자율주행차의도로주행을위한운행체계및 교통인프라연구개발기획연구 최종보고서 도로교통공단

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1 자율주행차의도로주행을위한운행체계및 교통인프라연구개발기획연구 최종보고서 도로교통공단

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3 제출문 도로교통공단이사장귀하 본보고서를 자율주행차의도로주행을위한운행체계및교통인프라연구개발 기획연구 의최종보고서로제출합니다 년 12 월 충청북도충주시대학로 50 한국교통대학교산학협력단 대표전문수

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5 연구진 한국교통대학교과업수행연구진 연구책임자 김진태 한국교통대학교 부교수 연구원 박준태 한국교통대학교 연구교수 연구원 조용빈 한국교통대학교 석사과정 연구원 양지웅 한국교통대학교 석사과정 연구원 김주빈 한국교통대학교 전임연구 연구보조원 조사랑 한국교통대학교 석사과정 연구보조원 김동협 한국교통대학교 학사과정

6 목차 제 1 장서론 연구개발필요성 도로주행운행체계연구개발필요성 교통인프라연구개발필요성 교통안전시설정보제공및운영관리기술개발 연구목적및범위 연구목적 연구범위 연구내용 2 제 2 장자율주행차분야규제변화 국 내외자율주행차규제변화 자율주행차분야규제혁파로드맵주요내용 관련법령 핵심규제이슈 8 제 3 장국내 외자율주행운행체계및교통인프라동향및환경분석 자율주행차서비스현황및전망 상용화자율주행차기술 자율주행차시장규모전망 자율주행관련운행체계및 AI 운전능력검증체계개발동향조사 자율주행관련법검토 자율주행차운전면허발급및면허관리체계 자율주행차교통경찰현장지시및통제 자율주행차교통사고처리 AI 운전능력평가기준및검증체계 실도로환경시험단지구축 상설시험구간을이용한 AI 운전자격 ( 또는등급 ) 부여 자율주행운전면허실증단지구축 HILS기반 AI 운전능력검증시스템개발 자율주행을위한 AI 기반신호제어시스템개발동향조사 C-ITS 및 RSE 연계형자율주행지원스마트신호제어기개발기술 실시간신호운영을위한자율주행차정보수집기능기술 자율주행차위치및경로정보를이용한신호교차로정체예측기술 59 - i -

7 3.3.4 AI 기반광역네트워크차원의최적신호운영기술 통신기반의개별차량감응제어 (Actuation Control) 기술 자율주행차의운행경로최적화를통한정체관리기술 HILS 기반자율주행신호운영시스템시뮬레이션평가체계 IoT 기반교통안전시설정보제공및운영관리기술개발동향조사 효율적인교통안전시설규제정보공공개방전략 교통안전시설관리를위한표준코드체계 표준코드체계기반교통안전시설물정보관리시스템및관리기관용운영프로그램개발 자율주행차량제조사대상클라우드형정보제공체계 교통안전시설에적합한 IoT 장치요구사항 현장기반 IoT 정보제공응용프로토콜기술검토 관리센터와실시간연동하는관리소프트웨어개발 국내 외특허및연구동향 국내 외특허동향분석 선행연구동향분석 자율주행관련연구기관 95 제 4 장연구개발과제구성 비전및목표 비전 목표 기대효과 연구개발결과활용방안 연구개발과제범위 연구개발요구사항 요구사항분석 과제구성 104 제 5 장연구과제추진전략 과제별주요연구추진내용 연구목표 과제연구목표 : 자율주행관련운행체계및 AI 안전운전능력검증체계개발 과제연구목표 : 자율주행을위한 AI 기반신호제어시스템개발 과제연구목표 : IoT 기반교통안전시설정보제공및운영관리기술개발 연구분야별연차별사업내용 타사업연계방안검토 연차별주요성과및성과지표 연차별주요성과도출 ii -

8 5.2.2 과제별성과목표및성과지표 연구개발추진체계 과제별연구추진전략 과제간관계 연구추진체계 126 제6장자원투입계획 인력투입계획 소요예산산정 정부지원타당성검토 131 제7장과제공모방안 과제제안요구서 과제제안요구서 과제제안요구서 평가기준설정 연구개발목표 연구개발내용 추진전략및계획 개발기술의실용성및경제성 연구책임자의전문성및관리능력 149 부록연구개발관련특허조사 iii -

9 표목차 < 표 2-1> 해외자율주행차규제변화주요내용 5 < 표 2-2> 자율주행단계별정의및주요기능 5 < 표 2-3> 자율주행차분야선제적규제혁파로드맵주요법령 7 < 표 2-4> 단기과제영역별내용 8 < 표 2-5> 중기과제영역별내용 11 < 표 2-6> 장기과제영역별내용 13 < 표 3-1> 자율주행차기술수준분류기준 16 < 표 3-2> 기술수준별제어권설정 16 < 표 3-3> 안전운행요건규정주요내용 19 < 표 3-4> 안전운행요건규정주요내용 20 < 표 3-5> 3단계자율주행차의주요평가요소 32 < 표 3-6> 현행자동차정기검사와자율주행시스템운전면허갱신제도예 40 < 표 3-7> Euro NCAP 자율주행차의안전등급평가항목및내용 49 < 표 3-8> 기가코리아연구개발사업 57 < 표 3-9> 코드부여방식 68 < 표 3-10> 클라우드기술 73 < 표 3-11> 특허동향기술분류 77 < 표 3-12> 본기획과제관련선행연구검색방법 80 < 표 3-13> 선행연구 80 < 표 3-14> 국내자율주행관련산 학 연연구기관현황 95 < 표 4-1> 연구개발항목별목표 98 < 표 4-2> 기술개발요구사항 103 < 표 4-3> 과제구성 105 < 표 4-4> 과제별주요연구내용 106 < 표 5-1> 연구목표및주요연구내용 107 < 표 5-2> 연차별 1과제연구내용 108 < 표 5-3> 연차별 2과제연구내용 109 < 표 5-4> 연차별 3과제연구내용 110 < 표 5-5> 제1차년도연구개발분야별목표 111 < 표 5-6> 제2차년도연구개발분야별목표 112 < 표 5-7> 제3차년도연구개발분야별목표 113 < 표 5-8> 자율주행관련기존유사과제현황 114 < 표 5-9> 자율주행관련기존유사과제차별성및활용방안 116 < 표 5-10> 연차별 1과제주요성과 iv -

10 < 표 5-11> 연차별 2과제주요성과 120 < 표 5-12> 연차별 3과제주요성과 121 < 표 5-13> 1과제성과목표및성과지표 122 < 표 5-14> 2과제성과목표및성과지표 123 < 표 5-15> 3과제성과목표및성과지표 124 < 표 6-1> 지원인력투입총괄 129 < 표 6-2> 과제별연구투입인력 129 < 표 6-3> 소요예산총괄 130 < 표 6-4> ( 과제1) 자율주행관련운행체계및 AI 운전능력검증체계개발소요예산 130 < 표 6-5> ( 과제2) 자율주행을위한 AI 신호제어시스템개발소요예산 130 < 표 6-6> ( 과제3) IoT 기반교통안전시설정보제공및운영관리기술개발 130 < 표 7-1> 평가항목별배점기준 ( 안 ) v -

11 그림목차 < 그림 2-1> 자율주행차선제적규제혁파로드맵 6 < 그림 3-1> 국내상용화되어있는자율주행시스템 15 < 그림 3-2> 서계자율주행차기술의전망 17 < 그림 3-3> 자율주행차시장규모및판매량전망 17 < 그림 3-4> 자율주행차관련입법현황 18 < 그림 3-5> 레벨 2와레벨 3 자율주행차의차이점 31 < 그림 3-6> Cadillac CT6 경고알림의종류 33 < 그림 3-7> 주행오류발생빈도에의한 fallback 전략블록도 34 < 그림 3-8> 위험최소화를위한 fallback 전략블록도 ( 출처 : AUDI) 35 < 그림 3-9> 주-출차시장애물탐지예 37 < 그림 3-10> Audi A8의인터페이스 39 < 그림 3-11> 실제주행영상기반시뮬레이터및 HMI 예상도 39 < 그림 3-12> 제어권이양을위한자율주행차량의체계적 HMI 기법연구 43 < 그림 3-13> 제어권전환안전성평가기술및사회적수용성연구 43 < 그림 3-14> 구글특허예시 44 < 그림 3-15> 교통경찰인식영상 44 < 그림 3-16> 교통사고처리절차 45 < 그림 3-17> 테슬라모델S 사고상황 46 < 그림 3-18> NHTSA의자율주행차평가항목및기준안내서 48 < 그림 3-19> 국내실도로환경시험단지구축및계획현황 50 < 그림 3-20> 자율주행차에필요한인공지능기술분류 52 < 그림 3-21> 미국자율주행도로주행능력평가실증단지 M-City 53 < 그림 3-22> 국내자율주행도로주행능력평가실증단지 K-City 54 < 그림 3-23> 자율주행운전능력평가시스템 HILS 개요도 56 < 그림 3-24> C-ITS 신호연계장치 (CVIB) 정보전달연계도 56 < 그림 3-25> 스마트자율협력주행도로시스템개발 57 < 그림 3-26> 자율주행정보수집기술 58 < 그림 3-27> 통신보안컨넥티드기술 58 < 그림 3-28> LDM(Local Dynamic Map) 59 < 그림 3-29> 자율주행차량의교차로통과지원시스템 60 < 그림 3-30> 차량존재확률분포 60 < 그림 3-31> 통신을통한교차로점유율산정 61 < 그림 3-32> AI 기반광역네트워크신호운영 61 < 그림 3-33> 네트워크신호운영방법 62 - vi -

12 < 그림 3-34> 차량검지방식 63 < 그림 3-35> 통신기반감응방식 63 < 그림 3-36> 고속도로정체관리기법 64 < 그림 3-37> 스마트카센싱연계정체관리기술 64 < 그림 3-38> EBS Test HILS 장치 65 < 그림 3-39> EBS Test HILS 구성도 66 < 그림 3-40> 서울시 T-GIS 시스템의정의 67 < 그림 3-41> T-GIS 정보관리항목 69 < 그림 3-42> 시스템관리및권환체계 70 < 그림 3-43> 시스템운영 / 관리현황 70 < 그림 3-44> T-GIS 시스템구성도 71 < 그림 3-45> High-level view of Kafka architecture 72 < 그림 3-46> IoT 장치연계 73 < 그림 3-47> 노면표시배치방법 74 < 그림 3-48> 교통안전시설물개선 74 < 그림 3-49> IEEE 통신규격 75 < 그림 3-50> V2X 통신기술 75 < 그림 3-51> ISO/TC 204 표준화범위 76 < 그림 3-52> 시설관리표준 S/W기술개발 76 < 그림 3-53> 자율주행기술관련특허동향 78 < 그림 3-54> 국내 AI 교통신호분야특허출원추이 79 < 그림 3-55> 국내 AI 교통신호분야출원인비율 79 < 그림 3-56> Co-Pilot 시스템개념도 81 < 그림 3-57> Co-Pilot 시스템구조 82 < 그림 3-58> 자율주행교통안전정보제공체계 84 < 그림 3-59> 신경망을이용한돌발상황검지알고리즘 85 < 그림 3-60> 돌발상황검지알고리즘 85 < 그림 3-61> 세부기술간연계도 87 < 그림 3-62> V-Link 기술개념도 88 < 그림 3-63> 통합플랫폼하드웨어구성도 91 < 그림 3-64> V2X 네트워킹및응용기술분야 (ISO 13185) 표준화범위 93 < 그림 3-65> 시맨틱공간정보의서비스프레임워크 93 < 그림 4-1> 연구개발비전및목표 97 < 그림 5-1> 연구과제구성체계도 vii -

13 보고서요약서 과제고유번호 - 기획연구연구기간 ~ 공개여부 공개 연구과제명 자율주행차의도로주행을위한운행체계및교통인프라연구개발기획연구 요약 연구책임자 : 한국교통대학교김진태 1. 기술개발필요성 1.1 ( 과제1) 도로주행운행체계연구개발ㅇ자율주행차가도로를주행하기위해서는기술적인발전이외에도일정수준이상의주행안전성능 ( 교통안전 ) 을만족하는운전능력검증과사고발생시배상책임문제등을명확히하는제도의정비가필요 1.2 ( 과제2) 교통인프라연구개발ㅇ자율주행차상용화이후에도자율주행차와사람이운전하는일반차량이혼재된도로환경이상당기간유지될것으로예상되며 C-ITS 등일반차량을대상으로하는지능형교통체계와자율주행시스템을통합한교통신호운영체계구축필요 1.3 ( 과제3) 교통안전시설정보제공및운영관리기술개발ㅇ교통안전시설정보를시각정보외또다른방식으로자율주행차량에전달하는방식을확보할필요가있으며자율주행차와관련된운행체계, 운전능력검증, 신호제어시스템, 교통안전시설관리인프라개발방향에대한연구가필요 2. 연구개발과제구성 2.1 연구비전및목표 - viii -

14 2.2 연구개발과제구성ㅇ ( 세부기술 ) 자율주행차의안전한도로주행지원을위한교통운영및교통안전시설인프라기술개발로구성ㅇ ( 과제구성 ) 자율주행차의성능에대한객관적평가와일반차량과혼재된도로환경의신호제어기술및교통안전시설의정보제공 관리기술이필요함 2.3 과제별주요내용ㅇ과제명 : 자율주행관련운행체계및 AI 운전능력검증체계개발 - 자율주행관련운행체계개발 - 자율주행 AI 운전능력검증시스템개발 - 자율주행운전면허실증단지구축기획연구ㅇ과제명 : 자율주행을위한 AI 기반신호제어시스템개발 - 통신기반의자율주행차신호규제를위한현장시스템개발 - AI 기반통합신호관제시스템개발 - HILS 기반자율주행신호운영시스템시뮬레이터개발 - 중 소도시실증사업설계 / 구축 / 운영 / 평가ㅇ과제명 : IoT 기반교통안전시설정보제공및운영관리기술개발 - 자율주행차를위한교통안전시설운영관리기술개발 - IoT기반교통안전시설물인식기술개발 - 도심교차로환경통합실증ㅇ주요연구개발결과물 - 운전능력검증을위한가상인지환경 Generator 모듈개발 - 자율주행 AI 평가를위한통합체계시제품개발 - 통신기반자율주행차량신호규제현장시스템개발 - 실시간운영을위한현장검사단말기개발 - 인공지능기반통합신호관제시스템설계및실증 - 교통안전시설관리및운영플랫폼개발 - 교통안전시설에적합한 IoT 장치표준개발 - 통신기반의교통안전시설물시제품설치및운영평가 주요연구개발 운행체계개발 AI 기반신호제어 교통안전시설정보제공 Test-Bed 구축및효과평가 목표 자율주행면허발급및관리체계등자율차운행체계마련, AI 법규및안전수칙준수능력검증기준개발 자율주행차와일반차량이혼재해운영되는도로환경에서 AI 기반의스마트신호제어를위한현장장치및관제센터기술개발및실증 IoT 기반으로교통안전시설물의규제정보를제공하고, 관리하기위한스마트교통안전시설운영관리기술개발 AI 기반신호제어, IoT 기반교통안전시설, AI 운전능력검증단지등 Test-Bed 구축및효과평가 - ix -

15 3. 추진전략 3.1 연구추진체계 ㅇ경찰청 총괄 사업으로 전문기관 ( 도로교통공단 ) 이 과제의 관리 평가를 담당하며, 연구단은 본 연 구목표달성을위하여효율적인계획및체계를구성 추진함 - ( 경찰청 ) 본과제추진과관련된정책적판단및의사결정, 기본및시행계획수립등의역할을담당함 - ( 도로교통공단 ) 수요발굴 기획 평가 성과관리등과제전주기의실무를담당함 - ( 연구단 ) 본연구목표달성을위하여필요한연구활동및연구지원활동등효율적인계획및체계를 구성하여추진함 3.2 기술개발전략 ㅇ연차별중점연구개발 - 법제도정비및핵심기술개발에대한기본설계및장비개발진행 (1차년도 ) - 기술개발성능시험및검증진행 (2차년도 ) - 중소도시환경평가및실용화기술개발 (3차년도 ) ㅇ정부, 전문기관, 기업 ( 제작사, 부품사 ) 및유관기관등과유기적협조체제구축 - 기술수요기관의충분한의견수렴을통하여실용성확보 - 각종유사선진시스템및적용사례에대한조사및반영 - 과제성공률제고를위한자문회의등내 외부전문가의견수렴 4. 기대효과및성과활용방안 4.1 기대효과 ㅇ자율주행교통인프라환경구축을통한자율주행차상용화촉진및안전성확보 ㅇ자율주행차관련발전방안연구를수행함으로써관련국제기준선도및기술개발방향성제시 ㅇ자율주행발전방안및인프라환경의효율적인연계로활용기술개발및고도화추진 4.2 성과활용방안 ㅇ AI 운전능력에대한평가체계마련과국내실정에맞는총체적운행체계마련, 지방자치단체및유관기관 연구성과보급 ㅇ IoT 기반통신및교통안전시설기술개발을통한신시장, 신규일자리창출 색인어 ( 각 5 개이상 ) 한글자율주행차운전능력검증 AI 기반신호제어 IoT 교통안전시설연구실증 영어 Autonomous Driving Vehicle Driving Ability Testing Signal Control Based on AI IoT Traffic Safety Facility Validation Demonstration - x -

16 제 1 장서론 제 1 장서론 1.1 연구개발필요성 제 4차산업혁명시대가도래하면서핵심분야인자율주행기술이전세계적으로가속화, 국내에서도임시운행제도마련 ( 16. 2월 ) 이후, 자율주행차의시험운행이급격히증가하고있는추세임 2020년 Level 3 이상자율주행차출시후 2035년까지연평균 88% 의시장성장이전망됨에따라, 공공도로에서의본격적인자율주행이가속화될것으로전망되고있으며현재전세계적으로자율주행차의운행체계를어떻게적용할것인지에대한논란이가중되는가운데, 5년이상준비가진행된미국경우에도자율주행차안전확보를위한연구가진행중임 국내의경우자율주행차임시운행과관련된규정은존재하나실제도로운행을위한법제도등운행체계는미비한상황이며, 자율주행자동차의안전확보를위한운행체계틀마련이필요한실정으로일반차량과다른자율주행차의주행특성상도로인프라환경과신호제어등관련시설의구축및관리 ( 보안 ) 시스템에대한준비과정또한필수적이며설계단계부터법 규제와의연계성등에대한검토가필요함 도로주행운행체계연구개발필요성 자율주행차가도로를주행하기위해서는기술적인발전이외에도일정수준이상의주행안전성능 ( 교통안전 ) 을만족하는운전능력검증과사고발생시배상책임문제등을명확히하는제도의정비가필요함 - 자율주행장치에의해운전되는자율주행차는사람인운전자에게부여하는운전면허를대신할별개의면허제도가부재함 또한자율주행차의상용화를위해서는운전능력평가시스템을개발하고, 교통사고처리등에대한관련법의정비등전반적인운행체계구비가필요함 교통인프라연구개발필요성 자율주행차상용화이후에도자율주행차와사람이운전하는일반차량이혼재된도로환경이상당기간유지될것으로예상되며, C-ITS 등일반차량을대상으로하는지능형교통체계와자율주행시스템을통합한교통신호운영체계구축필요함 자율주행환경에서도신호교차로로인한불필요한정체를해소하기위해전통적인교통신호운영체계와자율주행차의위치와경로를제어하는운행관제시스템융합기술이필요하며 AI 기반의최적교통신호운영을위한통합신호관제시스템기술개발이필요함 - 1 -

17 자율주행차의도로주행을위한운행체계및교통인프라연구개발기획연구 교통안전시설정보제공및운영관리기술개발 자율주행차량은검지장치를통해수집된교통정보를통해주변의교통상황을인지, 판단및제어함현재인간운전자기준으로설치, 운영중인교통안전시설은자율주행차량검지장치에시각정보만을전달하기때문에교통안전시설에대한시각정보가차단될경우자율주행차는인간운전자와교통상황을다르게인지하여도로안전을위협할수있음따라서교통안전시설정보를시각정보외또다른방식으로자율주행차량에전달하는방식을확보할필요가있으며자율주행차와관련된운행체계, 운전능력검증, 신호제어시스템, 교통안전시설관리인프라개발방향에대한연구가필요함 1.2 연구목적및범위 연구목적 자율주행차기술의급격한확산과미래대비변화하는교통환경에대응하는교통체계구축제반사항을검토하고관련연구의방향성을기획함 최근자율주행차의임시운행허가, 미래형스마트시티자율주행실증단지구축등자율주행차의도로주행을위한기반환경조성을추진중으로자율주행기술도입에대비한자율주행교통체계선제적대응과준비를추진함 연구범위 가. 시간적범위 최신자율주행관련운행체계및교통인프라기술및연구개발국내 외동향분석 나. 내용적범위 자율주행차와관련된운행체계, 운전능력검증, 신호제어시스템, 교통안전시설관리, 인프라개발관련정책및기술, 연구및기술개발방향성기획 도로교통관리, 운영의미래지향적발전기반자율주행시대를대비한준비및개선사항조사 분석 연구내용 자율주행관련운행체계및 AI 운전능력검증체계연구기획 - 자율주행운행체계개발연구기획 - 자율주행 AI 운전능력검증시스템개발연구기획 - 자율주행운전면허실증단지구축연구기획 - HILS기반 AI 운전능력검증시스템연구기획 - 2 -

18 제 1 장서론 자율주행을위한 AI 기반신호제어시스템연구기획 - 통신기반자율주행차신호규제를위한현장시스템개발연구기획 - AI 기반통합신호관제시스템개발연구기획 - HILS기반자율주행신호운영시스템시뮬레이터개발연구기획 - 중 소도시실증사업설계 / 구축 / 운영 / 평가기술개발연구기획 IoT 기반교통안전시설정보제공및운영관리기술개발연구기획 - 자율주행차를위한교통안전시설운영관리기술개발연구기획 - IoT기반교통안전시설물인식기술개발연구기획 - 도심교차로환경통합실증연구기획 - 3 -

19 자율주행차의도로주행을위한운행체계및교통인프라연구개발기획연구 편집상여백 - 4 -

20 제 2 장자율주행차분야규제변화 제 2 장자율주행차분야규제변화 2.1 국 내외자율주행차규제변화 미국, 영국등자율주행차선진국은기술개발및일부법 제도개선에있어우리나라에비해앞선상황이나, 미래예측 융합연구 연동계획을통한선제적이고종합적인규제혁파로드맵설계는우리나라가가장혁신적임 < 표 2-1> 해외자율주행차규제변화주요내용 구분내용주요발표 미국 영국 EU 미국도로교통안전국 (NHTSA), 자율주행차분야초기규제모델제시 영국교통부 (Department for Transport, DfT), 자율주행차촉진을위한정부추진단기과제제시 EPoSS('15.4.), ERTRAC('15.7, 17.5) 자율주행차기술개발중심의로드맵을제시하며규제개선필요성등언급 연방자율주행차정책 (Federal Automated Vehicle Policy) 가이드라인발표 ( 16.9.) 2차가이드라인 (Automated Driving Systems 2.0) 발표 ( 17.9.) 무인자동차의도로 : 자율주행차기술을위한법 제도의검토 (The Pathway to Driverless Cars : A detailed review of regulations for automated vehicle technologies) 발표 ('15) EPoSS(European Roadmap Smart Systems for Automated Driving) 보고서, ERTRAC(European Road Transport Research Advisory Council) 보고서발표 우리나라에서는 ' 자율주행차분야선제적규제혁파로드맵 을구축, ICT 융합대표신산업인 자율주행차 분야에우선시범구축함 자율주행차분야규제혁파는제작, 안전, 교통, 보험, 통신보안, 개인정보등다양한규제이슈가포함되며구체적인상용화일정이제시되는등단계적인발전양상예측이가능한분야로세계적으로통용되는 6 단계 ( 레벨 0~ 레벨 5) 발전단계를고려함 < 표 2-2> 자율주행단계별정의및주요기능 단계레벨 0 레벨 1 레벨 2 레벨 3 레벨 4 레벨 5 기술과거현재 명칭무자율운전자보조부분자율조건부자율고도자율완전자율 정의 주요기능 모든운전운전자가수행 자율주행기능없음 운전자 : 주행, 시스템 : 조향, 가감속의특정주행모드수행 차간거리유지 차선유지 운전자 : 주행, 시스템 : 조향, 가감속기능복합되어특정주행모드수행 ( 현재수준 ) 차간거리유지 + 차선유지 자동주차 시스템 : 주행운전자 : 시스템의개입요청에적절대응, 항상차량제어를위한준비자세 고속도로자율주행 시스템 : 주행, 운전자가개입요청에적절히대응못하는경우에도시스템주행가능 특정구간및기상상황제외한자율주행 모든조건에서시스템이상시운전 자율주행 무인운송 - 5 -

21 자율주행차의도로주행을위한운행체계및교통인프라연구개발기획연구 < 그림 2-1> 자율주행차선제적규제혁파로드맵 ( 자료 : 국무조정실보도자료 ; ) - 6 -

22 제 2 장자율주행차분야규제변화 2.2 자율주행차분야규제혁파로드맵주요내용 관련법령 자율주행차분야와관련된규제장벽을개선하기우리나라중앙부처들은다양한법령내용을검토하고있으며이들법령들은 < 표 2-3> 과같음 < 표 2-3> 자율주행차분야선제적규제혁파로드맵주요법령구분관련법령부처 1 자동차관리법및하위법령 2 자율주행차의안전운행요건및시험운행등에관한규정 3 튜닝부품인증제운영에관한규정 4 자동차튜닝에관한규정 5 자동차및자동차부품의성능과기준에관한규칙 6 도로법및하위법령국토부 7 자동차손해배상보장법및하위법령 8 화물자동차운수사업법및하위법령 9 건설기계관리법및하위법령 10 여객자동차운수사업법및하위법령 11 국가통합교통체계효율화법및하위법령 12 주차장법및하위법령경찰청 15 특정범죄가중처벌등에관한법률및하위법령법무부 18 상법및하위법령 19 위치정보법및하위법령방통위 20 정보통신망법및하위법령방통위 과기정통부 21 개인정보보호법및하위법령행안부 도로교통법및하위법령제조물책임법 ( 민법 ) 교통사고처리특례법및하위법령형법 국토부에서는총 12개자율주행차관련법령과관련된규제내용을검토하고있음 경찰청은총 2개자율주행차관련법령과관련된규제내용을검토하고있음 법무부는총 4개자율주행차관련법령과관련된규제내용을검토하고있음 방송통신위에서는총 2개자율주행차관련법령과관련된규제내용을검토하고있음 행정안전부에서는총 1개자율주행차관련법령과관련된규제내용을검토하고있음 - 7 -

23 자율주행차의도로주행을위한운행체계및교통인프라연구개발기획연구 핵심규제이슈 가. 단기과제 : 부분자율주행 ( 레벨 2) 상용화 조건부자율주행 ( 레벨 3) 기반마련단계 (2018~2020) 자율주행차도입을위한단계적과정으로레벨 2 와레벨 3 에해당하는문제를별도로구분함 해당시기에극복하여야할문제를 (1) 운전자주체영역, (2) 차량장치영역, (3) 운행영역, (4) 인프라영역으로또다시구분하여이들을극복또는문제해결을지원하는방향으로법령정비수행되고있음 < 표 2-4> 단기과제영역별내용 구분과제명정비내용조치사항 운전주체영역 차량장치영역 자율주차시운전자이석허용 ( 경찰청 ) * 법률개정사항 운전자재정의 ( 경찰청 ) * 법률개정사항 시스템관리의무화 ( 국토부, 경찰청 ) * 법률개정사항 자율주행기능정의개선 ( 국토부 ) * 법률개정사항 자율주행여부외부표시의무화논의 ( 국토부 ) * 법률개정사항 제어권전환규정신설 ( 국토부 ) * 시행령이하개정사항 [ 기존 ] 운전자이석시 정지상태유지의무 로자동주차불가 [ 개선 ] 운전자이석시 교통사고방지의무 등으로개정하여자동주차허용 [ 기존 ] 현행도로교통법은사람만을운전자로규정 * 비엔나협약등국제협약에서기계까지운전자포함논의중 [ 개선 : 사람대신기계 ( 시스템 ) 가주행하는상황을대비하여, 관련규정개정 [ 기존 ] 현행자동차검사의무, 정비불량차운전금지의무등에자율주행차에부합하는운전자의자동차관리의무 ( 예 : S/W업데이트의무 ) 미포함 [ 개선 ] 운행자의관리소홀로인한문제발생을대비하여시스템관리의무화 [ 기존 ] 현행법상자율주행기능의정의는 운전자또는승객의조작없이자동차스스로운행하는기능 으로자율주행발전단계를고려하지않음 [ 개선 ] 발전단계별로달라지는자율주행기능 ( 예 : 부분자율주행, 조건부자율주행, 완전자율주행 ) 에대한정의개선 [ 기존 ] 자율주행차운행시외부에서알수있게하는표식부재하여, 외부차량운전자및보행자가자율주행차량인식불가 * 현재임시운행허가를받은자율주행차의경우, 자율주행차시험운행 표지부착 [ 개선 ] 자율주행차운행시외부에서알수있도록표식의무화논의 [ 기존 ] 자율주행시스템이주된주행을담당하고, 위급상황에서운전자에게운전제어권이전환되는조건부자율주행단계자율주행차에대한운전제어권이전방안등관련기준부재 * 예 : 기능고장감지및경고장치, 모드전환표시장치등관련기준 [ 개선 ] 자율주행시스템과운전자간운전제어권전환에관한기준마련 ( 기조치 ) 도로교통법개정완료 ( 시행) * 기발표 도로교통법개정 (~ 19) 자동차관리법및도로교통법규정신설 (~2020) 자동차관리법, 자율주행차의안전운행요건및시험운행등에관한규정, 자동차및자동차부품의성능과기준에관한규칙개정 (~ 19) ( 필요시 ) 자동차관리법규정신설 (~2019) 자동차관리법령, 자동차및자동차부품의성능과기준에관한규칙규정신설 (~20) - 8 -

24 제 2 장자율주행차분야규제변화 < 표계속 > 단기과제영역별내용 구분과제명정비내용조치사항 차량장치영역 자율주행운행설계영역 (ODD) 명시 ( 국토부 ) * 시행령이하개정사항 기능안전기준마련 ( 국토부 ) * 시행령이하개정사항 [ 기존 ] 완전한자율주행이가능하기전까지, 단계별운행허용기준미비 * 미국도로교통안전국 (NHTSA) 에선제조사로하여금자율주행이가능한운영설계영역 (ODD*: Operation Design Domain) 설계하고준수하도록권고 * ODD: 자율주행차운행중도로종류, 날씨등의여러제약사항발생시어떤기능들이실행되어야하는지에대한세부조건을설계하는것 [ 개선 ] 제작사별로, ODD 설계하도록하고설계범위내에서자율주행하도록 ODD설계를위한기준마련 [ 기존 ] 차량제작및안정적운행을위한안전관리기준미비 [ 개선 ] S/W안전성인증등을포함하여안정적자율주행을위해필요한요건마련, 자율주행차제작을위한중요안전기준항목개발 * 자율차개발시자발적으로안전성을확보하도록권고하는 자율주행차가이드라인 을제시 (~2018) 자동차관리법령, 자동차및자동차부품의성능과기준에관한규칙규정신설 (~2019) 자동차관리법령, 자동차및자동차부품의성능과기준에관한규칙, 규정신설 (~2019) 자율주행차검사 / 정비제도개선 ( 국토부 ) * 시행령이하개정사항 [ 기존 ] 현재자율주행차임시운행허가를받은자에대해서만주요장치및기능변경사항, 운행기록등에대한검사근거존재 [ 개선 ] 자율주행차상용화대비자율주행차에적합한검사기준마련 (~2022) 및필요시정비범위등관련규정개정 (~2020) 자동차관리법령개정 (2020~2022) 민사책임소재정립 ( 국토부, 법무부 ) * 법률개정사항 [ 기존 ] 자동차의운행에의한사고발생시운행자에손해배상책임귀속 [ 개선 ] 자율주행차사고에대하여배상체계 ( 책임주체등 ) 를명확히하는방향으로개선 ( 필요시 ) 자동차손해배상보장법, 제조물책임법개정 (~2020) 운행영역 형사책임소재정립 ( 경찰청, 법무부 ) * 법률개정사항 [ 기존 ] 교통사고로인한사람의사상또는재물의손괴발생시운전자에게형사책임부과 [ 개선 ] 자율주행중사고시운전자의형사책임재정립이필요하며, 이를위한사회적합의필요 교통사고처리특례법, 특정범죄가중처벌법등개정 (~2020) 보험규정정비 ( 국토부, 법무부, 금융위 ) * 법률개정사항 [ 기존 ] 교통사고발생시피해자사상 ( 死傷 ) 에대한손해배상보험은자동차보유자에게가입의무부과 [ 개선 ] 자동차보험가입의무대상자변화등논의필요 ( 보유자 보유자 제작자 ) ( 필요시 ) 자동차손해배상보장법등개정 (~2020) - 9 -

25 자율주행차의도로주행을위한운행체계및교통인프라연구개발기획연구 < 표계속 > 단기과제영역별내용 구분과제명정비내용조치사항 인프라영역 영상정보수집 활용규제개선 ( 행안부, 방통위 ) * 법률개정사항 위치정보규제개선 ( 방통위 ) * 법률개정사항 자율주행정밀맵규제개선 ( 국토부 ) * 시행령이하개정사항 [ 기존 ] 자율주행차가영상정보수집 처리 * 시개인정보보호법령등적용여부불명확하여, 자율주행운전자또는자동차업계의개인정보보호법령위반우려 * 예 : 주행중보행자의영상정보수집 처리등 [ 개선 ] 자율주행을위한영상정보수집및처리가가능하도록, 개인정보보호법등관련규제의적용여부를명확히하고 (~ 19), 커넥티드카의발전에따라정보통신서비스제공자의영상정보처리에관한정보통신망법관련규정개정 (~2020) [ 기존 ] 주행중물건의위치정보수집시수집에관한소유자의동의를일일이받아야하는문제 [ 개선 ] 개인의위치가아닌단순한물건의위치정보수집에관해선사전동의원칙예외적용 [ 기존 ] 자율주행관련민간업체의정밀맵활용에관한규제가불명확하여적극적인활용애로 [ 개선 ] 민간업체및단체에적용가능한국가공간정보관련국토지리정보원규정개정 개인정보보호법유권해석또는 ( 필요시 ) 개정 / 정보통신망법개정 (~2020) ( 기조치 ) 위치정보법개정완료 (' ) 및시행 (' ) * 기발표 ( 기조치 ) 국토지리정보원국가공간정보보안관리규정개정완료 ( 시행) * 기발표

26 제 2 장자율주행차분야규제변화 나. 중기과제 : 조건부자율주행 ( 레벨 3) 상용화 고도자율주행 ( 레벨 4) 기반마련단계 (2021~2025) 자율주행차도입을위한단계적과정으로레벨 3 과레벨 4 에해당하는문제를별도로구분함 해당시기에극복하여야할문제를 (1) 운전자주체영역, (2) 차량장치영역, (3) 운행영역, (4) 인프라영역으로또다시구분하여이들을극복또는문제해결을지원하는방향으로법령정비수행되고있음 < 표 2-5> 중기과제영역별내용 구분과제명정비내용조치사항 군집주행선두차량자격신설 ( 경찰청 ) * 법률개정사항 [ 기존 ] 자율주행기술개발로가능해질군집주행 * 시선두차량운전자격에관한기준부재 * 선두차량의유도및제어에따라, 후속자율주행차량들이짧은간격 (10m이하) 로늘어서서, 하나의군집을형성하여주행 [ 개선 ] 물류수송등을위한군집주행시선두차량운전자 ( 또는시스템 ) 의자격요건신설 도로교통법규정신설 (~2022) 운전주체영역 사전교육의무화 ( 경찰청, 국토부 ) * 법률개정사항 [ 기존 ] 현재운전면허를받으려는사람에게운전자기본예절, 도로교통법령, 긴급자동차길터주기요령등에관한교통안전교육의무부과 [ 개선 ] 발전해가는자율주행기능에대한사전교육의무화 ( 또는제조사의운전자에대한교육의무화 ) 도로교통법, 자동차관리법개정 (~2022) 모드별운전자주의의무완화 ( 경찰청 ) * 법률개정사항 [ 기존 ] 현재운전중휴대전화등영상기기사용금지 [ 개선 ] 자율주행모드인경우에영상기기등의조작허용 도로교통법개정 (~2025) 차량장치영역 자율주행사고기록시스템구축 ( 국토부 ) * 시행령이하개정사항 [ 기존 ] 자율주행차사고발생시사고기록분석을통한운전자및시스템간책임소재분석이필수적이나, 사고기록장치 ( 사고전후일정시간동안자동차의운행정보를저장 확인할수있는장치 ) 장착및분석등사고기록시스템구축미비 [ 개선 ] 자율주행사고기록시스템구축 * 에관한기준마련 * 사고기록장치항목및장착등기준마련, 사고기록분석체계마련등 자동차관리법령, 자동차및자동차부품의성능과기준에관한규칙개정 (~2021) 군집주행차량요건신설 ( 국토부, 경찰청 ) * 법률개정사항 [ 기존 ] 군집주행을위해차량이갖추어야할 H/W 또는 S/W 등기술적요건부재 [ 개선 ] H/W 또는 S/W기술진보에따라의무안전거리축소등군집주행요건개선 자동차관리법규정신설및 ( 필요시 ) 도로교통법개정 (~2022) 운행영역 군집주행규제관련법예외신설 ( 경찰청 ) * 법률개정사항 [ 기존 ] 현행법상안전거리확보의무및 2대이상의자동차가앞뒤로또는좌우로줄지어통행하는것을금지하는공동위험행위금지조항으로군집주행불가 [ 개선 ] 군집주행허용을위해안전거리확보및공동위험행위금지규정에대한특례신설 도로교통법규정신설 (~2022)

27 자율주행차의도로주행을위한운행체계및교통인프라연구개발기획연구 < 표계속 > 중기과제영역별내용 구분과제명정비내용조치사항 인프라영역 V2X( 인프라 / 차량간 / 교통 ) 정보제공방식표준및관리기준마련 ( 국토부, 경찰청 ) * 법률개정사항 자율주행시스템보안 ( 국토부, 과기정통부 ) * 법률개정사항 자율주행인프라연계및관리기준 ( 국토부, 경찰청 ) * 법률개정사항 자율주행허용도로구간표시 ( 경찰청, 국토부 ) * 법률개정사항 [ 기존 ] 연속류 ( 예 : 고속도로 ) 등일부도로구간에대하여통신기반자율주행을가능케하는국제인프라정보표준포맷만존재 [ 개선 ] 전구간인프라정보에대한표준화및원격제어신호등표준화기준마련필요 * 교통신호정보를자율차에제공하기위한교통신호정보표준안마련 (~ ) [ 기존 ] 통신기반자율주행이활성화될경우, 자율주행시스템해킹이나개인정보유출등의문제에관한보안대책부재 [ 개선 ] 자율주행차운행통신인프라에관한사이버보안대응등인프라관련규정마련 * 예 : 자율주행전용정보보안소프트웨어필수장착및업데이트의무화, 통신단말기인증및보안기준마련등 [ 기존 ] 자율주행사고발생등을방지하기위한인프라관리기준 * 부재 * 예 : 통신인프라 (ITS/ 지능형교통체계 ) 와자동차간연계방안, 인프라장애시대처방안등 [ 개선 ] 통신기반자율주행을대비하여인프라관리기준정립 [ 기존 ] 자율주행차와비자율주행차의혼합운행을대비한도로표시관련기준부재 [ 개선 ] 혼합운행되는상황을대비하여, 자율주행이허용되는도로구간의표시에관한기준설계 도로교통법시행규칙, 국가통합교통체계효율화법등규정신설 (~2022) 자동차관리법, 도로법규정신설 (~2022) 도로법, 도로교통법규정신설 (~2022) 도로교통법, 도로법개정 (~2022)

28 제 2 장자율주행차분야규제변화 다. 장기과제 : 고도자율주행 ( 레벨 4) 상용화 완전자율주행 ( 레벨 5) 기반마련단계 (2026~2035+α) 자율주행차도입을위한단계적과정으로레벨 4 과레벨 5 에해당하는문제를별도로구분함 해당시기에극복하여야할문제를 (1) 운전자주체영역, (2) 차량장치영역, (3) 운행영역으로또다시구분하여이들을극복또는문제해결을지원하는방향으로법령정비수행되고있음 < 표 2-6> 장기과제영역별내용 구분과제명정비내용조치사항 운전주체영역 차량장치영역 운행영역 자율주행용간소면허신설 ( 경찰청 ) * 법률개정사항 과로, 질병등운전금지관련특례신설 ( 경찰청 ) * 법률개정사항 구조 / 기능 / 장치변경 ( 튜닝 ) 인증체계마련 ( 국토부 ) * 시행령이하개정사항 좌석배치등장치기준개정 ( 국토부, 경찰청 ) * 시행령이하개정사항 원격주차대비주차장안전기준마련 ( 국토부 ) * 법률개정사항 [ 기존 ] 현재운전자 ( 사람 ) 가차량을직접운전하는경우에적합한운전면허제도시행 [ 개선 ] 자율주행기능이적용된차종을운전할수있는간소면허또는조건부면허신설 [ 기존 ] 과로, 질병등의영향과그밖의사유로정상적으로운전하지못할우려가있는상태등을운전결격및금지사유로규정 [ 개선 ] 자율주행이상용화될경우현행운전결격사유나금지사유의완화를위한특례신설 [ 기존 ] 일반차를이용한자율주행튜닝시안전기준및적합인증부재 [ 개선 ] 자율주행차튜닝허용여부및허용범위등을포함한일반차자율주행튜닝제도개선검토 [ 기존 ] 운전석, 차량조종장치등의장치기준은운전자가주행하는차량에맞추어규정 [ 개선 ] 완전자율주행차의경우운전석이나차량조종장치, 후사경등위치고정이불필요하여관련장치기준개정필요 [ 기존 ] 주차장내에서자율주행발렛파킹 ( 원격주차 ) 을대비한안전기준부재 [ 개선 ] 주차장내자율주행발렛파킹이가능하도록, 자율주행인프라설비등에관한안전기준제시 도로교통법개정 (~2027) 도로교통법개정 (~2027) 자동차관리법령, 자동차튜닝에관한규정, 튜닝부품인증제운영에관한규정개정 (~2027) 자동차관리법, 자동차및자동차부품의성능과기준에관한규칙, 도로교통법, 여객자동차운수사업법개정 (~2027) 주차장법규정신설 (~2027)

29 자율주행차의도로주행을위한운행체계및교통인프라연구개발기획연구 편집상여백

30 제 3 장국내 외자율주행운행체계및교통인프라동향및환경분석 제 3 장국내 외자율주행운행체계및교통인프라 동향및환경분석 3.1 자율주행차서비스현황및전망 상용화자율주행차기술가. 기술개발현황 현재상용화자율주행차기술은 6가지핵심기술로자동차를운행하는데운전자를보조하는기능들로정의되어있음 이런기능들은현대기아자동차뿐만아니라다양한제조사들까지포함하고있는일반기능으로중저가제품에까지확산되어있으며초기단계는고속도로에서일정한차간거리와속도를유지하며자동운행하는항법기능에서부터시작된기능임 ( 가 ) 차간거리제어기능 ( 나 ) 차선유지기능 ( 다 ) 자동긴급제동시스템 ( 라 ) 후 측방충돌회피지원시스템 ( 마 ) 주차조향보조시스템 ( 바 ) 차선이탈경보시스템 < 그림 3-1> 국내상용화되어있는자율주행시스템 - 차간거리제어기능 (ACC, Advanced Cruise Control) 은가속페달을밟지않아도차량의속도를일정하게유지하며전방의차량을감지하여앞차와의거리를일정하게유지시켜주는장치이며차선유지기능 (LKAS, Lane Keeping Assist System) 은영상인식센서를이용하여전방차선을인

31 자율주행차의도로주행을위한운행체계및교통인프라연구개발기획연구 식하고스티어링휠을제어하여차선을유지할수있도록하는기능임 - 자동긴급제동시스템 (AEB, Autonomous Emergency Brake) 은레이더와카메라를통하여전방의장애물과의거리를미리인식하여충돌위험을알려주어충돌을피하거나충돌위험을줄이는데기여할수있음 - 후측방충돌회피지원시스템 (ABSD, Active Blind Spot Detection) 은레이더를이용하여차량의후측방영역을감지하여운전자에게정보를제공하며주차조향보조시스템 (SPAS, Smart Parking Assistance System) 은차량스스로주차위치를탐색하고운전자는변속기와페달만작동하여주차나. 전망 자율주행차기술의수준은주로미국도로교통안전청 (NHTSA) 과 SAE(Society of Automotive Engineers) 정의에따르면레벨 3단계부터는자동차즉인공지능이주체가되며레벨 4단계부터는사람의개입없이자동화된상황에서운영될것으로예측됨 < 표 3-1> 자율주행차기술수준분류기준 구분 기술단계 특징 내용 Level 0 비자동 운전자가차량을완전히제어하는단계 사람 Level 1 운전자지원 조향, 가감속등을자동화해운전자가도움을받는수준 Level 2 부분자동화 고속도로와같은비교적운행이쉬운구간만자동차가조작하고운전하는단계 자동차 Level 3 조건부자동화 Level 4 고도자동화 Level 5 완전자동화 자료 : SAE( 국제자동차기술자협회 ) 눈과손을자유롭게해도될정도로자동차가조작하고운전하나, 돌발상황에서는사람의제어가필요 자동차가주행, 비상시대처등을모두조작하고운전하며운전자제어가불필요 모든도로환경에서시스템이항상주행하며, 사람이타지않고도자동차가스스로조작하고운전함 자율주행차는가감속, 조향및전방주시등제어기능및모니터링역할에따라단계별로제어권을구분하고있음 < 표 3-2> 기술수준별제어권설정 기술단계 조향, 가속및 주행환경 주행중비상상황 운전자사용유무 (SAE) 제동작동주체 모니터링 대응책임 가감속 조향 전방주시 Level 2 AI 시스템 운전자 운전자 X X O Level 3 AI 시스템 AI 시스템 운전자 X X Level 4 AI 시스템 AI 시스템 AI 시스템 X X X Level 5 AI 시스템 AI 시스템 AI 시스템 X X X 자료 : UNECE/WP29/ITS-AD-04-05, SAE J3016, NHTSA 가이드라인, 국토교통과학기술진흥원 (2016)

32 제 3 장국내 외자율주행운행체계및교통인프라동향및환경분석 자율주행차의대중화를위해서는최소 10년이상이소요될것으로전문가들은예상하고있으며가트너의 Hyper Clcle의기술성숙도에근거하면레벨 2수준은이미상용화되어있으나, 레벨 3 이상자율주행차의경우기술안전성을검증받으려면적어도 5년이상의시간이필요할것으로예상하고있음 - 자율주행차는레벨 3 도입이시작되는 2020년의겨우 1% 점유, 2030년경에는 15 20% 보급률을예측하고있음 ( 가 ) 가트너 Hype Cycle ( 나 ) S 커브 ( 레벨 3 이상 ) < 그림 3-2> 서계자율주행차기술의전망 ( 자료 : Gartner 2017) 자율주행차시장규모전망 글로벌자율주행차관련기업들이 2020년을상용화시기로선정함에따라시장조사기관들은 2020 년대가되어야본격적인시장형성이가능할것으로전망하고있음 BCG( 보스턴컨설팅그룹 ) 는자율주행차의시장규모를 2025년약 420억달러 ( 약 50조원 ), 2035년에는세계자동차판매량의 25% 는자율주행차가차지할것이며, 그중완전자율주행차는 1,200만대, 부분자율주행차는 1,800만대에이를것으로전망하고있음 < 그림 3-3> 자율주행차시장규모및판매량전망 ( 자료 : IHS Automotive. 2014)

33 자율주행차의도로주행을위한운행체계및교통인프라연구개발기획연구 3.2 자율주행관련운행체계및 AI 운전능력검증체계개발동향조사 자율주행관련법검토가. 국내입법현황 (1) 제도적측면 국내의자율주행차와관련한입법의경우자동차관리법상의자율주행차에대한정의부분 ( 법제2조1 의3 자율주행차 란운전자또는승객의조작없이자동차스스로운행이가능한자동차를말한다.) 이외의입법현황은현재법상에서나타나고있지는않음 그와관련한논의와연구는각논문및연구자료등을통하여지속적으로이어지는것으로보이고있기는하나기술력의현실화에앞서이루어지기는어려운부분이상당히존재할것으로판단 뿐만아니라국제협약의논의에따라국내법의개정이진행되어야하기에아직까지입법에대한논의만진행되고있는실정임 < 그림 3-4> 자율주행차관련입법현황 또한그밖의관련현황으로는개정된자동차관리법및동법시행령, 시행규칙에따라 2016년 2월 12일에고시되고 2017년 3월 31일일부개정된 자율주행자동차의안전운행요건및시험운행등에관한규정 ( 국토교통부고시제 호.) ( 이하 안전운행요건규정 ) 이시행됨에따라시험및연구를목적으로자율주행차임시운행이가능하게됨 주요내용으로는자율주행차의안전운행요건으로자율주행차의시험및연구를목적으로운행하려는자에대하여안전운행요건을갖추어야함

34 제 3 장국내 외자율주행운행체계및교통인프라동향및환경분석 < 표 3-3> 안전운행요건규정주요내용 구분 일반적안전운행요건 ( 제 3 조 ~ 제 9 조 ) 자율주행자동차의구조및기능 ( 제 10 조 ~18 조 ) 임시운행관련요건 ( 제 19~22 조 ) 자율주행자동차는자동차자기인증이완료된자동차를대상으로하고, 모든공공도로주행관련재반법령을준수하도록제작되어야함 ( 제 3 조 ) 내용 자율주행자동차임시운행허가신청인이교통사고로인한손해에대한배상책임을충실히하도록명시함 ( 제4조제1항 ) 자율주행자동차임시운행허가신청인은자율주행기능의작동을확인할수있도록시험시설등에서충분한사전주행을실시의무화 ( 제5조 ) 허가신청대상자동차제시, 자율주행자동차의기술단계 구조및기능에대한설명서, 시험 연구계획서등필요한제출서류목록규정 ( 제6 7조 ) 후방차량운전자가자율주행자동차임을확인할수있는표지부착 ( 제6조 ) 성능시험대행자는자율주행자동차의안전운행요건등을확인하기위하여신청인에게명확하게규정된 시험운행확인방법및기준 에따라시험운행을요청할수있음 ( 제9조 ) 자율주행시스템의기능을쉽게조작할수있는조종장치와자율주행시스템의기능작동여부를확인할수있는표시장치를갖추어야함 ( 제10~13조 ) 자율주행시스템의기능고장발생을감지하고운전자에게경고를줄수있는기능고장감지장치및경고장치를갖추어야함 ( 제13 14조 ) 자율주행자동차의안전운행을위하여최고속도제한장치및전방충돌방지기능을할수있는장치를장착하여야함 ( 제16조 ) 자율주행자동차임시운행에따른사고발생시사고분석을할수있도록운행기록장치및영상기록장치를갖추어야함 ( 제17 18조 ) 시험운행시운전자로하여금충분한안전조치를취하도록하고, 임시운행허가신청인은자율주행자동차의기능을충분히인지하고있는자를운전자로지정하고관리해야함 ( 제19조 ) 피견인자동차의연결운행금지 ( 제20조 ) 새로운기술을갖춘자율주행자동차를시험운행할수있도록특례적용근거마련 ( 제22조 ) 자료 : 법률신문, 4 차산업혁명과자율주행자동차, 자율주행자동차국내법제, 기사참조. 이에따라현재자율주행차의임시운행의허가를받기위해서는국토부장관에신청하여야하고 ( 자동차관리법제27조제1항단서 ), 이에임시운행허가를받은자율주행차는국토부장관이정한운행구역에서만운행이가능하였으나, 개정및시행된자동차관리법시행규칙에따라일부구간을제외한모든도로환경에서시험운행을허용하게됨 ( 자동차관리법시행규칙제26조의2제1항제3호 ) (2) 기준적측면 산업통상자원국가기술표준원은 자율주행차산업육성을위하여 도로차량 자율주행자동차의주차시스템 일본요구사항및활용사례 를 KS로제정하여고시함

35 자율주행차의도로주행을위한운행체계및교통인프라연구개발기획연구 < 표 3-4> 안전운행요건규정주요내용 구분 자율주차조건 자율주차방법 내용 자율주행이가능한승용차에만적용되고, 주차단위구획이명확한평지에서의주차만을다루며, 평행주차, 직각주차, 대향주차 ( 기울 45, 60 ) 3 가지방식을규정 운전자의탑승유무에따라 1 운전자가탑승한상태에서운전대를잡지않고자율주차하는방법과 2 운전자가하차한상태에서자율주차하는방법으로구분 운전자가하차한상태에서의자율주차는근거리또는원거리에서단말이나중앙관제시스템으로제어되며 1 운전자단말의원격명령, 2 주차중앙관제시스템에서주차단위구획지정, 3 자동차에의한임의의주차단위구획담색, 4 운전자에의한주차위치임의지정자율주차등 4가지방식규정 자료 : 법률신문, 4 차산업혁명과자율주행자동차, 자율주행자동차국내법제, 나아가자율주행차통신용주파수공급및센서고도화를위한규제혁신으로 신고하지아니하고개설할수있는무선국용무선기기 ( 미래창조과학부고시제 호, , 일부개정및시행 ) 및 간이무선국 우주국 지구국의무선설비및전파탐지용무선설비등그밖의업무용무선설비기술기준 ( 국립전파연구원고시제 호, , 일부개정및시행 ) 의각일부개정을통하여차세대지능형교통체계통신용주파수공급및기술기준이마련되어자율주행차통신용주파수 [5855~5925MHz] 공급할수있게됨 뿐만아니라과학기술정보통신부는자율주행차본격확산에대비하여 신고하지아니하고개설할수있는무선국용무선설비기술기준 ( 미래창조과학부고시제 호, , 일부개정및시행 ) 의개정을통하여자동차충돌방지레이다에여러개의안테나가활용될수있도록 76~77GHz 대역의안테나의공급전력기준을완화하여충돌방지레이다성능향상을위한기술기준을완화함 이외같이자율주행차와관련한법령등에있어서변화는있지만, 아직까지는그기술력에대한체감및현실이드러나지않은상황하에서논의가지속되고있는상황임 각고시를통하여개정되고있는부분도있기는하지만, 고시는강행성이부족한것으로참고해서업무를진행하기위한사항으로인식하여야할것이며, 그구체적이고명확한내용은심도깊은연구및논의를통하여법령등으로이어져야할것임나. UN 입법현황 도로교통에관한국제협약은 도로교통표시및신호에관한비엔나협약 (Vienna Convention on Road Signs and Signals) ( 이하 비엔나협약, 채택 ) 과 도로와차량교통에관한제네바협약 (Convention on Road Traffic) ( 이하 제네바협약, 채택 ) 이있음 두가지협약은교통규칙의표준화를통한도로교통의안전을목적으로하는점과규정내용이유사하나비엔나협약은주로유럽국가가가입해있고, 제네바협약은아메리카, 아프리카및아시아국가가주로가입함 우리나라의경우비엔나협약은 1969년 12월29일에서명후국회비준절차를발지않았으며제네바협약은 1971년 6월 14일서명이후국회의비준절차를밟아 1971년 7월 14일부터국내에서조약

36 제 3 장국내 외자율주행운행체계및교통인프라동향및환경분석 제389호로발효됨 (1) 비엔나협약 [ 운전자요건, 운전자의주의의무 ] 비엔나협약은유럽에서의도로교통의발전을반영하여개정되고확대되었으나자율주행시스템을허용하지않는것으로해석하고있음 [ 자율주행을반영하기위한협약의개정 ] 프랑스, 독일, 이탈리아정부등은자율주행기술의상용화를실행하기위해인간운전자를전제한조항의개정을논의함 유엔유럽경제이사회 (UNECE: United Nations Economic Commission for Europe) 의도로교통안전실무그룹 (Working Party on Road Traffic Safety WP.1) 은 자동차의자율주행을허용하는내용의비엔나협약수정안에합의후 비엔나협약개정안제출및 에효력이발생함 [ 개정의의미 : 3단계및 4단계자율주행차의허용 ] 비엔나협약의개정에도불구여전히인간운전자의존재를요구하며운전자에의한제어, 즉운전자의주의의무를요구하는구조를취하고있음 3단계, 4단계자율주행차는비엔나협약의운전자요건을충족하여운전자가존재한다고보기때문에자율주행차를허용함 5단계자율주행차는차량내인간의존재를 탑승객 으로보고 운전자 가존재하지않는것으로보기때문에자율주행차의운행을금지함 협약개정에따라 3단계, 4단계자율주행차의운행허용하여자율주행차상용화를추진할법적기반을확보함 (2) 제네바협약 [ 운전자요건, 운전자의주의의무 ] 인간운전자에의한운전을전제하고제어권과주의의무를상세히규정하여자율주행시스템을이용한주행은허용되지않는것으로해석됨 [ 개정논의 ] 자율주행시스템을이용한주행을허용하기위해제네바협약의개정문제가제기로 개정안제출및 유엔유럽경제이사회 (UNECE : United Nations Economic Commission for Europe) 의도로교통안전실무그룹 (Working Party on Road Traffic Safety WP.1) 에제출하여개정절차를진행중임

37 자율주행차의도로주행을위한운행체계및교통인프라연구개발기획연구 [ 개정안의의미와한계 ] 자동차의운전자가조향장치나제어장치를조작하지않더라도안전한주행을가능하게하는시스템이국제적합의나국제적수준을충족하는경우허용함 주행시스템이국제적합의나수준에부합하지않더라도 운전자가시스템을통제하는것이가능한경우 그한도에서당해시스템을허용함 비엔나협약과마찬가지로 3,4단계에서일부허용하며 5단계에서는추가적개정이필요할것으로예상되어 운전자 의존재요건및운전자에의한 운전제어 요건의한계가존재함 그러나 자율주행시스템 을운전자로간주하는경우 운전자존재 요건및운전자의 운행제어 요건이충족되어 5단계에서개정없이충족가능함 (3) 우리나라에대한영향 [ 접근법 I: 인간운전자의존재를필요로하는독일식접근법 ] 제네바협약이개정되더라도여전히운전자존재요건및운전자의운행제어요건을충족하기위해운전자의존재를도출할필요가있음 독일처럼탑승자를운전자로의제하는경우 3,4단계는가능하나 5단계는추가개정이필요함 [ 접근법 II: 자율주행시스템을운전자로보는미시간식접근법 ] 제네바협약이요구하는 운전자 의존재와관련하여미국미시간주의경우처럼 자율주행시스템 을운전자로간주할경우운전자존재요건이충족되며 5단계까지추가개정없이운행제어요건을충족할수있음다. 미국 [ 미국에서자동차관련법규의관할구분 : 연방관할과주관할 ] 미국주정부는도로교통시 운전자 를규제하는도로교통법을관할, 연방정부는 자동차 를규제하는자동차법을관할함 연방차원에서처음으로자율주행차에대한연방법 (SELF DRIVE Act) 이발의및하원을통과함 - NHTSA는자율주행차제조사가자기인증해야할자율주행차의안전관리기준의제정필요성을시사하였음 - 자율자동차의센서구성이어느정도가되어야안전기준을충족시키는지여부등자율주행차에대한성능기준 (performance standard) 을결정해야함 [ 제네바협약의당사국으로서의미국의지위 ] 제네바협약의당사국으로협약이요구하는것처럼자동차에는 운전자 가있어야하고, 운전자 가 운행의제어권 을행사함

38 제 3 장국내 외자율주행운행체계및교통인프라동향및환경분석 운전자 요건의충족없이자율주행차가자율주행기능을이용해공용도로를운행하는것은아직까지허용되지않으며법 개정이요구됨 제네바협약이개정될경우, 미국에서도 3단계혹은 4단계자율주행차의운행이허용가능해짐 [ 네바다주 ] 2011년자율주행차에대한최초의입법을통과하여자율주행차시험운행에관한법령 (NRS : Nevada Revised Statute, Chapter 482A Autonomous Vehicle) 및행정규칙 (NAC : Nevada Administrative Code, Chapter 482A Autonomous Vehicle) 을제정하여시행함 그러나사고책임과관련된입법인 자동차보험및재무적책임에관한법률 (Motor Vehicle Insurance and Financial Responsibility Act, NRS Chapter 485) 에서는아직까지자율주행차에대한별도규정없음 도로교통에관한법률 (Chapters 484A-484E) 에서운전중전화나문자를보내는등의행위를하는것을범죄로규정하였으나자율주행모드에서예외조항을마련함 (NRS 484B ) [ 캘리포니아주자동차법전 (CVC) 및관련규정 ] 자율주행차관련규정은 자동차법전 (Vehicle Code VEH) DIVISION (Article 38750) 에자율주행차의개념, 시험운행조건, 승인에필요사항등을규정함 자율주행차보급에관한세부규정 (Autonomous Vehicle Deployment Regulation, 이하 캘리포니아주자율주행자동차보급규정 ) 안을마련공청회진행중임 - 시험운행이후, 본격상용화이전단계에서제작사가준수하여야할사항및기존자율주행차시험운행규정에보급 (deployment) 에관한사항을추가함 - 사고발생시관련데이터경찰제출의무등이추가되었음 [ 애리조나주의시험규정규제 ] 주지사의행정명령으로자율주행차제조사가애리조나주에서행하는모든자율주행시험에대해행정기관이지원할것을명령하는행정명령을발의함 3단계이상자율주행기술의시험주행허용으로 운전자 요건에대한새로운해석과 원격운전 의허용함 구글에서애리조나주에서완전자율주행시범서비스를진행중이며, 이는애리조나주가시험주행에있어차량안에물리적으로운전자가착석할것을요구하지않기때문임 [ 미시간주의시험규정규제 ] 미시간주는 2016년자율주행차와관련된네개의개정법안 (Senate Bill(SB) No. 995, 996, 997, 998) 을통과시켜자율주행차의실험과사용, 판매등에관한입법체계를마련함 공용도로에서자율주행차의운행, 특히인간운전자가감독하지않는상태의자율주행을허용하는취

39 자율주행차의도로주행을위한운행체계및교통인프라연구개발기획연구 지로미시간주자동차법전 (Michigan Vehicle Code, MVC ) 을개정함 미국미시간의경우의회는자율주행시스템을작동시킨탑승자를운전자로보지않고, 자율주행시스템이작동하는동안에는자율주행시스템을운전자로간주함 인간운행자없이운행하는자율주행기술의공도에서의시험주행을허용하면서, 보험가입사실등안전의증명하도록함 호출형자율주행차네트워크 의운행허용하고 공공 호출형자율주행차네트워크 (SAVE project) 규정을도입하였으며, 자율주행시스템을개조함에따라발생한사고에대해서면책하는규정도도입함 자동차보험에관한법률 (The Insurance Code MCL 500, Chapter 31, Motor Vehicle Personal And Property Protection) 에는자율주행차와관련된개정은아직진행되지않음 [NHTSA의 Federal Automated Vehicles Policy] 자율주행차 (Highly Automated Vehicle) 와관련된정책과입법의방향을제시및각주별자율주행차제도의큰틀을제공하는 Federal Automated Vehicle Policy: Accelerating the Next Revolution In Roadway Safety ( 이하 Federal Policy ) 를발표 ( 자율주행차량에대한차량성능지침은아래 4개장으로구성 ) (i) Vehicle Performance Guidance for Automated Vehicles (ii) Model State Policy (iii) NHTSA's Current Regulatory Tools (iv) New Tools and Authorities [SELF DRIVE Act] 연방차원에서는 NHTSA의 Federal Automated Vehicle Policy를기초로한연방법이최근하원을통과함 상원에서도거의동일한내용의법안이소관상임위원회를통과하여본회의의결예정이며각법령을정부에이송하면최종적으로공포및실행될법률이결정될예정임 NHTSA에서 2016년 9월발간한정책서를기준으로하며, 주정부및연방정부의권한분장, 안전평가서의무화, 연방자동차안전기준, 사이버보안, 데이터프라이버시, 소비자교육, 자문위원회등의내용을담고있음 [NHTSA의 Automated Driving Systems: A Vision for Safety 2.0] 2016년발표한가이드라인을보완하여 2017년 9월, 새로운가이드라인을발표함 초안보다관련이해관계자및기업들로하여금안전성향상을위해자발적으로고려할안전가이드라인을제시하고있음 해당가이드라인은 SAE의자율주행차 3단계에서 5단계의차량을대상으로작성되었으며, 첫장에서

40 제 3 장국내 외자율주행운행체계및교통인프라동향및환경분석 는 12개의주요항목을다루고있으며, 두번째장에서는연방및주정부의역할과관련한내용을다루고있음라. 독일 [ 비엔나협약의당사국으로서의독일의지위 : 운전자의존재와운전자의운행제어규제 ] 독일은비엔나협약의당사국으로서비엔나협약의구속받기때문에자동차에는 운전자 가있어야하고, 운전자 가 운행의제어권 을행사해야함 [ 비엔나협약의개정 ] 독일은자율주행차를상용화하여자율주행차분야의세계적선도가목표로자율주행기능을운전자가제어할수있는경우 운전자에의한제어요건 을충족시키는것으로간주하는내용의비엔나협약개정안을관철함 그결과비엔나협약의당사국들은여전히 운전자 요건은충족시켜야하지만, 운전자의운행제어요건은자율주행기능에의해충족하고있음 [ 독일도로교통법의개정 ] 2017년초자율주행차의운행을허용하는도로교통법 (StVG : Straßenver kehrsgesetz) 을개정하여시행예정임 자율주행차의시험주행에대한규제장치뿐만아니라상용화되어실생활에서운행될수있는자율주행차규제체제에대한유럽최초의법률적기반을마련함 [ 독일의공용도로에서의시험주행에대한규제 ] 도로교통법시행령 (Straßenverkehrs-Zulassungs-Ordnung, StVZO) 은제70조에서독일의각주 (Land, Bundeslander) 정부로하여금도로교통법시행령이부과한기술적요건으로부터일정한예외를인정할권리를인정함 각주정부는운전자가탑승하는것을조건으로하여시험목적으로공용도로에서차량이자율적운행을임시로허용함 [ 도로교통법개정과자율주행차의운행허용 ] 개정된도로교통법에서 고도의자율주행혹은완전자율주행기능 에의한자동차의운행을사상최초로허용함 - 고도의자율주행기능 은 SAE 기준 3단계, 완전한자율주행기능 은 4단계자율주행차로해석하고있음

41 자율주행차의도로주행을위한운행체계및교통인프라연구개발기획연구 [ 자율주행차의운행허용과자율주행차로인정받기위한요건 ] 도로교통법개정으로 3단계및 4단계자율주행차의운행이허용되며, 자율주행차로인정되기위한법적요건을규정함 [ 자율주행차운전의주체와책임의주체 ] 운전의주체 : 자율주행기능을사용중인경우, 누가 운전자 인가? - 인간에의한 운전 및운전자개념의유지하여자동차를제어하지않더라도 운전자 로간주하고있음 - 대안으로자율주행기능을제어하는자율주행차량을 운전자 로보거나, 자율주행장치를제조한제조업자를 운전자 로보는방안을고려해볼수있음 - 자율주행차의발전단계별 운전자 인정방안 : 3단계자율주행차에서의 운전자 개념을유지하였음 책임의주체 : 보유자책임 원칙, 운전자책임 원칙의유지함 - 사고책임에대해서현행 보유자책임 제도를유지함 - 운행자뿐만아니라운전자에대해서도책임을추궁하는현행법구조를유지하였음 ( 운전자책임 원칙유지 ) - 이러한경우 자율주행차의운전자가언제, 어떠한경우책임을지는가? 와같은문제발생함 [ 자율주행차 운전자 의권리와주의의무 ] 개정된도로교통법에서자동차의운전자로하여금주행중주행외의다른활동을할권리를인정함 자율주행차운전자의권리와그한계로 1) 자율주행차운전자의권리 : 주행외의다른활동을할권리, 2) 권리의한계 : 준비의무가수반된권리, 3) 3단계자율주행자운전자의준비의무, 4) 4단계자율주행차운전자의준비의무를들수있음 자율주행차가운전자에게제어권회복을요구하거나, 자율주행차의용법에따른사용요건이더이상존재하지않음을알았거나명백한제반사정을고려할때알았어야했던경우제어권회복의무가있음 [ 자율주행차의사고유형에따른운전자, 운행자, 제조자의책임의귀속 ] 사고유형 I( 운전자가제어권을갖는동안발생한사고 ) 에서는운전자로서책임을지게됨 사고유형 II( 자율주행기능의사용중의사고 ) 에서는운전자는주행과무관한일을할권리가있으며, 낮은수준의주의의무만베풀면면책됨 - 자율주행기능에의한운전중준비의무를다한경우, 주행시스템오류로인한사고에서면책됨 사고유형 III( 제어권의전환중에발생한사고 ) 에서는누가책임지는가에대해명시적으로언급하지않음 사고유형 IV( 차량의흠결로인한사고책임 ) 에서는제조사의제조물책임이일차적으로있으나운전자가용법과달리사용한경우제조사가면책될가능성이있음

42 제 3 장국내 외자율주행운행체계및교통인프라동향및환경분석 [ 자율주행차에서의데이터처리와데이터의운전자면책에의사용 ] 제어권전환등에대한데이터의저장의무가있으며, 누가운전을하였는지식별이가능해야함 저장된데이터는사고또는손해발생시운전자가과실에기여하지않았음을판단하는지표로활용하여유책성을뒤집을수있는가능성을부여함 [ 자율주행데이터의제공 ] 법개정에따라위의저장된데이터는교통당국의요구시제공되어야함 저장된데이터가자율주행차와연루된교통사고와관련하여제3자의청구권의주장또는방어를위하여필요하고제3자의요구가있을때데이터를제공할필요가있음 [ 자율주행데이터의삭제등 ] 사고와관련이없는데이터는저장시점부터 6개월이후삭제되어야하나 6개월전에데이터를삭제한경우에대한제재는규정되지않음 사고관련데이터의저장기간은 3년이고, 3년후삭제함 데이터저장, 보안등에대한시행령의제정을통해저장의종류와방법, 저장장치의기술적디자인과위치, 저장의무자의주소, 자동차매각시불법접근을막기위한데이터보안조치등에관한상세한규율은유보함마. 영국 자율주행기술의실험및자율주행차의도입에있어선도적인국가가되기위해시험주행뿐만아니라상용화된자율주행차의운행을위한법제도의정비를서두르고있음 도로교통법의행정규제법부분보다는사고가난경우피해자의보상을위한사고책임을어떻게보험으로처리하는것이가장타당한가에초점을맞추고있음 [ 영국의공용도로에서의시험주행에대한규제 ] 실제도로에서의자율주행차실험이허용되는지에대해관심을갖고법률을검토하고있음 영국정부는시험단계에서의안전을확보하기위해시험주행을위한 Code of Practice의발간을포함하여일정한조치를취하고있음 [ 시험운전자의운전면허등 : 운전능력과주의의무 ] 시험운전자 (test driver) 는시험주행을실시하는차량을운전할수있는면허를소지할필요가있음 공용도로에서시험하려는자율주행기능의동작과작동방법등에대한추가적이해와훈련을받을의무가있음

43 자율주행차의도로주행을위한운행체계및교통인프라연구개발기획연구 [ 시험실시기관, 제조사의의무 ] 시험주행을실시하는기관혹은자율주행시스템을개발하는제조사는공용도로에서의시험주행을실시하는경우운전능력과주의를베풀수있는운전자만을선별하여시험주행에투입할의무와그에따른책임을부담함 [ 규제방식 : Code v Legal Regulation] Code of Practice 방식이덜형식적이고융통성이있어이러한방식을통해자율주행기술의시험과안전성을확보하는것이영국이자율주행기술의선도적지위를유지하는데도움이된다고판단하고있음 [Code of Practice for testing] 자율주행차의시험주행에서의안전을확보하고준수해야할명시적기준을제정하기위해 Code of Practice를발행하기로선언및 에발의함 제정법이아니지만, 책임있는시험주행을촉진하기위하여제정되었으며 Code를준수하지않는경우과실을추정함 [Vehicle Technologies and Aviation Bill의제정과자율주행차의운행허용 ] Vehicle Technology and Aviation Bill(HC Bill 143) 법안이논의중이며 (i) 자율주행차의사고와관련된책임과보험에관한부분외에 (ii) 전기차의충천과충전소에대한규제및 (iii) 항공법에대한규제부분을다루고있음 [ 영국의자율주행차입법안의특징 ] 자율주행차사고의경우에도 피해자의보상 을가장우선으로하며, 기존법체계를유지하면서보험자의역할과책임을확대강화함 [ 교통부장관의자율주행차명부작성, 유지, 공표의무및자율주행차의정의 ] 장관의자율주행차명부작성, 유지, 및공표의무를갖고있으며차량의명부작성및식별을명시함 자율주행차의정의로명부에등재된차량을기준으로하며 3단계, 4단계, 5단계자율주행기술을포섭하고있음 자율주행차사고에대한보험자의 1차적책임을개설하였으며 1) 사고가자율주행차에의해스스로운전할때야기되고, 2) 사고당시자율주행차가법정책임보험에가입해있고, 3) 사고의결과피보험자혹은다른사람이손해를입은경우무조건피해자에책임을짐 보험자의사고책임자에대한구상권을개설하였으며자율주행차사고의피해자에대한일차적배상은보험사이고보험사가별도의구상을할수있게함

44 제 3 장국내 외자율주행운행체계및교통인프라동향및환경분석 바. 일본 [ 제네바협약의당사국으로서의일본의지위 ] 일본은우리나라, 미국과마찬가지로제내바협약당사국으로해당협약의구속을받음 운전자및운행제어요건에 원격으로조정 하는경우에도운행제어를하는것으로보며 원격형자동운전시스템의공도실증실험에관련한도로사용허가신청에대한취급기준 에명시하고있음 일본은독일과마찬가지로인간운전자를여전히요구하며실증시험하는경우테스트드라이버를두도록함 [ 일본의자율주행차로드맵 ] 고도정보통신네트워크사회추진전략본부 ( 약칭 IT종합전략본부 ) 를설치하고 부터 3차례의 관민ITS 구상 로드맵 ( 이하 자율주행로드맵 이라고한다 ) 을발표, 이후 에 4번째로자율주행로드맵을발표함 [ 로드맵의개요 ] 자율주행로드맵에서는자가용차, 물류서비스, 이동서비스로나누어서 2025년까지의고도자동운전실현을향한시나리오를마련함 2020년상용화를위해교통관련법규의재검토를위한제도전체의제도정비대강을 2017년도를목표로책정함 고도자동운전에필수적인인공지능기술력의강화등을위한데이터전략을포함하고있음 [ 일본의자율주행차의규제를위한법령제정여부 ] 현재행정청의가이드라인에의한규제를시행하고있으며아직까지자율주행차와관련된입법은없음 2016년도경찰청발표가이드라인및 2017년취급기준은행정청의규제가이드라인일뿐법적효력이없음 [ 시험주행에대한규제 I: 자동주행시스템에관한공도실증실험을위한가이드라인 ] 자동주행시스템을이용해서자동차를주행시키는실증시험을실시함에있어서교통의안전과원활함을도모한다는관점에서유의해야할사항등을알림으로써적정하고안전한공도실증실험의실시에이바지할것을목적으로 2016년 5월경찰청에의해마련됨 해당가이드라인을따르지않는경우실험금지는아니며관계법령과자동주행시스템에관한공도실증실험에대한조사검토결과에입각해서공도실증실험을수행하거나수행하려고하는자에게지원하려는것을의도함 공도실증실험의내용등에따른안전확보조치, 테스트드라이버의요건, 테스트드라이버에관련된자동주행시스템의요건, 공도실증실험중의실험차량에관련한각종데이터등의기록 보존, 교통사고의조치등의내용을담고있음

45 자율주행차의도로주행을위한운행체계및교통인프라연구개발기획연구 [ 시험주행에대한규제Ⅱ: 원격형 자동운전시스템의공도실증실험도로사용허가신청취급기준 ] 원격조작에의한자동운전차량의공도실험을실시하는경우의기준 을마련하여발표함 취급기준에서는자동차로부터떨어져진행하는원격형자동운전시스템의공도실증실험에대해도로교통법제77조에규정하는도로사용허가의대상행위로하여전국에서실험주체가도로사용허가를받아서실시하고있음 허가에관한심사기준, 허가기간, 허가에부가되는조건, 허가에관련한지도사항을명시하고있음사. 시사점 현행법상으로자율주행차에대해서는아직까지완전한정의가내려져있지않고있으며이에대한논의는당분간지속될것으로보임 뿐만아니라현재까지이루어진입법은바로직면하는자율주행차를보듬을수없는상황을부정할수는없으며, 그외의자율주행차와관련한다른법의경우도상용화등에대한대비의관점에서그입법이아직까지는미비한것으로보임 그러나상용화는눈앞에예정하는상황에놓여있고이에대한대비는반드시속도감있게논의되어야할것임이분명한상황적현실을인식할필요가있음 현재로선각국의발목을잡고있는국제협약의개정을지켜보며진행하여야하는현실이존재하기에단순히국내법만을개정해버리면되는상황만은아니며그논의가깊이있고충분해야함은반드시지켜져야할것임 따라서자율주행차의운행체계구축을위한논의및운전면허에대한논의야말로자율주행차의운행에대한기본적인것이며반드시필요한사항임 자율주행차운전면허발급및면허관리체계가. 자율주행운전면허제도의필요성 자율주행레벨이 2나 3의경우운전자에게운전의부담을줄이고안전성을제고할수있으나이에따른시스템이해에대한책임이추가될필요가있음 - 특히자율주행의사고사례에서보는바와같이자동에서수동운전으로전환이요구될때이를수행할수있는요소가향후운전면허제도에포함되어야할것으로예상됨 자율주행레벨 4 이상의경우운전자에대해요구되는운전능력이감소할수있는반면에자동차제조사에대해서운전능력을검증하고운전면허제도로서제조사및공인기관의검증을요구할수있음 특히다양한환경및시나리오에대한자동차관리법및도로교통법준수여부등이자율주행운전면허제도관점에서검토될필요가있음

46 제 3 장국내 외자율주행운행체계및교통인프라동향및환경분석 나. 레벨 2단계및 3단계주요평가요소및기준정의 2단계의주요평가요소는자율주행차의기능에대한평가를위한요소들을선정하였음 그림과같이 2단계와 3단계자율주행차의가장큰차이점은운전자가항상전방주시 ( 환경에대한인지 ) 를하느냐또는그렇지않으냐임 운전자가항상전방주시를하지않는 3단계에서는자율주행차가운전자대신의전방주시를하고있으며차량의 ODD를벗어나는시점에운전자에서경고및수동주행유도를함 이때운전자가주어진시간 ( 자율주행차의한계시점 ) 내에수동주행으로복귀함 즉, 2단계에서는평가가불가능한운행적요소에대한평가가이루어져야하며가장먼저필요한평가요소는 OEDR임 자율주행차가전방주시를할수있는범위에대한평가요소가필요하며, 이는 3장에서처럼일반주행능력과회피주행능력으로구분해서요소로정의함 다음으로는제어권전환에대한평가요소가필요하며언제제어권요구를요청하는지, 경고알림의형태, 전환시간등을평가요소로정의함 < 그림 3-5> 레벨 2 와레벨 3 자율주행차의차이점 먼저 OEDR의일반주행능력은 3장에서 21가지의상황을제시하고있는데이를다시재분류를하면 4가지의능력으로구분할수있으며이는표와같이구분할수있음 - 구분기준은인지및대응에대한대상을도로, 차량, 신호및표지판, 임시및기타장애물로구분 자율주행차마다제시되는 OEDR은 ODD의범위내에서이루어지고따라서 2단계의평가요소들도함께제고가되어야함 다음으로는 OEDR의충돌회피능력에대한평가요소를정의하고자하며, 충돌회피능력은일반주행능력

47 자율주행차의도로주행을위한운행체계및교통인프라연구개발기획연구 의평가요소의예시중에사고위험이있는경우 (ex. 도로위정지차량, 공사현장등 ) 에자율주행차량 이인지하고대응이가능한지, 불가능한상황에서는언제, 어떻게운전자에게제어권전환알림및전 환을하는지를평가요소로정의하고자함 < 표 3-5> 3 단계자율주행차의주요평가요소 구분 주행가능영역감지및주행 주변차량인지및대응 교통신호및표지판인지및대응 예기치못한상황인지및대응 충돌회피능력 제어권전환알림 제어권전환시점 내용 고속분기점, 합류점에서의주행 저속분기점, 합류점에서의주행 가변차로및주차장이탈 통과가능및통과불가능영역구분및주행 회전교차로에서의주행 교차로탐색및선회 ( 좌회전, 우회전 ) 차량추종주행 정지차량인지및대응 차선변경인지및대응 정지장애물인지및대응 마주오는차량감지및대응 교통신호감지및정지, 양보표지판인지 교통신호감지및정지, 양보표지판대응 접근제한감지 ( 일방통행, 회전금지등 ) 예기치못한공사현장감지및대응 임시교통신호에대한감지및대응 수신호에의한교통통제 ( 경찰, 공사구역근로자 ) 사고후사고당사자들의의한교통유도 응급차량감지및대응 OEDR 범위내의사고위험이있는경우 ODD를벗어나는상황 OEDR을벗어나는상황 알림의방법및종류 제어권전환요청시점 제어권전환의시간 제어권전환요청시전환을받지않은경우 3단계자율주행차의평가기준은 2단계와마찬가지로운전자관점의평가기준과차량관점에서평가기준으로구분하며, 먼저자율주행차의경우에는 2단계의평가기준과마찬가지로 ODD와 OEDR에대한범위와내용을매뉴얼과차량의거동의일치하는정도로평가할수있음 2단계와구분이되는요소로는제어권전환알림이며그림 7과같이알림의종류가다양해짐으로이를매뉴얼에제시하여야함 또한, 경고알림을주는시점에서의경고메시지, 주변환경, 차량의거동을동시에평가하여야하며평가기준으로는매뉴얼과의일치도를사용함 또한, 제어권전환요청이있을경우운전자가제어권을요청받지못하는상황을마주하였을때, 기능

48 제 3 장국내 외자율주행운행체계및교통인프라동향및환경분석 이꺼지는지, 차량이정지하는지등의제어권전환실패상황에대한전략도매뉴얼에명시필요 운전자의경우에는 OEDR의범위즉, 자율주행차의인지및대응에대한범위를숙지하고있어야하며, 2단계와는다르게충돌회피능력에대한숙지는조작법과자율주행차의한계를숙지하는것이아닌소유한자율주행차가어떻게거동하는지를이해하여야함 - 자율주행차가충돌위험이있을경우자신이생각하는것과다른형태로거동을해도주행에는이상이없다는것을운전자가인지할수있음 3단계주요평가요소중제어권에관련된요소들은숙지뿐만이아니라조작능력에대한평가가이루어져야하며, 제어권알림요청이있을경우운전자가얼마나빠른시간내에제어권을넘겨받는지, 즉, 알림에대한대응에대한평가를하여야함 기준으로는자율주행차마다제시되는주어진시간내에운전자가제어권을받는지를평가하고자함 < 그림 3-6> Cadillac CT6 경고알림의종류 다. 4단계주요평가요소및기준정의 fallback 전략시고려사항 - fallback 전략은일반적으로차량을현재주행경로내에정지시키는것을수반하지만, 차선에서차량을이탈시키도록설계된보다광범위한기동에도적용될수있음 - 도로에서의비상정지는도로의형상, 정체유무, 보행자, 제한된상황의시야등으로인해매우위험할수있으며, 일반도로에서의비상정지시도는매우위험한것이므로금지또는마지막으로고려해야될사항임 fallback 전략준수여부확인 - 4단계이상의자율주행차의주행과정에일어나는모든이벤트는기록및저장되며, 이를이용하여자율주행차의운행중일어나는모든사고데이터에대한접근및분석이용이해지고, 그에따라사고유발에대한과실유무평가가가능해짐 - 기본적으로자율주행차는차자체의고장 ( 환경인지감소, 제어불량등 ) 에대한모니터링과외부

49 자율주행차의도로주행을위한운행체계및교통인프라연구개발기획연구 환경으로인한주행불가능시, 운전자와주변주행환경안전을위한자체 fallback 전략을수행하게되고, 안전을위한최소한의행동을수행하게되어만약, 자율주행차의기존에설정된 fallback 전략이제대로수행되지않을시, 더큰사고를야기시킬수있음 - 그러므로자율주행차가주행능력을상실한경우, 설정된 fallback 전략또는운전자에게제어권전환이원활하게이루어져야함 - fallback 기능을또한자율주행차의여러가지운전요소중의하나로, fallback 전략도하나의주행기능으로서성능평가가가능하며, 이는제작사의 fallback 시나리오를바탕으로자율주행이 fail된상황에서제시된시나리오와동일기능을수행하는지에대한평가로서진행될수있음 - 마지막으로, 자율주행차에의해유발된사고또는사고피해등으로인한발생된사고시점의데이터분석을통해자율주행차의 fallback 시나리오수행과나아가제어권전환이원활이이루어졌는지에대한후속조치등으로교통사고의과실평가 ( 운전자또는차량 ) 를할수있을것임 - 앞서언급한바와같이제작사가취할수있는 fallback 전략은자율주행차가지원하는자율주행기능별, 상황별또는안전목표에따라다를수있음 - 여기서는주행오류발생빈도에따른 fallback 전략의예제와위험최소화를위한예제를참조로설명함 - < 그림 3-7> 은각상황별오류발생원인및발생빈도에따른 fallback 전략으로서 Handover to Driver, Degraded Mode Driving, Autopilot safe stop, Blind safe stop에대한고장원인과결과에대한설명을보여주고있음 < 그림 3-7> 주행오류발생빈도에의한 fallback 전략블록도 임베디드시스템에서의안전성메카니즘 - 안전성관련시스템에서는, 특히자동차의일부시스템이고장나더라도제동및조향과스티어링을보장해야하며, 시스템고장을방지하거나최소화하기위해일반적인접근법은위험을최소화하는것임

50 제 3 장국내 외자율주행운행체계및교통인프라동향및환경분석 - 위험최소화를위한대안적인접근법은안전정지또는높은고장내성을가진개선된제어를구현하며, fail silent 또는 fail safe 시스템에는안전정지가적용되며, fail operational은높은고장허용오차를요구함 - fail safe : 오류방지시나리오에서는탐지불가능한고장이발생할경우 safe system 상태로전환되어야하며, 이시스템은두개의서로다른상태 ( 어플리케이션이실행되지않았거나중단된상태 ) 를인식함 - 오류방지시스템에서는일시적인장애가발생한경우, 시스템이정지되었다가다시시작됨 - fail operational : 고장발생시 fail-operational 시스템을종료하면안전을보장할수없으므로위험한시스템동작이발생함대체및안전한실행을위해추가적인고장허용대책이필요함 fail-operational 동작은설계의다양성또는설계의중복성을이용하여해결할수있음 < 그림 3-8> 위험최소화를위한 fallback 전략블록도 ( 출처 : AUDI) 라. 공통평가요소 시스템안전성 : 자율주행차가안전성위험이없는시스템을목표로시스템공학에근거하여강인한설계와유효처리과정에따라야함 이과정은자율주행차가전기, 전자나기계적고장, 소프트웨어오류에도안전한곳으로정차되는것처럼의도된기능을디자인하는것을포함함 소프트웨어개발과정은소프트웨어개발과변화로예상하지못한결과를감지하고고치기위해잘계획하고, 통제되고, 기록되어야함 소프트웨어테스트는철저히기록하여구조화하고기록된소프트웨어를통해개발과정을보완하여야함 차량사이버보안 : 자율주행차안전에대한위험을최소화하기위해사이버보안위협과취약성을포함한, 위협을최소화하기위해강력한개발프로세스를따라야함 이프로세스는통합된시스템에대한체계적이고지속적인안전위험평가를포함되어야하며, 식별, 보호, 감지, 응답및복구기능은위험관리결정, 위험요소및위협을가능케하고사이버보안이벤트에서신속하게대응하고학습할수있도록해야함

51 자율주행차의도로주행을위한운행체계및교통인프라연구개발기획연구 휴먼머신인터페이스 : 자동차와운전자사이의상호작용은항상자동차설계과정에서중요한역할을해왔으며자율주행차가운전기능을수행함에따라운전자의의도와자율주행차의퍼포먼스를명확하게전달되어야하기때문에새로운복잡성이추가되었음 최소한의자율주행시스템지표들은운전자나탑승자에게다음사항들을알릴수있어야함 - 정상작동중 - 현재자율주행주행모드중 - 현재자율주행모드 사용불가능 - 자율주행시스템이오작동중 - 자율주행시스템에서운전자에게로제어권전한요청 충돌후행동 : 자율주행차가사고가난이후어떻게원상태로회복되었는지에대한평가, 시험및검증을위한문서화된프로세스구축, 센서또는컨트롤시스템이손상된경우에차가자율주행모드에서작동하도록되서는안되며문제가진단될때, 적절하게정비될때까지최소한의위험상태를유지해야함 데이터기록과공유 : 자율주행차는테스트, 평가, 이벤트수집을위한데이터기록단계를가지고있어야하고사건그리고충돌데이터들은기능고장, 저하또는그외고장이슈발생을기록하기위한단계를가지고있어야하며, 데이터는테스트와작동 ( 사고재구성포함 ) 목적둘다수집되어야함 차량은최소시스템의사건과성능에관련된모든정보를그사건의환경이재구성될수있도록기록되며, 이데이터는자율주행시스템의상태, 그리고자율주행이나운전자가차량을조작하고있었는지에대한정보를포함하여야함 자율주행차기술이계단식개발이진행되는것을감안할때각각의기능별로자동운전을평가하는것이합리적이며즉, 자동주행이제공되는시나리오를별도로평가를해야함 이를통해소비자는동일한운전상황에서한자율주행차의결과를다른자율주행차의결과와비교하고올바른시스템사용을보장할수있으며, 일정정도의지원또는자동화기능이제공되거나곧제공될것으로예상되는케이스들은아래와같음 (1) Parking (2) Traffic Jam (3) Highway Driving 첫번째로 Parking에대한기능은아래와같음 - 주차장을탐색하고주차공간찾기 - 주차공간에대한주차성능 - 주-출차시장애물탐지능력

52 제 3 장국내 외자율주행운행체계및교통인프라동향및환경분석 < 그림 3-9> 주 - 출차시장애물탐지예 두번째로 Traffic Jam의기능은아래와같음 - 교통정치및정지 / 양보표지감지 - 비상차량감지및대응 - 교통혼잡지역에서의정지및출발 세번째로 Highway Driving의기능은아래와같음 - 고속및저속합류성능 - 속도제한변경감지및대응 - 추월및비추월지역기동성능 - 차선변경에대한감지및대응 앞으로는개별기능의평가를결합하여 자율주행 등급을부여할수있음, 이것들은상대적안전성, 관련성에의해개별기능의결과를평가할것임 자율주행차의기술범위, 능력이각기능에따라다르므로, 자율주행차운행중운전자의높은수준의안전성을보장하기위한시험및검증방법을개발해야함 성능검증은자율주행차가정상적인운전중에나타날것으로예상되는시스템의행동능력성능을검증해야하며이때, 자율주행차의충돌회피상황, 최소위험상태전환등을기록해야함 자율주행차의성능을검증하기위해, 시뮬레이션, 테스트트랙등을포함하여, 이러한모든상황은자율주행시스템에서데이터기록및저장이이루어져야하고, 사고발생시기록된데이터와 fallback 전략이적절히이루어졌는지분석 / 판단후사고과실평가가이루어져야함 자율주행차의다양한행동능력에대한평가, 시험및검증을위한프로세스를가져야함 - 자율주행차의행동능력이란, 차가차선을따라주행하고, 교통법규를준수하며, 차또는사람에대

53 자율주행차의도로주행을위한운행체계및교통인프라연구개발기획연구 한일반적인교통사고에대응하는후속조치를취하는등주행시일반적으로접할수있는교통상황에서자동화된차의행동능력을말함마. 운전면허제도의단계별구성체계 2단계운전면허제도전략 : 2단계자율주행차주요평가요소와그평가기준을정의하였고, 자율주행차의단계별로운전면허제도에대한전략을제시하고자함 먼저 2단계평가요소는기능적요소이며이는운전자의숙지여부및자율주행차의기능과매뉴얼과의일치도로요약할수있으며이를위한전략제안이필요함 첫번째로는자동차보험사와자동차제조사와의연계를통하여자율주행차의기능숙지를의무화하고이를이수한자에게보험료할인과같은인센티브를부여 두번째로는사전교육이나재교육을위한대표시나리오도출을제안하고자하며, 이는즉, 자율주행을통해서예방할수있는시나리오나자율주행시대응을할수없는교통사고시나리오에대한분석이선행되어야하며이를기반으로사전교육이나재교육과정이설계될필요가있음 3단계운전면허제도전략 : 가상환경기반운전면허평가, 현재운전면허제도는크게필기와실기시험으로구분할수있으며실기시험은장내기능시험과도로주행시험으로구분할수있으나, 3단계자율주행차의평가요소는실제기능조작에대한평가가필요하며현재운전면허제도의시험방법으로는평가어려움 즉, 기존운전면허실기시험에서는사고위험이높은상황이나센서가오작동하는상황등비정상적인상황에대한대응능력을고려하고있지않기에이러한상황에대한연습이나경험을축적하기가쉽지않음 특히, 제어권전환에대한평가는경고가발생하는즉, 돌발상황 ( 보행자출현, 선행차량급제동, 차선의변화등 ) 에서의평가이루어져야하기때문에실제차량으로평가하기에는시나리오도다양하며, 재현하기에는사고의위험도높아짐 따라서위에서언급한도출된시나리오를기반으로가상시뮬레이션기반의안전교육을통해서운전자들이예기치못한돌발상황에서도잘대처할수있는능력을갖추도록하고자함 2단계운전면허제도전략에서제안한사망사고데이터를분석하여전문가의견뿐만아니라데이터분석을통하여대표시나리오를도출하고도출한시나리오를가상시뮬레이터기반의시뮬레이션을통해서 3단계자율주행차의운전자시험을제안하고자함 최초 3단계자율주행양산차인 AUDI A8의 HMI이며이처럼실제와유사한 HMI를구성하고, 실제경고알림시스템으로모사하여운전자의위화감을최소화시켜시뮬레이션기반의시험도실제차량을운전과비슷하게느끼도록해야함

54 제 3 장국내 외자율주행운행체계및교통인프라동향및환경분석 < 그림 3-10> Audi A8 의인터페이스 아래 < 그림 3-11> 은운전자의제어권전환능력을평가하는가상환경기반시뮬레이터와 HMI 를예 제로보여주고있음 < 그림 3-11> 실제주행영상기반시뮬레이터및 HMI 예상도 좀더구체적으로설명을하면처음에는차량이전방주시를하며운전자는영화를보고있는상황으로가정하고주행환경이하는영화를보여줌 이후임의로제어권전환을요청하며영화화면이꺼지고실제주행환경으로화면을전환함 - 이때운전자는주어진시간내로핸들을조작하고, 주행환경에맞추어주행을해야함 가상환경기반시뮬레이터의주행데이터를기반으로실제경고가울린시점과운전자가복귀한시점을비교하여두시점의차이를통해운전자의주행능력을평가함

55 자율주행차의도로주행을위한운행체계및교통인프라연구개발기획연구 이때주행환경은실제상황과유사한환경으로구성하여야하며위에서언급하였던교통사고를기반으로도출된시나리오로선정함 실제빈도수높은교통사고들에대해운전자의주행능력을평가한다면합격한운전자들의높은수준의자율주행차운행능력을기대할수있음 4단계운전면허제도전략 : 자율주행운전면허제자율주행차에대해일정수준의도로교통법상운전자준수사항을평가하고그결과에따라운전면허를부여하도록함 - 현재수행하고있는자동차정기검사와같이일정기간을두어시행하고, 시험 / 평가내용으로자율주행의기능수행후, 통과요건을맞추면운전면허를갱신하도록함 < 표 3-6> 현행자동차정기검사와자율주행시스템운전면허갱신제도예 구분 정기검사 자율주행시스템운전면허갱신 비사업용승용자동차및파견인자동차 2년 ( 최초신차 4년 ) 1년 사업용승용자동차 1년 ( 최초신차 1년 ) 1년 경형, 소형의승합및화물자동차 1년 1년 사업용대형 차령이 2년이하인경우 1년 6개월 화물자동차 차령이 2년이상인경우 6개월 6개월 그밖의자동차 차령이 5년이하인경우 1년 6개월차령이 5년이상인경우 6개월 6개월 자율주행차및자율주행시스템의운행허가및정기검사의시행및자율주행운전면허시험제도프로세스를구축할수있도록관련연구가필요함바. 자동평가시스템구축 자율주행차가모든사고시나리오를완벽하게회피하는것은불가능함 - 자율주행차가사고가발생하면수개월동안사고원인을조사할것이고, 가령사람이운전하는차량에책임이있다고하더라도, 자율주행차의주행불감증은대중의이목을이끌것임 이것에대한해결방안으로사고및결함에대한수학적모델에기초하여명확한규칙을설정할필요가있음 - 수학적모델에대한규칙이결정되면사고조사기간이줄어들게되고, 사실을기반으로하여책임 ( 자율주행차또는운전자 ) 은명확하게결정됨 - 이러한해결방안은대중의자율주행차에대한대중의신뢰도를향상시킬것으로보임 이러한해결방안에대한접근방식은운전시나리오, 우선순위의개념, 길, 방향, 속도거리등을포함하는방정식을공식화하여결함을결정하기위한수학적모델로나타냄 결함에대한공식화된모델은자율주행차로인한사고를피할수있는의사결정소프트웨어를만들수있으며, 또한효율적인방법으로유효성검사를수행할수있음

56 제 3 장국내 외자율주행운행체계및교통인프라동향및환경분석 이렇게설계된시스템을 Responsibility Sensitive Safety (RSS) 라하고, RSS는계획및의사결정을통해자율주행차가사고를유발할수있는명령을보내지않도록함 RSS 시스템이완성되면기존에도로나시뮬레이션환경에서수행되던데이터집약적인자율주행차검증과정을피할수있게되고, 시스템이미리결정된일련의수학적규칙에대해모든명령을평가한다는것을증명함으로서간단히자율주행시스템을평가할수있음사. 자동차보험책정정책등과의연계 5단계자율주행차의상용화전까지는기술적한계가존재하고이에대한충분한숙지가필요함 - 특히 2단계의자율주행차의경우에는제한된환경에서만사용할수있는기능들이많은데충분한이해가없이기능을맹신하고사용하면큰사고로이어질수있음 사전교육은사전교육자료, 시험및평가, 자동차보험을통한인센티브와같이크게 3가지로구성될수있음 - 우선사전교육자료는자동차제조사마다기능과한계점이다다르기때문에해당자동차제조사에서제공하여야함 - 교육자료는인터넷동영상강의 (MOOC) 형태로운전자가쉽게하고효율적으로교육을받을수있도록함 다음으로실험및평가를위해서우선자동차제조사에서사전교육자료와연관된문제은행을제공해야함 - 이문제은행을기반으로온라인사전교육및시험출제를통해운전자들의기능숙지를위한사전교육을실시하고, 이시험을통과한운전자에게는사전교육인증서등과같이시험을통과하였다는증서를제공함 마지막으로자동차보험을통하여사전교육의인센티브를제공하는전략을제안하고자함 - 현재에도 ADAS 시스템을장착한차량은최대 13% 의보험료할인효과를얻고있음 - ADAS 시스템을가진차량에서실제할인을추진하고있음 이러한자동차보험할인프로그램을사전교육과연계하여자율주행차를운행하는운전자들이자발적으로사전교육을이수할수있도록시스템을구축함 - 위에서언급한시험및평가단계의교육증서를할인프로그램에적용받기위한조건으로채택한다면체계적으로사전교육을받는방향으로유도가가능할것으로예상 자동차보험책정정책과의연계는보험사-자동차제조사등과의연계를통하여사전교육제도를구축하고이를의무화시켜자율주행차를운행시안전성을확보하고자하는전략임 인증서를위한시험의형태또한접근성이좋은온라인평가를통해서많은운전자가이교육제도를통해혜택을받도록유도하고자함

57 자율주행차의도로주행을위한운행체계및교통인프라연구개발기획연구 아. 대상별운전면허평가의다양화 최근들어서고령운전자의사고가급증하고있으며화물운송등과같은사업용차량에의한대형사고를예방하고자적성검사나운전면허갱신주기조정, 또는운전자교통안전교육의무화검토 하지만고령운전자가자율주행차를이용하는경우일반운전자의운전능력에준하여주행을할수있으며이를고려한새로운운전면허제도가필요하기때문에고령운전자또는사업용고령운전자를위한새로운형태의운전면허제도제시가필요함 먼저, 고령운전자를대상으로하는신체검사가필요함 - 현재운전면허갱신때는단순시력및색약검사를시행하고있음 - 현재여객자동차운수사업법개정안에의하면 65세이상버스운전자대상 7종 ( 시야각검사, 신호등검사, 화살표검사, 도로찾기검사, 표지판검사, 추적검사, 복합기능검사 ) 의자격유지검사를시행 이를버스운전자들뿐만아니라일반고령운전자에게도확대해서적용하는방안검토필요함 - 고령운전자의반응속도는 20대운전자에비해평균 0.7초정도늦고, 복합기능검사를실시하였을때휴대전화로문자를보내는 20대운전자보다점수가낮게나온연구결과있음 ( 출처 : 삼성교통안전문화연구소 ) 이는고령운전자의운전능력저하를보여주는대표적인사례라고볼수있으며적지않은고령운전자들이자격유지검사를통과를하지못할수도있을것으로예상 하지만운전을이미오래한고령의운전자들에게면허증을반납시키는것과같이이동의자유를제한할수밖에없지만이러한경우에대해서자율주행차의도움을받아서안전하게운전할수있다면특별한면허를발급 현재운전자가소지하는면허증을보면 조건 이라는항목이존재하며, 이항목은현재운전자가소유한차량혹은면허를취득할때도움을받는보조장치의종류를의미하며종류는 (1) 자동변속기, (2) 의수, (3) 의족, (4) 보청기, (5) 청각장애인표지및볼록거울, (6) 수동제동기ㆍ가속기, (7) 특수제작ㆍ승인차, (8) 우측방향지시기, (9) 왼쪽엑셀러레이터, (10) 다륜형원동기장치자전거임 이미중증장애인등과같이일반차량으로는운전이힘든운전자들도여러장치들의도움으로운전면허를취득하고있음 이와같이 3단계이상의자율주행차의기능의도움을받는운전자는조건항목에도움을받는기능을기재하여운전면허를취득할수있게하고자함 이를위해제안하는전략은연령별맞춤형운전자적성검사전략임 - 야간시력, 동체시력, 위기판단능력등의항목포함하거나세분화시켜서운전자신체능력평가 적성검사미통과자들중전반적인능력이부족한운전자가아닌일부능력저하를보인운전자들에대해자율주행차의시스템과매칭이되는경우자율주행차를이용하여일반운전자에준하는주행이가능하도록할필요있음

58 제 3 장국내 외자율주행운행체계및교통인프라동향및환경분석 자. 교통사고분석을통한운전자및차량의과실평가 4단계이상주요평가요소중하나인데이터기록및공유를이용하여자율주행차의과실여부를판단및평가함 자율주행차가차선을따라주행하고, 교통법규를준수하며, 차또는사람에대한일반적인교통사고에대응하는후속조치를취하는등주행시일반적으로접할수있는교통상황에서자동화된차의행동능력을이야기하며이를평가하고검증함 자율주행차에서사고감지및또는자율주행시스템의오류 ( 센서인지, 주행제어등 ) 로인한자율주행을할수없는상황이발생할경우존재함 - 즉각운전자에게제어권전환이이루어지거나, 운전자의제어권전환거부시설정된최소위험전략 ( 긴급정지, 우측차선변경후갓길정지등 ) 이선행되어야자율주행차의다양한행동능력에대한평가, 시험및검증을위한프로세스를가져야함 < 그림 3-12> 제어권이양을위한자율주행차량의체계적 HMI 기법연구 < 그림 3-13> 제어권전환안전성평가기술및사회적수용성연구

59 자율주행차의도로주행을위한운행체계및교통인프라연구개발기획연구 자율주행차교통경찰현장지시및통제 ( 현황 ) 현재교통사고상황별통일되고구조화된경찰공무원의현장지시및통제와관련한매뉴얼이없으며일부일선경찰청별로자체매뉴얼을배부한사례가있음 자율주행차에의한사고발생 교통통제 ( 구호조치 ) 사고조사 ( 현장보존 ) 회복절차를거침 최근에는미국특허청에구글이자전거주행자의수신호를감지할수있는특허를등록했음 < 그림 3-14> 구글특허예시 - 구글에따르면자율주행차의여러개의센서와자체알고리즘분석을통해자전거주행자의수신호를감지하고자율주행차가자전거주행자의안전을위해스스로속도를줄일수있다는내용을담고있으며, 이러한구글의특허는자율주행차사고예방에큰도움이될것으로전망함 - 자율주행차량도사람을인식하는것을뛰어넘어사람의행동을분석하고이에대한의미를인식함으로써올바른대처를할수있을것으로기대됨 자율주행에영향을미치는비정형동적특성인지오픈데이터셋및인지처리기술개발 은영상으로부터특정대상을검출하여위치정보를알아내고행동을인지하는기술임 < 그림 3-15> 교통경찰인식영상

60 제 3 장국내 외자율주행운행체계및교통인프라동향및환경분석 - 자율주행차는도로상에서교통흐름에중요한역할을담당하는경찰관이나안전요원의수신호를인지하고적절한행동을취해야함 - 기존에인지대상범위를넓혀경찰관및안전요원의수신호를인지하고이를분석하여감속 / 정지또는수신호에알맞은행동을취해야함 - 비정형화된동적특성영상및이미지를활용하여딥러닝알고리즘을통해인지처리기술개발이필요함 - 하지만, 경찰관이나안전요원이아닌일반인의수신호는따르지않아야하며, 자율주행차가도로교통법을위반하는등의경우경찰관이단속을위해비상정지명령을따라야할필요가있음 자율주행차의기능을불법으로개조하는것에대한단속도필요함 - 현재도법적으로허가된범위를넘어서는개조에대해단속이이루어지고는있지만, 자율주행차의경우는구조나장치의일부를변경하거나자동차에부착물을추가하는것은안전운전을위협을가하는요소로작용할가능성이높음 자율주행차교통사고처리 ( 현황 ) 현재경찰청훈령제 860 호 교통사고조사규칙 에의하면교통사고처리절차는아래그림과같음 < 그림 3-16> 교통사고처리절차

61 자율주행차의도로주행을위한운행체계및교통인프라연구개발기획연구 현장보존의방법및종류, 현장에서조사할사항, 사고지점의확정, 현장도면작성, 증거물의압수, 감정, 가 피해자조사, 실황조사서의작성방법에대해서는경찰청훈령에명시되어있음 자율주행사고기록시스템구축에관한기준마련이시급함 지난 5월미국플로리다에서테슬라자동차가오토파일럿 ( 자율주행 ) 중대형트레일러를인식하지못하고충돌하여첫사망사고가발생해논란이되고있음 < 그림 3-17> 테슬라모델 S 사고상황 - 테슬라사고의여파로독일에서는자율주행차에대한블랙박스설치를의무화하고중국은실도로상에서주행테스트금지등자율주행차의추가적사고에대한우려로법규마련에고심하고있음 자율주행차가운행되기위해서는도로망의역할이매우중요한데도로망의운영은국가 ( 국토교통부, 지자체 ) 가운영을담당하고있으며, 이러한도로망의운영이자율주행차의운행에적합하도록유지하고관리할의무가있음 - 예를들면, 자율주행차는도로의차선및표지판을중요한정보로인식하고차량을제어하는데, 이러한시설물의관리의부실로인해차량이오작동하여사고가발생할수도있음 - 만일도로나신호체계의문제로인해사고가발생하였다면, 특정사고에대해서국가혹은지자체가손해를배상해야하는책임발생할수있음 자율주행차는일반자동차와비해다양한원인즉, 시스템결함이나장애및오작동, 통신보안, 사이버공격등으로인하여사고가발생할수있으며, 이에대한책임관계가복잡해질것임 - 자율주행차의사고원인을규명하기위해서는자율주행차량에대한정보를기록할수있는장치가필요하며이를분석하여책임에대한분석및판단을해야하고, 이를위해서는사고정보기록장치의장착을의무화해야함

62 제 3 장국내 외자율주행운행체계및교통인프라동향및환경분석 - 정확한교통사고분석을위해서수사기관이나피해자가사고정보기록데이터에대한접근이가능하도록의무화할필요가있음 - 외적인사고현장이나운전자중심의조사만으로는책임소재를판단하기어렵기때문에다양한전문적인분석이필요함 - 교통사고원인에대한분석을통해명확한책임을판정할수있도록하는교통사고처리체계도정립해야함 차량제조사에서는자율주행차의안전성및기능개선을위하여소프트웨어업데이트를진행할것이고, 각자율주행차량에대한업데이트도진행해야함 - 소프트웨어업데이트는개별소비자에의해서이루어지거나, 통신망통해서원격으로도가능 - 하지만, 통신망을통해동시에이루어진다고할지라도모든자율주행차량이동시에같은버전의소프트웨어를사용하지못할가능성이존재하고, 이럴경우같은종류의차량이각기다른소프트웨어를탑재한채로운행될가능성도있음 - 새로운버전의소프트웨어로업데이트되지않은채로주행하는과정에서사고가발생할경우사고에대한책임소재에대한문제가발생할가능성이높음 - 환경또는구조적인문제로업데이트가늦어졌거나사용자의관리소홀로인하여소프트웨어업데이트를정상적으로완료하지못한경우이에대한책임을제조사, 시설관리자, 운전자 ( 사용자 ) 중누구에게가중시켜야할지에대한것도정의될필요가있음 AI 운전능력평가기준및검증체계 자율주행 AI 기술은개발하는완성차업체에따라다양하게개발할수있으나이를차량에탑재하여상용화하기위해서는세계신차평가제도 (Global NCAP, Global New Car Assessment Program) 에서인증을받아야함 세계신차평가제도는미국도로교통안전국 (NHTSA, National Highway Traffic Safety Administration), 유럽의유로신차평가제도 (Euro NCAP, Euro New Car Assessment Program) 이대표적이며, 현재각국에존재하는신차평가제도는미국과유럽의승인결과를각국의형태에맞게수용하는형태임 미국 NHTSA는 2013년 5월 Preliminary Statement of Policy concerning Automated Vehicles 를발표하여자율주행차관련정책방향을구체적으로제시하였고, 2020년말까지민간업계와공공기관의협업을통해광범위한부분자율주행시스템평가기준을도입할예정임 2016년 9월미국은연방정부 DOT에서 Federal Automated Vehicle Policy 를발표하였고, 이를통해국가적으로하나의골격을형성하는정책및기술관련평가기준안내서에관한기본골자를제공하고자함 미국 NHTSA는상기정책을통해자율주행차가시판전안내테스트를필수적으로거쳐야하는사전인증제를실시에관한내용을입법화추진전단계에서명시하였으며, 15 Point Safety Assessment 를통해차량의안전설계, 개발, 임시운행과양산을위한평가항목안내서를발표함

63 자율주행차의도로주행을위한운행체계및교통인프라연구개발기획연구 < 그림 3-18> NHTSA 의자율주행차평가항목및기준안내서 이를통해자율주행차가시판전안전테스트를거쳐야하는사전승인제실시를입법화하고완성차제조업체에차량설계의다양성허가및비전통적차량설계테스트를허가하는제한적면책권을부여함 유럽의 Euro NCAP은보다안전한자동차 (For Safer Car) 를기본목표로설정하고이를달성하기위한 5가지전략 ( 대화, 평가, 기술개발촉진, 사회환원, 효과분석 ) 및하위세부전략을수립하여추진함 위의 4가지영역의평가에기반하여 2009년에전반적인안전등급을도입하였으며, 평가항목은성인 어린이 보행자 안전장비로나뉘어평가됨

64 제 3 장국내 외자율주행운행체계및교통인프라동향및환경분석 < 표 3-7> Euro NCAP 자율주행차의안전등급평가항목및내용 성인탑승자보호 어린이탑승자보호 보행자보호 안전보조장비 구분 Offset-deformable Barrier(ODB) Full Width Rigid Barrier Side Mobile Barrier Side Pole Whiplash AEB City CRC Performance Vehicle Provisions CRC Installation Check Head Impact Upper Leg Impact Lower Leg Impact AEB Pedestrian AEB Cyclist Electronic Stability Control Seatbelt Reminders Speed Assistance ACE Interurban Lane Support 내용 성인운전자및동반탑승자의보호를위한안전도평가 정면충돌, 측면충돌및편달검사등 6 가지충돌에대해평가기준에따른평가 유아및어린이탑승자의안전도평가 연령과크기에적합한아동보호시스템을통해아동의차량탑승을허가하도록권장 머리움직임, 목및가슴부하등이주요측정기준 주행중충돌가능성있는보행자의안전도평가 보행자머리, 골반, 다리의상지및하퇴등에대한잠재적인위험을평가 운전보조및충돌회피기술을평가하기위한안전정비의안전도평가 사고를피하고부상을줄이기위해안전한주행을지원하는운전자보조기술에대해평가 국내에서는 KNCAP(Korea New Car Assessment Program) 을통해신차및자율주행차의기술개발을평가하고있음 첨단운전자지원시스템이 2004년처음개발이시작된이래로 2010년부터기능인정및상용화하기시작하였고, 전방충돌경고장치 차선이탈경고장치외다수의자율주행기술인증이진행완료또는진행중이나국외사례와비교했을때다소늦은경향이있음 실도로환경시험단지구축 국내 외에서자율주행차의각종부품및안전성평가를위해실도로환경기반시험단지구축사업이진행되고있음 한국교통연구원은 2013년 C-ITS 기반연구개발계획 ( 안 ) 을도출하였으며, 국토교통부는 2016년실도로평가환경구축상세기획연구를통해완성차인증기획연구로본격적인자율주행차량평가및인증의근거를마련하였음 자동차부품진흥원에서는대구달성에기존의 ITS 기반지능형자동차부품시험장을활용하여자동차부품업체의실증및 ITS 기반지능형자동차부품전반의실험에관한주행시험장을구축하였음 - 고속주행, 오르막등여러가지교통상황에서자율주행차에탑재된부품의성능실험을수행함