB 공진제거운전 0,1 0 SP P2-22 Inertia Ratio 관성비 배 1.0 ~ 500.0 1.0 SPT P2-23 Autotune Range 자동설정영역 0 ~ 9 0 SP P2-24 Autotune ON/OFF 자동설정 ON/OFF ON/OFF OFF SP *P2-25 Parameter Init 기본파라메타복구 currt/dflt currt SPT P2-26 SPDIN Delay 아날로그지령지연 msec 0~100 0 S P2-27 DB Control 발전제동동작제어 0,1 1 SPT P2-28 Display Select 표시선택 1~10 1 SPT P2-29 Start/Stop STOP 접점선택 0,1 0 SPT P2-30 Emergency Type ESTOP 접점선택 0,1 0 SPT P2-31 Power fail Mode 주전원모드선택 0,1 1 SPT P2-32 Zero SPD VIB RJT 영속도진동억제 [rpm] 0.0 ~ 100.0 ON SP P3-01 Speed CMD1[RPM] 디지탈속도 1 RPM -9999.9~9999.9 10 ST P3-02 Speed CMD2[RPM] 디지탈속도 2 RPM -9999.9~9999.9 200 ST P3-03 Speed CMD3[RPM] 디지탈속도 3 RPM -9999.9~9999.9 500 ST P3-04 Speed CMD4[RPM] 디지탈속도 4 RPM -9999.9~9999.9 1000 S P3-05 Speed CMD5[RPM] 디지탈속도 5 RPM -9999.9~9999.9 1500 S P3-06 Speed CMD6[RPM] 디지탈속도 6 RPM -9999.9~9999.9 2000 S P3-07 Speed CMD7[RPM] 디지탈속도 7 RPM -9999.9~9999.9 3000 S P3-08 Accel Time[msec] 가속시간 msec 0 ~ 100000 0 S P3-09 Decel Time[msec] 감속시간 msec 0 ~ 100000 0 S *P3-10 S TYPE ENB S 자운전 0, 1 0 S P3-11 Zero Speed[RPM] 영속도범위 RPM 0 ~ 9999.9 100 SPT P3-12 Inspeed Range 속도도달범위 RPM 0 ~ 9999.9 100 S *P3-13 10V Speed[RPM] 10V 속도 RPM 0 ~ 9999.9 3000 ST P3-14 SPD CMD 속도옵셋 mv -1000.0~1000.0 0.0 ST OFFS[mV] P3-15 Zero Clamp Mode 영클램프모드 0 ~ 2 0 S P3-16 Clamp VOLT[mV] 클램프전압 mv -1000 ~ 1000 0 S *P3-17 FDELAY 속도궤환지연 msec 0.0 ~ 100.0 0.0 SPT *P3-18 Override ON/OFF Override 기능선택 0,1 0 S P4-01 Feedforward[%] 전향보상이득 % 0 ~ 100 0 P P4-02 FF FLT TC[ms] 전향보상필터시정수 msec 0 ~ 10000 0 P P4-03 CMD FLT TC[ms] 위치지령필터시정수 msec 0 ~ 10000 0 P P4-04 In Position[PLS] 위치결정범위 Pulse 0 ~ 99999 100 P P4-05 FLLW ERR [PULSE] 오차과대범위 Pulse 0 ~ 99999 20000 P *P4-06 ELCTR Gear1 NUM 전자기어 1 분자 1 ~ 99999 1 P *P4-07 ELCTR Gear1 DEN 전자기어 1 분모 1 ~ 99999 1 P *P4-08 ELCTR Gear2 NUM 전자기어 2 분자 1 ~ 99999 1 P *P4-09 ELCTR Gear2 DEN 전자기어 2 분모 1 ~ 99999 2 P *P4-10 ELCTR Gear3 NUM 전자기어 3 분자 1 ~ 99999 1 P *P4-11 ELCTR Gear3 DEN 전자기어 3 분모 1 ~ 99999 3 P 3-6
제 3 장파라메터설정방법 메뉴메뉴명설명단위설정범위초기치모드 *P4-12 ELCTR Gear4 NUM 전자기어 4 분자 1 ~ 99999 1 P *P4-13 ELCTR Gear4 DEN 전자기어 4 분모 1 ~ 99999 4 P *P4-14 Pulse Logic 지령펄스형태선택 0 ~ 5 1 P *P4-15 Backlash [PULSE] 백러쉬보상 Pulse 0 ~ 10000 0 P *P5-01 TRQ CMD TC[msec] 토크지령필터시정수 msec 0.0 ~ 1000.0 0.0 SPT P5-02 10V Torque 10V 토크 % 0 ~ 300 100 SPT P5-03 Torque OFFS 토크지령옵셋 mv -1000.0~1000.0 0.0 T 3.3 시험모드관련파라메터 (Test Mode : P6--) 3.3.1 Jog Mode (P6 01) Jog Mode 는조그 (Jog) 와관련된하부메뉴를가지고있습니다. 조그모드는외부접점신호가없 는상태에서도동작합니다. 메뉴메뉴명설명단위설정범위초기치모드 ts-01 Jog Command[RPM] 조그속도지령 RPM -5000.0~5000.0 100 UP -Key 메뉴메뉴명설명단위설정범위초기치모드 ts-02 Jog Speed[RPM] 조그회전속도 RPM -5000.0~5000.0 0 >(right) 키를누르면모터가정회전하고,<(left) 키를누르면모터가역회전합니다. 3.3.2 Auto Jog (P6 02) 조그모드의특수한형태로 >(right), <(left) 키를누르지않아도일정속도와시간을가지고정역회전하도록설정할수있습니다. Auto Jog 는 Jog Mode 처럼외부접점신호가없는상태에서모터와엔코더만접속하면동작합니다. 메뉴메뉴명설명단위설정범위초기치모드 ts-11 Auto Jog Speed1 오토조그설정속도 1 RPM -5000.0~5000.0 100 ts-12 Auto Jog Speed2 오토조그설정속도 2 RPM -5000.0~5000.0-200 ts-13 Auto Jog Speed3 오토조그설정속도 3 RPM -5000.0~5000.0 300 ts-14 Auto Jog Time1 오토조그설정시간 1 초 (sec) 1 ~ 50000 1 ts-15 Auto Jog Time2 오토조그설정시간 2 초 (sec) 1 ~ 50000 2 ts-16 Auto Jog Time3 오토조그설정시간 3 초 (sec) 1 ~ 50000 3 ts-17 Auto Jog Set 오토조그선택 0, 1 0 Auto Jog 모드동작설정 0 : Auto Jog 모드동작안함. 1 : Auto Jog 모드동작즉, 모터가회전합니다. 3-7
제 3 장파라메터설정방법 3.3.3 Simulation Mode ( P6-03 ) : 무모터운전 모터가없는상태에서마치모터가연결된것처럼동작합니다. 이때상태창을모니터하면지령속도로돌고있는것처럼모터회전속도가표시됩니다. 이것은현재서보드라이브와상위제어기와의배선연결상태를간접적으로시험해보고나서모터를연결할수있게하는기능입니다. ( 주의!) 서보-온 (Servo-ON) 시수정이불가합니다. P6-03 off on ENTER 키 (Mount Loader 만사용 ) UP 키 (Mount Loader), PROG 키 (Digital Loader) ENTER 키 P6-03 St -- St - 01 UP 키 2 번 (Mount Loader), MODE 키 2 번 (Digital Loader) ENTER 키 (Mount Loader), PROG 키 (Digital Loader) CN1 에연결된 I/O 의조건에따라가상적인모터회전속도를 표시합니다. 3.4 알람상태표시설명 (Alarm Status : ALS--) 메뉴메뉴명설명모드 ALS01 Alarm Display 현재발생된알람을표시합니다.( 정상상태시 : normal 표시 ) SPT ALS02 Alarm Reset 현재발생된알람을리셋 (Reset) 합니다. SPT ALS03 Alarm History 가장최근에발생된알람을 10 개까지표시합니다. SPT ALS0 4 Alarm Reset All 알람이력 (History) 을전부리셋 (Reset) 합니다. SPT 3.4.1 ALARM CODE 출력상태 알람의비상과전류과전압과부하전원엔코더종류정지이상오배선 기타 정상 A_CODE0 ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF A_CODE1 ON ON OFF OFF ON ON OFF OFF A_CODE2 ON ON ON ON OFF OFF OFF OFF 3-8
제 4 장서보의사용방법 4. 서보의사용방법 4.1 속도서보의사용방법 4.1.1 CN1 의배선 전원부배선은 2.4 주회로배선 을참조하여결선하여주십시오. 24[V] (49) +24VIN 4.7K PAO (7) /PAO (32) 서보구동 ENABLE 회전방향선택모터정지 / 운전 (18) SVONEN (16) DIR (13) STOP/ START PBO /PBO (6) (31) PZO (5) /PZO (30) 정회전금지 (15) CCWLIM GND [ 주1] 역회전금지 (40) CWLIM 비상정지 ALARM RESET PI/P 선택아날로그토크제한 회전속도선택 (39) ESTOP (38) ALMRST (41) PI/P (14) TLIM (43) SPD1 (17) SPD2 (42) SPD3 10k 10k - + - + - + 10k SPDIN (27) GND 10k TRQIN (28) GND MONIT1 [ 주1] [ 주1] (3) -4~4V - + - + -10~10V -10~10V 서보 READY 속도도달완료 (21) RDY (22) INSPD - + MONIT2 GND (2) [ 주1] -4~4V 영속도 (47) ZSPD BRAKE 구동 (48) BRAKE ALARM 상태 (20) (45) ALARM A_CODE0 F.G (50) [ 주 2] ALARM CODE (19) A_CODE1 (44) A_CODE2 토크제한중 (46) TRQOUT (24) GND24 (25) GND24 주 1 : GND 단자는 1,8,26,33,34,36 중사용해주십시오. 주 2 : F.G(FRAME GROUND) 단자에는반드시 CN1 용 CABLE 의 SHIELD 선을접지하여주십시오. 4-1
제 4 장서보의사용방법 4.1.2 속도지령의입력 속도지령은. 7 개의디지탈속도지령 ( [Speed CMD1 (P3-01)] ~ [Speed CMD7 (P3-07)] ) 에의한방법. 외부아날로그속도지령에의한방법. 항과 항의합에의한 Override 운전에의한방법의 3 가지방법으로자유롭게입력할수있습니다. 이 3 가지방법에의한내부속도지령의선택은 CN1 의회전속도선택 ( (SPD1), (SPD2), (SPD3) ) 접점과 [Override ON/OFF (P3-18)] 의설정값에따라다음과같이결정됩니다. [P3-18] 속도선택 3 속도선택 2 속도선택 1 0 OFF OFF OFF 아날로그지령속도 속도지령 0 OFF OFF ON [Speed CMD1 (P3-01)] 설정속도 0 OFF ON OFF [Speed CMD2 (P3-02)] 설정속도 0 OFF ON ON [Speed CMD3 (P3-03)] 설정속도 0 ON OFF OFF [Speed CMD4 (P3-04)] 설정속도 0 ON OFF ON [Speed CMD5 (P3-05)] 설정속도 0 ON ON OFF [Speed CMD6 (P3-06)] 설정속도 0 ON ON ON [Speed CMD7 (P3-07)] 설정속도 1 OFF OFF OFF 아날로그지령속도 1 OFF OFF ON [Speed CMD1 (P3-01)] 설정속도 + 아날로그지령속도 1 OFF ON OFF [Speed CMD2 (P3-02)] 설정속도 + 아날로그지령속도 1 OFF ON ON [Speed CMD3 (P3-03)] 설정속도 + 아날로그지령속도 1 ON OFF OFF [Speed CMD4 (P3-04)] 설정속도 + 아날로그지령속도 1 ON OFF ON [Speed CMD5 (P3-05)] 설정속도 + 아날로그지령속도 1 ON ON OFF [Speed CMD6 (P3-06)] 설정속도 + 아날로그지령속도 1 ON ON ON [Speed CMD7 (P3-07)] 설정속도 + 아날로그지령속도 4-2
제 4 장서보의사용방법 4.2 위치서보의사용방법 4.2.1 CN1 의배선 전원부배선은 2.4 주회로배선 을참조하여결선하여주십시오. (49) +24VIN PAO /PAO (7) (32) 서보구동 ENABLE 정회전금지 역회전금지 비상정지 ALARM RESET/ 누적펄스 CLEAR PI/P 선택 아나로그토크제한 전자기어선택 24[V] (18) SVONEN (15) CCWLIM (40) CWLIM (39) ESTOP (38) ALMRST/ CLR (41) PI/P (14) TLIM (43) GEAR1 (17) GEAR2 4.7K 10k - + - + PBO (6) /PBO (31) PZO (5) /PZO (30) GND [ 주1] 10k TRQIN (28) GND [ 주1] MONIT1 (3) -4~4V - + -10~10V 토크제한중 (46) TRQOUT - + MONIT2 (2) GND [ 주1] -4~4V 서보 READY 위치결정완료 (21) RDY (22) INPOS 영속도 BRAKE 구동 ALARM 상태 (47) (48) (20) ZSPD BRAKE ALARM 300 PPFIN PFIN (11) (10) 위치지령펄스입력 (Line Drive:SN75174) (45) A_CODE0 PPRIN (9) ALARM CODE (19) A_CODE1 PRIN (12) (44) A_CODE2 (24) GND24 (25) GND24 F.G (50) [ 주2] * 주 )Open Collector 방식으로사용할때에는 PPFIN(11),PPRIN(9) 단자를단락시킨다. 주 1 : GND 단자는 1,8,26,33,34,36 중사용해주십시오. 주 2 : F.G(FRAME GROUND) 단자에는반드시 CN1 용 CABLE 의 SHIELD 선을접지하여주십시오. 4-3
제 4 장서보의사용방법 4.2.2 위치지령의입력 [ELCTR Gear1 NUM (P4-06)] [ELCTR Gear1 DEN (P4-07)] [ELCTR Gear2 NUM (P4-08)] [ELCTR Gear2 DEN (P4-09)] [ELCTR Gear3 NUM (P4-10)] [ELCTR Gear3 DEN (P4-11)] [ELCTR Gear4 NUM (P4-12)] [ELCTR Gear4 DEN (P4-13)] 전자기어 (GEAR1,GEAR2) (OFF,OFF) (OFF,ON) (ON,OFF) (ON,ON) F 펄스, R펄스 (PPFIN)(PFIN) (PPRIN)(PRIN) 펄스형식선택 [Pulse Logic (P4-14)] 펄스카운터 위치지령 (CLR) ON 시 Clear (1) 위치지령펄스의입력 허용되는지령펄스형태는 1 A상 B+ 상, 2 정회전 Pulse + 역회전 Pulse, 3 방향 + Pulse 의 3 가지가선택가능하고 [Pulse Logic(P4-14)] 에해당번호를입력하여주십시오. 지령펄스에의한 운전은엔코더펄스의 4체배된값을기준으로운전합니다. 메뉴 메뉴명 설명 단위 설정범위 초기치 모드 P4-14 Pulse Logic 지령펄스형태선택 0 ~ 5 1 P (2) 전자기어전자기어의기능은입력지령펄스당모터이송량을임의의값으로설정할수있는기능입니다. 전자기어는지령펄스의갯수와곱하여져서전자적으로기어의역할을담당합니다. FDA5000 시리즈는 4 가지의전자기어비를입력할수있고전자기어의선택은입력접점 (GEAR1) 과 (GEAR2) 로결정됩니다. Gear 1 OFF ON OFF ON Gear 2 OFF OFF ON ON 메뉴 메뉴명 설명 단위 설정범위 초기치 모드 P4-06 ELCTR Gear1 NUM 전자기어 1 분자 1 ~ 99999 1 P P4-07 ELCTR Gear1 DEN 전자기어 1 분모 1 ~ 99999 1 P P4-08 ELCTR Gear2 NUM 전자기어 2 분자 1 ~ 99999 1 P P4-09 ELCTR Gear2 DEN 전자기어 2 분모 1 ~ 99999 2 P P4-10 ELCTR Gear3 NUM 전자기어 3 분자 1 ~ 99999 1 P P4-11 ELCTR Gear3 DEN 전자기어 3 분모 1 ~ 99999 3 P P4-12 ELCTR Gear4 NUM 전자기어 4 분자 1 ~ 99999 1 P P4-13 ELCTR Gear4 DEN 전자기어 4 분모 1 ~ 99999 4 P 4-4
제 4 장서보의사용방법 4.3 토크서보의사용방법 4.3.1 CN1 의배선 전원부배선은 2.4 주회로배선 을참조하여결선하여주십시오. 서보구동 ENABLE ALARM RESET 정회전금지역회전금지 (49) +24VIN 24[V] (18) SVONEN (38) ALMRST (15) CCWLIM (40) CWLIM 4,7K PAO (7) /PAO (32) PBO (6) /PBO (31) PZO (5) /PZO (30) GND [ 주1] 엔코더분주출력 비상정지속도제한선택 (39) ESTOP (43) SPD1 (17) SPD2 10k 10k - + - + 10k SPDIN (27) GND [ 주1] 10k TRQIN (28) GND [ 주1] - + - + -10~10V -10~10V - + MONIT1 (3) -4~4V 서보 READY 토크모드동작중영속도 (21) RDY (46) TRQOUT (47) ZSPD - + MONIT2 (2) GND [ 주1] -4~4V BRAKE 구동 (48) BRAKE ALARM 상태 (20) (45) ALARM A_CODE0 F.G (50) [ 주2] ALARM CODE (19) (44) A_CODE1 A_CODE2 (24) GND24 (25) GND24 주 1 : GND 단자는 1,8,26,33,34,36 중사용해주십시오. 주 2 : F.G(FRAME GROUND) 단자에는반드시 CN1 용 CABLE 의 SHIELD 선을접지하여주십시오. 4-5
제 4 장서보의사용방법 4.3.2 토크지령의입력 토크지령은아날로그입력단자 (TRQIN) 로입력할수있습니다. (TRQIN) 으로 -10[V]~10[V] 사이 의전압을인가하여주십시오. 토크지령과 (TRQIN) 의전압과는다음과같은관계가있습니다. 토크지령 [10V Torque (P5-02)] = LPF ( TRQIN) + 10 [Torque OFFS (P5-03)] 1000 정격토크 100 LPF : Low Pass Filter ( 저역통과 1 차필터 ) 메뉴메뉴명설명단위설정범위초기치모드 P5-01 TRQ CMD TC[msec] 토크지령필터시정수 msec 0.0 ~ 1000.0 0.0 SPT P5-02 10V Torque 10V 토크 % 0 ~ 300 100 SPT P5-03 Torque OFFS 토크지령옵셋 mv -1000.0 ~ 1000.0 0.0 T 4.3.3 속도제한방법 토크서보로구동할경우, 부하의상태에따라전동기의속도가계속가속혹은감속하여전동기 의속도가과대해질수있습니다. 그러므로토크서보가동작하는최대속도를정하여그이상 의속도에서운전하는것을방지할필요가있습니다. 토크서보로구동시제한할수있는속도는 모터최대속도이내에서설정할수있습니다. 속도제한은. 3 개의디지탈속도지령 ( [Speed CMD1 (P3-01)] ~ [Speed CMD3 (P3-03)] ) 에의한방법. 외부아날로그속도제한신호에의한방법 ( 절대치입력 ) 의 2 가지방법으로자유롭게입력할수있습니다. 이 2 가지방법에의한내부속도지령의선택 은 CN1 의속도제한선택 ( (SPD1), (SPD2) ) 접점에따라다음과같이결정됩니다. 속도선택 2 속도선택 1 속도제한 OFF OFF 아날로그지령속도의절대값 OFF ON [Speed CMD1 (P3-01)] 설정속도의절대값 ON OFF [Speed CMD2 (P3-02)] 설정속도의절대값 ON ON [Speed CMD3 (P3-03)] 설정속도의절대값 4-6
제 5 장정격및사양 5. 정격및사양 항목 5.1 AC 서보드라이브 FDA5000 시리즈정격및사양 형명 FDA 5001 FDA 5002 FDA 5004 FDA 5005 FDA 5010 FDA 5012 FDA- 5015 FDA- 5020 FDA 5030 FDA 5045 입력전원전압 *( 주 1) 3 상 AC200~230V +10/-15%, 50/60Hz 전원전원용량 [kva] 0.5 0.8 1.3 1.5 2.1 2.5 3.1 4.1 6.0 8.0 12.0 적용모터 적용검출 속도제어사양 위치제어사양 전압형태 3 상정현파구동형 AC 서보모터 연속정격출력 [A] 1.25 2.1 3.2 4.2 6.9 9.8 11 16 21 32 50 최대출력전류 [A] 3.8 6.3 9.6 12.6 19.2 29 33 48 63 96 132 검출기형식 출력신호형식 표준 : 인크리멘탈 2000 [p/rev] 15 선식 Differential Line Driver 출력 검출기정도 1000 ~ 10000 [p/rev] ( 단,400[kp/sec] 이하일것 ) 검출기전원 DC 5[V], 0.3 [A] 이하 구동방식 3 상전압형 PWM 구동 ( IGBT 사용 ) 속도제어범위 1:5000 ( 외부아날로그설정시 1:2000 ) 주파수응답특성 속도지령입력 속도변동률 250 Hz DC -10 ~ + 10 [V], 최대속도 ( 로더에서조정가능 ) 내부디지탈지령 ( 7 단운전설정가능 ) ± 0.01 % 이하 ( 정격부하 : 0 ~ 100 % ) ± 0.01 % 이하 ( 정격전원전압 : ± 10 %) ± 0.1 % 이하 ( 온도변동 : 25 ± 25 C ) 가감속시간직선, S 자가감속가능 ( 0 ~ 100 [sec], 0.01sec 단위 ) 위치입력주파수 위치입력종류 위치입력형태 300 [kpps] 방향 + 펄스, 정회전펄스 + 역회전펄스 2 상펄스 (A 상 + B 상 ) Open Collector, Line Driver 방식 토크 토크지령입력 DC -10 ~ + 10 [V], 최대지령 ( 로더에서조정가능 ) 제어 토크직선성 4 [%] 이하 사양 제한속도지령 DC -10 ~ + 10[V], 최대속도 ( 로더에서조정가능 ) 내장기능 환경사양 보호기능 회생저항 적용부하이너셔 (GD²) 과전류, 회생과전압, 과부하, 모터오배선, 드라이브과열, 엔코더이상, 부족전압, 과속도, 오차과대등 표준별취형 모터사양표참조 모니터출력속도, 토크 ( -4 ~ +4 [V] ) 다이나믹브레이크 Option 부가기능 내장 시험기능 ( 조그및무모터운전 ), 알람이력정역회전, 엔코더신호분주출력모터전원케이블, 엔코더케이블, CN 1 용커넥터, CN 2 용커넥터, 로더 : Mount 로더, Digital 로더 사용주위온도 0 ~ 50 [ ] 사용주위습도 90[%] 이하 ( 결로현상이없을것 ) 보존온도 -20 ~ +80 [ ] 절연저항 DC 500[V] 10 [MΩ] 이상 구조 Book Type ( 주 1) 절대치엔코더적용서보드라이브형명은 FDA-5000A 입니다. ( 주 2) 단상 AC220V 입력도가능하나출력이정격보다낮아질수있으므로, 가능한서보드라이브의용량을한단계 UP 하여사용해주십시오. FDA 5075 Digital 로더 5-1
제 5 장정격및사양 5.2 AC 서보모터정격및사양 형식 모터 CKZ5 CK01 CK02 CK04 사양 드라이브 5001 5001 5002 5004 Flange Size ( ) 40 60 정격출력 ( W ) 50 100 200 400 ( N m ) 0.16 0.32 0.64 1.27 정격토크 ( kgf cm ) 1.62 3.25 6.5 13.0 ( N m ) 0.48 0.95 1.92 3.81 순시최대토크 ( kgf cm ) 4.87 9.74 19.5 39.0 정격회전속도 ( r/min ) 3000 최대회전속도 ( r/min ) 5000 회전자관성 ( gf cm s 2 ) 0.049 0.081 0.251 0.449 ( = GD 2 /4 ) (kg m 2 ⅹ10-4 ) 0.048 0.079 0.246 0.440 허용부하관성비 ( 회전자대비 ) 15 배이하 정격파워레이트 ( kw/s ) 5.3 12.8 16.5 36.8 표준 Incremental 2000 검출기형식 옵션 Absolute 11/13bit 2048P/rev 중량 ( kg ) 0.42 0.55 1.0 1.73 속도 토크특성 CKZ5 CK01 CK02 CK04 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 2.0 1.6 1.2 0.8 0.4 4.0 3.2 2.4 1.6 0.8 4000 5000 4000 5000 4000 5000 4000 5000 5-2
제 5 장정격및사양 형식 모터 CN01 CN02 CN03 CN04 CN05 CN04A CN06 CN08 CN10 사양 드라이브 5001 5002 5004 5005 5010 Flange Size ( ) 60 80 정격출력 ( W ) 100 200 300 400 500 400 600 800 1000 ( N m ) 0.32 0.64 0.96 1.27 1.59 1.27 1.91 2.54 3.18 정격토크 ( kgf cm ) 3.25 6.5 9.75 13.0 16.2 13.0 19.5 26.0 32.5 ( N m ) 0.96 1.92 2.88 3.81 4.77 3.81 5.3 6.85 9.53 순시최대토크 ( kgf cm ) 9.75 19.5 29.3 39.0 48.7 39.0 54.5 70.2 97.5 정격회전속도 ( r/min ) 3000 최대회전속도 ( r/min ) 5000 회전자관성 ( gf cm s 2 ) 0.061 0.095 0.126 0.160 0.204 1.1 1.5 1.77 2.11 ( = GD 2 /4 ) (kg m 2 ⅹ10-4 ) 0.06 0.093 0.129 0.163 0.208 1.08 1.47 1.74 2.07 허용부하관성비 ( 회전자대비 ) 30 배이하 20 배이하 정격파워레이트 ( kw/s ) 17.0 43.6 73.9 103.5 126.1 15.0 24.8 37.4 49.0 표준 Incremental 2000 검출기형식 옵션 Absolute 11/13bit 2048P/rev 중량 ( kg ) 0.85 1.14 1.43 1.73 2.03 2.1 2.55 3.1 3.7 속도 토크특성 CN01 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 CN02 2.0 1.6 1.2 0.8 0.4 3.0 2.4 1.8 1.2 0.6 CN03 CN04 4.0 3.2 2.4 1.6 0.8 CN05 5.0 4.0 3.0 2.0 1.0 4000 5000 4000 5000 4000 5000 4000 5000 4000 5000 4.0 3.2 2.4 1.6 0.8 CN04A 4000 5000 CN06 5.5 4.4 3.3 2.2 1.1 4000 5000 7.0 5.6 4.2 2.8 1.4 CN08 4000 5000 10 8 6 4 2 CN10 4000 5000 5-3
제 5 장정격및사양 형식 모터 CN09 CN15 CN22 CN30 CN30A CN50A KN03 KN05 KN06 KN07 사양 드라이브 5010 5015 5020 5030 5030 5045 5004 5004 5005 5010 Flange Size ( ) 130 180 80 정격출력 ( W ) 900 1500 2200 3000 3000 5000 300 450 550 650 ( N m ) 2.86 4.77 7.0 9.54 9.54 15.9 1.43 2.15 2.57 3.04 정격토크 ( kgf cm ) 29.2 48.7 71.4 97.4 97.4 162.3 14.6 21.9 26.2 31 순시 ( N m ) 8.6 14.3 21 28.6 23.9 39.8 4.29 6.45 7.42 9.12 최대토크 ( kgf cm ) 87.6 146 214 292 243.5 405.8 43.8 65.7 72.7 93 정격회전속도 ( r/min ) 3000 2000 최대회전속도 ( r/min ) 5000 4500 3000 회전자관성 ( gf cm s 2 ) 4.12 7.63 11.12 14.63 26.1 43.8 1.1 1.5 1.77 2.11 ( = GD 2 /4 ) (kg m 2 ⅹ10-4 ) 4.04 7.48 10.9 14.34 25.6 42.9 1.08 1.47 1.74 2.07 허용부하관성비 ( 회전자대비 ) 10 배이하 20 배이하 정격파워레이트 ( kw/s ) 20.4 30.6 45.1 63.9 35.7 58.9 18.9 31.3 38.0 44.6 표준 Incremental 2000 검출기형식옵션 Absolute 11/13bit 2048P/rev 중량 ( kg ) 5.5 7.0 8.5 10.0 12.9 18.2 2.1 2.55 3.1 3.7 속도 토크특성 CN09 CN15 CN22 CN30 CN30A 10 15 25 30 10 8 6 12 9 20 15 24 18 8 6 4 6 10 12 4 2 3 5 6 2 4000 5000 4000 5000 4000 5000 4000 5000 4000 5000 CN50A 10 8 6 4 2 KN03 5 4 3 2 1 KN05 6.5 5.2 3.9 2.6 1.3 KN06 7.5 6.0 4.5 3.0 1.5 KN07 10 8 6 4 2 4000 5000 5-4
제 5 장정격및사양 형식 모터 KN06A KN11 KN16 KN22 KN22A KN35 KN55 사양 드라이브 5005 5010 5015 5020 5020 5030 5045 Flane Size ( ) 130 180 정격출력 ( W ) 600 1100 1600 2200 2200 3500 5500 ( N m ) 2.86 5.25 7.64 10.5 10.49 16.67 26.18 정격토크 ( kgf cm ) 29.2 53.6 77.9 107 107 170 267 ( N m ) 8.6 14.2 22.5 28.6 26.2 41.7 65.4 순시최대토크 ( kgf cm ) 87.6 145 230 292 267.5 425.0 667.5 정격회전속도 ( r/min ) 2000 최대회전속도 ( r/min ) 3000 회전자관성 ( gf cm s 2 ) 4.12 7.63 11.12 14.63 26.1 43.8 67.8 ( = GD 2 /4 ) (kg m 2 ⅹ10-4 ) 4.04 7.48 10.9 14.34 25.6 42.9 66.4 허용부하관성비 ( 회전자대비 ) 10 배이하 정격파워레이트 ( kw/s ) 20.4 30.6 53.5 76.7 43.0 64.7 103.0 표준 Incremental 2000 검출기형식 옵션 Absolute 11/13bit 2048P/rev 중량 ( kg ) 5.5 7.0 8.5 10.0 12.9 18.2 26.8 속도 토크특성 KN06A KN11 KN16 KN22 10 8 6 15 12 9 25 20 15 30 24 18 4 6 10 12 2 3 5 6 30 24 18 KN22A 50 40 30 KN35 75 60 45 KN55 12 20 30 6 10 15 5-5
제 5 장정격및사양 형식 모터 TN05 TN09 TN13 TN17 TN20 TN30 TN44 TN75 사양 드라이브 5005 5010 5015 5020 5020 5030 5045 5075 Flange Size ( ) 130 180 정격출력 ( W ) 450 850 1300 1700 1800 2900 4400 7500 ( N m ) 2.87 5.41 8.27 10.8 11.5 18.6 27.9 47.7 정격토크 ( kgf cm ) 29.3 55.2 84.4 110 117 190 285 486.9 ( N m ) 8.61 14.2 22.5 29.4 28.7 46.6 69.9 119.3 순시최대토크 ( kgf cm ) 89.5 145 230 300 292.5 475 712.5 1217 정격회전속도 ( r/min ) 1500 최대회전속도 ( r/min ) 3000 회전자관성 ( gf cm s 2 ) 4.12 7.63 11.12 14.63 26.1 43.8 67.8 126.4 ( = GD 2 /4 ) (kg m 2 ⅹ10-4 ) 4.04 7.48 10.9 14.34 25.1 42.9 66.4 123.9 허용부하관성비 ( 회전자대비 ) 10 배이하 정격파워레이트 ( kw/s ) 20.5 39.1 62.8 81.1 51.5 80.8 117.4 183.8 표준 Incremental 2000 검출기형식 옵션 Absolute 11/13bit 2048P/rev 중량 ( kg ) 5.5 7.0 8.5 10.0 12.9 18.2 26.8 45.7 속도 토크특성 10 8 6 4 2 TN05 TN09 15 12 9 6 3 TN13 25 20 15 10 5 TN17 30 24 18 12 6 TN20 TN30 TN44 TN75 30 24 18 12 6 50 40 30 20 10 5-6 75 60 45 30 15 125 100 75 50 25
제 5 장정격및사양 형식 모터 LN03 LN06 LN09 LN12 LN12A LN20 LN30 LN40 사양 드라이브 5004 5005 5010 5012 5012 5020 5030 5045 Flange Size ( ) 130 180 정격출력 ( W ) 300 600 900 1200 1200 2000 3000 4000 ( N m ) 2.86 5.72 8.6 11.5 11.5 19.1 28.6 38.2 정격토크 ( kgf cm ) 29.2 58.4 87.7 117 116.9 194.8 292.2 389.6 ( N m ) 8.6 14.3 22.1 34.4 28.7 47.8 71.6 95.5 순시최대토크 ( kgf cm ) 87.6 146 226 351 292.3 487 730.5 974 정격회전속도 ( r/min ) 1000 최대회전속도 ( r/min ) 2000 회전자관성 ( gf cm s 2 ) 4.12 7.63 11.12 14.63 26.1 43.8 67.8 100.1 ( = GD 2 /4 ) (kg m 2 ⅹ10-4 ) 4.04 7.48 10.9 14.34 25.6 42.9 66.4 98.1 허용부하관성비 ( 회전자대비 ) 10 배이하 정격파워레이트 ( kw/s ) 20.5 43.3 68.2 91.7 51.4 84.9 123.4 148.6 표준 Incremental 2000 검출기형식 옵션 Absolute 11/13bit 2048P/rev 중량 ( kg ) 5.5 7.0 8.5 10.0 12.9 18.2 26.8 36.1 속도 토크특성 LN03 10 8 6 4 2 500 1000 1500 2000 16 12 8 4 LN06 500 1000 1500 2000 25 20 15 10 5 LN09 500 1000 1500 2000 40 32 24 16 8 LN12 500 1000 1500 2000 LN12A LN20 LN30 LN40 30 24 18 12 6 50 40 30 20 10 75 60 45 30 15 100 80 60 40 20 500 1000 1500 2000 500 1000 1500 2000 500 1000 1500 2000 500 1000 1500 2000 5-7
제 5 장정격및사양 형식 모터 KF08 KF10 KF15 KF22 KF35 KF50 사양 드라이브 5010 5015 5020 5030 5045 Flange Size ( ) 130 180 정격출력 ( W ) 750 1000 1500 2200 3500 5000 ( N m ) 3.58 4.77 7.16 10.5 16.7 23.9 정격토크 ( kgf cm ) 36.53 48.7 73.1 107 170 244 ( N m ) 10.74 14.31 21.56 31.4 50.0 71.7 순시최대토크 ( kgf cm ) 109.5 146.0 220.0 321 510 732 정격회전속도 ( r/min ) 2000 최대회전속도 ( r/min ) 3000 회전자관성 ( gf cm s 2 ) 10.5 15.5 25.3 65.3 100.5 159.1 ( = GD 2 /4 ) (kg m 2 ⅹ10-4 ) 10.3 15.2 24.8 64.0 98.5 156 허용부하관성비 ( 회전자대비 ) 10 배이하 정격파워레이트 ( kw/s ) 12.3 15.0 20.7 17.2 28.2 36.4 표준 Incremental 2000 검출기형식 옵션 Absolute 11/13bit 2048P/rev 중량 ( kg ) 8.2 11.6 15.8 17.2 27.4 38.3 속도 토크특성 KF08 15 12 9 6 3 KF10 15 12 9 6 3 KF15 25 20 15 10 5 KF22 35 28 21 14 7 KF35 50 40 30 20 10 KF50 75 60 45 30 15 5-8
제 5 장정격및사양 형식 모터 TF05 TF09 TF13 TF20 TF30 TF44 사양 드라이브 5005 5010 5015 5020 5030 5045 Flange Size ( ) 130 180 정격출력 ( W ) 450 850 1300 1800 2900 4400 ( N m ) 2.87 5.41 8.27 11.5 18.6 27.9 정격토크 ( kgf cm ) 29 55 85 117 190 285 ( N m ) 8.61 14.7 24.5 34.4 55.9 77.5 순시최대토크 ( kgf cm ) 89.5 150 250 351 570 790 정격회전속도 ( r/min ) 1500 최대회전속도 ( r/min ) 3000 회전자관성 ( gf cm s 2 ) 10.5 15.5 25.3 65.3 100.5 159.1 ( = GD 2 /4 ) (kg m 2 ⅹ10-4 ) 10.3 15.2 24.8 64.0 98.5 156 허용부하관성비 ( 회전자대비 ) 10 배이하 정격파워레이트 ( kw/s ) 7.85 19.1 28.0 20.5 35.2 50.0 표준 Incremental 2000 검출기형식 옵션 Absolute 11/13bit 2048P/rev 중량 ( kg ) 8.2 11.6 15.8 17.2 27.4 38.3 속도 토크특성 TF05 10 8 6 4 2 TF09 15 12 9 6 3 TF13 25 20 15 10 5 TF20 35 28 21 14 7 TF30 60 48 36 24 12 TF44 80 64 48 32 16 5-9
제 5 장정격및사양 형식 모터 LF03 LF06 LF09 LF12 LF20 LF30 사양 드라이브 5004 5005 5010 5012 5020 5030 Flange Size ( ) 130 180 정격출력 ( W ) 300 600 900 1200 2000 3000 ( N m ) 2.84 5.68 8.62 11.5 19.1 28.4 정격토크 ( kgf cm ) 29 58 88 117 195 290 ( N m ) 8.7 16.5 23.0 34.4 57.3 78.7 순시최대토크 ( kgf cm ) 90 169 235 351 585 803 정격회전속도 ( r/min ) 1000 최대회전속도 ( r/min ) 2000 회전자관성 ( gf cm s 2 ) 10.5 15.5 25.3 65.3 100.5 159.1 ( = GD 2 /4 ) (kg m 2 ⅹ10-4 ) 10.3 15.2 24.8 64.0 98.5 156 허용부하관성비 ( 회전자대비 ) 10 배이하 정격파워레이트 ( kw/s ) 7.85 21.3 30.0 20.5 37.0 51.8 표준 Incremental 2000 검출기형식 옵션 Absolute 11/13bit 2048P/rev 중량 ( kg ) 8.2 11.6 15.8 17.2 27.4 38.3 속도 토크특성 LF03 10 8 6 4 2 500 1000 1500 2000 LF06 20 16 12 8 4 500 1000 1500 2000 LF09 25 20 15 10 5 500 1000 1500 2000 LF12 40 32 24 16 8 500 1000 1500 2000 LF20 60 48 36 24 12 500 1000 1500 2000 LF30 80 64 48 32 16 500 1000 1500 2000 5-10
제 6 장이상진단과대책 6. 이상진단과대책 운전중이상이발생할경우에는다음의요령으로적절한처리를하여주십시오. 이러한조치로써도이상상태가수정되지않는경우에는당사로연락하여주십시오. 6.1 서보모터 이상원인과점검요령및조치 현상원인점검요령조치방법 모터가시동되지않는다 모터회전이불안정하다 모터가과열한다 이상음이발생한다 파라메타오설정 과부하가걸린다 모터의불량 모터, 엔코더, 엔코더형식제어모드등의파라메타를점검한다. 기계의회전상태를점검한다. 모터리드단자를테스터로측정 파라메타재설정 기계장치를재조정한다. 정상전압의경우모터를교환한다 체결나사의풀림드라이브로체결부점검풀린부분을조여준다 외부오배선케이블단선 모터및엔코더배선을점검한다 엔코더불량출력파형을체크한다. 접속불량 입력전압이낮다 모터리드단자의접속을확인한다 드라이브입력전압을점검한다. 과부하가걸린다기계상태를점검한다. 주위온도가높다 모터표면의오염 과부하가걸린다 자석의자력이저하됨 커플링불량 베어링의이상 파라메타오설정 ( 관성비, 게인, 시정수 ) 모터설치부의주위온도를체크한다.(40 이하 ) 모터표면에이물질의부착여부를확인한다 드라이브의부하율을점검한다. 가감속주기를점검한다. 역기전압및전압파형을체크한다. 커플링의나사조임상태및연결부의동심도등을점검한다 베어링의체크한다. 진동, 이상음을 제어파라메타를확인한다. 배선을재작업한다. 케이블을교체한다. 엔코더를교체한다 ( A/S 를이용하십시오 ) 틀린부분을수리한다 전원을변경한다. 회전부이물질제거및윤활유 ( 또는그리스 ) 공급 방열구조를변경한다. 모터표면을청소한다 부하를줄인다. 가감속시간을늘린다. 모터를교체한다. 커플링을재조정한다. 당사로연락하여주십시오 제 3 장의파라메타설정방법을참조. 6-1
제 6 장이상진단과대책 6.2 서보드라이브 ALARM 이발생되면고장신호출력접점 (ALARM) 이 OFF 되고, 모터는 Dynamic Brake( 발전 제동 ) 에의해정지합니다. Alarm 원인과점검요령및조치 화면표시내용발생원인점검및조치사항 Normal AL-00 EMER STOP 정상상태 비상정지 외부의 ESTOP 접점입력 OFF 외부 DC 24V 전원점검 ESTOP 정점 ON 상태점검 AL-01 OVER CURNT 과전류 서보드라이브출력단자 (U,V,W) 단락, 출력과전류 출력단자배선점검, 알람리셋후재시동, O.C. 계속시드라이브교환 AL-02 OVER VOLT 직류링크과전압 입력전압과대 (280V 이상 ) 회생제동저항소손, 부하 GD 2 과대 입력전압 230V 이하사용제동저항교체, 가감속시간증가, 서보드라이브교환 AL-03 OVER LOAD 과부하 기계적과부하모터오배선 부하상태점검, 모터및엔코더배선점검 AL-04 POWER FAIL 주전원이상 SERVO ON 상태에서주전원차단 3 상주전원 (R,S,T) 입력상태점검 AL-05 LINE FAIL 모터및엔코더오배선 모터및엔코더관련설정치이상, 모터및엔코더오배선, 엔코더불량, 기계적과부하 모터, 엔코더배선및설정치점검과다부하제거 AL-06 OVER HEAT 과열 설치부위의주위온도상승연속적과부하운전 설치방열조건개선 ( 주위온도 50 이하 ) 부하상태점검 AL-07 OVER SPEED 과속도 게인과다, 파라메타설정치의이상, 과다중력부하 게인조정파라메타 (P3-13) 확인과다중력부하제거 AL-08 FOLLOW ERR 위치추종오차과대 급가감속, 게인설정치이상, 지령펄스주파수과대 (300kpps 이상 ) 오배선, 기계적과부하 위치게인조정, 메뉴 (P4-05) 설정치증가, 지령펄스주파수조정, 모터및엔코더배선점검 AL-09 Output NC 출력 (U,V,W) 결상 출력 (U,V,W) 결상 모터배선점검서보드라이브교환 6-2
제 6 장이상진단과대책 화면표시내용발생원인대책 AL-10 PPR ERROR 엔코더펄스수설정오류 엔코더펄스수설정오류 엔코더펄스수 (P1-12) 를정확히설정 AL-11 ABS DATA 절대치엔코더 Data 전송 Error 절대치엔코더 Data 전송 Error Reset 한후절대치엔코더 Data 를다시전송함. AL-12 ABS BATT Battery Alarm Battery 전압이 2.8V 이하로낮아짐 Battery(3.6V) 교체 AL-13 ABS MDER ABS 엔코더다회전 Data 전송 Error ABS 엔코더다회전 DATA 전송 Error Reset 한후절대치엔코더 Data 를다시전송함 Parameter Err 1 설정치입력오류 서보 ON 중파라메타변경이불가한변수입력시도, 파라메타 Locking 상태 서보 OFF 후설정치변경, 파라메타 Locking 메뉴 (P1-13) 해제 Parameter Err 2 설정치의값이상 설정치의입력오류 설정범위내의값을입력 [ 서보드라이브과부하특성곡선 ] 10000 동작시간 (sec) 1000 100 정격전류 (%) Over Load 동작시간 Min. Max. 설정치 100 120 150 300 1500 760 200 60 150 107 250 20 40 30 10 300 6 15 7 100 150 200 250 300 Motor 정격전류 (%) AL-03 (OVER LOAD) 이자주발생한다면서보드라이브과부하특성곡선을참조하여 서보모터의적절한부하를재설정하시기바랍니다. 6-3
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