연구회운영보고서 1. 개요 연구회명 보행조작기술연구회 성명박재흥직위부교수 연구회책임자 소속전화 - FAX - E-mail - 연구회의목표연구회의필요성주요활동계획타 ( 기존 ) 연구회와차별성및연계성기대효과 보행조작기술연구회에서는휴머노이드로봇과같은이족로봇을비롯한다관절다족로봇의보행기술과핸드를포함한로봇팔을이용한조작기술에대한연구교류를목표로한다. 최근여러다양한환경에서로봇의실질적인로봇활용이활발하게논의되고있다. 이를위한비정형화된실내외환경에서이동성을제공하는보행기술과실질적인작업을수행할수있도록하는조작기술이주목받고있다. 특히, 보행기술과조작기술은상당히많은부분에서같은기술이사용되며, 최근에는이를연계하는다중접촉시의전신제어알고리즘도활발하게연구가되고있다. 이에보행과조작기술을함께논의하는연구회를운영하고자한다. 로봇종합학술대회등의국내외주요학술대회와연계한워크샵개최 연구회참여기관을순회하는워크샵개최 실제로봇시연을통한연구교류 simulation 환경공유를통한 code level의기술교류 해외연구동향에대한정보공유기존연구회는햅틱, 의료로봇, 수중로봇, 생체모방, 로봇비전, 지능형로봇자동차연구회가있다. 연구분야가많이겹치는기존연구회는없다. 신규신설계획인로봇파지조작연구회는본연구회의조작기술과연계될수있다. 본연구회는이동과조작을다루고, 로봇파지조작연구회는주로파지쪽에집중한다는점에서차별성이있다고보여진다. 최근, 재난로봇, 서비스로봇의실질적인연구개발및적용이많이논의되고있다. 보행조작기술은이러한다양한환경에서작업을수행하는데있어서필수기술이라고할수있다. 특히, 국제적으로도보행조작기술을포함한전신제어기술에대한연구개발이활발히진행되고있다. 이에본연구회는국내보행조작연구개발네트워크를구축하여세계적인기술개발에도움이되고자한다.
주요활동내용 제 1회연구회워크샵을로봇종합학술대회와연계하여개최 (2월 8일 ) 연구회참여기관들을순회하는워크샵 3회개최 - 제 2회 : 카이스트 (5월 23일 ) - 제 3회 : 한국생산기술연구원 (8월 23일 ) - 제 4회 : 성균관대학교 (11월 24일 ) 2~4회워크샵주최기관이보유한로봇의시연수행및연구교류수행 로봇 simulation 및실험내용프레젠테이션을통한기술교류수행 국제학회참가자들의프레젠테이션을통한해외연구동향공유수행 2. 당해연도활동내용 보행조작기술연구회홈페이지제작및관리 보행조작기술연구회에대한정보의원활한교류를위하여홈페이지를제작하고현재까지지속적으로관리하고있음 ( 홈페이지주소 : dyros.snu.ac.kr/locomotion). 특히워크샵일시, 장소등뿐만아니라워크샵에서다루는발표주제및발표자에대한자세한정보를홈페이지에공지함으로써원활한정보전달및공유를수행함. 제 1 회보행조작연구회워크샵개최 [ 보행조작기술연구회홈페이지 ] 일시 2017 년 2 월 8 일 ( 수 ) 09:00~12:00 장소평창휘닉스파크 2F 다이아몬드 2 발표주제 발표자 소속
토크제어기반이족로봇의움직임및힘제어보행패턴인식과자세안정화가가능한로봇대퇴의지개발 LCR200의험지보행전략 DRC-Hubo+ 의이족보행알고리즘및전략물체파지및조작 / 조립험지보행을위한 4족보행로봇기술험지보행을위한이족로봇제어기법 박재흥김정엽조백규허정우배지훈이윤행이종우 서울과학기술대학교 국민대학교 ( 주 ) 레인보우 ( 수석연구원 ) 한국생산기술연구원 ( 수석연구원 ) 성균관대학교 한국과학기술연구원 ( 연구원 ) 제 12회한국로봇종합학술대회 (The 12th Korea Robotics Society Annual Confernece) 에서주최된워크샵프로그램의일환으로, 학술대회의 4일차인 2017년 2월 8일제 1회보행조작연구회워크샵이개최됨. 로봇보행및조작에대한다양한주제에대하여연구회참여기관의교수및수석연구원들의발표가진행되었으며, 관련분야에대하여연구를수행하고있는여러학생들및연구원들도워크샵에참석및다양한연구내용을교류하였음. [ 제 1 회보행조작연구회워크샵진행사진 ] 제 2 회보행조작연구회워크샵개최 일시 2017 년 5 월 23 일 ( 화 ) 13:00~20:00 장소카이스트기계공학동 1120 호 발표주제 호핑로봇 보행이론연구 발표자 박준호 김정훈 소속 한양대학교 한국과학기술연구원 ( 박사, 연구원 )
Whole-Body Control 황순욱 한국미래기술및휴머노이드로봇 METHOD 소개 박일우 6족보행로봇 LCR200의연구개발소개 김정엽 장애물회피보행기술 이영훈 이족보행의균형회복알고리즘 조현민 광운대학교 서울과학기술대학교 성균관대학교 카이스트 2017년 5월 23일제 2회보행조작연구회워크샵이카이스트기계공학동계단강의실에서진행되었으며여러대학교 (, 카이스트, 서울과학기술대학교, 한양대학교, 광운대학교등 ) 연구실의교수및학생, 정부출연연구소 ( 생산기술연구원, 한국과학기술연구원 ) 소속박사등 31명의연구원들이워크샵에참관함. 보행이가능한다족형로봇에대한다양한내용으로연구회참여기관의학생들뿐만아니라, 대학교교수및박사급연구원의발표및연구내용교류가활발히진행됨. 워크샵을주최한카이스트의휴보연구실을방문하여, 2015년미국에서열린다르파로보틱스챌린지 (DARPA Robotics Challenge) 에서우승한로봇인 DRC-Hubo+ 의여러가지시연및휴보연구실에서보유하고있는다른로봇및액추에이터의시연을통한연구교류가진행됨. [ 카이스트에서진행된제 2 회보행조작연구회워크샵참석인원단체사진 ] 제 3 회보행조작연구회워크샵개최 일시 2017 년 8 월 23 일 ( 수 ) 13:00~20:00 장소 발표주제 한국생산기술연구원로봇연구그룹소개 한국생산기술연구원융합생산기술연구소 2층대회의실소속발표자 한국생산기술연구원이동욱 ( 수석연구원 )
작업에따른가변임피던스제어및안정성 : 참고문헌기반내생각 ICRA 2017에나온휴머노이드로봇관련연구동향다리형로봇의최적의호핑궤적생성에대한연구 Biped walking stabilization based on foot placement control using capture point feedback 로봇팔의직접교시를위한 admittance control 최영진이이수안동현정효빈강기태 한양대학교 ( 박사후연구원 ) 국민대학교 카이스트 성균관대학교 2017년 8월 23일제 3회보행조작연구회워크샵이한국생산기술연구원융합생산기술연구소 2층대회의실에서진행되었으며여러대학교 (, 카이스트, 연세대학교, 한양대학교, 성균관대학교, 국민대학교등 ) 연구실의교수및학생, 정부출연연구소 ( 생산기술연구원, 한국과학기술연구원 ) 소속박사등약 30명이상의연구원들이워크샵에참관함. 한국생산기술연구원수석연구원의로봇연구그룹소개와함께, 다족형로봇보행및매니퓰레이터의조작, 그리고로봇제어에관한내용으로연구회참여기관의학생, 박사후연구원및교수의발표가진행됨. 2017년 6월에진행되었던국제학회인 ICRA 2017(The 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation) 에서로봇의보행에관련된내용정리에대한발표를통하여해외연구동향에대한파악및교류가진행됨. 워크샵을주최한한국생산기술연구원융합생산기술연구소로봇그룹연구실에방문하여, 유연한토크제어가가능한 KITECH 양팔로봇, 견마형로봇진풍, 그리고여러가지로봇에적용될수있게끔개발된모터드라이버등이소개되고여러가지시연과함께기술교류가행해짐. 제 4회보행조작연구회워크샵개최 일시 2017년 11월 24일 ( 금 ) 13:00~20:00 장소발표주제 ISS for variable impedance control Analysis of position tracking in torque control of humanoid robots considering joint elasticity and time delay Balance control algorithm of a quadruped robot using a cart-inverted pendulum model Optimal design of actuator and mechanism for high-speed locomotion of quadruped robots New lower body prototype: Gazelle design and walking control algorithm 성균관대학교자연과학캠퍼스제1 공학관 3층 22301호 발표자 소속 박준호 한양대학교 정재석 김명주 서울과학기술대학교 조정수 서강대학교 정효빈 카이스트
2017년 11월 24일제 4회보행조작연구회워크샵이성균관대학교자연과학캠퍼스제1공학관 3 층 22301호에서진행되었으며여러대학교 (, 카이스트, 성균관대학교, 서울과학기술대학교, 한양대학교, 서강대학교등 ) 연구실의교수및학생, 정부출연연구소 ( 생산기술연구원 ) 소속박사등 36명의연구원들이워크샵에참관함. 보행이가능한다족형로봇에대한다양한주제로연구회참여기관의학생들의발표및참여연구원들의연구내용교류가활발히진행됨. 2017년 11월에진행되었던국제학회인 Humanoids 2017(The 2017 IEEE/RAS International Conference on Humanoid Robots) 에서발표되었던 ' 휴머노이드로봇의토크제어기반위치추종성능분석 ' 의내용에대한발표와함께, 학회에참석하였던여러교수및학생들의참관내용공유및해외연구동향에대한의견교류가진행됨. 워크샵을주최한성균관대학교지능형로봇및메카트로닉스시스템연구실 (IRMS Lab.: Intelligent Robotics and Mechatronics System Lab, 지도교수 : 최혁렬 ) 에방문하여, 4족로봇, 도넛형태의드론, 다양한로봇에적용하도록개발된저가형힘-토크센서, 로봇핸드등의소개및시연이진행됨. 국제학회 (International Conference on Humanoid Robots) 에서의연구교류수행 2017년 11월에진행되었던국제학회인 Humanoids 2017(The 2017 IEEE/RAS International Conference on Humanoid Robots) 에보행조작연구회구성원 ( 박재흥교수, 오준호교수, 김정엽교수, 조백규교수 ) 과연구원 (1인) 및학생 (4인) 이참가함. 학회 1일차 (2017년 11월 15일 ) "Locomotion and Manipulation: Unifying Solutions across Aerial and Terrestrial Regimes" 의제목으로개최된워크샵의조직위원으로박재흥교수가참여하였으며, 당일보행조작연구회구성원간의모임을통하여로봇의보행및조작기술에대하여다양한주제로논의및교류함. "Analysis of position tracking in torque control of humanoid robots considering joint elasticity and time delay" 의제목으로학회 3일차 (2017년 11월 17일 ) interactive session에서동적로보틱시스템연구실 ( 지도교수 : 박재흥 ) 의학생 ( 정재석박사과정 ) 이발표를진행함. [ 성균관대학교에서진행된제 4 회보행조작연구회워크샵참석인원단체사진 ]