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동신 수
8 years ago
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1 풀기 어려웠던 로봇방정식 R + χ = ir 변증남 KAIST 명예교수 2015 년 04 월 12 일 일23:18:57 로봇신문사 R + χ = ir. 이 방정식은 로봇(R=Robot)에 무엇(χ)을 더하면 지능로봇 (ir=intelligent Robot)이 되겠는가?"라는 문제다. 요즈음 과학상식으로, 금방 χ=ai(artificial Intelligence)라는 답을 생각해 낼만한 쉬운 문 제 같다. 그러나, 30~40년 전 내가 로봇을 배우기 시작했던 옛날엔, 풀기가 쉽지 않은 고 민스런 방정식이었다. 로봇이라는 게 기둥 같은 몸통에 덩치 큰 팔뚝이 달려있고 손가락 두 개짜리 손만 덜렁 가진 모양이었으며, 그것도 공장에서만 볼 수 있었기에, 그런 로봇을 지능 이란 형용사로 멋을 내봐야 어울릴 것 같지 않았다. 로봇에 대한 관심이 커지기 시작하던 80년대 초반 우리가 기업체 엔지니어들에게 소개할 때 강점으로 내세운 산업용 로봇의 두 키워드가 유연성(flexibility)과 다기능성 (versatility)이었다. 기존의 전용 자동기계장치와는 달리, 산업용 로봇은 사람이 팔과 손을 쓰듯 다축(다자유도) 구조를 활용하여 유연한 동작으로 작업을 할 수 있고, 또한 여러 가 지 다양한 종류의 작업도 기계는 그대로 두고 소프트웨어 프로그램만 변경하여 처리할 수 있다는 설명만으로도 많은 사람들이 흥미로워하고 놀라워하였다. 그런 중에 세계 연구 추세를 체크하러 도서관을 찾으면 이따금씩 '지능로봇'이란 단어가 눈길을 끈다. 내가 1982년도에 수행한 학교 기본 연구과제 제목이 지능 산업용 로봇의 제어에 관한 연구 로 돼 있는 것을 보면, 산업용 로봇에게 무슨 지능을 부여하고 어떻게 다뤄야할지 꽤 궁금해 했던 것 같다. 1984년 여름에는 일찍부터 로봇분야 연구를 해 왔다 는 일본의 한 원로교수를 단기 초청하여, 일본 학계, 산업계의 로봇 연구 활동에 대한 얘 기와 함께, 관심사였던 Intelligent Robot Systems"이라는 주제에 대해 강연을 청해 듣고 긴 질의응답시간도 가졌다. 사석에서 환담하면서까지 논의를 해보았으나 "지능 (Intelligence)"이라는 개념이 어떤 특별한 방법, 기술로 로봇에 구현되는지 구체적 설명은 듣지 못하였다. 학자들이 연구비를 계속적으로 지원 받기 위해 곧잘 새로운 현학적 용어를 등장시키는데, 이 경우도 혹시 그런 유행어(trendy term)일지 모르겠다는 생각도 스쳤다. 사실, 자동제어(AC=Automatic Control)분야에서는 1970년에 K.S. Fu가 그 당시 새롭게 부각되고 있던 AI와의 접목을 시도하여 AC+AI=IC (I! ntelligent Control:지능제어)라는 신조어를 제안하였으며, 80년대에는 IEEE 지능제어 웍크샵 이 열리는 등, 제어 분야의 한 지류를 형성하기 시작했는데, 나는 그런 방법이 수학적이 아닌(덜 엄격한) 방법이라 생각 하여 별 관심을 두지 않았다. 첫 '산업용 로봇 프로젝트' 이후 몇 년을 주로 산업용 로봇의 제어문제((PID Optimal

로봇이라는 게 기둥 같은 몸통에 덩치 큰 팔뚝이 달려있고 손가락 두 개짜리 손만 덜렁 가진 모양이었으며, 그것도 공장에서만 볼 수 있었기에, 그런 로봇을 지능 이란 형용사로 멋을 내봐야 어울릴 것 같지 않았다.

2 Adaptive) Control)로 씨름하는 한편, 과기처와 과학재단의 지원을 받아 로봇을 이용한 공 장자동화 관련 프로젝트를 수행하였는데, 시간이 지나면서, 우리 랩이 산업용 로봇에 관한 연구에만 매달리면 안되겠다는 생각을 강화하게 된다. 80년대 중반부터 산업용 로봇을 제 작, 수입하여 판매하는 회사들이 여럿 생기면서 학교가 산업 현장 문제를 심도있게 다루는 데는 상대적으로 어려움이 많다는 제한성이 분명해졌고, 앞서가는 리더를 양성해야 할 대 학의 연구과제는 현실적이면서도 앞을 내다보는 것이어야 한다는 생각 때문이었다. 80년대 중반, 산업용 로봇에서 미래지향적인 다른 기능, 형태의 비( 非 )산업용 로봇으로 연 구 내용을 옮긴다면 어떤 테마가 우리 실정에 적절할지 여러 관심있는 분들과 자주 논의 하였다. 여러 가능성 중에, 산업용 로봇과 대조되는 '4각보행로봇'으로 의견이 모아졌다. 산업용과 대조적으로, 이동성(mobility) 기능도 있고, 사람의 5감과 같은 각종 센서를 부 착하여 자체 판단능력을 갖는 지능로봇 형태로 추진하자는 것이다. 이런 논의를 바탕으로 KAIST, ETRI 그리고 KIMM의 세 기관 연구원들이 공동연구팀을 구성하고 "다각 보행로 봇 개발"이라는 국책 프로젝트 제안서를 제출한다. 고맙게도 이 계획이 1987년에 승인되 었고, 나는 대형 과제의 책임자로서 우리나라에서 처음으로 탈-산업용로봇 프로그램의 시 작-신호탄을 쏘는 일에 참여하게 되었다. 이 프로젝트를 성공적으로 수행하기 위하여 참 여인력의 전문성을 참조한 4개의 세부과제 ((1)로봇의 기계학적 설계,제작 (KAIST 기계 과) (2)서보제어계 구성(KIMM) (3)고급제어방법개발(ETRI) (4)시각장치 및 보조센서를 이용한 피드백 콘트롤러와 인공지능을 갖는 관리제어시스템의 개발(KAIST 전기! 및 전 자공학과))로 분담하였는데, 우리 연구실 팀이 맡아 하기로 한 소과제에 상당한 부담을 느 낀 내용이 있었다. 즉, 관리제어시스템에 인공지능을 접목시키는 과업으로서, 그 당시 나는 어떻게 인공지능(AI)을 구체적으로 로봇에 적용할 수 있을가? 에 대하여 막연한 그림만 가지고 있었기 때문이다. 마침 내가 1년간 연구연가를 갈 수 있는 여건이 되어, AI도 배우고 미국이나 일본의 선진 로봇 연구 상황을 직접 견학하기로 하였다. 1987년 가을부터 한 학기동안 지인이 컴퓨터 공학과 교수로 있는 미국 시라큐스대에 머물면서 그 학과에서 강의하는 AI과목을 수강하 는 한편, '전문가시스템'과 같은 AI관련 강의 비데오 테입을 학교 도서관에서 빌려보며 공 부하였다. 대학원 학생 때처럼 철저히 많이 배우지는 못하였으나, 로보틱스에 활용될 수 있는 AI기법들에 대한 대강의 큰 그림은 어느 정도 파악할 수 있었던 기회였다. 나를 초 청한 교수와 함께, 그 시점까지 알려진 로봇 관련 지능기법들에 대한 조사논문을 공동으로 집필하여 학술지에 발표하였다. Making Robots Intelligent: Incorporating AI Techniques in Robotics" 라는 제목의 이 논문을 통해, 다음과 같은 조사결과를 보고하였다: (i) ir에 대한 개념정의/스펙이 다양하 다는 것, 그리고, 1987년 말 현재, 누구라도 인정, 동의하는 지능로봇은 아직 존재하지 않 는다는 것, 그리고, (ii) 지능로봇이 보유하여야 할 주요기술 중 많이 언급되는 두 가지 큰 기술로 a.불확실성의 적절한 처리 (Handling Uncertainties) 능력과 b.학습(learning)능력 을 꼽는다는 것이다. 하지만 마음 한구석에는, AI라는 숲을 보고 몇 나무 자세한 살핌이 있었으나, 그 분야의 전공자 같은 깊이를 갖지는 못했다는 부족함을 느끼며, 여러 종류의 AI기술들을 완전히 내 도구처럼 활용하려면 또 하나의 학위과정을 밟는 정도의 인고( 忍苦 )를 요한다는 사실도 알게 되었다. 남은 6개월은 동경공대의 제어전공 교수 연구실에 머물면서 로봇을 다루는 여러 연구소를 방문하고 견학하였는데, 내가 만나 본 몇 몇 미국 대학의 컴퓨터학과 교수들이 장난감 같 은 로봇을 이용하여 인공지능의 소프트웨어 실증실험을 하고 있었던 경우와 달리, 일본에 서는 학교나 국립연구소, 기업체연구소 등에서 대단한 규모와 열정으로 여러 가지 로봇연 구를 진행하고 있었다(참고: Int'l Federation of Robotics(IFR) Newsletter No.3 Nov., 1990 판에 소개된 1989년 말 현재 산업용 로봇을 보유한 국가 25개국에 대한 통계자료에

80년대 중반, 산업용 로봇에서 미래지향적인 다른 기능, 형태의 비( 非 )산업용 로봇으로 연 구 내용을 옮긴다면 어떤 테마가 우리 실정에 적절할지 여러 관심있는 분들과 자주 논의 하였다. 여러 가능성 중에, 산업용 로봇과 대조되는 '4각보행로봇'으로 의견이 모아졌다.

3 의하면, 보유 수량이 일본- 219,700대이며 미국- 37,00대였고, 한국은 그 때 그 리스트 에 없었음) 연구연가 중, "다각보행로봇의 개발" 프로젝트에 대한 논의를 그 당시 개통되어 쓰이기 시 작한 인터넷을 통해 교신할 수 있어 많은 도움을 받았고, 귀국한 1988년 가을부터는, 직 접 대전과 창원을 오가는 여러 회의에 참여하면서 프로젝트를 진척시켜 나갔다. 드디어, 2 차년도 사업을 마쳤던 1989년 여름, 그리스 신화에 나오는 반인반마( 半人半馬 ) 센 토 (Centaur)라 명명된 우리의 '4각 보행로봇'이 몸체 무게 60kg을 이끌고 분당 33 m의 속도로 걸어 다니는 시연을 하게 된다. 89년 7월 3일자 매경신문에 걸어다니는 로봇 탄 생 이라는 제목으로 보도된 자료를 인용하자면, (국내 최초로 탄생된) 이 로봇의 걸음마 는 갓난 송아지의 걸음마 만큼이나 위태롭게 보였지만 5cm높이로 발을 들어 보폭 42cm 의 한걸음 한걸음을 정확하게 떼어나갔다. 고 소개하며 지능형로봇 시대의 서막을 열었다 고 치켜세웠다. 미국이 이미 70년대에 6각 보행 로봇을 개발했다고 하고, 일본의 경우도 80년대 초에 4각 보행로봇에 대한 논문을 발표할 정도였으므로, 우리의 '센토' 로봇 등장 은 늦은 데뷔였다. 그렇더라도, 첨단 시각장치와 촉각센서, 힘센서, 등, 여러 보조 장치를 부착하여 지형,계단의 불확실한 상황을 감지,수집한 데이터에 AI기술을 적용하여 걸음새를 결정하도록 한 것은 진일보한 버전이었다. 그 당시 우리가 개발한 4각보행로봇은 한동안 많은 주목을 받았다. 한 경제신문의 후원하 에 코엑스에서 열렸던 KIECO '90 전시회에 출품되어 여러 개의 계단을 오르내리는 데모 도 며칠간 반복하였다. 그런 식으로 특히 청소년 학생들로부터 환호를 샀던 보행로봇 데모 의 화려한 이면에는 아찔한 사고가 될 뻔한 에피소드도 있다. 실험실에서 있었던 일인데, 로봇 몸체의 높이를 손으로 조정하던 중, 60kg짜리 쇳덩어리 로봇이 기울어져 넘어지는 상황이 발생하자 그 작업을 하던 학생연구원이 로봇을 껴안고 같이 넘어졌다고 한다. 순간 적으로 망가질 것 같아 그랬다는 것이다. 신체적으로 약간의 찰과상 정도였다고 하여 큰 소동없이 마무리 되었다. 그러나, 그 사건을 계기로, 로봇은 사람과 달리 매우 위험한 물 체가 될 수 있다 는 인식을 내내 공유하게 된다. 우리의 '4각보행로봇'에 대한 연구는 1990년 여름 3년짜리 프로젝트로 마무리 되었다. 그 당시 국내 연구 지원, 인력구조 형편 상 이런 연구 내용이 지속 지원되어 실용적인 과실로 연결되지 못한 것은 퍽 아쉽다. 요즈음 유튜브 동영상에 보스턴 다이나믹스사의 사각보행로봇(Spot Robot)이 발길질에도 넘어지지 않고 꽤 울퉁불퉁한 언덕도 씩씩하게 오르는 모습을 보니, 새삼스레 우리가 개발 했던 옛날 '센토'를 기억나게 한다. 이제, 방정식 R + χ = ir 에 대하여 다시 생각해 보자. 이 방정식에서 제일 주목을 받 는 지능(형)로봇(intelligent Robot=iR) 이란 말에서, '지능(형)'이란 수식어의 역할을 되 새겨볼 필요가 있다. 원래 로봇 은 소설세계에 처음 등장했던 존재로 사람의 형태를 가지 면서 사람처럼 일하는 기계였다. 그런데, 수 십 년이 지나 현실세계에 탄생된 로봇은 초반 의 모양이나 기능이 너무나 엉뚱하였다. 이런 특별한 기계를 기능, 정서적으로 인간과 연 결시켜주는 교량 역할을 하는 어휘가 지능(형)이다. 지능은 상당히 매력적인 말이다. 높은 지능을 가진 사람은 대단한 부러움을 산다. 그래서인지 사물이나 개념에 형용사 intelligent"를 붙여 돋보이게 하려는 경향도 있다. 70년대 컴퓨터 입력장치에 마이크로프 로세서를 내장하면서 이를 지능터미날(intelligent terminal)이라 한 적이 있다. 기존의 입 력장치를 바보터미날(dumb terminal)로 격하하였다. 우리도 HWRS-ERC에서 설계한 주거 공간을 인텔리전트 스위트 홈"이라 불렀으며, 애플이 자체 운영체계(OS)를 ios라 부르는 것도 지능이라는 말이 주는 매력 때문일 것이다. 신이 인간에게 주는 선물이 지능이라면, 인공 지능은 인간이 기계에게 부여하는 능력이다. 이런 맥락에서 인공지능(AI)이란 말도 덩달아 근사하다는 취급을 받는다. AI는 스필버그

89년 7월 3일자 매경신문에 걸어다니는 로봇 탄 생 이라는 제목으로 보도된 자료를 인용하자면, (국내 최초로 탄생된) 이 로봇의 걸음마 는 갓난 송아지의 걸음마 만큼이나 위태롭게 보였지만 5cm높이로 발을 들어 보폭 42cm 의 한걸음 한걸음을 정확하게 떼어나갔다. 고 소개하며 지능형로봇 시대의 서막을 열었다 고 치켜세웠다.

4 R+χ=iR.이방정식은 로봇(Robot)에무엇(χ)을더하면지능로봇(iRInteligentRobot)이되겠는가?"라는문제다.요즈음과학상식으로,금방χ=AI(ArtificialInteligence)라는답을생각해낼만한쉬운문제같다.그러나,3040년전내가로봇을배우기시작했던옛날엔,풀기가쉽지않은고민스런방정식이었다.로봇이라는게기둥같은몸통에덩치큰팔뚝이달려있고손가락두개짜리손만덜렁가진모양이었으며,그것도공장에서만볼수있었기에,그런로봇을 지능 이란형용사로멋을내봐야어울릴것같지않았다.로봇에대한관심이커지기시작하던80년대초반우리가기업체엔지니어들에게소개할때강점으로내세운산업용로봇의두키워드가유연성(flexibility)과다기능성(versatility)이었다.기존의전용자동기계장치와는달리,산업용로봇은사람이팔과손을쓰듯다축(다자유도)구조를활용하여유연한동작으로작업을할수있고,또한여러가지다양한종류의작업도기계는그대로두고소프트웨어프로그램만변경하여처리할수있다는설명만으로도많은사람들이흥미로워하고놀라워하였다.그런중에세계연구추세를체크하러도서관을찾으면이따금씩'지능로봇'이란단어가눈길을끈다.내가1982년도에수행한학교기본연구과제목이 지능산업용로봇의제어에관한연구 로돼있는것을보면,산업용로봇에게무슨지능을부여하고어떻게다뤄야할지꽤궁금해했던것같다.1984년여름에는일찍부터로봇분야연구를해왔다는일본의한원로교수를단기초청하여,일본학계,산업계의로봇연구활동에대한얘기와함께,관심사였던 InteligentRobotSystes"이라는주제에대해강연을청해듣고긴질의응답시간도가졌다.사석에서환담하면서까지논의를해보았으나"지능(Inteligence)"이라는개념이어떤특별한방법,기술로봇에구현되는지구체적설명은듣지못하였다.학자들이연구비를계속적으로지원받기위해곧잘새로운현학적용어를등장시키는데,이경우도혹시그런유행어(trendyter)일지모르겠다는생각도스쳤다.사실,자동제어(CutoaticControl)분야에서는1970년에K.S.Fu가그당시새롭게부각되고있던AI와의접목을시도하여AC+AI=IC(I!nteligentControl:지능제어)라는신조어를제안하였으며,80년대에는 IE지능제어웍크샵 이열리는등,제어분야의한지류를형성하기시작했는데,나는그런방법이수학적이아닌(덜엄격한)방법이라생각하여별관심을두지않았다.첫'산업용로봇프로젝트'이후몇년을주로산업용로봇의제어문제(PID Optial Adaptive)Control)로씨름하는한편,과기처와과학재단의지원을받아로봇을이용한공장자동화관련프로젝트를수행하였는데,시간이지나면서,우리랩이산업용로봇에관한연구에만매달리면안되겠다는생각을강화하게된다.80년대중반부터산업용로봇을제작,수입하여판매하는회사들이여럿생기면서학교가산업현장문제를심도있게다루는데는상대적으로어려움이많다는제한성이분명해졌고,앞서가는리더를양성해야할대학의연구과제는현실적이면서도앞을내다보는것이어야한다는생각때문이었다.80년대중반,산업용로봇에서미래지향적인다른기능,형태의비( 非 )산업용로봇으로연구내용을옮긴다면어떤테마가우리실정에적절할지여러관심있는분들과자주논의하였다.여러가능성중에,산업용로봇과대조되는'4각보행로봇'으로의견이모아졌다.산업용과대조적으로,이동성(obility)기능도있고,사람의5감과같은각종센서를부착하여자체판단능력을갖는지능로봇형태로추진하자는것이다.이런논의를바탕으로KAIST,ERI그리고KIM의세기관연구원들이공동연구팀을구성하고"다각보행로봇개발"이라는국책프로젝트제안서를제출한다.고맙게도이계획이1987년에승인되었고,나는대형과제의책임자로서우리나라에서처음으로탈-산업용로봇프로그램의시작-신호탄을쏘는일에참여하게되었다.이프로젝트를성공적으로수행하기위하여참여인력의전문성을참조한4개의세부과제(1)로봇의기계학적설계,제작(IS기계과)(2)서보제어계구성(I)(3)고급제어방법개발(ERI)(4)시각장치및보조센서를이용한피드백콘트롤러와인공지능을갖는관리제어시스템의개발(IS전기!및전자공학과)로분담하였는데,우리연구실팀이맡아하기로한소과제에상당한부담을느낀내용이있었다.즉,관리제어시스템에인공지능을접목시키는과업으로서,그당시나는 어떻게인공지능(I)을구체적으로봇에적용할수있을가? 에대하여막연한그림만가지고있었기때문이다.마침내가1년간연구연가를갈수있는여건이되어,AI도배우고미국이나일본의선진로봇연구상황을직접견학하기로하였다.1987년가을부터한학기동안지인이컴퓨터공학과교수로있는미국시라큐스대에머물면서그학과에서강의하는AI과목을수강하는한편,'전문가시스템'과같은AI관련강의비데오테입을학교도서관에서빌려보며공부하였다.대학원학생때처럼철저히많이배우지는못하였으나,로보틱스에활용될수있는AI기법들에대한대강의큰그림은어느정도파악할수있었던기회였다.나를초청한교수와함께,그시점까지알려진로봇관련지능기법들에대한조사논문을공동으로집필하여학술지에발표하였다. akingrobotsinteligent:incorporatingaitechniquesinrobotics"라는제목의이논문을통해,다음과같은조사결과를보고하였다:(i)ir에대한개념정의/스펙이다양하다는것,그리고,1987년말현재,누구라도인정,동의하는지능로봇은아직존재하지않는다는것,그리고,(i)지능로봇이보유하여야할주요기술중많이언급되는두가지큰기술로a.불확실성의적절한처리(andlinguncertainties)능력과b.학습(learning)능력을꼽는다는것이다.하지만마음한구석에는,ai라는숲을보고몇나무자세한살핌이있었으나,그분야의전공자같은깊이를갖지는못했다는부족함을느끼며,여러종류의ai기술들을완전히내도구처럼활용하려면또하나의학위과정을밟는정도의인고( 忍苦 )를요한다는사실도알게되었다.남은6개월은동경공대의제어전공교수연구실에머물면서로봇을다루는여러연구소를방문하고견학하였는데,내가만나본몇미국대학의컴퓨터학과교수들이장난감같은로봇을이용하여인공지능의소프트웨어실증실험을하고있었던경우와달리,일본에서는학교나국립연구소,기업체연구소등에서대단한규모와열정으로여러가지로봇연구를진행하고있었다(참고:Int'lFederationofRobotics(IFR)NewsleterNo.3Nov.,190판에소개된1989년말현재산업용로봇을보유한국가25개국에대한통계자료에의하면,보유수량이일본-219,70대이며미국-37,0대였고,한국은그때그리스트에없었음)연구연가중,"다각보행로봇의개발"프로젝트에대한논의를그당시개통되어쓰이기시작한인터넷을통해교신할수있어많은도움을받았고,귀국한198년가을부터는,직접대전과창원을오가는여러회의에참여하면서프로젝트를진척시켜나갔다.드디어,2차년도사업을마쳤던1989년여름,그리스신화에나오는반인반마( 半人半馬 ) 센토 (Centaur)라명된우리의'4각보행로봇'이몸체무게60kg을이끌고분당3m의속도로걸어다니는시연을하게된다.89년7월3일자매경신문에 걸어다니는로봇탄생 이라는제목으로보도된자료를인용하자면, (국내최초로탄생된)이로봇의걸음마는갓난송아지의걸음마만큼이나위태롭게보였지만5c높이로발을들어보폭42c의한걸음한걸음을정확하게떼어나갔다. 고소개하며지능형로봇시대의서막을열었다고치켜세웠다.미국이미70년대에6각보행로봇을개발했다고하고,일본의경우도80년대초에4각보행로봇에대한논문을발표할정도였으므로,우리의'센토'로봇등장은늦은데뷔였다.그렇더라도,첨단시각 梁 촉각센서,힘센서등여러보조장치를부착하여지형,계단의불확실한상황을감지,수집한데이터에AI기술을적용하여걸음새를결정하도록한것은진일보한버전이었다.그당시우리가개발한4각보행로봇은한동안많은주목을받았다.한경제신문의후원하에코엑스에서열렸던KIECO'90전시회에출품되어여러개의계단을오르내리는데모도며칠간반복하였다.그런식으로특히청소년학생들로부터환호를샀던보행로봇데모의화려한이면에는아찔한사고가될뻔한에피소드도있다.실험실에서있었던일인데,로봇몸체의높이를손으로조정하던중,60kg짜리쇳덩어리로봇이기울어져넘어지는상황이발생하자그작업을하던학생연구원이로봇을껴안고같이넘어졌다고한다.순간적으로망가질것같아그랬다는것이다.신체적으로약간의찰과상정도였다고하여큰소동없이마무리되었다.그러나,그사건을계기로, 로봇은사람과달리매우위험한물체가될수있다 는인식을내공유하게된다.우리의'4각보행로봇'에대한연구는190년여름3년짜리프로젝트로마무리되었다.그당시국내연구지원,인력구조형편상이런연구내용이지속지원되어실용적인과실로연결되지못한것은퍽아쉽다.요즈음유튜브동영상에보스턴다이나믹스사의사각보행로봇(SpotRobot)이발길질에도넘어지않고꽤울퉁불퉁한언덕도씩하게오르는모습을보니,새삼스레우리가개발했던옛날'센토'를기억나게한다.이제,방정식 R+χ=iR 에대하여다시생각해보자.이방정식에서제일주목을받는 지능(형)로봇(inteligentRobotiR) 이란말에서,'지능(형)'이란수식어의역할을되새겨볼필요가있다.원래 로봇 은소설세계에처음등장했던존재로사람의형태를가지면서사람처럼일하는기계였다.그런데,수십년이지나현실세계에탄생된로봇은초반의모양이나기능이너무나엉뚱하였다.이런특별한기계를기능,정서적으로인간과연결시켜주는교량역할을하는어휘가지능(형)이다.지능은상당히매력적인말이다.높은지능을가진사람은대단한부러움을산다.그래서인지사물이나개념에형용사 inteligent"를붙여돋보이게하려는경향도있다.70년대컴퓨터입력장치에마이크로프로세서를내장하면서이를지능터미날(inteligenterinal)이라한적이있다.기존의입력장치를바보터미날(dubterinal)로격하였다.우리도hwrs-erc에서설계한주거공간을 인텔리전트스위트홈"이라불렀으며,애플이자체운영체계(OS)를iOS라부르는것도지능이라 말이주는매력때문일것이다.신이인간에게주는선물이지능이라면,인공지능은인간이기계에게부여하는능력이다.이런맥락에서인공지능(I)이란말도덩달아근사하다는취급을받는다.AI는스필버그의영화제목이기도했고,며칠전우리나라한방송국에서진행했던대중강연의주제였다.또,우리의30년뒤세계를다룬 유엔미래보고서2045 에도AI가핵심주제중하나로나온다.그런데,말( 語彙 )이란많은사람의입에오르내릴수록넓고다양한의미가함축되어녹아있게마련이다. 지능 의미도상당히복잡하게이해되고있으며, 인공지능 도기술적으로여러가지형태가있다.인공지능을크게AI(ArtificialInteligence),BI(BiologicalIntelgience)및CI(CoputationalIntelgence)라는분류체계에포함하여구별한다든지,직접RI(RobotInteligence)를다루면서1G,2G및3G(Generation)로나누어이해하는예(최근<로봇신문>에소개된 다중지능로봇융합클러스터심포지움 참조)도있다.이와같이생각할때,방정식 R+χ=iR 을다루기위하여는먼저iR에대한구체적기술(Description),스펙을정한후에그런로봇을만들기위한인공지능기술로어떤것이적절할지답을유추해내는과정을추천하고싶다.우리랩의경우,90년대에접어들면서노약자,장애인을위한보조로봇(sistiveRobot)을주목하게되고우리의지능로봇(iR)으로인간친화적인복지로봇을목표로정하게된다.이를구현하기위한AI기술로서SC(SoftCoputingTechniques)로도알려진계산지능(CI)기술,즉,퍼지(FZY),인공신경망(),진화연산(EC)기술들이활용된다는내용을다음글에서얘기하기로하겠다. 변증남ㆍKAIST전기및전자공학과명예교수 의 영화제목이기도 했고, 며칠 전 우리나라 한 방송국에서 진행했던 대중 강연의 주제였 다. 또, 우리의 30년 뒤 세계를 다룬 유엔미래보고서 2045 에도 AI가 핵심 주제 중 하나 로 나온다. 그런데, 말( 語彙 )이란 많은 사람의 입에 오르내릴수록 넓고 다양한 의미가 함축되어 녹아 있게 마련이다. 지능 의 의미도 상당히 복잡하게 이해되고 있으며, 인공지능 도 기술적으 로 여러 가지 형태가 있다. 인공지능을 크게 AI(Artificial Intelligence), BI(Biological Intellgience) 및 CI(Computational Intellgence)라는 분류체계에 포함하여 구별한다든지, 직접 RI(Robot Intelligence)를 다루면서 1G, 2G 및 3G(Generation)로 나누어 이해하는 예(최근 <로봇신문>에 소개된 다중지능로봇 융합클러스터 심포지움 참조)도 있다. 이와 같이 생각할 때, 방정식 R + χ = ir 을 다루기 위하여는 먼저 ir에 대한 구체적 기 술(Description),스펙을 정한 후에 그런 로봇을 만들기 위한 인공지능 기술로 어떤 것이 적절할지 답을 유추해 내는 과정을 추천하고 싶다. 우리 랩의 경우, 90년대에 접어들면서 노약자,장애인을 위한 보조로봇(Assistive Robot)을 주목하게 되고 우리의 지능로봇(iR)으 로 인간친화적인 복지로봇을 목표로 정하게 된다. 이를 구현하기 위한 AI 기술로서 SCT(Soft Computing Techniques)로도 알려진 계산지능(CI) 기술, 즉, 퍼지(FUZZY), 인 공신경망(ANN), 진화연산(EC) 기술들이 활용된다는 내용을 다음 글에서 얘기하기로 하겠 다. 변증남ㆍ KAIST 전기 및 전자공학과 명예교수

기존의전용자동기계장치와는달리,산업용로봇은사람이팔과손을쓰듯다축(다자유도)구조를활용하여유연한동작으로작업을할수있고,또한여러가지다양한종류의작업도기계는그대로두고소프트웨어프로그램만변경하여처리할수있다는설명만으로도많은사람들이흥미로워하고놀라워하였다.그런중에세계연구추세를체크하러도서관을찾으면이따금씩'지능로봇'이란단어가눈길을끈다.

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