04KRS R1.hwp
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- 일섭 공
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1 110 로봇학회논문지제 5 권제 호 (010. 6) 바퀴구름운동을고려한역진자로봇의주행 Driving of Inverted Pendulum Robot Using Wheel Rolling Motion 이준호 1, 박치성, 황종명 3, 이장명 Jun Ho Lee 1, Chi Sung Park, Jong Myung Hang 3, Jang Myung Lee Abstract This aer aims to add the autonomous driving caability to the inverted endulum system hich maintains the inverted endulum uright stably. For the autonomous driving from the starting osition to the goal osition, the motion control algorithm is roosed based on the dynamics of the inverted endulum robot. To derive the dynamic model of the inverted endulum robot, a three dimensional robot coordinate is defined and the velocity jacobian is nely derived. With the analysis of the heel rolling motion, the dynamics of inverted endulum robot are derived and used for the motion control algorithm. To maintain the balance of the inverted endulum, the autonomous driving strategy is derived ste by ste considering the acceleration, constant velocity and deceleration states simultaneously. The driving exeriments of inverted endulum robot are erformed hile maintaining the balance of the inverted endulum. For reading the ositions of the inverted endulum and heels, only the encoders are utilized to make the system chea and reliable. Even though the derived dynamics orks for the slanted surface, the exeriments are carried out in the standardized flat ground using the inverted endulum robot in this aer. The exerimental data for the heel rolling and inverted endulum motions are demonstrated for the straight line motion from a start osition to the goal osition. Keyords : Inverted Pendulum, Jacobian, Autonomous Driving, Encoder, Dynamics 1. 서론 1) 최근모바일로봇은자동화산업의발전과함께무인화기술의접목을시도하고있으며, 산업현장에서자동주행로봇을도입하여생산효율을증가시키는사례가늘어나고있는상황이다. 자동주행을위한모바일로봇의구동방식은적용환경에따라바퀴, 다리, 무한궤도나이것을혼합한방식을이용하지만, 일반적으로바퀴방식이많이활용된다. 구조적인측면에서바퀴의형태는고정바퀴, 조향바퀴, 편심거리가있는조향바퀴 ( 캐스터바 Received: Feb. 0, 010; Revieed: Ar. 09, 010; Acceted: May. 11, 010 본연구는 ( 부산대학교특수환경 NAVIGATION/LOCALIZATION 로봇기술연구센터를통한 ) 지식경제부 / 한국산업기술진흥원융 / 복합형로봇전문인력양성사업의지원으로수행되었음. 교신저자 : 부산대학교전자전기공학과교수 1 부산대학교전자전기공학과박사 부산대학교전자전기공학과석사과정 3 부산대학교전자전기공학과박사과정 퀴 ) 와 Sedish 바퀴로분류된다 [1]. 다양한바퀴형태에따른기구학모델은 Muir와 Camion 등이제시하고있으며 [, 3], 바퀴의미끄럼을고려한모델은 Balakrishna와 Ghosal에의해연구되고있다 [4]. Caracciolo는 SSMR (skid-steering mobile robot) 의궤적추적제어에대해제안하고있으며 [5], 조향가능한전방향바퀴의에너지효율에관한연구도진행되고있다 [6]. 모바일로봇과관련된선행연구들 [-5] 은역진자를포함하지않는시스템으로, 기구학측면에서모바일플랫폼을 차원평면상에서해석하는연구들이대부분이다. 하지만본논문의기구학문제는모바일플랫폼에역진자가추가되어있는시스템으로, 차원평면상에서모바일플랫폼과역진자를동시에고려하는것은한계가있기때문에 3차원공간상에서해석하는것이바람직하다. 또한 3차원공간에서직교좌표공간과관절좌표공간의상관관계를나타내는자코비안에관해언급된선행연구사례는전무한상황이다.
2 바퀴구름운동을고려한역진자로봇의주행 111 역진자시스템은구조적인불안정성과비선형특성으로인하여제어이론의성능검증을위하여많이활용되고있으며 [7], 퍼지및신경망을이용한연구도진행되고있다 [8, 9]. 최근에는이륜역진자로봇이근거리이동수단으로서주목을받기시작하면서이에대한연구가활발히진행되고있으며 [10, 11], 자이로센서의누적오차를줄이기위하여센서융합을이용하는연구도진행되고있다 [1]. 하지만기존의역진자시스템은대부분탑승자에의해불안정한상태가제어되는반자동시스템 (semi-autonomous system) 으로구성되며, 역진자의균형유지를위한자세제어에초점이맞추어져있기때문에자동주행을위한연구는미흡한실정이다. 역진자로봇의자동주행은모바일플랫폼에역진자가부착되어역진자의균형유지와동시에바퀴의구름운동이고려되어야하는시스템이기때문에역진자와바퀴의연동관계를수학적으로모델링하는것은매우복잡하다. 이러한이유로본논문에서는기존의역진자시스템에자동주행 (autonomous driving) 기술을접목하기위하여기구학모델기반의자코비안과바퀴구름운동을고려한동역학모델을새롭게유도하고, 역진자와바퀴의인코더센서를이용하여출발지점에서목표지점까지직선주행실험결과를제시한다. 1장서론에이어 장에서는역진자로봇의기구학모델제시를통하여자코비안을유도하고, 바퀴의구름운동을고려한동역학모델은 3장에제시한다. 4장은역진자시스템의동역학특성에기반한주행전략을제시하며, 5 장에서는실험환경및결과를제시한다. 마지막으로 6장에서결론을맺는다. (a) 역진자로봇의방위좌표계. 역진자로봇기구학모델 자동주행을위한역진자로봇의물리적인현상은네개의바퀴구동에따라지면에고정된좌표계를기준으로역진자로봇의질량중심의위치가변하게되고, 이에따라역진자끝단의자세도함께변하게된다. 지면에고정된좌표계와몸체 ( 질량중심 ) 의좌표계를각각 f ( X f, Yf, Z f ) 와 bx ( b, yb, zb) 로나타내고, 역진자축의좌표계와역진자끝단의좌표계는각각 ( x, y, z) 와 e( xe, ye, ze) 로 ψ b 는좌 / 우측바퀴의회전수가다른경우몸체 표기한다. 가틀어지는각도이며, 직선주행을하는경우 ψ b 는고 려하지않을수있다. α 는역진자가 x 축에대해회전한각도이며, 그림 1에역진자로봇의좌표계가도시되어있다. 역진자의끝단까지좌표변환관계를살펴보면다음과같다. f f b s Te Tb Ts Te (b) 역진자로봇의위치좌표계그림 1. 3차원공간의역진자로봇좌표계 cψb sψb 0 lbcψb + li cα sψb cαcψb sα lbcαsψb lssα sα sψb sαcψb cα lbsαsψb lscα 여기서 f cψ b sψb 0 lbcψb sψ b cψb 0 lbsψ b Tb , l, b T s s (1)
3 11 로봇학회논문지제 5 권제 호 (010. 6) s T e li 0 cα sα 0 0 sα cα 이고, 첨자 f 와 b 는각각지면 (floor) 좌표계와질량중심몸체 (body) 좌표계를의미하고, s 와 e 는각각진자축 (endulum shaft) 좌표계와진자축끝단 (endulum end) 좌표계를의미한다. l b 는지면좌표계에서몸체까지의공간상의거리이고, ls 는몸체좌표계에서진자축좌표계까지공간상의거리이며, li 역진자의길이이다. 역진자끝단의 위치와방향을 X e Ye Ze β e 라하고, β e ψb + α 라하면식 (1) 은다음과같이표현된다. X l cψ + l e b b i Ye lbcα sψb lssα Z e lbsα sψb lscα + β e ψb α + 여기서자코비안 J 를유도하기위하여식 () 를편미분하여정리하면다음과같다. X& e Y & e Z& e & β e cψb sψb 0 1 l& b cα sα lbcα cψb lbsα sψb lssα 0 ψ & b sαsψb lbsαcψb lbcαsψb lssα 0 & α l& i T () (3) F Lh, FRh F Lhf, FRhf N Li, NRi τ Lr, τ Rr α m 좌, 우측바퀴의수평방향힘 좌, 우측바퀴의수평방향마찰력 좌, 우측바퀴의수직항력 좌, 우측바퀴의회전반력 역진자의기울기각도 역진자의질량 mi i 번째바퀴의질량 ( i 1,,3,4) θi g le x, x&, && x F x 3. 동역학모델 역진자로봇의구조적인특징은바퀴구름운동과역진자가항상연동되어주행이이루어지기때문에, 바퀴의구름운동을고려한동역학모델은필수적으로요구된다. 역진자로봇의파라미터값은표 1에도시되어있다. 그림 는역진자로봇의동역학모델을도시하고있으며, 그림 3은좌 / 우측바퀴에대한구름운동모델을제시하고있다. 표 1. 역진자로봇파라미터 i 번째바퀴의회전각변위 중력가속도 역진자의길이 바퀴의변위, 속도, 각속도 역진자에작용하는수직방향힘의합 여기서 & X& e Y& e Z& & e β e 라하고, T & b ψ& b & α & i q& l l 라하고, T cψb sψb 0 1 cα sα lbcα cψb lbsα sψb lssα 0 J sαsψb lbsαcψb lbcαsψb lssα 라하면식 (3) 은아래의식 (4) 와같으며, 직교공간과관절공간의속도와각속도관계에대해표현된다. & Jq& (4) 그림. 역진자로봇의동역학모델
4 바퀴구름운동을고려한역진자로봇의주행 113 && θ r & θ r && x x& && && x θ r & x& θ r k k k I m x x V x F m e m i&& & + a && Rh Rr Rr r k k k I m x x V x F m e m i&& & + a && Lh Rr Rr r (1) (13) 그림 3. 좌 / 우측바퀴의구름운동모델우측바퀴에작용하는수평방향의힘과모멘트는식 (4,5) 와같다. mi&& x FRhf FRh (4) I && θ τ F r (5) Rr Rhf 여기서직선주행상황을고려하여식 (13) 을다시표현하면식 (14) 와같다. I k k k && & ( ) (14) m e m mi + x x+ V a FLh + F Rh Rr Rr 역진자에작용하는수평방향의힘은식 (15) 와같다. DC모터동역학과바퀴의중심에작용하는토크는다음의식 (6,7) 로표현된다. ( ) Lh + Rh eαcosθ + eαsinα F F m l && m l & m && x ( ) Lh + Rh && + e&& α cosα e & αsinα F F mx ml ml (15) τ 식 (7) 을식 (5) 에대입하면 dω τ m IR + τ a (6) dt dω k k & k (7) dt R R m e m r IR θ + Va 수직방향의힘은식 (16,17) 과같이표현된다. F x m && x cos α (16) ( F + F ) cosα + ( N + N ) sinα Lh Rh Li Ri m gsinα m l && α m && xcosα e (17) kmke km I && θ & θ + Va FRhfr (8) R R 또한역진자에작용하는모멘트는식 (18) 과같으며, 반력으로작용하는토크는식 (19) 와같다. 이고, 식 (8) 을정리하면식 (9) 와같다. k k & k I m e m Rhf θ + Va θ Rr Rr r F && (9) ( ) cosα ( ) ( τ τ ) I α F + F l N + N l sinα Lh Rh e Li Ri e + && Lr Rr τ kmkex& km + τ + V R r R Lr Rr a (18) (19) 식 (9) 를식 (4) 에대입하여정리하면다음의식 (10,11) 과같다. k k k I m && x & V && F (10) m e m i θ + a θ Rh Rr Rr r k k k I m && x & V && F (11) m e m i θ + a θ Lh Rr Rr r 식 (19) 를식 (18) 에대입하여정리하면식 (0) 과같다. ( ) cosα ( ) FLh + FRh le NLi + NRi le sinα kmke km I&& α x& + Va Rr R 식 (17) 의양변에 le 곱하여정리하면 (0) 여기서식 (10) 과 (11) 를간략히표현하기위하여아래의식 (1) 적용하여정리하면식 (13) 과같다. ( ) cosα ( ) F + F l N + N l esinα e&& α e&& cosα sinα Lh Rh e Li Ri e + m gl + m l m l x (1)
5 114 로봇학회논문지제 5 권제 호 (010. 6) 이고, 식 (0) 을식 (1) 에대입하여정리하면다음의식 () 와같다. kmke km I && α x& + V + m gl Rr R sinα a e e&& α e&& cosα + ml ml x () 식 (15) 의 ( FLh + FRh) 소거하기위하여식 (15) 를식 (14) 에대입하면아래와같다. I kmke km mi + x x V && & + Rr Rr && e && α cosα e & α sinα mx ml + ml 식 () 와 (3) 을정리하면식 (4,5) 와같이표현된다. kmke km I + m l x& + V + m gl Rr Rr ( )&& α && xcosα a sinα e a e ml e (3) (4) x& * * * * * AE B AG x * * * x 0 0 * * * * 1 AD 1 AD x AF + C && & * * 1 AD α α + & V a 0 α * * * * && E D B G α 0 0 & * * * DC + F * * * * 1 DA 1 DA 1 DA 여기서 * ml e A I m + + m * kmke B I Rr m + + m * km C I Rr m + + m G * m gl e ( I + ml e) D * ml e, ( I + ml e) F *, R( I + mle) E *, k m k m k e, Rr( I + mle),, (8) k m I kmke Va mi + + m && x+ x& Rr Rr e&& αcosα ml e& αsinα + ml (5) 이다. 4. 주행전략 여기서식 (4,5) 는바퀴의구름운동을고려한역진자로봇의비선형방정식이다. 선형화를위하여 cos α 1, dα sin α φ, 0 dt 라두고, 식 (4,5) 를정리하면식 (6,7) 과같다. 역진자로봇이자동주행을하기위해서는역진자는중심선을기준으로양과음의방향으로기울어지게되고, 이때바퀴가전 / 후진방향으로구동하게되는물리적인현상에기반을둔것이다. 그림 4는평지와경사지면에서자동주행을위한역진자인코더값의범위를나타내고있으며, 역진자의균형유지를위한인코더의중심값 ( 평지 : ml e kmk && e x && α x& I I m + + m Rr m + + m km Va I Rr m + + m (6) ml e kmk && e α && x + x& ( I + mle ) Rr ( I + mle ) k m m gle V + R I m l I m l a ( + e ) ( + e ) α (7) 식 (6) 과식 (7) 를상태공간모델로표현하면식 (8) 과같다. (a) 평지환경 (b) 경사지면환경 그림 4. 평지와경사지면에서자동주행을위한역진자인코더값의범위
6 바퀴구름운동을고려한역진자로봇의주행 , 경사지면 : 53) 을기준으로양과음의방향으로기울어지는정도에따라바퀴의속도를가 / 감속하여역진자로봇의주행을제어한다. 그림 4(a) 에서제시되는역진자인코더값 (498, 51) 은시행착오적인방법을통하여양과음의방향으로역진자가기울지는정도의범위를파악하기위하여제시되는값으로, 중심값 505에 7을더하거나빼는값으로정의한다. 그림 4(b) 에서제시되는역진자인코더값 (516, 530) 은평지환경인그림 4(a) 와동일한방법으로제시되는값이다. 그림 5는역진자로봇의자동주행을위한제어흐름도를도시하고있으며, 평지와경사지면환경의주행상황을고려하고있다. 평지주행의경우역진자가균형을유지하는중심값 505보다큰값인 51의값을가지게되면바퀴는정방향주행을위하여 0.3m/s의속도로구동하게되고, 역진자인코더값이 51보다더큰 519의값을가질경우, 바퀴는 0.5m/s의속도로더빠른구동을하여역진자의균형을유지하면서주행하게된다. 또한역진자의중심값 505보다작은값인 498의값을가지게되면, 바퀴는역방향으로 0.3m/s의속도로구동하게되고, 498 값보다더작은 491의값을가질경우, 바퀴는 0.5m/s의속도로더빠른구동을하여역진자의균형을유지하면서주행하게된다. 경사지면에서자동주행을할경우도평지주행과동일한방법으로제어되며, 역진자의균형유지를위한중심값이 53으로평지주행환경과는다른특징이있다. 그림 5에서제시하는역진자로봇의주행을위한제어알고리즘을요약하면역진자는중심값을기준으로양과음의방향에대해중심값과가까운범위에있으면바퀴는저속으로구동하고, 중심값에서먼범위에 있으면바퀴는고속으로구동하여역진자의균형을유지하면서동시에주행을하게되는것이다. 5. 자동주행실험자동주행이가능한역진자로봇시스템의구성도가그림 6에도시되어있다. 로봇몸체는역진자와 4개의바퀴로구성되어있으며, 바퀴구동용모터는각각의바퀴에부착되어있다. 제어기하드웨어는 MCU(Micro controller unit), 역진자와바퀴인코더연결부, 데이터송신부와바퀴구동을위한모터드라이브부분으로구성되어있다. 역진자로봇의자동주행을위한실험은평지와경사지면환경에서각각 5m 주행거리를이동하며, 그림 7과그림 6. 역진자로봇시스템의구성도 그림 5. 평지와경사지면에서자동주행을위한제어흐름도
7 116 로봇학회논문지제 5 권제 호 (010. 6) 그림 7. 평지자동주행을위한실험환경 8에각각도시되어있다. 또한수평계를사용하여지면이편평하다는것과경사면이있다는것을보여주고있다. 그림 7과같은환경에서의주행실험결과가그림 9에도시되어있으며, 그림 9의 (a) 와 (b) 는각각역진자의인코더값과바퀴의인코더값을나타내고있다. 그림 9의가로축은샘플링시간이고, 세로축은인코더값을의미한다. 그림 9의 (a) 에서역진자의중심인코더값은 505이며, 양의방향최대값은 51이고, 음의방향최대값은 503 이다. 중심인코더값을기준으로양의방향과음의방향편차값은각각 7과 이다. 역진자로봇의특징은 4장에서논의한것처럼역진자가기울어지게되면, 균형유지를위해바퀴는역진자가기울어지는방향으로가속하게되는알고리즘을사용하기때문에, 양의방향편차가음의방향편차보다크다는것은역진자가양의방향으로기울어져있다는것을의미한다. 즉, 정방향의주행중인상황을나타내고있는것이다. 이때바퀴의인코더값을살펴보면, 역진자가기울어지는방향으로바퀴가구동되고있그림 8. 경사지면의자동주행을위한실험환경 (a) 역진자인코더값 (b) 바퀴인코더값그림 9. 평지자동주행실험결과으며, 역진자의양과음의방향최대값이각각 51와 503 이므로바퀴의주행속도는그림 5에서제시한알고리즘에의해 0.3m/s로주행되고있다. 또한역진자가음의최대값을갖는샘플링시간대 (50, 000) 에서바퀴인코더값의변화가있음을확인할수있다. 평지주행상황에서역진자에외란을가한실험결과가그림 10에도시되어있으며, 그림 10의 (a) 와 (b) 는각각역진자의인코더값과바퀴의인코더값을나타내고있다. 그림 10의 (a) 는로봇의주행방향과반대방향으로 7번의외란을주었을때, 역진자는진동이발생하고그이후에균형을유지하는것을보여주고있다. 이때바퀴의인코더값을살펴보면, 지속적으로전진하면서역진자에외란이가해질때마다바퀴속도를의미하는기울기값이변화하는것을볼수있고, 역진자가외란을받는샘플링시간대에서역진자가균형을유지하기위해바퀴의구름운동이많지않은것을알수있다. 또한역진자의기준인코더값은그림 9의 (a) 와동일한 505이며, 양과음의방향최대값은각각 517과 498이고, 양과음의방향과편차값은각각 1와 7이다. 이것은주행알고리즘에의해역진자인코더값이양과음의방향으로최대값
8 바퀴구름운동을고려한역진자로봇의주행 117 (a) 역진자인코더값 (a) 역진자인코더값 (b) 바퀴인코더값 [ 그림 10. 외란이가해진평지자동주행실험결과 (b) 바퀴인코더값 그림 11. 경사지면자동주행실험결과 (517, 498) 를갖는샘플링시간대 (1500, 13000) 에서바퀴인코더값의급격한변화를확인할수있으며, 바퀴는양과음의방향으로각각 0.5m/s와 0.3m/s의속도로구동한다. 그림 8과같은경사각지면환경에서의주행실험결과가그림 11에도시되어있으며, 그림 11의 (a) 와 (b) 는각각역진자의인코더값과바퀴의인코더값을나타내고있다. 평지주행실험결과인그림 9와경사지면주행실험결과인그림 11을비교해보면, 역진자인코더의중심값 (53) 과양과음의방향최대값이각각 546과 413으로평지주행실험결과값보다더큰것을확인할수있으며, 양과음의방향편차값또한각각 3과 10으로크게나타나는것을볼수있다. 이것이의미하는것은경사지면에서역진자로봇이주행을하기위해서는평지에서주행할때보다역진자가주행방향으로더욱기울어져야한다는것이다. 역진자가기울어지는인코더의범위가각각 546과 413으로크기때문에바퀴의주행속도도 0.5m/s 로빠르게구동하여역진자의균형을유지하면서경사지면을올라가게된다. 6. 결론본논문은기존의역진자시스템에자동주행을위한기술을접목한역진자로봇에관한것으로, 기존의 차원모바일로봇기구학모델을 3차원으로확장하여직교좌표공간과관절좌표공간의관계를나타내는자코비안을새롭게유도하였다. 역진자시스템의특성을고려해볼때, 역진자와바퀴는항상연동되어야하기때문에바퀴구름운동은필수적으로고려되어야한다. 역진자가갖는불안정한비선형특성과모바일로봇의바퀴가갖는 nonholonomic 특성을결합하여역진자로봇의동역학방정식을제시하였다. 또한자동주행을위한전략은역진자인코더의값의범위를설정하고이에따라바퀴의구동속도를설정하여제어알고리즘을구성하였다. 역진자로봇의주행상황에서바퀴의구름운동과역진자의연동관계를살펴보기위하여인코더가부착된역진자로봇을제작하였고, 이것을이용하여평지와경사지면환경에서실험을수행하였다. 실험결과의명확성을위하여역진자와바퀴의인코더값을동일한샘플링시간영역에대해
![118 로봇학회 논문지 제5권 제호 (010. 6) [9] S. Omaut, T. Fujinaka, and M. Yoshioka, Neuro 비교하여 주행 전략에 대한 검증을 수행하였다. 역진자 로봇은 지면의 평탄도에 민감하기 때문에 이를 보상하기 위한 알고리즘과 틸팅(tilting)센서를 이용한 지 면 평탄도 측정이 실시간으로 요구된다.](/docs-images/80/82414738/images/9-0.jpg "또한 고속으로 -id control for inverted single and double endulum, IEEE Conf. on Systems, Man and Cybernetics,.8-11, 000.")
![곡선 주행 시 발생할 수 있는 측면방향 미끄러짐(side [10] Rong-Jong Wai and Li-Jung Chang, Adative sli) 현상에 대한 모델 제시와 이에 강인한 제어 방법에 Stabilizing and Tracking Control for a Nonlinear 대한 연구를 통하여 임의의 곡선궤적을 추종하는 연구를](/docs-images/80/82414738/images/9-1.jpg "Inverted-Pendulum 향후에 수행 할 계획이다. Techniqe, IEEE Trans. Industrial Electronics, System via Sliding-Mode Vol.53, No.,.674-69, Ar., 006.")
9 118 로봇학회 논문지 제5권 제호 (010. 6) [9] S. Omaut, T. Fujinaka, and M. Yoshioka, Neuro 비교하여 주행 전략에 대한 검증을 수행하였다. 역진자 로봇은 지면의 평탄도에 민감하기 때문에 이를 보상하기 위한 알고리즘과 틸팅(tilting)센서를 이용한 지 면 평탄도 측정이 실시간으로 요구된다. 또한 고속으로 -id control for inverted single and double endulum, IEEE Conf. on Systems, Man and Cybernetics,.8-11, 000. 곡선 주행 시 발생할 수 있는 측면방향 미끄러짐(side [10] Rong-Jong Wai and Li-Jung Chang, Adative sli) 현상에 대한 모델 제시와 이에 강인한 제어 방법에 Stabilizing and Tracking Control for a Nonlinear 대한 연구를 통하여 임의의 곡선궤적을 추종하는 연구를 Inverted-Pendulum 향후에 수행 할 계획이다. Techniqe, IEEE Trans. Industrial Electronics, System via Sliding-Mode Vol.53, No., , Ar., 006. [11] Danielle Sami Nasrallah, Hannah Michalska, and Jorge 참고문헌 [1] T. Takahashi, E. Nakano, Y. Mori, and K. Takayama, A study on the mechanism and control of omni-directional vehicle, Proc. of RSJ/IEEE Conf. of Intelligent Robots and systems,.559, [] P. F. Mur, and C. P. Neuman, Kinematic Angeless, Controllability and Posture Control of a Wheeled Pendulum Moving on an Inclined Plane, IEEE Trans. Robotics, Vol.3, No.3, , June, 007. [1] 윤재무, 이재경, 이장명, 모바일 역진자의 효율적 수평 유지 기법, 제어 로봇 시스템학회논문지, 제 13권, 제7호, , July, 007. modeling of heeled mobile robots, Journal of Robotic Systems, Vol.4, No., , [3] G. Camion, G. Bsatin, and B. D Andrea-Novel, Structural roerties and classification 이 준 호 of 000 동명대학교 로봇시스템 kinematic and dynamic models of heeled mobile robots, IEEE Trans. on Robotics and 공학과(공학사) 003 부산대학교 지능기계공 학과 제어 자동화 및 로 Automation, Vol.1, No.1, [4] P. Morin and C. Samson, Practical stabilization of Driftless systems on lie grous: The transverse 보틱스 전공(공학석사) 010 부산대학교 전자전기공 학과 제어 및 시스템 전 function aroach, IEEE Trans. Automation and Control, Vol.48, No.9, , 003. [5] K. Kozloski, and D. Pazderski, Modeling and control of a 4-heel skid-steering mobil robot, Int. J. Al. Math. Comut. Sci., Vol.14, No.4, , 004. 공(공학박사) 010~현재 (주)동현씨스텍 기술개발부 근무 관심분야 : 역진자 시스템, 표면 부착형 이동 로봇 시 스템 [6] 송재복, 김정근, 조향 가능한 전방향 바퀴를갖는 전방향 이동로봇의 에너지 효율 개선, 제어 자동 화 시스템공학논문지, 제11권, 제8호, , 005. [7] V. D. Furasov, Construction of controlled systems using secified estimates for the transients, VDC 6-50, No.1,.3-9, Jan., [8] J. S. Wanf and C. S. Lee, Self-adative recurrent neuro-fuzzy control of an autonomous underater vehicle, IEEE Trans. on Robotics and Automations, Vol.19, No.,.83-95, 003. 박 치 성 009 동서대학교 전자공학과 (공학사) 009~현재 부산대학교 전자전 기공학과 석사과정 재학중 관심분야 : 머니퓰레이터 시스 템의 강인제어
10 바퀴구름운동을 고려한 역진자 로봇의 주행 119 황 종 명 이 장 명 007 동아대학교 전자공학과 (공학사) 1980 서울대학교 전자공학과 (공학사) 008~현재 부산대학교 전자전 198 서울대학교 전자공학과 기공학과 석/박사 통합과 정 재학중 1990 USC(미국 남가주 대학 관심분야 : 외바퀴 로봇, HRI 교) 컴퓨터공학과(공학박 (Human Robot Interaction), 수중 로봇 (공학석사) 사) 199~현재 부산대학교 전자전기공학과 교수 관심분야 : 지능로봇제어, 로보틱스, 비선형제어, 특 수환경 Localization 및 Navigation
<B4EBC7D0BCF6C7D02DBBEFB0A2C7D4BCF62E687770>
삼각함수. 삼각함수의덧셈정리 삼각함수의덧셈정리 삼각함수 sin (α + β ), cos (α + β ), tan (α + β ) 등을 α 또는 β 의삼각함수로나 타낼수있다. 각 α 와각 β 에대하여 α >0, β >0이고 0 α - β < β 를만족한다고가정하 자. 다른경우에도같은방법으로증명할수있다. 각 α 와각 β 에대하여 θ = α - β 라고놓자. 위의그림에서원점에서거리가
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l Y ( X g, Y g ) r v L v v R L θ X ( X c, Yc) W (a) (b) DC 12V 9A Battery 전원부 DC-DC Converter +12V, -12V DC-DC Converter 5V DC-AC Inverter AC 220V DC-DC Converter 3.3V Motor Driver 80196kc,PWM Main
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한국마린엔지니어링학회지 제37권 제4호, pp. 391 398, 2013. 5 (ISSN 2234-8352 Online) / (ISSN 2234-7925 Print) Journal of the Korean Society of Marine Engineering http://dx.doi.org/10.5916/jkosme.2013.37.4.391 작업자 편의를 반영한
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공학컴퓨터활용입문 메카트로닉스시스템 메카트로닉스시스템정의 메카트로닉스시스템예 메카트로닉스시스템이란? 메카트로닉스정의 메카트로닉스란용어는메카틱스 ( 기계역학 ) 와일렉트로닉스 ( 전자 ) 의합성어로서 1960 년대말경일본 (Yaskawa Electoric Co.) 에서만들어져 1980 년전후로정착된신조어이며현재는일반적인용어임. 따라서, 메카트로닉스란기계기술과전자제어및정보처리기술을응용하여,
02 KRS R2-( ).hwp
108 로봇학회논문지제 6 권제 호 (011. 6) 등반능력향상을위한이륜역진자로봇의최적 ARS 제어 Optimal ARS Control of an Inverted Pendulum Robot for Climbing Ability Improvement 권영국 1, 이장명 Young-Kuk Kwon 1, Jang-Myung Lee Abtract Thi paper
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TTA Journal Vol.158 l 43 자율주행 및 지뢰탐지 HRI, 원격제어, 인지, 항공우주 물체인식, HRI 물체조작, 우주탐사 헬스케어, 센서 지능로봇 기술 물체인식, 센서, 조작 원격제어 인지, HRI, 자율주행 자율주행 [ 1] 1 로봇 제조, 공 자 인, 지 작 서 스, 인서 스, 지,,, 인자 주,, 인자,, 인식,제스 인식 인지 3.1
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tress and train I Metal Forming CAE La. Department of Mechanical Engineering Geongsang National Universit, Korea Metal Forming CAE La., Geongsang National Universit tress Vector, tress (Tensor) tress vector:
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동아대학교토목공학과구조역학 4. 처짐각법 변위법 (Slope Deflection ethod Displacement ethod) Objective of this chapter: 처짐각법의기본개념. What will be presented: 처짐각법을이용한다차부정정보해석 처짐각법을이용한다차부정정골조해석 Theoretical background 미국미네소타대학의
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전방향카메라와자율이동로봇 2006. 12. 7. 특허청전기전자심사본부유비쿼터스심사팀 장기정 전방향카메라와자율이동로봇 1 Omnidirectional Cameras 전방향카메라와자율이동로봇 2 With Fisheye Lens 전방향카메라와자율이동로봇 3 With Multiple Cameras 전방향카메라와자율이동로봇 4 With Mirrors 전방향카메라와자율이동로봇
산선생의 집입니다. 환영해요
Biped Walking Robot Biped Walking Robot Simulation Program Down(Visual Studio 6.0 ) ). Version.,. Biped Walking Robot - Project Degree of Freedom : 12(,,, 12) :,, : Link. Kinematics. 1. Z (~ Diablo Set
() 이론및실험진행.1) 자유물체도 * 변수 변수 설명 단위 M Mass of the cart kg m Mass of the pendulum kg b Friction coefficient for the cart N/m/s l Distance from the axis o
역진자카트시스템제어 I. 실험목적 이실험에서는역진자카트시스템을수학적으로모델링하고그로부터제어기를설계한다. 그후역진자카트 시스템을시뮬레이션하여설계한제어기를확인한다. (1) 실험절차 이번실험의절차는다음과같다. 1. 자유물체도이해. 운동방정식찾기 / 유도 3. 전달함수찾기 4. 상태방정식찾기 5. PD 제어기설계 6. 시뮬레이션 (Labview 프로그램이용 ) 7.
<4D6963726F736F667420506F776572506F696E74202D20B5BFBFAAC7D05F36C0E54128BCD5B8EDC8AF292E707074205BC8A3C8AF20B8F0B5E55D>
제6장 강체의 평면 운동학 (Plannar Dynamics of Rigid odies) 6.1 강체와 운동의 종류 6.2 고정축에 대한 회전운동 6.3 일반 운동 : 속도 6.4 일반 운동 : 가속도 6.5 미끄럼 접촉 6.6 움직이는 기준좌표계 6.1 강체와 운동의 종류 벽돌을 던질 때, 벽돌의 회전운동을 고려하지 않고도 질량중심의 운동을 구할 수 있다.
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스테레오 비전을 이용한 실시간 인간형 로봇 궤적 추출 및 네비게이션 641 스테레오 비전을 이용한 실시간 인간형 로봇 궤적 추출 및 네비게이션 (Real-time Humanoid Robot Trajectory Estimation and Navigation with Stereo Vision) 박지환 조성호 (Jihwan Park) (Sungho Jo) 요 약
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RecurDyn 의 Co-simulation 와 하드웨어인터페이스적용 2016.11.16 User day 김진수, 서준원 펑션베이솔루션그룹 Index 1. Co-simulation 이란? Interface 방식 Co-simulation 개념 2. RecurDyn 과 Co-simulation 이가능한분야별소프트웨어 Dynamics과 Control 1) RecurDyn
기계공학실험 (1) 제어로봇실험실 역진자카트시스템제어 (Control of an inverted pendulum-cart system) I. 실험목적 이실험에서는아래그림과같이진자 (pendulum) 역할을하는바 (bar) 와모바일로봇 (mobile robot) 으로구성
역진자카트시스템제어 (Control of an inverted pendulum-cart system) I. 실험목적 이실험에서는아래그림과같이진자 (pendulum) 역할을하는바 (bar) 와모바일로봇 (mobile robot) 으로구성된 역진자카트 (inverted pendulum-cart) 시스템을수학적으로모델링하고역진자상태를유지시킬수있는 제어기를설계한다.
SAE 009 Annual onference oyriht c 009 SAE 비구형기어를이용한자기강화브레이크시스템의강인제어로직개발 박희람 * 1) 최세범 1) 김주곤 ) 김명준 ) The eveloment of Robust Loic for Self-Enerizin Brake system usin Noncircular Gear Heeram Park *1) Seibum
지능정보연구제 16 권제 1 호 2010 년 3 월 (pp.71~92),.,.,., Support Vector Machines,,., KOSPI200.,. * 지능정보연구제 16 권제 1 호 2010 년 3 월
지능정보연구제 16 권제 1 호 2010 년 3 월 (pp.71~92),.,.,., Support Vector Machines,,., 2004 5 2009 12 KOSPI200.,. * 2009. 지능정보연구제 16 권제 1 호 2010 년 3 월 김선웅 안현철 社 1), 28 1, 2009, 4. 1. 지능정보연구제 16 권제 1 호 2010 년 3 월 Support
4-Ç×°ø¿ìÁÖÀ̾߱â¨ç(30-39)
항공우주 이야기 항공기에 숨어 있는 과학 및 비밀장치 항공기에는 비행 중에 발생하는 현상을 효율적으로 이용하기 위해 과 학이 스며들어 있다. 특별히 관심을 갖고 관찰하지 않으면 쉽게 발견할 수 없지만, 유심히 살펴보면 객실 창문에 아주 작은 구멍이 있고, 주 날 개를 보면 뒷전(trailing edge) 부분이 꺾어져 있다. 또 비행기 전체 형 상을 보면 수직꼬리날개가
- 4 - - 5 - - 6 - - 7 - - 8 - - 9 - - 10 - [ 513] 이륜자동차의제동능력기준 (6714 ㆍ 12 22 ) 1.. (): ( ) ( ) ( km /h) (m) (m/s 2 ) ( km /h) (m) (m/s 2 ) (N) ) 1. V: ( km /h) 60(40) 90 0.1V+0.0087V 2 (0.1V+0.0143V 2
저작자표시 - 비영리 - 변경금지 2.0 대한민국 이용자는아래의조건을따르는경우에한하여자유롭게 이저작물을복제, 배포, 전송, 전시, 공연및방송할수있습니다. 다음과같은조건을따라야합니다 : 저작자표시. 귀하는원저작자를표시하여야합니다. 비영리. 귀하는이저작물을영리목적으로이용할
저작자표시 - 비영리 - 변경금지 2.0 대한민국 이용자는아래의조건을따르는경우에한하여자유롭게 이저작물을복제, 배포, 전송, 전시, 공연및방송할수있습니다. 다음과같은조건을따라야합니다 : 저작자표시. 귀하는원저작자를표시하여야합니다. 비영리. 귀하는이저작물을영리목적으로이용할수없습니다. 변경금지. 귀하는이저작물을개작, 변형또는가공할수없습니다. 귀하는, 이저작물의재이용이나배포의경우,
- 1 - - 2 - - 3 - - 4 - - 5 - - 6 - 주행방향 900 Φ100 재귀반사체 지주 주행방향 1100 120 40 200 740 900 120 45 원형재귀반사체 Φ100 검정색바탕도색 흰색합성수지지주 - 7 - 옹벽 900mm 900mm 노면 옹벽 900mm 900mm 노면 - 8 - - 9 - - 10 - - 11 - - 12 - 0.9
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Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (2014) 20(2):138-142 http://dx.doi.org/10.5302/j.icros.2014.13.9006 ISSN:1976-5622 eissn:2233-4335 무인 주행 차량의 하이브리드 경로 생성을 위한 B-spline 곡선의 조정점 선정 알고리즘
FGB-P 학번수학과권혁준 2008 년 5 월 19 일 Lemma 1 p 를 C([0, 1]) 에속하는음수가되지않는함수라하자. 이때 y C 2 (0, 1) C([0, 1]) 가미분방정식 y (t) + p(t)y(t) = 0, t (0, 1), y(0)
![FGB-P 학번수학과권혁준 2008 년 5 월 19 일 Lemma 1 p 를 C([0, 1]) 에속하는음수가되지않는함수라하자. 이때 y C 2 (0, 1) C([0, 1]) 가미분방정식 y (t) + p(t)y(t) = 0, t (0, 1), y(0)](/thumbs/94/121635808.jpg "FGB-P 학번수학과권혁준 2008 년 5 월 19 일 Lemma 1 p 를 C([0, 1]) 에속하는음수가되지않는함수라하자. 이때 y C 2 (0, 1) C([0, 1]) 가미분방정식 y (t) + p(t)y(t) = 0, t (0, 1), y(0)")
FGB-P8-3 8 학번수학과권혁준 8 년 5 월 9 일 Lemma p 를 C[, ] 에속하는음수가되지않는함수라하자. 이때 y C, C[, ] 가미분방정식 y t + ptyt, t,, y y 을만족하는해라고하면, y 는, 에서연속적인이계도함수를가지게확 장될수있다. Proof y 은 y 의도함수이므로미적분학의기본정리에의하여, y 은 y 의어떤원시 함수와적분상수의합으로표시될수있다.
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에너지경제연구제 16 권제 1 호 Korean Energy Economic Review Volume 16, Number 1, March 2017 : pp. 163~190 학술 시변파라미터일반화해밀턴 -plucking 모형을이용한전력소비의선제적경기국면판단활용연구 * 163 164 165 166 ~ 167 ln 168 [ 그림 1] 제조업전력판매량 (a) 로그변환
<C0CCBCF8BFE42DB1B3C1A4BFCFB7E12DB1E8B9CCBCB12DC0DBBCBAC0DAB0CBC1F5BFCFB7E12DB8D3B8AEB8BBB3BBBACEC0DAB0CBC1F52E687770>
사회복지용 지능로봇 기술동향 머 리 말 목 차 제1장 서 론 1 제2장 기술의 특징 3 제3장 사회복지용 지능 로봇산업의 기술 수요 전망 11 제4장 사회복지용 지능 로봇의 기술 동향 32 제5장 결론 및 정책 제언 103 참고문헌 109 표 목차 그림 목차 제1장 서 론 1. 목적 및 필요성 2. 분석내용 및 범위 제2장 기술의 특징 1. 지능형 로봇기술의
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2014 년융 복합기술개발사업 ( 융 복합과제 ) 제안요청서 목차 - 1 - - 2 - - 3 - - 4 - - 5 - - 6 - - 7 - - 8 - - 9 - - 10 - - 11 - - 12 - - 13 - - 14 - - 15 - - 16 - - 17 - Ω - 18 - - 19 - - 20 - 기계소재 -001-21 - 기계소재 -002-22 - 기계소재
Sequences with Low Correlation
레일리페이딩채널에서의 DPC 부호의성능분석 * 김준성, * 신민호, * 송홍엽 00 년 7 월 1 일 * 연세대학교전기전자공학과부호및정보이론연구실 발표순서 서론 복호화방법 R-BP 알고리즘 UMP-BP 알고리즘 Normalied-BP 알고리즘 무상관레일리페이딩채널에서의표준화인수 모의실험결과및고찰 결론 Codig ad Iformatio Theory ab /15
27.수학_경산과학고_이동로봇 팔의 동력학 방정식 및 리아프노프 안정도 해석.hwp
[수학] 과학고 연구과제(R&E) 결과보고서 이동로봇 팔의 동력학 방정식 및 리아프노프 안정도 해석 (Lyapunov stability analysis and dynamical equation of the mobile manipulator) 연 구 기 간 : 212. 4. 1 ~ 212. 12. 31 연구책임자 : 장준오(위덕대 정보전자공학과 교수) 지 도
07.045~051(D04_신상욱).fm
J. of Advanced Engineering and Technology Vol. 1, No. 1 (2008) pp. 45-51 f m s p» w Á xá zá Ÿ Á w m œw Image Retrieval Based on Gray Scale Histogram Refinement and Horizontal Edge Features Sang-Uk Shin,
<B3EDB9AEC1FD20B8F1C2F F35292E687770>
한국소음진동공학회논문집제 권제 5 호, pp. 46~4, 0. DOI : 0.5050/KSNVE.0..5.46 테더가있는인공위성의비선형동역학해석 Nonlinear Dynamic Analysis of a Tethered Satellite 이규호 * 정원영 ** 정진태 Kyuho Lee, Wonyoung Jung and Jintai Chung (0 년 월 7 일접수
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Journal of The Institute of Electronics and Information Engineers Vol.55, NO.5, May 2018 https://doi.org/10.5573/ieie.2018.55.5.89 ISSN 2287-5026(Print) / ISSN 2288-159X(Online) 논문 2018-55-5-10 Artificial
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Ch. 13 Basic OP-AMP Circuits 비교기 (Comparator) 하나의전압을다른전압 ( 기준전압, reference) 와비교하기위한비선형장치 영전위검출 in > 기준전압 out = out(max) in < 기준전압 out = out(min) 비교기 영이아닌전위검출 기준배터리 기준전압분배기 기준전압제너다이오드 비교기 예제 13-1: out(max)
8-VSB (Vestigial Sideband Modulation)., (Carrier Phase Offset, CPO) (Timing Frequency Offset),. VSB, 8-PAM(pulse amplitude modulation,, ) DC 1.25V, [2
VSB a), a) An Alternative Carrier Phase Independent Symbol Timing Offset Estimation Methods for VSB Receivers Sung Soo Shin a) and Joon Tae Kim a) VSB. VSB.,,., VSB,. Abstract In this paper, we propose
(JBE Vol. 23, No. 5, September 2018) (Regular Paper) 23 5, (JBE Vol. 23, No. 5, September 2018) ISSN
(JBE Vol. 23, No. 5, September 2018) (Regular Paper) 23 5, 2018 9 (JBE Vol. 23, No. 5, September 2018) https://doi.org/10.5909/jbe.2018.23.5.636 ISSN 2287-9137 (Online) ISSN 1226-7953 (Print) a), a) The
*) α ρ : 0.7 0.5 0.5 0.7 0.5 0.5-1 - 1 - - 0.7 (**) 0.5 0.5-1 - (**) Max i e i Max 1 =150 kg e 1 = 50 g xxx.050 kg xxx.050 kg xxx.05 kg xxx.05 kg Max 2=300 kg
박선영무선충전-내지
2013 Wireless Charge and NFC Technology Trend and Market Analysis 05 13 19 29 35 45 55 63 67 06 07 08 09 10 11 14 15 16 17 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 36 37 38 39 40
THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. vol. 29, no. 10, Oct ,,. 0.5 %.., cm mm FR4 (ε r =4.4)
THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2018 Oct.; 29(10), 799 804. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2018.29.10.799 ISSN 1226-3133 (Print) ISSN 2288-226X (Online) Method
11 함범철.hwp
THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2012 Aug.; 23(8), 958 966. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2012.23.8.958 ISSN 1226-3133 (Print) LTCC Bluetooth/WiFi A Bluetooth/WiFi
소성해석
3 강유한요소법 3 강목차 3. 미분방정식의근사해법-Ritz법 3. 미분방정식의근사해법 가중오차법 3.3 유한요소법개념 3.4 편미분방정식의유한요소법 . CAD 전처리프로그램 (Preprocessor) DXF, STL 파일 입력데이타 유한요소솔버 (Finite Element Solver) 자연법칙지배방정식유한요소방정식파생변수의계산 질량보존법칙 연속방정식 뉴톤의운동법칙평형방정식대수방정식
<C1A4B4E4B9D7C7D8BCB32E687770>
2003학년도 3월 고3 전국연합학력평가 정답 및 해설 제 1 교시 언어 영역 정 답 1 2 2 1 3 3 4 4 5 4 6 2 7 2 8 5 9 3 10 1 11 3 12 2 13 5 14 5 15 3 16 1 17 2 18 3 19 4 20 4 21 2 22 4 23 1 24 5 25 1 26 5 27 4 28 3 29 2 30 4 31 1 32 2 33
<4D F736F F D20536F6C69645F30345FC0FCB4DCB7C2B0FA20B1C1C8FBB8F0B8E0C6AE2E646F63>
제 4 장전단력과굽힘모멘트 4.1 개요 - 보 (beam): 하중이봉의축에수직인힘또는모멘트를받는구조용부재 - 평면구조물 : 모든하중이같은평면내에있고, 모든처짐이그평면에서발생 굽힘평면 (plane of bending) - 보에서의전단력과굽힘모멘트 echanics of aterials, 6 th ed., James. Gere (ecture Note by Prof.
PowerPoint 프레젠테이션
03 모델변환과시점변환 01 기하변환 02 계층구조 Modeling 03 Camera 시점변환 기하변환 (Geometric Transformation) 1. 이동 (Translation) 2. 회전 (Rotation) 3. 크기조절 (Scale) 4. 전단 (Shear) 5. 복합변환 6. 반사변환 7. 구조변형변환 2 기하변환 (Geometric Transformation)
Microsoft Word _ _1170_ 주백석
한국정밀공학회지제 30 권 11 호 pp. 1161-1169 J. Korean Soc. Precis. Eng., Vol. 30, No. 11, pp. 1161-1169 ISSN 1225-9071(Print), ISSN 2287-8769(Online) November 2013 / 1161 http://dx.doi.org/10.7736/kspe.2013.30.11.1161
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Equlbrum ( 평형 ) Ⅰ Metal ormng CE Lab. Department of Mechancal Engneerng Gyeongsang Natonal Unversty, Korea Metal ormng CE Lab., Gyeongsang Natonal Unversty 정역학문제의구성 역학의구성요소와정역학및고체역학 구성요소정역학고체역학 부분계 1 힘힘의평형조건힘의평형조건,
실험1.일차원 운동량 보존
7 장에너지의보존 ( Energy Conservation) 고립계 (isolated system) 와비고립계 (nonisolated system) 계에저장될수있는에너지형태는 a. 구성요소들의운동과관련된운동에너지, b. 배열과관련된위치에너지, c. 온도와관련된내부에너지이다. 우주 U 에너지 환경 E 계 S 고립계 : 계와환경이상호작용하지않는다. a. 계의전체에너지는일정하게보존된다.
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만점을위한 수학전문가남언우 - 벡터 1강 _ 분점의위치벡터 2강 _ 벡터의일차결합 3강 _ 벡터의연산 4강 _ 내적의도형적의미 5강 _ 좌표를잡아라 6강 _ 내적의활용 7강 _ 공간도형의방정식 8강 _ 구의방정식 9강 _2014년수능최고난도문제 좌표공간에 orbi.kr 1 강 _ 분점의위치벡터 01. 1) 두점 A B 이있다. 평면 에있는점 P 에대하여 PA
주요활동내용 제 1회연구회워크샵을로봇종합학술대회와연계하여개최 (2월 8일 ) 연구회참여기관들을순회하는워크샵 3회개최 - 제 2회 : 카이스트 (5월 23일 ) - 제 3회 : 한국생산기술연구원 (8월 23일 ) - 제 4회 : 성균관대학교 (11월 24일 ) 2~4회워
연구회운영보고서 1. 개요 연구회명 보행조작기술연구회 성명박재흥직위부교수 연구회책임자 소속전화 - FAX - E-mail - 연구회의목표연구회의필요성주요활동계획타 ( 기존 ) 연구회와차별성및연계성기대효과 보행조작기술연구회에서는휴머노이드로봇과같은이족로봇을비롯한다관절다족로봇의보행기술과핸드를포함한로봇팔을이용한조작기술에대한연구교류를목표로한다. 최근여러다양한환경에서로봇의실질적인로봇활용이활발하게논의되고있다.
목 차 국문요약 ⅰ ABSTRACT ⅲ 그림목차 ⅴ 표목차 ⅵ 1 1 3 4 4 5 6 9 11 11 13 16 32 32 3.1.1 초고층건축물의정의 32 3.1.2 대상모델개요 32 3.1.3 대상모델의모델링 35 3.1.4 CFD 해석의경계조건 38 3.1.5 CFD 시뮬레이션 42 53 3.2.1 적용프로그램 54 3.2.2 풍압의적용 54 3.2.3
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Localization Algorithms Using Wireless Communication Systems For efficient Localization Based Services, development of accurate localization algorithm has to be preceded. In this paper, research trend
THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Jun.; 27(6),
THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2016 Jun.; 276), 504511. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2016.27.6.504 ISSN 1226-3133 Print)ISSN 2288-226X Online) Near-Field
시작하기 시작할 준비가 되었으면 다음 설명에 따라 설문조사를 실시한다. 1단계: 허락받기 클럽을 떠나는 회원에게 에 응해 줄 것인지 물어본다. 이 설문 조사는 클럽의 문제점을 보완해 향후 같은 이유로 이탈하는 회원들이 없도록 하기 위한 것이며, 응답 내용은 대외비로 처
떠나는 이유 알아보기 왜 클럽을 떠나는가? 이는 클럽을 떠나기로 결심한 동료들에게 반드시 물어봐야 할 질문이다. 그리고 그 답이 무엇이든 다시는 같은 이유로 클럽을 떠나는 회원이 없도록 개선책을 마련해야 한다. 를 사용해 왜 회원들이 클럽을 떠나는지, 그리고 앞으로 회원들의 이탈을 막으려면 어떻게 해야 할 것인지 논의를 시작한다. 클럽 회원위원회는 이 설문조사를
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가정용 지능로봇의 기술동향 머리말 목 차 제1장 서 론 1 제2장 기술의 특징 4 제3장 가정용 로봇 산업 및 기술수요 전망 14 4장 가정용 로봇의 기술동향 27 5장 주요국의 가정용 로봇의 기술정책 분석 61 6장 국제표준화와 특허출원 동향 80 7장 결론 및 정책 제언 86 참고문헌 92 표 목차 그림 목차 제1장 서 론 1. 기술동향분석의 목적 및
차 례 4
제 50 회전국과학전람회 2004. 07. 20 차 례 4 - 1 - 표 2. 천체의화각 표 1. 초점거리와화각 - 2 - 그림 1. 목성의표면구조 - 3 - 그림 2. 목성위성의상호현상 - 4 - π 공전속도 원궤도의반지름 π 그림 3. 케플러회전 - 5 - 표 3. 목성의궤도자료 표 4. 목성의물리자료 표 5. 4 대위성의궤도자료및물리자료 - 6 - 그림
= ``...(2011), , (.)''
Finance Lecture Note Series 사회과학과 수학 제2강. 미분 조 승 모2 영남대학교 경제금융학부 학습목표. 미분의 개념: 미분과 도함수의 개념에 대해 알아본다. : 실제로 미분을 어떻게 하는지 알아본다. : 극값의 개념을 알아보고 미분을 통해 어떻게 구하는지 알아본다. 4. 미분과 극한: 미분을 이용하여 극한값을 구하는 방법에 대해 알아본다.
<4D F736F F F696E74202D203428B8E9C0FB20B9D720C3BCC0FBC0FBBAD0292E BC8A3C8AF20B8F0B5E55D>
면적및체적적분 Metl Formng CE L. Deprtment of Mecncl Engneerng Geongsng Ntonl Unverst, Kore 역학에서의면적및체적적분사례 면성치 (re propertes) : 면적, 도심, 단면 차 ( 극 ) 관성모멘트 체성치 (Volume or mss propertes) : 체적, 무게중심, 질량관성모멘트 정역학및동역학
특허청구의 범위 청구항 1 제1 내지 제6 암이 각각의 관절부를 가지며 형성되며, 상기 제1 내지 제6 암 각각은 제1 내지 제6 링크에 의해 링크되고, 상기 제1 내지 제6 암 내부에는 각각의 암을 구동하는 구동모듈이 각각 내장되며, 상기 구동모듈 각각의 선단에는 1
(19) 대한민국특허청(KR) (12) 등록특허공보(B1) (51) 국제특허분류(Int. Cl.) B25J 9/06 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01) (21) 출원번호 10-2011-0079361 (22) 출원일자 2011년08월10일 심사청구일자 2011년08월10일 (65) 공개번호 10-2013-0017122 (43) 공개일자 2013년02월20일
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시간영역에서의시스템해석 5.. 개요 대상시스템의특성은일정한입력이시스템에가해질경우, 시스템이어떻게응답하는가를통해서파악할수있다. ) 시간응답 (ime repoe) 특성을살펴보기위해자주사용되는기준입력에는단위계단입력, 임펄스입력, 경사입력, 사인입력등이있는데, 대부분경우에단위계단신호를사용한다. 단위계단응답 (ui ep repoe) 을알면나머지임펄스응답과경사응답을유추할수있기때문이다.
28 저전력복합스위칭기반의 0.16mm 2 12b 30MS/s 0.18um CMOS SAR ADC 신희욱외 Ⅰ. 서론 Ⅱ. 제안하는 SAR ADC 구조및회로설계 1. 제안하는 SAR ADC의전체구조
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Bandwidth Efficiency Analysis for Cooperative Transmission Methods of Downlink Signals using Distributed Antennas In this paper, the performance of cooperative transmission methods for downlink transmission
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2. Coodinte Sstems nd Tnsfomtion 20 20 2.2 Ctesin Coodintes (,, ) () (b) Figue 1.1 () Unit vectos,, nd, (b) components of long,, nd. 직각좌표계에서각변수 (,, ) 들의범위 < < < < < < (2.1) 직각좌표계에서임의의벡터 는,, 가그림 1.1 에서와같이,,
E010 CYLINDER BLOCK GROUP (0 01) 76
E010 CYLINDER BLOCK GROUP (0 01) 75 E010 CYLINDER BLOCK GROUP (0 01) 76 E020 PISTON, CRANKSHAFT GROUP (0 02) 77 E030 CYLINDER HEAD GROUP (0 03) 78 E040 ROCKER ARM GROUP (0 04) 79 E050 TIMING CASE GROUP
Press Arbitration Commission 62
제 2 부 언론관련판결 사례 제1장 명예훼손 사례 제2장 재산권 침해 사례 제3장 기타 인격권 침해 사례 제4장 형사 사례 제5장 헌법재판소 결정 사례 편집자 주 - 사건관계인의 인격권을 보호하기 위해 필요한 경우 사건관계인의 이름, 소속회사, 주 소, 차량번호 등을 비실명 익명처리하고 필요한 경우 최소한의 범위내에서 판결문의 일부를 수정 또는 삭제함을 알려드립니다.
삼성955_965_09
판매원-삼성전자주식회사 본 사 : 경기도 수원시 영통구 매탄 3동 416번지 제조원 : (주)아이젠 삼성 디지털 비데 순간온수 세정기 사용설명서 본 제품은 국내(대한민국)용 입니다. 전원, 전압이 다른 해외에서는 품질을 보증하지 않습니다. (FOR KOREA UNIT STANDARD ONLY) 이 사용설명서에는 제품보증서가 포함되어 있습니다. 분실되지 않도록
THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE Mar.; 29(3),
THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2018 Mar.; 29(3), 233240. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2018.29.3.233 ISSN 1226-3133 (Print)ISSN 2288-226X (Online) RCS Comparative
온습도 판넬미터(JTH-05) 사양서V1.0
온습도 조절기 Model:JTH-05 1. 제품 사양. [제품 구분] JTH-05A(입력 전원 AC), JTH-05D(입력 전원 DC) [전원 사양] JTH-05A 입력 전압 출력 전원 소비 전력 JTH-05D AC 90~240V DC 10~36V 12Vdc / Max.170mA Max.2W [본체 사이즈] ~ 온/습도 범위(본체): 사용 [0 ~ 50, 85%RH
1 peaieslvfp3 1. 두점사이의거리 수직선위의두점사이의거리를구할수있다. 좌표평면위의두점사이의거리를구할수있다. 수직선위의두점사이의거리 todrkrgo qhqtlek 오른쪽그림은충무로역을중심으로한서울시지하철 3`호선노선도의일부분이다. 충무로역을` 0, 을지로 3`
peaieslvfp. 두점사이의거리 수직선위의두점사이의거리를구할수있다. 좌표평면위의두점사이의거리를구할수있다. 수직선위의두점사이의거리 todrkrgo qhqtlek 오른쪽그림은충무로역을중심으로한서울시지하철 `호선노선도의일부분이다. 충무로역을` 0, 을지로 `가역을 ``로나타낼때, 다음물음에답하여라. 독립문 경복궁 안국종로 가을지로 가충무로동대입구약수금호옥수압구정잠원신사
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2011년 제 9회 최우수상.hwp
1) 고려대학교교육학과석사과정 (nayoung725@yahoo.co.kr) 2) 고려대학교교육학과박사과정 (seo2jin@hanmail.net) 3) 고려대학교교육학과석사과정 (premier110@hanmail.net) 성별지역계열학업진행여부 총사례수 일주일평균아르바이트시간 ( 시간 ) 남 1510 8.9 여 1457 8.4 동지역 2573 8.5
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2009-070 대구경북그린카부품산업발전방안 차례 표차례 그림차례 요약 i ( ) ( ) () 4,577 277,319 38,865,170 354(7.7%) 15,360(5.5%) 1,267,554(3.3%) 392(8.6%) 19,432(7.0%) 1,755,923(4.5%) ii iii iv v vi 1 제 1 장서론 대구경북그린카부품산업발전방안 1
OCW_C언어 기초
초보프로그래머를위한 C 언어기초 4 장 : 연산자 2012 년 이은주 학습목표 수식의개념과연산자및피연산자에대한학습 C 의알아보기 연산자의우선순위와결합방향에대하여알아보기 2 목차 연산자의기본개념 수식 연산자와피연산자 산술연산자 / 증감연산자 관계연산자 / 논리연산자 비트연산자 / 대입연산자연산자의우선순위와결합방향 조건연산자 / 형변환연산자 연산자의우선순위 연산자의결합방향
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프로그래밍 직업탐구영역 ( 프로그래밍) 먼저수험생이선택한과목의문제지인지확인하시오. 문제지에성명과수험번호를정확히기입하시오. 답안지에수험번호, 선택과목, 답을표기할때는반드시 수험생이지켜야할일 에따라표기하시오. 문항에따라배점이다르니, 각물음의끝에표시된배점을 참고하시오. 점문항에만점수가표시되어있습니다. 점수 표시가없는문항은모두 점씩입니다.. 대화에서말하는특징을공통으로가진프로그래밍를
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Representation, Encoding and Intermediate View Interpolation Methods for Multi-view Video Using Layered Depth Images The multi-view video is a collection of multiple videos, capturing the same scene at
Kalman Filter 로 IMU 와 GPS 결합 지구자전효과와중력모델을고려하지않은 INS 설계 KITECH 양광웅작성 관성항법시스템 (INS, Inertial Navigation System) 은 vehicle의초기위치로부터자이로와가속도센서의각속도와가속도를적분하여현
Kalma Filter 로 IMU 와 결합 지구자전효과와중력모델을고려하지않은 INS 설계 KIECH 양광웅작성 관성항법시스템 (INS, Iertial Naiatio Sstem) 은 ehicle의초기위치로부터자이로와가속도센서의각속도와가속도를적분하여현재 ehicle의자세와속도, 위치를계산한다. 는 INS 시스템을단순화하여지구자전효과와중력모델을고려하지않는다. 그리고자세를계산하기위하여
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이중포트메모리의실제적인고장을고려한 Programmable Memory BIST 2010. 06. 29. 연세대학교전기전자공학과박영규, 박재석, 한태우, 강성호 hipyk@soc.yonsei.ac.kr Contents Introduction Proposed Programmable Memory BIST(PMBIST) Algorithm Instruction PMBIST
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본논문은 2012년전력전자학술대회우수추천논문임 Cascaded BuckBoost 컨버터를 이용한 태양광 모듈 집적형 저전압 배터리 충전 장치 개발 472 강압이 가능한 토폴로지를 이용한 연구도 진행되었지만 제어 알고리즘의 용의성과 구조의 간단함 때문에 BuckBoost 컨버터 또는 Sepic 컨버터를 이용하여 연구 가 진행되었다[10][13]. 태양광 발전
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THE JOURNAL OF KOREAN INSTITUTE OF ELECTROMAGNETIC ENGINEERING AND SCIENCE. 2014 Oct.; 25(10), 10771086. http://dx.doi.org/10.5515/kjkiees.2014.25.10.1077 ISSN 1226-3133 (Print)ISSN 2288-226X (Online)
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09권오설_ok.hwp
(JBE Vol. 19, No. 5, September 2014) (Regular Paper) 19 5, 2014 9 (JBE Vol. 19, No. 5, September 2014) http://dx.doi.org/10.5909/jbe.2014.19.5.656 ISSN 2287-9137 (Online) ISSN 1226-7953 (Print) a) Reduction
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Journal of Korean Institute of Intelligent Systems Vol. 25 No. 5 October 2015 pp. 451-456 http://dx.doi.org/10.5391/jkiis.2015.25.5.451 ISSN(Print) ISSN(Online) 1976-9172 2288-2324 이산시간상호결합퍼지시스템을위한관측기기반분산퍼지제어기설계
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76 May June 2008 IT Standard & Test TTA Journal No.117 TTA Journal No.117 77 78 May June 2008 IT Standard & Test TTA Journal No.117 TTA Journal No.117 79 80 May June 2008 IT Standard & Test TTA Journal
BS-K1217-M□□-3012_ProductGuide_KR_PDF
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예제 1.1 ( 경기값과공정한경기 ) >> A = [5 3 9; 8 10 11; 6 2 8], P = [0 1 0], Q = [1 0 0]' % 3x3 행렬경기 A = 5 3 9 8 10 11 6 2 8 P = 0 1 0 Q = 1 0 0 >> E = P * A * Q % 경기자 R은항상 2행을선택하고 C는항상 1열을선택하면, % R은 $8을얻는것이보장되고
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한국지능시스템학회논문지 2009, Vol. 19, No. 5, pp. 699-705 Fuzzy and Proportional Controls for Driving Control of Forklift AGV 김정민 박정제 전태룡 김성신 * Jungmin Kim, Jungje Park, Taeryong Jeon and Sungshin Kim * 부산대학교전자전기공학과
HW5 Exercise 1 (60pts) M interpreter with a simple type system M. M. M.., M (simple type system). M, M. M., M.
오늘할것 5 6 HW5 Exercise 1 (60pts) M interpreter with a simple type system M. M. M.., M (simple type system). M, M. M., M. Review: 5-2 7 7 17 5 4 3 4 OR 0 2 1 2 ~20 ~40 ~60 ~80 ~100 M 언어 e ::= const constant
이 발명을 지원한 국가연구개발사업 과제고유번호 201109990000 부처명 지식경제부 연구사업명 IT 융합 고급인력과정 지원사업 연구과제명 스마트 자동차를 위한 AUTOSAR 기반 차량 내외부 통신 플랫폼 및 응용기술 주관기관 정보통신산업진흥원 연구기간 2011.06
(19) 대한민국특허청(KR) (12) 공개특허공보(A) (11) 공개번호 10-2013-0087326 (43) 공개일자 2013년08월06일 (51) 국제특허분류(Int. Cl.) H04L 12/40 (2006.01) H04L 5/22 (2006.01) (21) 출원번호 10-2012-0008610 (22) 출원일자 2012년01월27일 심사청구일자 전체
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log L 관수로흐름 층류 (Laminar) 와난류 (Turbulent) 난류 C 난류 난류 난류 층류 A 층류 B O 층류 층류천이영역난류 log A B : 상한계유속 ( 층류 난류) : 하한계유속 ( 난류 층류) A점에서의 Re 한계 Reynolds 수 Reynolds 수로분류 Re ν ρ [ 무차원] μ 관수로흐름 예제 ) cm ν 0.0 cm /sec
09È«¼®¿µ 5~152s
Korean Journal of Remote Sensing, Vol.23, No.2, 2007, pp.45~52 Measurement of Backscattering Coefficients of Rice Canopy Using a Ground Polarimetric Scatterometer System Suk-Young Hong*, Jin-Young Hong**,
10(3)-09.fm
w y wz 10«3y 253~258 (2010.12.) Journal of Korean Society of Urban Environment ³ w Á» Á Á y w y œw (2010 11 22, 2010 12 9 k) Study on Determine of Detention Pond in Small Developed Area In-Soo Chang ½