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하모닉드라이브 의 작동원리 서큘러스플라인 웨이브제네레이터 플렉스플라인 플렉스플라인은 웨이브제네레 이터에 의해 타원형상으로 탄 성변형되어 이로인해 타원의 장축부분에서는 서큘러스플라 인과 이가 맞물리고 단축부분 에서는 이가 완전히 떨어진 상태로 됩니다. 서큘러스플라인을 고정하고 웨이브제네레이터를 시계 방향으로 회전시키면 플렉스플라인은 탄성변형을 하 고 서큘러스플라인과 이의 맞물리는 위치가 점차 이 동해 갑니다. 웨이브제네레이터가 시계방향으로 180도까지 회전하 면 플렉스플라인은 잇수차 1매분 만큼 반시계방향으 로 이동합니다. 웨이브제네레이터가 1회전(360도)하면 플렉스플라인 은 서큘러스플라인에 비해 잇수가 2매적기 때문에 잇 수차 2매분만큼 반시계방향으로 이동합니다. 일반적 으로 이런 움직임으로 출력을 냅니다. P86에 계속
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