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1 ISSN 제44권 9호 2017 년 9 월호 The Magazine of the IEIE vol.44. no.9 로봇산업의발달 지능형로봇산업산업동향과정책방향 원격조종로봇의주행을위한 3차원반구가시화시스템 뱀로봇하늘을날다 지능형 AGV 시스템을위한로드맵및원격제어기술개발사례 Make-Fail-Play 청소년들의창의성을깨우는 WRO

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7 Contents 제 44 권 9 호 (2017 년 9 월 ) 학회소식 12 학회소식 / 편집부 14 학회일지 15 특집편집기 / 김현 특집 : 로봇산업의발달 16 지능형로봇산업산업동향과정책방향 / 백봉현, 김현 27 원격조종로봇의주행을위한 3 차원반구가시화시스템 / 김승훈 35 뱀로봇하늘을날다 / 신호철, 박종원 학회지 9 월호표지 (vol 44. No 9) 회지편집위원회 위원장황인철 ( 강원대학교교수 ) 위원권구덕 ( 강원대학교교수 ) 김동규 ( 한양대학교교수 ) 김영진 ( 한국항공대학교교수 ) 김현 ( 부천대학교교수 ) 김호철 ( 을지대학교교수 ) 박종선 ( 고려대학교교수 ) 송민규 ( 동국대학교교수 ) 송병철 ( 인하대학교교수 ) 심정연 ( 강남대학교교수 ) 여희주 ( 대진대학교교수 ) 이병근 ( 광주과학기술원교수 ) 이승호 ( 한밭대학교교수 ) 이용구 ( 한림성심대학교교수 ) 이찬수 ( 영남대학교교수 ) 이희덕 ( 충남대학교교수 ) 인치호 ( 세명대학교교수 ) 정승원 ( 동국대학교교수 ) 최용수 ( 성결대학교교수 ) 허준 ( 고려대학교교수 )) 사무국편집담당변은정차장 ( 내선 3) TEL : (02) ( 대 ) FAX : (02) 학회홈페이지 44 지능형 AGV 시스템을위한로드맵및원격제어기술개발사례 / 고정환 54 Make-Fail-Play 청소년들의창의성을깨우는 WRO / 강현웅 61 논문지논문목차 63 신간안내 정보교차로 64 국내외학술행사안내 / 편집부 74 특별회원사, 단체회원

8 The Magazine of the IEIE 2017 년도임원및각위원회위원 회 장 홍대식 ( 연세대학교교수 ) - 총괄 수석부회장백준기 ( 중앙대학교교수 ) - 총괄, 영문논문지 고 문 구원모 ( 전자신문사대표이사 ) 김기남 ( 삼성전자 사장 ) 박성욱 (SK하이닉스 부회장 ) 박청원 ( 전자부품연구원원장 ) 백만기 ( 김 & 장법률사무소변리사 ) 이상훈 ( 한국전자통신연구원원장 ) 이재욱 ( 노키아티엠씨명예회장 ) 이희국 ( LG 상임고문 ) 천경준 ( 씨젠회장 ) 감 사 백흥기 ( 전북대학교교수 ) 정교일 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 부 회 장 서승우 ( 서울대학교교수 ) - 사업 안승권 (LG 전자 사장 ) - 산학연 이장명 ( 부산대학교교수 ) - 회원, 지부, 표준화 임혜숙 ( 이화여자대학교교수 ) - 학술 최천원 ( 단국대학교교수 ) - 기획, 국문논문, 교육 / 홍보, 회지 소사이어티회장 이흥노 ( 광주과학기술원교수 ) - 통신소사이어티 전영현 ( 삼성SDI 사장 ) - 반도체소사이어티 김승천 ( 한성대학교교수 ) - 컴퓨터소사이어티 김정태 ( 이화여자대학교교수 ) - 신호처리소사이어티 정길도 ( 전북대학교교수 ) - 시스템및제어소사이어티 원영진 ( 부천대학교교수 ) - 산업전자소사이어티 산업체부회장 김창용 ( 삼성전자 DMC 연구소장 ) 오성목 (KT 사장 ) 협동부회장김기호 ( 에스프린팅솔루션 대표이사 ) 김달수 ( 티엘아이대표이사 ) 김부균 ( 숭실대학교교수 ) 김상태 ( 한국산업기술평가관리원실장 ) 김수원 ( 고려대학교교수 ) 김종대 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 김철동 ( 세원텔레텍대표이사 ) 남상엽 ( 국제대학교교수 ) 박찬구 ( 인피니언테크놀로지스파워세미텍대표이사 ) 박형무 ( 동국대학교교수 ) 성하경 ( 전자부품연구원선임연구본부장 ) 손보익 ( 실리콘웍스대표이사 ) 송문섭 (( 유 ) 엠세븐시스템대표이사 ) 엄낙웅 ( 한국전자통신연구원소장 ) 유현규 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 유회준 (KAIST 교수 ) 윤기방 ( 인천대학교교수 ) 이상홍 ( 정보통신기술진흥센터센터장 ) 이상회 ( 동서울대학교교수 ) 이승훈 ( 서강대학교교수 ) 이윤종 ( 동부하이텍부사장 ) 이재훈 ( 유정시스템 사장 ) 장태규 ( 중앙대학교교수 ) 전성호 ( 솔루엠대표이사 ) 정은승 ( 삼성전자 부사장 ) 정 준 ( 쏠리드대표이사 ) 정진용 ( 인하대학교교수 ) 정항근 ( 전북대학교교수 ) 조상복 ( 울산대학교교수 ) 최승원 ( 한양대학교교수 ) 허 염 ( 실리콘마이터스대표이사 ) 허 영 ( 한국전기연구원본부장 ) 호요성 ( 광주과학기술원교수 ) 상임이사 강문식 ( 강릉원주대학교교수 ) - 교육 / 홍보 강성원 ( 한국전자통신연구원본부장 ) - 표준화 공준진 ( 삼성전자 마스터 ) - 사업 김선욱 ( 고려대학교교수 ) - 학술 ( 추계 ) 김수환 ( 서울대학교교수 ) - 논문 김종옥 ( 고려대학교교수 ) - 정보화 노원우 ( 연세대학교교수 ) - 총무 동성수 ( 용인송담대학교교수 ) - 교육 박종일 ( 한양대학교교수 ) - 회원 백광현 ( 중앙대학교교수 ) - 산학연 범진욱 ( 서강대학교교수 ) - 사업 심동규 ( 광운대학교교수 ) - SPC 예종철 (KAIST 교수 ) - 사업 유창동 (KAIST 교수 ) - 사업 윤석현 ( 단국대학교교수 ) - 사업 이충용 ( 연세대학교교수 ) - 재무 이혁재 ( 서울대학교교수 ) - 기획 / 논문 전병우 ( 성균관대학교교수 ) - 학술 ( 하계 ) 정종문 ( 연세대학교교수 ) - 국제협력 / 학술 황인철 ( 강원대학교교수 ) - 회지 산업체이사고요환 ( 매그나칩반도체전무 ) 김태진 ( 더즈텍사장 ) 김현수 ( 삼성전자 상무 ) 박동일 ( 현대자동차 전무 ) 송창현 ( 네이버 CTO) 오의열 (LG 디스플레이 연구위원 ) 윤영권 ( 삼성전자 마스터 ) 조영민 ( 스카이크로스코리아사장 ) 조재문 ( 삼성전자 전무 ) 차종범 ( 구미전자정보기술원원장 ) 최승종 (LG 전자 전무 ) 최진성 (SK텔레콤전무 ) 함철희 ( 삼성전자 마스터 ) 홍국태 (LG 전자 연구위원 ) 이 사 공배선 ( 성균관대학교교수 ) - 학술 ( 하계 ) 권기룡 ( 부경대학교교수 ) - 학술 ( 하계 ) 권기원 ( 성균관대학교교수 ) - 국제협력 권종기 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) - 사업 권혁인 ( 중앙대학교교수 ) - 산학연 김경기 ( 대구대학교교수 ) - 사업 / 산학연 김도현 ( 제주대학교교수 ) - 기획 김동규 ( 한양대학교교수 ) - 회지 김동순 ( 전자부품연구원센터장 ) - 학술 ( 하계 ) 김성진 ( 경남대학교교수 ) - ITC-CSCC 김성호 ( 한국산업기술평가관리원팀장 ) - 학술 ( 하계 ) 김소영 ( 성균관대학교교수 ) - 학술 ( 하계 )

9 김용신 ( 고려대학교교수 ) - 학술 ( 추계 ) 김원종 ( 한국전자통신연구원팀장 ) - 표준화 김원하 ( 경희대학교교수 ) - 학술 ( 하계 ) 김지훈 ( 서울과학기술대학교교수 ) - 총무 / 기획 김창수 ( 고려대학교교수 ) - 회원 김태욱 ( 연세대학교교수 ) - 재무 김태원 ( 상지영서대학교교수 ) - 기획 김형탁 ( 홍익대학교교수 ) - 사업 노태문 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) - 학술 ( 하계 ) 류수정 ( 삼성전자상무 ) - 사업 박수현 ( 국민대학교교수 ) - 기획 박현창 ( 동국대학교교수 ) - 교육 서춘원 ( 김포대학교교수 ) - 학술 ( 하계 ) 성해경 ( 한양여자대학교교수 ) - 교육 / 홍보 손광준 ( 한국산업기술평가관리원 PD) - 총무 송민규 ( 동국대학교교수 ) - 회지 송병철 ( 인하대학교교수 ) - 사업 /SPC 송상헌 ( 중앙대학교교수 ) - 교육 신지태 ( 성균관대학교교수 ) - 학술 ( 하계 ) 심대용 (SK하이닉스상무 ) - 논문 심정연 ( 강남대학교교수 ) - 논문 / 국제협력 안태원 ( 동양미래대학교교수 ) - 논문 안현식 ( 동명대학교교수 ) - 기획 연규봉 ( 자동차부품연구원센터장 ) - 표준화 이광엽 ( 서경대학교교수 ) - 기획 / 산학연 이병근 ( 광주과학기술원교수 ) - 회지 이상근 ( 중앙대학교교수 ) - 기획 / 하계 이성수 ( 숭실대학교교수 ) - 기획 이승호 ( 한밭대학교교수 ) - 회지 이용구 ( 한림성심대학교교수 ) - 논문 이윤식 (UNIST 교수 ) - 교육 / 홍보 이찬호 ( 숭실대학교교수 ) - 교육 / 홍보 이창우 ( 가톨릭대학교교수 ) - 국제협력 이한호 ( 인하대학교교수 ) - 학술 ( 하계 ) 이현중 ( 한국전자통신연구원박사 ) - 논문 인치호 ( 세명대학교교수 ) - 학술 ( 하계 ) 정승원 ( 동국대학교교수 ) - 회지 / 학술 ( 추계 ) 정영모 ( 한성대학교교수 ) - 논문 제민규 (KAIST 교수 ) - 사업 조명진 ( 네이버박사 ) - 정보화 조성현 ( 한양대학교교수 ) - 국제협력 최강선 ( 한국기술교육대학교교수 ) - 학술 ( 하계 ) 한완옥 ( 여주대학교교수 ) - 사업 한재호 ( 고려대학교교수 ) - 정보화 한종기 ( 세종대학교교수 ) - 학술 ( 하계 )/SPC 협동이사 강봉순 ( 동아대학교교수 ) - ITC-CSCC 고정환 ( 인하공업전문대학교수 ) - 산학연 구자일 ( 인하공업전문대학교수 ) - 교육 권구덕 ( 강원대학교교수 ) - 회지 김상효 ( 성균관대학교교수 ) - 학술 ( 하계 ) 김성호 ( 영남대학교교수 ) - 회원 김수찬 ( 한경대학교교수 ) - 논문 김영로 ( 명지전문대학교수 ) - 학술 김영선 ( 대림대학교교수 ) - 산학연 김영진 ( 한국항공대학교교수 ) - 회지 김용석 ( 성균관대학교교수 ) - 학술 ( 하계 ) 김 짐 ( 한국산업기술평가관리원선임연구원 ) - 사업 김 현 ( 부천대학교교수 ) - 학술 김현진 ( 단국대학교교수 ) - 사업 남기창 ( 동국대학교교수 ) - 학술 남대경 ( 전자부품연구원선임연구원 ) - 사업 박기찬 ( 건국대학교교수 ) - 표준화 박성홍 (KAIST 교수 ) - 사업 박영준 ( 홍익대학교교수 ) - 총무 박원규 ( 한국나노기술원본부장 ) - 표준화 박재형 ( 전남대학교교수 ) - 논문 박철수 ( 광운대학교교수 ) - SPC 박희민 ( 상명대학교교수 ) - 회원 백상헌 ( 고려대학교교수 ) - 국제협력 변영재 (UNIST 교수 ) - 학술 ( 추계 ) 선우경 ( 이화여자대학교교수 ) - 논문 송진호 ( 연세대학교교수 ) - 국제협력 안성수 ( 명지전문대학교수 ) - 교육 안춘기 ( 고려대학교교수 ) - 정보화 윤상민 ( 국민대학교교수 ) - 정보화 윤성로 ( 서울대학교교수 ) - 회원 이가원 ( 충남대학교교수 ) - 논문 이강윤 ( 성균관대학교교수 ) - 학술 ( 추계 ) 이동영 ( 명지전문대학교수 ) - 사업 이문구 ( 김포대학교교수 ) - 회원 / 정보화 이민영 ( 반도체산업협회본부장 ) - 산학연 이영주 ( 광운대학교교수 ) - 산학연 이채은 ( 인하대학교교수 ) - 학술 ( 추계 ) 임기택 ( 전자부품연구원센터장 ) - 사업 임동건 ( 한국교통대학교교수 ) - 사업 임재열 ( 한국기술교육대학교교수 ) - 학술 ( 하계 ) 장익준 ( 경희대학교교수 ) - 기획 전세영 (UNIST 교수 ) - 사업 정방철 ( 충남대학교교수 ) - 논문 정연호 ( 부경대학교교수 ) - ITC-CSCC 정원기 (UNIST 교수 ) - 사업 정윤호 ( 한국항공대학교교수 ) - 기획 차철웅 ( 전자부품연구원책임연구원 ) - 표준화 채관엽 ( 삼성전자박사 ) - 학술 ( 추계 ) 채영철 ( 연세대학교교수 ) - 총무 최용수 ( 성결대학교교수 ) - 논문 최윤경 ( 삼성전자마스터 ) - 산학연 한영선 ( 경일대학교교수 ) - 학술 ( 하계, 추계 )/SPC 한태희 ( 성균관대학교교수 ) - 교육 / 홍보 허재두 ( 한국전자통신연구원본부장 ) - ITC-CSCC 지부장명단 강원지부 임해진 ( 강원대학교교수 ) 광주 전남지부 이배호 ( 전남대학교교수 ) 대구 경북지부 박정일 ( 영남대학교교수 ) 대전 충남지부 주성순 ( 한국전자통신연구원박사 ) 부산 경남 울산지부 강대성 ( 동아대학교교수 ) 전북지부 송제호 ( 전북대학교교수 ) 제주지부 김경연 ( 제주대학교교수 ) 충북지부 최영규 ( 한국교통대학교교수 ) 호서지부 장은영 ( 공주대학교교수 ) 일 본 백인천 (AIZU대학교교수 ) 미 국 최명준 ( 텔레다인박사 ) 러시아지부 Prof. Edis B. TEN (National University of Science and Technology)

10 The Magazine of the IEIE 자문위원회 위원회명단 위 원 장 김영권 ( 명예회장 ) 부위원장 홍승홍 ( 명예회장 ) 위 원 고성제 ( 고려대학교교수 ) 구용서 ( 단국대학교교수 ) 김덕진 ( 명예회장 ) 김도현 ( 명예회장 ) 김성대 (KAIST 교수 ) 김수중 ( 명예회장 ) 김재희 ( 연세대학교교수 ) 김정식 ( 대덕전자회장 ) 나정웅 ( 명예회장 ) 문영식 ( 한양대학교교수 ) 박규태 ( 명예회장 ) 박성한 ( 명예회장 ) 박진옥 ( 명예회장 ) 박항구 ( 소암시스텔회장 ) 서정욱 ( 명예회장 ) 성굉모 ( 서울대학교명예교수 ) 윤종용 ( 삼성전자상임고문 ) 이문기 ( 명예회장 ) 이상설 ( 명예회장 ) 이재홍 ( 서울대학교교수 ) 이진구 ( 동국대학교석좌교수 ) 이충웅 ( 명예회장 ) 이태원 ( 명예회장 ) 임제탁 ( 명예회장 ) 전국진 ( 서울대학교교수 ) 전홍태 ( 중앙대학교교수 ) 정정화 ( 한양대학교석좌교수 ) 기획위원회 위 원 장 이혁재 ( 서울대학교교수 ) 위 원 김지훈 ( 서울과학기술대학교교수 ) 김태원 ( 상지영서대학교교수 ) 안현식 ( 동명대학교교수 ) 이광엽 ( 서경대학교교수 ) 이상근 ( 중앙대학교교수 ) 이성수 ( 숭실대학교교수 ) 장익준 ( 경희대학교교수 ) 정윤호 ( 항공대학교교수 ) 학술연구위원회 위 원 장 전병우 ( 성균관대학교교수 ) - 하계김선욱 ( 고려대학교교수 ) - 추계 위 원 강문식 ( 강릉원주대학교교수 ) 공배선 ( 성균관대학교교수 ) 권기룡 ( 부경대학교교수 ) 김동순 ( 전자부품연구원센터장 ) 김상효 ( 성균관대학교교수 ) 김성호 ( 한국산업기술평가관리원팀장 ) 김소영 ( 성균관대학교교수 ) 김영로 ( 명지전문대학교수 ) 김용석 ( 성균관대학교교수 ) 김용신 ( 고려대학교교수 ) 김원하 ( 경희대학교교수 ) 김철우 ( 고려대학교교수 ) 김 현 ( 부천대학교교수 ) 남기창 ( 동국대학교교수 ) 노태문 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 변영재 (UNIST 교수 ) 서춘원 ( 김포대학교교수 ) 신지태 ( 성균관대학교교수 ) 이강윤 ( 성균관대학교교수 ) 이상근 ( 중앙대학교교수 ) 이채은 ( 인하대학교교수 ) 이한호 ( 인하대학교교수 ) 인치호 ( 세명대학교교수 ) 임재열 ( 한국기술교육대학교교수 ) 정승원 ( 동국대학교교수 ) 채관엽 ( 삼성전자박사 ) 최강선 ( 한국기술교육대학교교수 ) 한영선 ( 경일대학교교수 ) 한종기 ( 세종대학교교수 ) 황인철 ( 강원대학교교수 ) 논문편집위원회 위 원 장 김수환 ( 서울대학교교수 ) 이혁재 ( 서울대학교교수 ) 위 원 김수찬 ( 한경대학교교수 ) 박재형 ( 전남대학교교수 ) 선우경 ( 이화여자대학교교수 ) 심대용 (SK하이닉스상무 ) 심정연 ( 강남대학교교수 ) 안태원 ( 동양미래대학교교수 ) 유명식 ( 숭실대학교교수 ) 이가원 ( 충남대학교교수 ) 이용구 ( 한림성심대학교교수 ) 이현중 ( 한국전자통신연구원박사 ) 정방철 ( 충남대학교교수 ) 정영모 ( 한성대학교교수 ) 최용수 ( 성결대학교교수 ) 한태희 ( 성균관대학교교수 ) 홍민철 ( 숭실대학교교수 ) 국제협력위원회 위 원 장 정종문 ( 연세대학교교수 ) 위 원 권기원 ( 성균관대학교교수 백상헌 ( 고려대학교교수 ) 송진호 ( 연세대학교교수 ) 심정연 ( 강남대학교교수 ) 이창우 ( 가톨릭대학교교수 ) 조성현 ( 한양대학교교수 ) 산학연협동위원회 위 원 장 백광현 ( 중앙대학교교수 ) 위 원 고정환 ( 인하공업전문대학교수 ) 권혁인 ( 중앙대학교교수 ) 김경기 ( 대구대학교교수 ) 김용신 ( 고려대학교교수 ) 남병규 ( 충남대학교교수 ) 민경식 ( 국민대학교교수 ) 박주현 ( 픽셀플러스교수 ) 이광엽 ( 서경대학교교수 ) 이민영 ( 반도체산업협회본부장 ) 이석호 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 이영주 ( 광운대학교교수 ) 이우주 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 인치호 ( 세명대학교교수 ) 정방철 ( 충남대학교교수 ) 최윤경 ( 삼성전자마스터 ) 한태희 ( 성균관대학교교수 ) 회원관리위원회 위 원 장 박종일 ( 한양대학교교수 ) 위 원 김성호 ( 영남대학교교수 ) 김진상 ( 경희대학교교수 ) 김창수 ( 고려대학교교수 ) 박희민 ( 상명대학교교수 ) 유창식 ( 한양대학교교수 ) 윤성로 ( 서울대학교교수 ) 이문구 ( 김포대학교교수 ) 이상근 ( 중앙대학교교수 ) 최강선 ( 한국과학기술교육대학교교수 )

11 회지편집위원회 위 원 장 황인철 ( 강원대학교교수 ) 위 원 권구덕 ( 강원대학교교수 ) 김동규 ( 한양대학교교수 ) 김영진 ( 한국항공대학교교수 ) 김 현 ( 부천대학교교수 ) 김호철 ( 을지대학교교수 ) 박종선 ( 고려대학교교수 ) 송민규 ( 동국대학교교수 ) 송병철 ( 인하대학교교수 ) 심정연 ( 강남대학교교수 ) 여희주 ( 대진대학교교수 ) 이병근 ( 광주과학기술원교수 ) 이승호 ( 한밭대학교교수 ) 이용구 ( 한림성심대학교교수 ) 이찬수 ( 영남대학교교수 ) 이희덕 ( 충남대학교교수 ) 인치호 ( 세명대학교교수 ) 정승원 ( 동국대학교교수 ) 최용수 ( 성결대학교교수 ) 허 준 ( 고려대학교교수 ) 사업위원회 위 원 장 공준진 ( 삼성전자마스터 ) 범진욱 ( 서강대학교교수 ) 예종철 (KAIST 교수 ) 유창동 (KAIST 교수 ) 윤석현 ( 단국대학교교수 ) 위 원 권종기 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 김 훈 (Synopsys Korea 이사 ) 김경기 ( 대구대학교교수 ) 김용훈 ( 옴니C&S 대표이사 ) 김 짐 ( 한국산업기술평가관리원선임연구원 ) 김현진 ( 단국대학교교수 ) 김형탁 ( 홍익대학교교수 ) 남대경 ( 전자부품연구원선임연구원 ) 류수정 ( 삼성전자 상무 ) 류현석 ( 삼성전자 마스터 ) 박성홍 (KAIST 교수 ) 변대석 ( 삼성전자 마스터 ) 송병철 ( 인하대학교교수 ) 이동영 ( 명지전문대학교수 ) 이영주 ( 광운대학교교수 ) 임기택 ( 전자부품연구원센터장 ) 임동건 ( 한국교통대학교교수 ) 전세영 (UNIST 교수 ) 정원기 (UNIST 교수 ) 제민규 (KAIST 교수 ) 조상연 ( 삼성전자 상무 ) 최용근 ( 단국대학교교수 ) 한완옥 ( 여주대학교교수 ) 교육홍보위원회 위 원 장 강문식 ( 강릉원주대학교교수 ) 동성수 ( 용인송담대학교교수 ) 위 원 구자일 ( 인하공업전문대학교수 ) 박현창 ( 동국대학교교수 ) 성해경 ( 한양여자대학교교수 ) 송상헌 ( 중앙대학교교수 ) 안성수 ( 명지전문대학교수 ) 이윤식 (UNIST 교수 ) 이찬호 ( 숭실대학교교수 ) 한태희 ( 성균관대학교교수 표준화위원회 위 원 장 강성원 ( 한국전자통신연구원본부장 ) 위 원 구정래 ( 한국심사자격인증원팀장 ) 권기원 ( 성균관대학교교수 ) 김동규 ( 한양대학교교수 ) 김시호 ( 연세대학교교수 ) 김옥수 ( 인피니언코리아이사 ) 김원종 ( 한국전자통신연구원실장 ) 박기찬 ( 건국대학교교수 ) 박원규 ( 한국나노기술원본부장 ) 박주현 ( 픽셀플러스실장 ) 변지수 ( 경북대학교교수 ) 송영재 ( 성균관대학교교수 ) 연규봉 ( 자동차부품연구원센터장 ) 윤대원 ( 법무법인다래이사 ) 이민영 ( 한국반도체산업협회본부장 ) 이상근 ( 성균관대학교교수 ) 이상미 (IITP 팀장 ) 이서호 ( 한국기계전기전자시험연구원과장 ) 이성수 ( 숭실대학교교수 ) 이종묵 (SOL 대표 ) 이하진 ( 한국기초과학지원연구원책임연구원 ) 이해성 ( 전주대학교교수 ) 정교일 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 좌성훈 ( 서울과학기술대학교교수 ) 차철웅 ( 전자부품연구원책임연구원 ) 한태수 ( 국가기술표준원 / 디스플레이산업협회표준코디 ) 홍용택 ( 서울대학교교수 ) 정보화위원회 위 원 장 김종옥 ( 고려대학교교수 ) 위 원 강의성 ( 순천대학교교수 ) 김승구 ( 충북대학교교수 ) 김형탁 ( 홍익대학교교수 ) 안춘기 ( 고려대학교교수 ) 유윤섭 ( 한경대학교교수 ) 윤상민 ( 국민대학교교수 ) 이문구 ( 김포대학교교수 ) 이한호 ( 인하대학교교수 ) 조명진 ( 네이버박사 ) 최강선 ( 한국기술교육대학교교수 ) 한재호 ( 고려대학교교수 ) 지부담당위원회 위 원 장 이장명 ( 부산대학교교수 ) 위 원 강대성 ( 동아대학교교수 ) 김경연 ( 제주대학교교수 ) 박정일 ( 영남대학교교수 ) 백인천 (AIZU대학교교수 ) 송제호 ( 전북대학교교수 ) 이배호 ( 전남대학교교수 ) 임해진 ( 강원대학교교수 ) 장은영 ( 공주대학교교수 ) 주성순 ( 한국전자통신연구원박사 ) 최명준 ( 텔레다인박사 ) 최영규 ( 한국교통대학교교수 ) Prof. Edis B. TEN (National University of Science and Technology) 선거관리위원회 위 원 장 이진구 ( 명예회장 ) 위 원 김지훈 ( 서울과학기술대학교교수 ) 노원우 ( 연세대학교교수 ) 박종일 ( 한양대학교교수 ) 이충용 ( 연세대학교교수 ) 이혁재 ( 서울대학교교수 ) 전병우 ( 성균관대학교교수 )

12 The Magazine of the IEIE 포상위원회 위 원 장 고성제 ( 고려대학교교수 ) 위 원 김수환 ( 서울대학교교수 ) 노원우 ( 연세대학교교수 ) 백준기 ( 중앙대학교교수 ) 유창동 (KAIST 교수 ) 이충용 ( 연세대학교교수 ) 전병우 ( 성균관대학교교수 ) 재정위원회 위원장홍대식 ( 연세대학교교수 ) 위원고성제 ( 고려대학교교수 ) 문영식 ( 한양대학교교수 ) 박병국 ( 서울대학교교수 ) 백준기 ( 중앙대학교교수 ) 이충용 ( 연세대학교교수 ) 정준 ( 쏠리드대표이사 ) 정교일 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 한대근 ( 실리콘웍스대표이사 ) 인사위원회 위 원 장 홍대식 ( 연세대학교교수 ) 위 원 노원우 ( 연세대학교교수 ) 백광현 ( 중앙대학교교수 ) 백준기 ( 중앙대학교교수 ) 이충용 ( 연세대학교교수 ) SPC 위원회 위 원 장 심동규 ( 광운대학교교수 ) 자문위원 조민호 ( 고려대학교교수 ) 김선욱 ( 고려대학교교수 ) 위 원 김정태 ( 이화여자대학교교수 ) 김태석 ( 광운대학교교수 ) 박철수 ( 광운대학교교수 ) 송병철 ( 인하대학교교수 ) 신원용 ( 단국대학교교수 ) 이상근 ( 중앙대학교교수 ) 이재훈 ( 고려대학교교수 ) 이채은 ( 인하대학교교수 ) 전병우 ( 성균관대학교교수 ) 정승원 ( 동국대학교교수 ) 조남익 ( 서울대학교교수 ) 조성현 ( 한양대학교교수 ) 최강선 ( 한국기술교육대학교교수 ) 한영선 ( 경일대학교교수 ) 한종기 ( 세종대학교교수 ) 황인철 ( 강원대학교교수 ) JSTS 위원회 위 원 장 Hoi-Jun Yoo (KAIST) 부위원장 Dim-Lee Kwong (Institute of Microelectronics) 위 원 Akira Matsuzawa (Tokyo Institute of Technology) Byeong-Gyu Nam (Chungnam National Univ.) Byung-Gook Park (Seoul National Univ.) Cary Y. Yang (Santa Clara Univ.) Chang sik Yoo (Hanyang Univ.) Chennupati Jagadish (Australian National Univ.) Deog-Kyoon Jeong (Seoul National Univ.) Dong S. Ha (Virginia Tech) Eun Sok Kim (USC) Gianaurelio Cuniberti (Dresden Univ. of Technology) Hi-Deok Lee (Chungnam Univ.) Hong June Park (POSTECH) Hyoung sub Kim (Sungkyunkwan Univ.) Hyun-Kyu Yu (ETRI) Jamal Deen (McMaster University, Canada) Jin wook Burm (Sogang Univ.) Jong-Uk Bu (Sen Plus) Jun young Park (UX Factory) Kofi Makinwa (Delft Univ. of Technology) Meyya Meyyappan (NASA Ames Research Center) Min-kyu Song (Dongguk Univ.) Moon-Ho Jo (POSTECH) Nobby Kobayashi (UC Santa Cruz) Paul D. Franzon (North Carolina State Univ.) Rino Choi (Inha Univ.) Sang-Hun Song (Chung-Ang Univ.) Sang-Sik Park (Sejong Iniv.) Seung-Hoon Lee (Sogang Univ.) Shen-Iuan Liu (National Taiwan Univ.) Shi ho Kim (Yonsei Univ.) Stephen A. Campbell (Univ. of Minnesota) Sung Woo Hwang (Korea Univ.) Tadahiro Kuroda (Keio Univ.) Tae-Song Kim (KIST) Tsu-Jae King Liu (UC Berkeley) Vojin G. Oklobdzija (Univ. of Texas at Dallas) Weileun Fang (National Tsing Hua Univ.) Woo geun Rhee (Tsinghua Univ.) Yang-Kyu Choi (KAIST) Yogesh B. Gianchandani (Univ. of Michigan, Ann Arbor) Yong-Bin Kim (Northeastern Univ.) Yuhua Cheng (Peking Univ.)

13 Society 명단 통신소사이어티 회 장 이흥노 ( 광주과학기술원교수 ) 부 회 장 윤석현 ( 단국대학교교수 ) 이인규 ( 고려대학교교수 ) 김재현 ( 아주대학교교수 ) 김선용 ( 건국대학교교수 ) 김진영 ( 광운대학교교수 ) 김 훈 ( 인천대학교교수 ) 유명식 ( 숭실대학교교수 ) 오정근 ( ATNS 대표이사 ) 협동부회장 김병남 ( 에이스테크놀로지연구소장 ) 김연은 ( 브로던대표이사 ) 김영한 ( 숭실대학교교수 ) 김용석 (( 주 ) 답스대표이사 ) 김인경 (LG 전자상무 ) 류승문 (( 사 ) 개인공간서비스협회수석부의장 ) 박용석 ( LICT 대표이사 ) 방승찬 ( 한국전자통신연구원부장 ) 연철흠 (LGT 상무 ) 이승호 ( 하이게인부사장 ) 이재훈 ( 유정시스템 대표이사 ) 정진섭 ( 이노와이어리스부사장 ) 정현규 ( 한국전자통신연구원부장 ) 이 사 김성훈 ( 한국전자통신연구원박사 ) 김정호 ( 이화여자대학교교수 ) 노윤섭 ( 한국전자통신연구원박사 ) 방성일 ( 단국대학교교수 ) 서철헌 ( 숭실대학교교수 ) 성원진 ( 서강대학교교수 ) 신요안 ( 숭실대학교교수 ) 윤종호 ( 한국항공대학교교수 ) 윤지훈 ( 서울과학기술대학교교수 ) 이재훈 ( 동국대학교교수 ) 이종창 ( 홍익대학교교수 ) 임종태 ( 홍익대학교교수 ) 장병수 ( 이노벨류네트웍스부사장 ) 조인호 ( 에이스테크놀로지박사 ) 최진식 ( 한양대학교교수 ) 최천원 ( 단국대학교교수 ) 허서원 ( 홍익대학교교수 ) 허 준 ( 고려대학교교수 ) 간 사 김중헌 ( 중앙대학교교수 ) 신오순 ( 숭실대학교교수 ) 감 사 이재진 ( 숭실대학교교수 ) 이호경 ( 홍익대학교교수 ) 연구회위원장 황승훈 ( 동국대학교교수 ) - 통신연구회 유태환 ( 한국전자통신연구원팀장 ) - 스위칭및라우팅연구회 조춘식 ( 한국항공대학교교수 ) - 마이크로파및전파전파연구회 이철기 ( 아주대학교교수 ) - ITS 연구회 김동규 ( 한양대학교교수 ) - 정보보안시스템연구회 김강욱 ( 경북대학교교수 ) - 군사전자연구회 허재두 ( 한국전자통신연구원본부장 ) - 무선 PAN/BAN연구회 김봉태 ( 한국전자통신연구원소장 ) - 미래네트워크연구회 반도체소사이어티 회 장 전영현 ( 삼성SDI 사장 ) 자문위원 임형규 (SK 부회장 ) 권오경 ( 한양대학교교수 ) 신윤승 ( 삼성전자고문 ) 신현철 ( 한양대학교교수 ) 우남성 ( 삼성전자사장 ) 선우명훈 ( 아주대학교교수 ) 수석부회장 조중휘 ( 인천대학교교수 ) 연구담당부회장조경순 ( 한국외국어대학교교수 ) 사업담당부회장김진상 ( 경희대학교교수 ) 학술담당부회장범진욱 ( 서강대학교교수 ) 총무이사 공준진 ( 삼성전자마스터 ) 김동규 ( 한양대학교교수 ) 박종선 ( 고려대학교교수 ) 이한호 ( 인하대학교교수 ) 편집이사 인치호 ( 세명대학교교수 ) 이희덕 ( 충남대학교교수 ) 한태희 ( 성균관대학교교수 ) 학술이사 강진구 ( 인하대학교교수 ) 김영환 ( 포항공과대학교수 ) 김재석 ( 연세대학교교수 ) 김철우 ( 고려대학교교수 ) 노정진 ( 한양대학교교수 ) 박성정 ( 건국대학교교수 ) 박홍준 ( 포항공과대학교수 ) 변영재 (UNIST 교수 ) 송민규 ( 동국대학교교수 ) 신현철 ( 광운대학교교수 ) 유창식 ( 한양대학교교수 ) 이혁재 ( 서울대학교교수 ) 전민용 ( 충남대학교교수 ) 정연모 ( 경희대학교교수 ) 정원영 ( 인제대학교교수 ) 정진균 ( 전북대학교교수 ) 정진용 ( 인하대학교교수 ) 정항근 ( 전북대학교교수 ) 차호영 ( 홍익대학교교수 ) 최우영 ( 연세대학교교수 ) 사업이사 강성호 ( 연세대학교교수 ) 공배선 ( 성균관대학교교수 ) 권기원 ( 성균관대학교교수 ) 김동순 ( 전자부품연구원센터장 ) 김소영 ( 성균관대학교교수 ) 김시호 ( 연세대학교교수 ) 송용호 ( 한양대학교교수 ) 엄낙웅 ( 한국전자통신연구원소장 ) 윤광섭 ( 인하대학교교수 ) 조대형 ( 스위스로잔연방공대총장수석보좌관 ) 조상복 ( 울산대학교교수 ) 조태제 ( 삼성전기마스터 ) 최윤경 ( 삼성전자마스터 ) 최준림 ( 경북대학교교수 ) 산학이사 강태원 ( 넥셀사장 ) 김경수 ( 넥스트칩대표 ) 김달수 (TLI 대표 ) 김동현 (ICTK 사장 ) 김보은 ( 라온텍사장 ) 김준석 (ADT 사장 ) 변대석 ( 삼성전자마스터 ) 손보익 ( 실리콘웍스대표 ) 송태훈 ( 휴인스사장 ) 신용석 ( 케이던스코리아사장 ) 안흥식 (Xilinx Korea 지사장 ) 이도영 ( 옵토레인사장 ) 이서규 ( 픽셀플러스대표 ) 이윤종 ( 동부하이텍부사장 ) 이장규 ( 텔레칩스대표 ) 이종열 (FCI 부사장 ) 정해수 (Synopsys 사장 ) 최승종 (LG 전자전무 ) 허 염 ( 실리콘마이터스대표 ) 황규철 ( 삼성전자상무 ) 황정현 ( 아이닉스대표 ) 재무이사 김희석 ( 청주대학교교수 ) 임신일 ( 서경대학교교수 ) 회원이사 이광엽 ( 서경대학교교수 ) 최기영 ( 서울대학교교수 ) 감 사 김경기 ( 대구대학교교수 ) 최중호 ( 서울시립대학교교수 ) 간 사 강석형 (UNIST 교수 ) 김영민 ( 광운대학교교수 ) 김종선 ( 홍익대학교교수 ) 김형탁 ( 홍익대학교교수 ) 문 용 ( 숭실대학교교수 ) 백광현 ( 중앙대학교교수 ) 이강윤 ( 성균관대학교교수 ) 이성수 ( 숭실대학교교수 ) 연구회위원장 차호영 ( 홍익대학교교수 ) - 반도체재료부품연구회 전민용 ( 충남대학교교수 ) - 광파및양자전자공학연구회 인치호 ( 세명대학교교수 ) - SoC설계연구회 유창식 ( 한양대학교교수 ) - RF집적회로연구회 정원영 ( 인제대학교교수 ) - PCB&Package연구회

14 The Magazine of the IEIE 컴퓨터소사이어티 회 장 김승천 ( 한성대학교교수 ) 명예회장 김형중 ( 고려대학교교수 ) 박인정 ( 단국대학교교수 ) 박춘명 ( 한국교통대학교교수 ) 신인철 ( 단국대학교교수 ) 안병구 ( 홍익대학교교수 ) 안현식 ( 동명대학교교수 ) 이규대 ( 공주대학교교수 ) 허 영 ( 한국전기연구원본부장 ) 홍유식 ( 상지대학교교수 ) 자문위원 남상엽 ( 국제대학교교수 ) 이강현 ( 조선대학교교수 ) 정교일 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 감 사 성해경 ( 한양여자대학교교수 ) 이문구 ( 김포대학교교수 ) 부 회 장 강문식 ( 강릉원주대학교교수 ) 김도현 ( 제주대학교교수 ) 윤은준 ( 경일대학교교수 ) 정용규 ( 을지대학교교수 ) 협동부회장 권호열 ( 강원대학교교수 ) 김영학 ( 한국산업기술평가관리원본부장 ) 조민호 ( 고려대학교교수 ) 최용수 ( 성결대학교교수 ) 총무이사 김진홍 ( 성균관대학교교수 ) 진 훈 ( 경기대학교교수 ) 황인정 ( 명지병원책임연구원 ) 재무이사 박수현 ( 국민대학교교수 ) 홍보이사 이덕기 ( 연암공과대학교교수 ) 편집이사 강병권 ( 순천향대학교교수 ) 기장근 ( 공주대학교교수 ) 변영재 (UNIST 교수 ) 심정연 ( 강남대학교교수 ) 이석환 ( 동명대학교교수 ) 정혜명 ( 김포대학교교수 ) 진성아 ( 성결대학교교수 ) 학술이사 강상욱 ( 상명대학교교수 ) 김선욱 ( 고려대학교교수 ) 김천식 ( 세종대학교교수 ) 노광현 ( 한성대학교교수 ) 우운택 (KAIST 교수 ) 이문구 ( 김포대학교교수 ) 이민호 ( 경북대학교교수 ) 이성로 ( 목포대학교교수 ) 이찬수 ( 영남대학교교수 ) 이후진 ( 한성대학교교수 ) 한규필 ( 금오공과대학교교수 ) 한태화 ( 연세대의료원연구팀장 ) 황성운 ( 홍익대학교교수 ) 사업이사 김홍균 ( 이화여자대학교교수 ) 박세환 ( 한국과학기술정보연구원전문연구위원 ) 박승창 ( 유오씨사장 ) 전병태 ( 한경대학교교수 ) 조병순 ( 시엔시인스트루먼트사장 ) 산학이사 김대휘 ( 한국정보통신대표이사 ) 노소영 ( 월송출판대표이사 ) 서봉상 ( 올포랜드이사 ) 송치봉 ( 웨이버스이사 ) 오승훈 (LG C&S 과장 ) 유성철 (LG 히다찌산학협력팀장 ) 조병영 ( 태진인포텍전무 ) 논문편집위원장 진 훈 ( 경기대학교교수 ) 연구회위원장 윤은준 ( 경일대학교교수 ) - 융합컴퓨팅연구회 이민호 ( 경북대학교교수 ) - 인공지능 / 신경망 / 퍼지연구회 강문식 ( 강릉원주대교수 ) - 멀티미디어연구회 진 훈 ( 경기대학교교수 ) - 유비쿼터스시스템연구회 김도현 ( 제주대학교교수 ) - M2M/IoT 연구회 우운택 (KAIST 교수 ) - 증강휴먼연구회 황성운 ( 홍익대학교교수 ) - 정보보안연구회 신호처리소사이어티 회 장 김정태 ( 이화여자대학교교수 ) 자문위원 김홍국 ( 광주과학기술원교수 ) 이영렬 ( 세종대학교교수 ) 전병우 ( 성균관대학교교수 ) 조남익 ( 서울대학교교수 ) 홍민철 ( 숭실대학교교수 ) 부 회 장 김문철 (KAIST 교수 ) 김창익 (KAIST 교수 ) 박종일 ( 한양대학교교수 ) 심동규 ( 광운대학교교수 ) 협동부회장 강동욱 ( 정보통신기술진흥센터 CP) 김진웅 ( 한국전자통신연구원그룹장 ) 백준기 ( 중앙대학교교수 ) 변혜란 ( 연세대학교교수 ) 신원호 (LG 전자상무 ) 양인환 (TI Korea 이사 ) 오은미 ( 삼성전자마스터 ) 이병욱 ( 이화여자대학교교수 ) 지인호 ( 홍익대학교교수 ) 최병호 ( 전자부품연구원센터장 ) 이 사 강현수 ( 충북대학교교수 ) 권기룡 ( 부경대학교교수 ) 김남수 ( 서울대학교교수 ) 김창수 ( 고려대학교교수 ) 김해광 ( 세종대학교교수 ) 박구만 ( 서울과학기술대학교교수 ) 박인규 ( 인하대학교교수 ) 서정일 ( 한국전자통신연구원선임연구원 ) 신지태 ( 성균관대학교교수 ) 엄일규 ( 부산대학교교수 ) 유양모 ( 서강대학교교수 ) 이상근 ( 중앙대학교교수 ) 이상윤 ( 연세대학교교수 ) 이창우 ( 가톨릭대학교교수 ) 임재열 ( 한국기술교육대학교교수 ) 장길진 ( 경북대학교교수 ) 장준혁 ( 한양대학교교수 ) 한종기 ( 세종대학교교수 ) 협동이사 권구락 ( 조선대학교교수 ) 김기백 ( 숭실대학교교수 ) 김상효 ( 성균관대학교교수 ) 김용환 ( 전자부품연구원선임연구원 ) 김재곤 ( 한국항공대학교교수 ) 박현진 ( 성균관대학교교수 ) 박호종 ( 광운대학교교수 ) 서영호 ( 광운대학교교수 ) 신재섭 ( 픽스트리대표이사 ) 신종원 ( 광주과학기술원교수 ) 양현종 (UNIST 교수 ) 이기승 ( 건국대학교교수 ) 이종설 ( 전자부품연구원책임연구원 ) 임재윤 ( 제주대학교교수 ) 장세진 ( 전자부품연구원센터장 ) 최강선 ( 한국기술교육대학교교수 ) 최승호 ( 서울과학기술대학교교수 ) 홍성훈 ( 전남대학교교수 ) 강상원 ( 한양대학교교수 ) 김응규 ( 한밭대학교교수 ) 최준원 ( 한양대학교교수 ) 구형일 ( 아주대학교교수 ) 박상윤 ( 명지대학교교수 ) 김기백 ( 숭실대학교교수 ) 강제원 ( 이화여자대학교교수 ) 이상철 ( 인하대학교교수 ) 전세영 (UNIST 교수 ) 감 사 김원하 ( 경희대학교교수 ) 최해철 ( 한밭대학교교수 ) 총무간사 허용석 ( 아주대학교교수 ) 연구회위원장 김무영 ( 세종대학교교수 ) - 음향및신호처리연구회 송병철 ( 인하대학교교수 ) - 영상신호처리연구회 이찬수 ( 영남대학교교수 ) - 영상이해연구회 예종철 (KAIST 교수 ) - 바이오영상신호처리연구회

15 시스템및제어소사이어티 회 장 정길도 ( 전북대학교교수 ) 부 회 장 김영철 ( 군산대학교교수 ) 이경중 ( 연세대학교교수 ) 유정봉 ( 공주대학교교수 ) 주영복 ( 한국기술교육대학교교수 ) 감 사 김영진 ( 생산기술연구원박사 ) 남기창 ( 동국대학교교수 ) 총무이사 권종원 ( 한국산업기술시험원선임연구원 ) 김용태 ( 한경대학교교수 ) 재무이사 김준식 (KIST 박사 ) 최영진 ( 한양대학교교수 ) 학술이사 김용권 ( 건양대학교교수 ) 서성규 ( 고려대학교교수 ) 편집이사 남기창 ( 동국대학교교수 ) 이수열 ( 경희대학교교수 ) 기획이사 김수찬 ( 한경대학교교수 ) 이덕진 ( 군산대학교교수 ) 최현택 ( 한국해양과학기술원책임연구원 ) 사업이사 고낙용 ( 조선대학교교수 ) 양연모 ( 금오공과대학교교수 ) 이석재 ( 대구보건대학교교수 ) 산학연이사 강대희 ( 유도 박사 ) 조영조 ( 한국전자통신연구원박사 ) 홍보이사 김호철 ( 을지대학교교수 ) 박재병 ( 전북대학교교수 ) 여희주 ( 대진대학교교수 ) 회원이사 문정호 ( 강릉원주대학교교수 ) 변영재 (UNIST 교수 ) 이학성 ( 세종대학교교수 ) 자문위원 김덕원 ( 연세대학교교수 ) 김희식 ( 서울시립대학교교수 ) 박종국 ( 경희대학교교수 ) 서일홍 ( 한양대학교교수 ) 오상록 (KIST 분원장 ) 오승록 ( 단국대학교교수 ) 연구회위원장 오창현 ( 고려대학교교수 ) 허경무 ( 단국대학교교수 ) 한수희 (POSTECH 교수 ) - 제어계측연구회이성준 ( 한양대학교교수 ) - 회로및시스템연구회남기창 ( 동국대학교교수 ) - 의용전자및생체공학연구회김규식 ( 서울시립대학교교수 ) - 전력전자연구회김영철 ( 군산대학교교수 ) - 지능로봇연구회이석재 ( 대구보건대학교교수 ) - 국방정보및제어연구회이덕진 ( 군산대학교교수 ) - 자동차전자연구회오창현 ( 고려대학교교수 ) - 의료영상시스템연구회권종원 ( 한국산업기술시험원선임연구원 ) - 스마트팩토리연구회 산업전자소사이어티 회 장 원영진 ( 부천대학교교수 ) 명예회장 강창수 ( 유한대학교교수 ) 남상엽 ( 국제대학교교수 ) 윤기방 ( 인천대학교교수 ) 이상회 ( 동서울대학교교수 ) 이원석 ( 동양미래대학교교수 ) 자문위원 김용민 ( 충청대학교교수 ) 김종부 ( 인덕대학교교수 ) 윤한오 ( 동국대학교교수 ) 이병선 ( 김포대학교교수 ) 이상준 ( 수원과학대학교교수 ) 조도현 ( 인하공업전문대학교수 ) 최영일 ( 조선이공대학교총장 ) 부 회 장 김태원 ( 상지영서대학교교수 ) 동성수 ( 용인송담대학교교수 ) 이용구 ( 한림성심대학교교수 ) 한완옥 ( 여주대학교교수 ) 감 사 김영선 ( 대림대학교교수 ) 김영로 ( 명지전문대학교수 ) 협동부회장 강현웅 ( 핸즈온테크놀로지대표 ) 김응연 ( 인터그래텍대표 ) 김진선 ( 청파이엠티대표 ) 김창일 ( 아이지대표 ) 김태형 ( 하이버스대표 ) 박용후 ( 이디엔지니어링대표 ) 박현찬 ( 나인플러스EDA 대표 ) 성재용 ( 오픈링크시스템대표 ) 송광헌 ( 복두전자대표 ) 이영준 ( 비츠로시스본부장 ) 장 철 (LG 히타찌전무 ) 진수춘 ( 한백전자대표 ) 한성준 ( 아이티센부사장 ) 상임이사 고정환 ( 인하공업전문대학교수 ) 구자일 ( 인하공업전문대학교수 ) 김 현 ( 부천대학교교수 ) 서춘원 ( 김포대학교교수 ) 안성수 ( 명지전문대학교수 ) 안태원 ( 동양미래대학교교수 ) 이동영 ( 명지전문대학교수 ) 재무이사 강민구 ( 경기과학기술대학교교수 ) 강희훈 ( 여주대학교교수 ) 곽칠성 ( 재능대학교교수 ) 김경복 ( 경복대학교교수 ) 김태용 ( 구미대학교교수 ) 문현욱 ( 동원대학교교수 ) 윤중현 ( 조선이공대학교교수 ) 이종하 ( 전주비전대학교교수 ) 이태동 ( 국제대학교교수 ) 주진화 ( 오산대학교교수 ) 학술이사 김덕수 ( 동양미래대학교교수 ) 김용중 ( 폴리텍원주교수 ) 김종오 ( 동양미래대학교교수 ) 성해경 ( 한양여자대학교교수 ) 송도선 ( 우송정보대학교교수 ) 엄우용 ( 인하공업전문대학교수 ) 이영종 ( 여주대학교교수 ) 이영진 ( 을지대학교교수 ) 이종용 ( 광운대학교교수 ) 장경배 ( 고려사이버대학교교수 ) 정경권 ( 동신대학교교수 ) 사업이사 김상범 ( 폴리텍인천교수 ) 김영우 ( 두원공과대학교교수 ) 김윤석 ( 상지영서대학교교수 ) 박진홍 ( 혜전대학교교수 ) 방극준 ( 인덕대학교교수 ) 변상준 ( 대덕대학교교수 ) 심완보 ( 충청대학교교수 ) 오태명 ( 명지전문대학교수 ) 이 철 ( 인하공업전문대학교수 ) 장성석 ( 영진전문대학교수 ) 최의선 ( 폴리텍아산교수 ) 산학연이사 김은원 ( 대림대학교교수 ) 서병석 ( 상지영서대학교교수 ) 성홍석 ( 부천대학교교수 ) 우찬일 ( 서일대학교교수 ) 원우연 ( 폴리텍춘천교수 ) 이규희 ( 상지영서대학교교수 ) 이시현 ( 동서울대학교수 ) 이정석 ( 인하공업전문대학교수 ) 이종성 ( 부천대학교교수 ) 장기동 ( 동양미래대학교수 ) 정환익 ( 경복대학교교수 ) 최홍주 ( 상지영서대학교교수 ) 협동이사 강현석 ( 로보웰코리아대표 ) 김민준 ( 베리타스부장 ) 김세종 (SJ정보통신부사장 ) 김연길 ( 대보정보통신본부장 ) 김태웅 ( 윕스부장 ) 남승우 ( 상학당대표 ) 박정민 ( 오므론과장 ) 서봉상 ( 올포랜드이사 ) 송치봉 ( 웨이버스이사 ) 오재곤 ( 세인부사장 ) 유성철 (LG 히다찌본부장 ) 유제욱 ( 한빛미디어부장 ) 이진우 ( 글로벌이링크대표 ) 전한수 ( 세림TNS 이사 ) 조규남 ( 로봇신문사대표 ) 조병영 ( 태진인포텍전무 ) 조한일 ( 투데이게이트이사 )

16 The Magazine of the IEIE 제 21 대평의원명단 강대성 ( 동아대학교교수 ) 강문식 ( 강릉원주대학교교수 ) 강봉순 ( 동아대학교교수 ) 강성원 ( 한국전자통신연구원부장 ) 강창수 ( 유한대학교교수 ) 고성제 ( 고려대학교교수 ) 고요환 (( 주 ) 매그나칩반도체전무 ) 고윤호 ( 충남대학교교수 ) 고정환 ( 인하공업전문대학교수 ) 고현석 ( 한국전자통신연구원선임연구원 ) 공배선 ( 성균관대학교교수 ) 공준진 ( 삼성전자마스터 ) 구용서 ( 단국대학교교수 ) 구자일 ( 인하공업전문대학교수 ) 권기룡 ( 부경대학교교수 ) 권기원 ( 성균관대학교교수 ) 권오경 ( 한양대학교교수 ) 권종기 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 권종원 ( 한국산업기술시험원선임연구원 ) 권혁인 ( 중앙대학교교수 ) 권호열 ( 강원대학교교수 ) 김강욱 ( 경북대학교교수 ) 김경기 ( 대구대학교교수 ) 김경연 ( 제주대학교교수 ) 김규식 ( 서울시립대학교교수 ) 김기남 ( 삼성전자사장 ) 김기호 ( 삼성전자부사장 ) 김남용 ( 강원대학교교수 ) 김달수 ( 티엘아이대표이사 ) 김대환 ( 국민대학교교수 ) 김덕진 ( 명예회장 ) 김도현 ( 명예회장 ) 김도현 ( 제주대학교교수 ) 김동규 ( 한양대학교교수 ) 김동순 ( 전자부품연구원박사 ) 김동식 ( 인하공업전문대학교수 ) 김동식 ( 한국외국어대학교교수 ) 김무영 ( 세종대학교교수 ) 김봉태 ( 한국전자통신연구원소장 ) 김부균 ( 숭실대학교교수 ) 김상태 ( 한국산업기술평가관리원실장 ) 김상효 ( 성균관대학교교수 ) 김선용 ( 건국대학교교수 ) 김선욱 ( 고려대학교교수 ) 김선일 ( 한양대학교교수 ) 김성대 (KAIST 교수 ) 김성진 ( 경남대학교교수 ) 김성호 ( 한국산업기술평가관리원팀장 ) 김소영 ( 성균관대학교교수 ) 김수원 ( 고려대학교교수 ) 김수중 ( 명예회장 ) 김수찬 ( 한경대학교교수 ) 김수환 ( 서울대학교교수 ) 김승천 ( 한성대학교교수 ) 김시호 ( 연세대학교교수 ) 김영권 ( 명예회장 ) 김영로 ( 명지전문대학교수 ) 김영선 ( 대림대학교교수 ) 김영철 ( 군산대학교교수 ) 김영환 ( 포항공과대학교교수 ) 김용민 ( 충청대학교교수 ) 김용석 ( 성균관대학교교수 ) 김용신 ( 고려대학교교수 ) 김원종 ( 한국전자통신연구원팀장 ) 김원하 ( 경희대학교교수 ) 김윤희 ( 경희대학교교수 ) 김재석 ( 연세대학교교수 ) 김재현 ( 아주대학교교수 ) 김재희 ( 연세대학교교수 ) 김정식 ( 대덕전자회장 ) 김정태 ( 이화여자대학교교수 ) 김정호 ( 이화여자대학교교수 ) 김종대 ( 한국전자통신연구원연구위원 ) 김종옥 ( 고려대학교교수 ) 김준모 ( 한국과학기술원교수 ) 김지훈 ( 서울과학기술대학교교수 ) 김진영 ( 광운대학교교수 ) 김창수 ( 고려대학교교수 ) 김창용 ( 삼성전자 DMC 연구소장 ) 김창익 ( 한국과학기술원교수 ) 김철동 (( 주 ) 세원텔레텍대표이사 ) 김철우 ( 고려대학교교수 ) 김태욱 ( 연세대학교교수 ) 김태원 ( 상지영서대학교교수 ) 김 현 ( 부천대학교교수 ) 김현수 ( 삼성전자상무 ) 김형탁 ( 홍익대학교교수 ) 김홍국 ( 광주과학기술원교수 ) 김 훈 ( 인천대학교교수 ) 김희석 ( 청주대학교교수 ) 김희식 ( 서울시립대학교교수 ) 나정웅 ( 명예회장 ) 남기창 ( 동국대학교교수 ) 남상엽 ( 국제대학교교수 ) 남상욱 ( 서울대학교교수 ) 노원우 ( 연세대학교교수 ) 노정진 ( 한양대학교교수 ) 노태문 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 동성수 ( 용인송담대학교교수 ) 류수정 ( 삼성전자상무 ) 문영식 ( 한양대학교교수 ) 문 용 ( 숭실대학교교수 ) 민경식 ( 국민대학교교수 ) 박광로 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 박광석 ( 서울대학교교수 ) 박규태 ( 명예회장 ) 박동일 ( 현대자동차 전무 ) 박래홍 ( 서강대학교교수 ) 박병국 ( 서울대학교교수 ) 박성욱 (SK하이닉스부회장 ) 박성한 ( 명예회장 ) 박수현 ( 국민대학교교수 ) 박인규 ( 인하대학교교수 ) 박정일 ( 영남대학교교수 ) 박종일 ( 한양대학교교수 ) 박주현 ( 영남대학교교수 ) 박진옥 ( 명예회장 ) 박찬구 ( 인피니언테크놀로지스파워세미텍대표이사 ) 박춘명 ( 한국교통대학교교수 ) 박항구 ( 명예회장 ) 박현욱 ( 한국과학기술원교수 ) 박현창 ( 동국대학교교수 ) 박형무 ( 동국대학교교수 ) 박홍준 ( 포항공과대학교교수 ) 방성일 ( 단국대학교교수 ) 백광현 ( 중앙대학교교수 ) 백만기 ( 김 & 장법률사무소변리사 ) 백준기 ( 중앙대학교교수 ) 백흥기 ( 전북대학교교수 ) 범진욱 ( 서강대학교교수 ) 변영재 ( 울산과학기술대학교교수 ) 서승우 ( 서울대학교교수 ) 서정욱 ( 명예회장 ) 서철헌 ( 숭실대학교교수 ) 서춘원 ( 김포대학교교수 ) 선우명훈 ( 아주대학교교수 ) 성굉모 ( 명예회장 ) 성하경 ( 전자부품연구원선임연구본부장 ) 성해경 ( 한양여자대학교교수 ) 손광준 ( 한국산업기술평가관리원 PD) 손광훈 ( 연세대학교교수 ) 손보익 ( 실리콘웍스대표이사 ) 송문섭 (( 유 ) 엠세븐시스템대표이사 ) 송민규 ( 동국대학교교수 ) 송병철 ( 인하대학교교수 ) 송상헌 ( 중앙대학교교수 ) 송용호 ( 한양대학교교수 ) 송제호 ( 전북대학교교수 ) 송창현 ( 네이버 CTO) 신오순 ( 숭실대학교교수 ) 신요안 ( 숭실대학교교수 ) 신지태 ( 성균관대학교교수 ) 신현철 ( 한양대학교교수 ) 신현철 ( 광운대학교교수 ) 심대용 (SK하이닉스상무 ) 심동규 ( 광운대학교교수 ) 심정연 ( 강남대학교교수 ) 안길초 ( 서강대학교교수 ) 안병구 ( 홍익대학교교수 ) 안성수 ( 명지전문대학교수 ) 안승권 (LG 전자사장 ) 안태원 ( 동양미래대학교교수 ) 안현식 ( 동명대학교교수 ) 양일석 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 엄낙웅 ( 한국전자통신연구원소장 ) 엄일규 ( 부산대학교교수 ) 연규봉 ( 자동차부품연구원센터장 ) 예종철 ( 한국과학기술원교수 ) 오상록 ( 한국과학기술연구원분원장 ) 오성목 (KT 사장 ) 오승록 ( 단국대학교교수 ) 오창현 ( 고려대학교교수 ) 우남성 (( 전 ) 삼성전자사장 ) 우운택 ( 한국과학기술원교수 ) 원영진 ( 부천대학교교수 ) 유경식 ( 한국과학기술원교수 ) 유명식 ( 숭실대학교교수 ) 유윤섭 ( 한경대학교교수 ) 유정봉 ( 공주대학교교수 ) 유창동 ( 한국과학기술원교수 ) 유창식 ( 한양대학교교수 ) 유태환 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 유현규 ( 한국전자통신연구원책임연구원 )

17 유회준 ( 한국과학기술원교수 ) 윤기방 ( 인천대학교교수 ) 윤석현 ( 단국대학교교수 ) 윤성로 ( 서울대학교교수 ) 윤영권 ( 삼성전자마스터 ) 윤은준 ( 경일대학교교수 ) 윤일구 ( 연세대학교교수 ) 윤종용 ( 삼성전자비상임고문 ) 윤지훈 ( 서울과학기술대학교교수 ) 이가원 ( 충남대학교교수 ) 이강윤 ( 성균관대학교교수 ) 이경중 ( 연세대학교교수 ) 이광엽 ( 서경대학교교수 ) 이규대 ( 공주대학교교수 ) 이문구 ( 김포대학교교수 ) 이문기 ( 명예회장 ) 이민호 ( 경북대학교교수 ) 이배호 ( 전남대학교교수 ) 이병근 ( 광주과학기술원교수 ) 이병선 ( 김포대학교교수 ) 이병욱 ( 이화여자대학교교수 ) 이상근 ( 중앙대학교교수 ) 이상설 ( 명예회장 ) 이상홍 ( 정보통신기술진흥센터센터장 ) 이상회 ( 동서울대학교교수 ) 이상훈 ( 한국전자통신연구원원장 ) 이성수 ( 숭실대학교교수 ) 이성준 ( 한양대학교교수 ) 이승호 ( 한밭대학교교수 ) 이승훈 ( 서강대학교교수 ) 이영렬 ( 세종대학교교수 ) 이용구 ( 한림성심대학교교수 ) 이원석 ( 동양미래대학교교수 ) 이윤식 ( 울산과학기술대학교교수 ) 이윤종 (( 주 ) 동부하이텍부사장 ) 이인규 ( 고려대학교교수 ) 이장명 ( 부산대학교교수 ) 이재진 ( 숭실대학교교수 ) 이재홍 ( 서울대학교교수 ) 이종호A ( 서울대학교교수 ) 이종호B ( 서울대학교교수 ) 이진구 ( 명예회장 ) 이찬수 ( 영남대학교교수 ) 이찬호 ( 숭실대학교교수 ) 이창우 ( 가톨릭대학교교수 ) 이채은 ( 인하대학교교수 ) 이천희 (( 전 ) 청주대학교교수 ) 이충용 ( 연세대학교교수 ) 이충웅 ( 명예회장 ) 이태원 ( 명예회장 ) 이필중 ( 포항공과대학교교수 ) 이한호 ( 인하대학교교수 ) 이혁재 ( 서울대학교교수 ) 이현중 ( 한국전자통신연구원박사 ) 이호경 ( 홍익대학교교수 ) 이흥노 ( 광주과학기술원교수 ) 이희국 ( LG 상근고문 ) 이희덕 ( 충남대학교교수 ) 인치호 ( 세명대학교교수 ) 임기택 ( 전자부품연구원센터장 ) 임신일 ( 서경대학교교수 ) 임제탁 ( 명예회장 ) 임해진 ( 강원대학교교수 ) 임혜숙 ( 이화여자대학교교수 ) 장은영 ( 공주대학교교수 ) 장태규 ( 중앙대학교교수 ) 전국진 ( 서울대학교교수 ) 전민용 ( 충남대학교교수 ) 전병우 ( 성균관대학교교수 ) 전순용 ( 동양대학교교수 ) 전영현 ( 삼성전자사장 ) 전홍태 ( 중앙대학교교수 ) 정교일 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 정길도 ( 전북대학교교수 ) 정성욱 ( 연세대학교교수 ) 정승원 ( 동국대학교교수 ) 정영모 ( 한성대학교교수 ) 정원영 ( 인제대학교교수 ) 정윤호 ( 한국항공대학교교수 ) 정은승 ( 삼성전자부사장 ) 정의영 ( 연세대학교교수 ) 정정화 ( 명예회장 ) 정종문 ( 연세대학교교수 ) 정 준 ( 쏠리드대표이사 ) 정진용 ( 인하대학교교수 ) 정항근 ( 전북대학교교수 ) 제민규 ( 한국과학기술원교수 ) 조경순 ( 한국외국어대학교교수 ) 조남익 ( 서울대학교교수 ) 조도현 ( 인하공업전문대학교수 ) 조명진 ( 네이버박사 ) 조민호 ( 고려대학교교수 ) 조상복 ( 울산대학교교수 ) 조성현 ( 한양대학교교수 ) 조성환 ( 한국과학기술원교수 ) 조영조 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 조중휘 ( 인천대학교교수 ) 조춘식 ( 한국항공대학교교수 ) 주성순 ( 한국전자통신연구원박사 ) 주영복 ( 한국기술교육대학교교수 ) 진 훈 ( 경기대학교교수 ) 차호영 ( 홍익대학교교수 ) 천경준 ( 씨젠회장 ) 최강선 ( 한국기술교육대학교교수 ) 최기영 ( 서울대학교교수 ) 최병덕 ( 한양대학교교수 ) 최승원 ( 한양대학교교수 ) 최승종 (LG 전자전무 ) 최영규 ( 한국교통대학교교수 ) 최용수 ( 성결대학교교수 ) 최우영 ( 서강대학교교수 ) 최윤식 ( 연세대학교교수 ) 최준림 ( 경북대학교교수 ) 최중호 ( 서울시립대학교교수 ) 최진성 (SK텔레콤전무 ) 최천원 ( 단국대학교교수 ) 한대근 (( 전 ) 실리콘웍스대표이사 ) 한동석 ( 경북대학교교수 ) 한수희 ( 포항공과대학교교수 ) 한영선 ( 경일대학교교수 ) 한완옥 ( 여주대학교교수 ) 한재호 ( 고려대학교교수 ) 한종기 ( 세종대학교교수 ) 한태희 ( 성균관대학교교수 ) 함철희 ( 삼성전자마스터 ) 허 염 ( 실리콘마이터스대표이사 ) 허 영 ( 한국전기연구원본부장 ) 허재두 ( 한국전자통신연구원본부장 ) 허 준 ( 고려대학교교수 ) 호요성 ( 광주과학기술원교수 ) 홍국태 (LG 전자연구위원 ) 홍대식 ( 연세대학교교수 ) 홍민철 ( 숭실대학교교수 ) 홍승홍 ( 명예회장 ) 홍용택 ( 서울대학교교수 ) 홍유식 ( 가톨릭상지대학교교수 ) 황성운 ( 홍익대학교교수 ) 황승구 ( 한국전자통신연구원소장 ) 황승훈 ( 동국대학교교수 ) 황인철 ( 강원대학교교수 ) 사무국직원명단 송기원국장 - 대외업무, 업무총괄, 기획, 자문, 산학연, 선거이안순부장 - 국내학술, 총무, 포상, 임원관련, 컴퓨터소사이어티배지영차장 - 국제학술, 국문논문, JSTS 영문지, 시스템및제어소사이어티배기동차장 - 사업, 표준화, 용역, 반도체소사이어티변은정차장 - 재무 ( 본회 / 소사이어티 / 연구회 ), 학회지, 산업전자소사이어티김천일과장 - 회원, 정보화, 홍보 / 교육, 통신소사이어티장다희서기 - 국제학술, 국제업무, SPC, 신호처리소사이어티

18 제2회최신자기공명영상기술워크샵의료영상시스템연구회 ( 위원장 : 오창현교수 ( 고려대 )) 에서는 8월 18 일 ( 금 ) ~ 19일 ( 토 ) 제2회최신자기공명영상기술워크샵 을인제대학교해운대백병원 ( 부산 ) 에서의료영상분야의연구자와산업계분들을모시고개최하였다. 이번워크샵에는 150명이참석하였다. 본교육은국내의대부분기업들은기능안전성및사이버보안설계개념을반영한차량용반도체설계및시스템설계를수행하지않거나, 익숙하지않아서세계자동차반도체시장진입에하나의장벽이되고있고있는상황에서대한전자공학회반도체소사이어티, 한양대학교 IT 자동차고급인력양성센터와한국반도체산업협회는국제표준및 ISO 26262, SAE J3061에의거한차량용반도체개발에 제 2 회최신자기공명영상기술워크샵 ISO 26262, ISO/PAS 19451, SAE J3061 차량용시스템반도체 Engineer Course 교육 ISO 26262, ISO/PAS 19451, SAE J3061 차량용시스템반도체 Engineer Course 교육 반도체소사이어티 ( 워크샵운영위원장 : 김동규교수, 김병철교수 ( 한양대 )) 에서는 ISO 26262, ISO/PAS 19451, SAE J3061 차량용시스템반도체 Engineer Course 교육 을 8월 21일 ( 월 ) ~ 25일 ( 금 ) 5일간해운대시타딘호텔에서개최하였다. ISO 26262, ISO/PAS 19451, SAE J3061 차량용시스템반도체 Engineer Course 교육참석자기념촬영 682 _ The Magazine of the IEIE 12

19 News 필요한위한전문지식을제공하고, 보다향상된기능안전및품질수준을확보할수있도록반도체설계능력향상과시스템반도체설계를수행할인력을양성하고자진행되었다. 이번교육에는 40명이참석하였다. 신규회원가입현황 (2017 년 8 월 18 일 년 9 월 17 일 ) 제7회지능형차량용전자 Workshop 2017 반도체소사이어티 ( 워크샵운영위원장 : 신현철교수 ( 한양대 )) 에서는 제7회지능형차량용전자 Workshop 2017 을 8월 31일 ( 목 ) 한양대에리카캠퍼스제1공학관 101호에서개최하였다. 이번워크샵은최근국내외에서활발히연구및개발되고있는지능형차량용전자기술분야에대하여, 현재우리기술의경쟁력을돌아보고, 산학연전문가들이그간연구해오신결과를공유함과동시에, 관련기술분야의향후연구방향및전략을세우고, 산학연간교류의활성화를촉진하는좋은기회를제공하였다. 참석은약 100여명이었다.. 정회원곽영수 ( 이노와이어리스 ), 김래한 ( 한국외국어대학교 ), 김민수 ( 플렉센스 ), 김병욱 ( 호서대학교 ), 김진호 ( 지오센스 ), 류영우 ( 국방과학연구소 ), 박연수 ( 플렉센스 ), 박우찬 ( 세종대학교 ), 박정표 ( 한양대학교 ), 배종현 ( 엘아이지넥스원 ), 유상범 ( 한국항공우주연구원 ), 유원종 ( 을지대학교 ), 윤하영 ( 오산대학교 ), 이상규 ( 한국항공우주연구원 ), 이석호 ( 동서대학교 ), 이세영 ( 큐디스 ), 정명준 ( 국방과학연구소 ), 지충선 ( 제이윌테크놀로지 ) 이상 18명학생회원김성찬 ( 한국항공대학교 ), 김영호 ( 아주대학교 ), 김종현 ( 연세대학교 ), 김한솔 ( 연세대학교 ), 박동주 ( 부경대학교 ), 백승준 ( 가톨릭대학교 ), 성병윤 ( 금오공과대학교 ), 성찬영 ( 가톨릭대학교 ), 오바울 ( 연세대학교 ), 정영훈 ( 가천대학교 ), 지승훈 ( 연세대학교 ), 황호연 ( 부경대학교 ) 이상 12명 13 전자공학회지 _ 683

20 학회일지 The Institute of Electronics and Information Engineers 2017년 8월 17일 ~ 2017년 9월 18일 1. 회의개최 회의명칭일시장소주요안건 제 3 차추계조직위원회의 8.21 (7:30) 학회회의실 - 학술대회프로그램구성에관한사항등 제 1 차포상위원회의 8.31 (16:00) 학회회의실 - 학회상및해동상수상후보자심의 제 4 차 ICEIC 2018 운영위원회의 9.7 (17:00) 학회회의실 - 논문모집방안및프로그램구성논의외 산업전자소사이어티이사회 9.15 (17:00) 해동자료실 - 산업전자소사이어티행사논의외 2. 행사개최 행사명칭일시장소주관 제 2 회회신자기공명영상기술워크샵 8.18~19 인제대학교해운대백병원의료영상시스템연구회 ISO 26262, ISO/PAS 19451, SAE J3061 차량용시스템반도체 Engineer Course 교육 8.21~25 해운대시타딘호텔 ( 해운대소재 ) 반도체소사이어티 제 7 회지능형차량용전자 Workshop 한양대학교 ( 에리카캠퍼스 ) 반도체소사이어티 684 _ The Magazine of the IEIE 14

21 특 집 편 집 기 로봇산업의발달 최근 4 차산업혁명을논하면 서다양한주제의 IT 관련분야가변화되고있으며, 특히인공지능이결합된지능형로봇과관련산업에대한관심이커지고고조되고있는실정이다. 특히로봇산업은관련하드웨어와김현편집위원소프트웨어산업발전뿐만아니 ( 부천대학교 ) 라전통산업으로분류되는뿌리산업과도연계되면서고부가가치가예상되고파급효과도커질것으로예측된다. 또한인류가경험해보지못한고령화사회가도래하면서지능형로봇산업은편의와안전을중시하는인간중심의가치산업으로부상하고있고, 이에인류는로봇이반복동작을하는기계가아닌인간과공존을통해어떤삶으로변화할지고민해야하는시기가되었다. 이러한지능형로봇에대한관심에본특집호는지능형로봇산업전반에걸쳐현황을살펴보고, 국제경쟁력을위한국가적인정책변화, 연구소의첨단로봇개발, 학계의연구및로봇대회등을통한미래인력양성에대해서관련논문 5편으로구성하였다. 첫째, 지능형로봇산업현황과정책지원 ( 백봉현외 ) 에서는국내외로봇산업의현황을살피고, 각국의로봇산업의발전을위한정책지원의효과에대해서분석하였다. 둘째, 원격조종로봇의주행을위한 3차원반구가시화시스템 ( 김승훈 ) 은재난현장과같은인간이접근이어려운환경에서원격로봇의주행과구동시효율적인주변환경을탐색하는기술이다. 셋째, 뱀로봇하늘을날다 ( 신호철외 ) 은지능형로봇의바탕이되기위한생체모방로봇을소개하고있으며, 특히뱀모방로봇에대해서소개하고있다. 넷째, 지능형 AGV시스템을위한로드맵및원격제어기술개발사례 ( 고정환 ) 은산업용로봇과무인화공정에서주로사용되고있는 AGV시스템을다루며관련기술을소개하고있다. 다섯째, Make-Fail-Play 청소년들의창의성을깨우는 WRO( 강현웅 ) 는대표적인지능형로봇대회인 WRO의운영을통한미래의로봇인력의양성방향에대해서소개하고있다. 바쁜일정중에본특집호를위하여옥고를보내주신집필진여러분께감사드리며, 본특집호가지능형로봇산업발전에방향을제시하고교류와협력을통해 4차산업혁명에서지능형로봇이선도분야가되어우리나라 IT융합산업의발전과경쟁력강화에기여할수있기를기원한다. 15 전자공학회지 _ 685

22 특집 지능형로봇산업산업동향과정책방향 지능형로봇산업산업동향과 정책방향 Ⅰ. 서론 백봉현한국로봇산업진흥원김현부천대학교전자과 로봇산업은현재대한민국을변화시키는 4차산업혁명의핵심인기술을포함하면서반도체산업및자동차산업이상의잠재력을가진산업으로평가받고있다. 로봇산업의가능성은미래트렌드변화에따른성장가능성과타산업분야에미치는파급효과로인하여많은미래학자와전문가들의관심을받고있으며, 그분석또한다양하게제시되고있다. [1] 한편으로미국, 일본, EU와같은선진국은미래의잠재적인로봇시장의주도권을확보하기위해서적극적인투자와지원을확대하고있는중이다. 이러한와중에시장을선도하고있는형태는드론을활용한분야와인공지능을결합한형태가가장두드러진변화로보인다. 구글은미국과일본에로봇기업과인공지능전문기업을인수하였고, 아마존은무인비행택배시스템을공개하고, CES 2016의두번째키워드로인공지능로봇이선정되었고, 전시공간도 71% 증가하였다. [2] 주요국의국가로봇정책도이러한시장의변화에대응하기위하여다양한방향으로전개되고있다. 미국은국가경쟁력의원동력으로인식하고로봇산업을육성하고있으며, 2011년 첨단제조파트너쉽 (AMP: Advanced Manufacturing Partnership) 을발표하고, 이일환으로 국가로봇계획 (National Robotics Initative) 를추진하고있다. 일본은아베노믹스성장전략의핵심정책으로범정부차원의 로봇新전략 을발표 ( 15년 1월총리실산하 로봇혁명실현회의 ) 하고로봇정책실을설치하였고큰폭의예산증액 (`15년 160억엔 `16년 294억엔 ) 은물론 R&D 중심의지원을벗어나, 시장화을지원하는 로봇도입실증사업 을적극추진하고있다. EU는로봇분야실행을위해연구와혁신을추진하는 SPARC프로그 686 _ The Magazine of the IEIE 16

23 지능형로봇산업산업동향과정책방향 램을개시하였다. 독일은스마트공장시스템에중점을두어하이테크전략 (Industry 4.0) 을추진하고있고, 프랑스는중소기업에로봇설비투자에 10% 까지자금지원을하고더불어세계 5대서비스로봇국가진입을목표로적극적인육성정책을추진하고있다. 영국은 국가로봇전략 을수립하고 25년까지세계로봇시장의 10% 점유를목표로하고있다. 중국은중국 10대산업육성계획의핵심산업분야로로봇을선정하고 Smart Manufacturing 프로젝트 ( 15년 3 월 ) 를추진하고있다. 또한 로봇산업발전계획 ( 16~ 20 년, 5개년계획 ) 을발표하고 ( 16년 3월 ) 하고국제수준의제품성능및품질확보, 핵심부품기술력향상, 시장수요를만족시키는로봇산업시스템구축계획을제시하였다. 국내에서는 지능형로봇개발및보급촉진법 ( 이하지능형로봇법 ) 을 2008년 3월에제정한이후에 지능형로봇기본계획 (1~2차) 등을통해로봇산업지원체계를구축하고지원하고있다. 로봇산업에대한잠재력은미국, 일본, EU와같은로봇선도국은물론중국과같은후발국가에서도정책적인지원을통해미래로봇산업의우위를차지하려하고있다. 따라서우리나라가글로벌로봇경쟁력을확보하고, 국가경제산업발전의신성장동력으로육성하기위해서는성장잠재력과공급역량을분석하고선택과집중의정책지원이필요하다. 본고에서는현재국내외지능형로봇산업의동향을살펴보고, 국내로봇산업정책변화와국내수요기반과공급역량등국내로봇산업경쟁력을분석하고, 2016년정부가발표한 로봇산업발전방안 을중심으로향후로봇산업정책방향을제시하고자한다. Ⅱ. 지능형로봇산업의국내외동향 지능형로봇은외부의환경을인식하고, 스스로상황을판단하여, 자율적으로동작하는기계장치를총칭하며 ( 지능형로봇법제2조 ) 용도에따라서제조용, 개인서비스용, 전문서비스용등으로구분되어지고있다. 현재는로봇기술은인공지능및고도의센서기술과융 복합되어지면 서더욱지능화되고, 의료 재활, 문화, 교육, 건설 해양, 농업등다양한분야에서의서비스를창출하는형태로발전하고있다. 제조용로봇은인간이수행하기힘들거나유해한작업을대신수행하거나, 단순작업을반복하여수행하는형태의로봇을의미한다. 자동제어에의한조작과이동이가능하고다양한작업프로그램에의해실행할수있는것으로국제로봇연맹 (IFR) 에서는고정또는움직이는것으로산업자동화분야에사용되는자동제어, 제어프로그램을포함한 3축이상의자동조정장치를제조용로봇을정의하고있다. 제어용로봇의범위는자동차, 선박, 반도체산업분야등에서활용되어지고있다. 서비스용로봇은개인용과전문서비스로봇으로분류될수있고, 인간의노동력보완, 대체및고위험작업을수행하는전문서비스분야로전반적으로상용화가이뤄지는상황이지만아직까지인간의서비스를충족하기에는부족한수준이다. 현재지능형로봇법에의하여정부 ( 한국로봇산업진흥원가실시는로봇산업실태조사 ( 로봇통계 ) 는제조업용, 전문서비스용, 개인서비스용, 로봇부품및부분품의 4대분야뿐만아니라, 로봇서비스, 로봇시스템, 로봇임베디드등을포함하는로봇산업특수분류를기준으로실시하고있다. [4] 1. 국내시장동향 2015 로봇산업실태조사결과보고서에서따르면, 2015년로봇산업관련사업체수는 1,867개사로전년도 1,675개사대비 11.5% 증가했으며, 분야별사업체수는, 전문서비스용로봇기업이 16.2%, 제조용로봇기업이 12%, 로봇부품및부분품기업이 10.1%, 개인서비스용로봇기업이 8.7% 증가한것으로나타났다. < 표 1> 최근 3 개년도로봇사업체변화추이 [3] 구분 2 1, 년도사업체구성비사업체구성비사업체구성비대비증감률 제조업용로봇 전문서비스용로봇 개인서비스용로봇 로봇부품및부분품 총계 1, , , 전자공학회지 _ 687

24 백봉현, 김현 ( 단위 : 억원, %) 구분 2011년 2012년 2013년 2014년 2015년연평균제조용로봇 20,673 19,131 20,586 23,061 24, % 서비스용로봇 4,878 5,044 4,291 4,624 5, % 로봇부품 3,940 3,926 4,903 6,135 9, % 합계 29,490 28,101 29,780 33,820 39, % < 그림 1> 최근 5개년로봇산업생산추이변화사업체규모별로는 2015년기준으로중소기업이 1,789개사, 중견기업 71개사, 대기업 7개사로중소기업이 95.8% 를차지하고있다. 2015년로봇산업생산액은 3.96조원으로제조업용로봇이전체의 61% 로시장을견인하고있으며, 서비스용로봇 (15%) 은시장형성초기단계로보여진다. 제조업용로봇은국내경기침체에도불구하고, 금속, 플라스틱 화학, 식음료등중소기업주요영위업종에서로봇활용이증가함에따라생산은전년대비 5.3% 증가하였다. 식음료분야의경우최근 3년간연평균 37.1% 증가하였으며, 금속분야또한연평균 65.3% 의증가세를보이고있다. 제조업용로봇수출의경우세계경제회복세의약화에도불구하고, 중국의산업용로봇수요확대로대중국수출이증가하여전체적으로미미하나마 0.8% 증가하였다. 서비스용로봇의경우, 개인서비스용로봇생산은 0.3% 증가에그쳤으나, 전문서비스용로봇생산이 91% 증가하여총서비스용생산은 21.4% 의큰증가를보였다. 전문서비스용로봇의경우의료 재활, 사회안전및극 ( 단위 : 억원 ) < 그림 2> 2015년도전문서비스용로봇생산현황 ( 단위 : 억원 ) < 그림 3> 2015년도개인서비스용로봇생산현황 한작업용등이시장을형성되고있고, 개인서비스용로봇의경우가사용, 교육및연구용로봇이대부분을차지하고있어큰시장수요에있어큰변화는보이지않고있다. 한편으로중국을비롯한중저가형청소로봇업체들의적극적인글로벌시장진출과국내청소로봇업체의실적부진에따라서비스용로봇수출은전년대비 5% 감소한 1,046억원에그쳤으며, 상대적으로수입은 18.4% 증가하였다. 로봇부품및부분품생산은 2015년 9,347억원으로나타났으며, 로봇용구동부품및부분품은 4.414억원, 기타로봇용부품부분품은 1,623억원, 로봇용구조부품및부분품은 1.039억원, 로봇용센싱부품및부분품은 946 억원순으로나타나고있다. 구동부품 88.1%, 센싱부품 52.6% 등로봇핵심부품의생산증가에따라총생산은전년대비 53.2% 증가하였고, 수출은전년대비 16.1% 증가한 362억원, 수입은전년대비 12.5% 감소한 1,558억원으로나타났다. 또한최근 5년간로봇부품및부분품의생산이연평균 24.3% 증가세를보이고있는데, 이는우리나라의로봇부품의경쟁력이점차향상되고있음을보여준다, 로봇산업투자목적별설비투자현황에선개인서비스용로봇업체의설비투자가가장높고투자경험이있는로봇압업체 473개사에,593억원이투자되었으며, 생산설비에는 768억원투자되었고, 연구개발에는 545억원으로나타났다. 국내로봇산업실태조사에서 2014년국내로봇시장은 4번째로로봇은생산하는국가로나타났으며, 국내의로봇산업은자동차, IT산업을중심으로한제조업중심으로한생산자동화에집중되고, 사물인터넷, 클라우딩컴퓨팅등스마트공장으로변화하면서제조용로봇산업이활성화되는반면기술력에서는일본에뒤지고시장규모는중국에뒤처지면서시장규모가작은서비스로봇에대해서는정부의정책적지원이매우필요하다고예측하고있다. [4] 로봇산업의종합기술경쟁력은미국, 일본, 우럽에이러세계 4위의수준을보여주고있으며, 최고기술보유국인미국대비상대수준은 80.6% 를나타내고있다. 688 _ The Magazine of the IEIE 18

25 지능형로봇산업산업동향과정책방향 < 표 2> 로봇산업의국제종합기술경쟁력 [8] ( 단위 : %, 년 ) 구분 미국일본유럽한국중국상대수준격차기간상대수준격차기간상대수준격차기간상대수준격차기간상대수준격차기간 * 출처 : 로봇산업발전방안 ( 16.11) 2. 세계시장동향 2015년도세계로봇시장현황은 2014년도 164억불대비 9.7% 가성장한 197억불로최근연평균 9.5% 성장을이루고있다. [9] 제조업용로봇은전기, 전자, 금속 기계산업수요증가가성장을견인하며 2014년도 102억불대비 9.2% 증가한 111억불을기록하였다. 세계시장의변화는자동자, 전기 전자산업등전통적인활용분야이외에금속, 플라스틱 화학, 식음료등다양한산업분야로확산되고있는추세이다. 자동차분야는 38%, 전기전자분야는 25%, 금속분야는 12%, 플라스틱 화학분야는 7% 를성장하였다. 세계 1위로봇시장인중국은연평균 30% 로급속한성장을하며시장점유율도확대하고있는실정으로 14년도에는 25% 에서 15년도에는 27% 로확대되었다. 시장점유율은중국이 30.8억불로 27% 차지하고, 북미는 20.7억불을 20.7% 차지하였고, 독일은 11.9억불로 10.7%, 일본은 11.8억불로 10.6% 를한국은 8.9억불로 8.0% 를차지하였다. 서비스용의경우는 2014년도에 62억불대비 10.4% 성장한 68억불로, 최근 5년간 13% 성장을이루고있다. 전문서비스용로봇은의료분야에서 32% 로 15억불, 필드분야에서 24% 로 11억불, 국방분야에서 23% 로 10.3억불을차지하고있다. 전문서비스용로봇은고가임에도불구하고고정밀, 고위험, 고중량등의인간이하기힘든특 < 표 3> 세계로봇시장현황 ( 단위 : 백만달러 ) 구분 2011년 2012년 2013년 2014년 2015년 연평균 제조용로봇 8,278 8,496 9,507 10,193 11, % 서비스용로봇 4,205 4,860 5,366 6,175 6, % 합계 12,483 13,356 14,873 16,368 17, % * 출처 : World Robotics 2016(IFR, 국제로봇연맹 ) 수 고난도기능을제공하고있고시장창출의핵심이되고있다. 개인용로봇은가정용 ( 청소로봇등 ) 이 53% 로 12억불을차지하고여가지원 ( 교육용로봇등 ) 이 46.3% 로 10.3억불을차지하고있다. 3. 세계시장전망제조업용로봇은 2019년까지연평균 13% 성장이예상되며, 서비스로봇은 16 ~ 19년까지 455억불의시장규모형성을전망하고있다. [9] 제조업용로봇의경우 19년중국이세계로봇시장의약 40% 를차지하고, 유럽로봇은시장규모가 2배가넘을것으로예상하고있다. 미국과서유럽의지속적인성장및브라질시장의회복이예상되며동유럽시장이급속한성장이예상되어지고있다. 서비스용로봇은경우는 16 ~ 19년까지전문서비스용로봇은 231억불, 개인용서비스로봇은 224억불로시장이형성될것을예측하고있다. 필드, 물류시스템, 의료로봇이급성장을하고전문서비스로봇시장의 80% 를차지할것으로예상하고있다. 개인서비스는진공 / 바닥청소등가정용로봇중심으로성장이계속되어질것으로예측하고있다. 이와별도로 CES2016의두번째의키워드는인공지능로봇으로향후인공지능과결합한인공지능로봇에대한관심이고조되고있다. Ⅲ. 로봇산업의정책변화와경쟁력 1. 국내로봇산업정책추이 국내로봇산업의정책변화는 KIET의 지능형로봇산업의국내외동향과육성정책및시사점 에서다음과같 19 전자공학회지 _ 689

26 백봉현, 김현 이정리하고있다. [6] 2009년국가과학기술위원회의제1차지능형로봇기본계획에서는당시로봇산업의현황과문제점진단에서세계 5위수준의국내로봇시장이정부예산투입을통하여기술력향상과같은성과는도출하였으나, 원천기술확보미흡, 중소기업의위주의역량한계로인한민간주도시장창출의역부족을문제점으로제시하였다. 이에 1차계획에서는제품군을선별하여맞춤형시장창출을핵심전략으로하고, 부품산업육성, 기업참여확대, 원천기술및공동기반기술중심으로 5개년 R&D투자하여산업원천기술을확보하고자하였다. 또한세계시장선점을위한선제적수요확산과로봇산업의도약을위한지속적인성장기반구축을하고자하였다. 또한산학연관연계를통한범국가적인협력체계구축을하였다. [7] 이에따라 R&D 종합역량이커지면서기존제조분야이외에부품 SW/ 서비스분야에서로봇 R&D사업화성과발생과확대가일어났다. 또한의료, 농업, 교육등다양한산업분야의융합된로봇기술이활용되고있다. 인력양성과더불어서개방형로봇생태계구축과범국가적인로봇융합네트워크를구축하고있다. 제 2차기본계획 (2014~18) 에서 1차기본계획실행에따른성과와한계를분석하고있는데, 먼저성과로는로봇산업진흥을위한기반마련차원에서법제도 기관등의기본인프라를조성하였고, 글로벌경기침체로국내외로봇시장이정체된가운데에서도제품개발 보급중심의적극적인정부지원으로국내로봇산업의성장을견인하였다고분석하였다. [7] 그러나로봇시장의규모는확대되었으나, 절대규모가작고타산업과협업이부족하여개방형로봇산업생태계조정에부족하고, 제조용로봇과청소용로봇을제외한핵심로봇군의부족하다고판단하였으며. 이는기업이추격형 공급자중심의기술개발로는로봇시장확대가곤란하고, 로봇혁신역량은세계수준에비해낮아선진국과기술격차가여전히존재하고있는상황때문인것으로분석하였다. 또한글로벌시장에능동적으로대응하지못하고로봇산업생태계에있어서도아직까지로봇부품의상당부분을수입에의존하는등기업의경쟁력확보에도 시기구분 태동기 (1978~1986) 제조용로봇기반조성기 (1987~1996 제조용로봇에서지능형로봇으로의전환기 (1997~2001) 지능형로봇사업지원본격화 (2002~2007) 지능형로봇관련법 제도적기반강화 (2008~2015) < 표 4> 국내로봇산업정책변화 로봇산업정책주요내용 자동차용다점용접로봇이국내최초로도입되었으며, 로봇산업에대한정부지원이없는상태에서산 학자체적으로로봇 R&D 진행 - (1978) 국내최초로현대차울산공장에일본도요타의다점용접로봇도입 - (1981) 대우중공업고유모델 1호기국산화성공, 수직관절형아크용접용로봇 NOVA-10 개발 ( 記 ) - (1983) 제1회마이크로마우스대회 - (1986) 국산제조용로봇 NOVA-10 생산개시 수요산업인자동차 반도체산업의발전에따른자동화요구증가로제조용로봇기반이형성 - (1987) 제조용로봇분야 공통핵심기술개발사업 지원개시 - (1988) LG산전에서 4축스카라로봇자체개발하여상용화 - (1993) 생산기술연구원, 국내최초전방향무인반송차개발 - (1994) 과학기술연구원인간형로봇센토개발착수 IMF 위기에따른관련업계내부의구조조정등으로제조용로봇사업철수 - (1997) LG산전, 대우중공업, 기아정공등대기업이제조용로봇사업철수 IT 산업의성장에따라제조용로봇에서지능형로봇으로로봇산업의패러다임이변화되었으며, 로봇전문기업설립시작 - ( ) 퍼스널로봇기반기술개발 로지능형로봇지원착수 ( 산자부 ) - (1997~2001) 5년간로보스타외 121개사설립 ( 한국로봇산업협회회원사기준 ) 정부지원이규모화 체계화되어산자부, 정통부, 과기부등여러부처가지능형로봇사업을지원하기시작 - (2002) 중점과제서비스용로봇기술개발사업 추진 ( 과기부 ) - (2003.8) 지능형로봇이 10대 차세대성장동력산업 으로선정 - ( ) 21C 프론티어사업 추진 ( 과기부, 산자부로사업이관 ) - (2004.4) 성장동력지능형로봇사업단출범 ( 산자부 ) - ( ) 지능형로봇산업비전과발전전략수립을통해로봇산업육성 ( 산자부 ) 산자부로봇팀발족이후 R&D, 수요창출, 기반조성등로봇산업육성을위한정책시작로봇특별법제정및후속조치가시행되었으며, 지식경제부로봇산업과신설로로봇관련법 제도적기반강화 - (2008.3) 지능형로봇개발및보급촉진법 제정 - (2009.4) 제1차지능형로봇기본계획수립 - (2010.6) 한국로봇산업진흥원설립 - (2011.1) 지경부, 융합시대선도를위해로봇팀을로봇산업과로확대 개편 - (2011.1) 대규모로봇보급사업본격화 ( 로봇보급사업마스터플랜발표및 8개부처 MOU) - (2013.8) 방사청국방로봇사업팀신설 - (2014.7) 제2차지능형로봇기본계획수립 문제가있는것으로판단하였다. 이에따라제 2차기본계획에서는개방형로봇산업생 690 _ The Magazine of the IEIE 20

27 지능형로봇산업산업동향과정책방향 태계조성으로국내로봇시장확대, 글로벌협업및수출경쟁력강화로세계시장선점, 로봇기업수확대및규모화를목표로로봇 R&D 체질개선에집중하고, 로봇산업외연확대로국내외신수요 신시장창출로확산하는추진전략을마련하였다. 구체적인추진과제로는선택과집중을통한로봇R&D 종합역량제고, 로봇수요의전산업확대, 개방형로봇산업생태계조성, 명실상부한범국가적로봇융합네트워크구축으로정하고, 12개의세부과제를현재추진하고있다. 한편으로 월정부는현국내외여건을고려하여, 글로벌경쟁력을갖춘전문기업육성을위한수출산업화를목표로한 로봇산업발전방안 을마련하였다. 지하고다양한분야에서서비스용로봇의시장형성은지연되고있는실정이다. 청소로봇은 64% 의비중인데비하여교육은 8%, 의료는 6.4%, 국방은 5.7% 로비중이미미한상태이다. 그러나세계적인메가트랜드는저출산 고령화현상에따르는인력부족등으로인한의료 재활로봇등과같은신규서비스용로봇은수용가증가할것으로예측되고있고, 이에따라일본과 EU등은저출산 고령화, 사회보장비용증가해결을위해고령자케어로봇, 간호간병보조로봇을전략적으로육성하고있는실정이다. 한편으로협소한국내시장으로인해제품개발투자와이를통한 Track Record 확보, 양산 수출의선순환구축이어려운것이현실이다. 또한세계시장은글로벌선 2. 국내로봇산업수요기반제조업의수출비중이큰우리나라의글로벌경쟁력확보와우위선점을위한양팔, 협동로봇등첨단제조로봇시장의확대가필요하며, 급속도로진전되고있는저출산 고령화사회에대응한서비스용로봇수요증가예측에능동적으로대응하기위한서비스용로봇수요기반확충이필요하다. 그런데제조업용로봇의경우, 자동차 전기전자등의주요공정에서시장수요가형성되어있으나, 제조업경쟁력제고를위한스마트공장확산에대응한첨단제조로봇의활용은미비한상황이다. 그간로봇활용이낮았던금속가공, 플라스틱, 화학, 식음료등의산업에서로봇도입이증가하고있으나, 좀더적극적으로스마트공장확산과연계하여중소기업제조업등에서의첨단제조로봇활용과이의지속적인지원이필요하다고보여진다. 첨단제조로봇은소품종대량생산에적합한중후장대형로봇과달리다품종소량생산이라는제조환경에적합하고, 특히인간과로봇의협동작업이가능하다. 양팔로봇은다관절메니퓰레이터 2기가몸체를공유한형태로설치면적을최소한하면서양팔로동시작업을수행하여작업의고효율이가능하며, 협동로봇은로봇과인간이작업공간을공유한형태로인간의지능과로봇의작업효율성을동시에활용이가능하기때문이다. 서비스용로봇은청소로봇이전체수요의대부분은차 협업 + 양팔로봇 [ABB] Yumi [Rethink Robotics] Baxter 양팔로봇 [YASKAWA] Motoman [KAWADA] Nextage 협업로봇 [FANUC] CR-35iA [Rethink Robotics] Sawyer [KUKA] LBR iiwa [Universal robots] UR5 < 그림 4> 양팔로봇과협업로봇 21 전자공학회지 _ 691

28 백봉현, 김현 도기업들이선점하고있는상황으로, 협소한국내시장을극복하고글로벌시장확산과경쟁력확보를위해서는국내 Track Record 확보지원등을통한수요기반마련을위한적극적인지원이필요하다고판단된다. 공업-동아에스티 ) 등이대 중소기업의협력체계구축의좋은사례가될수있다. Ⅵ. 로봇산업의발전정책방향 3. 국내로봇산업공급역량국내로봇기업은종합서비스화와플랫폼화수행이가능한로봇전문기업체의부재와글로벌시장을선도할핵심제품군확보가미흡한실정이다. 이는앞서보여진국내로봇산업의대부분이중소기업 (95.8%) 가매출규모 50 억미만인매출규모를갖고있기때문이다. 한편으로 IoT, 빅데이터, 클라우드. 모바일과인공지능등파괴적혁신기술의등장과이에따른산업의메가트렌드에적극적으로대응하기위해서는로봇과이러한혁신신기술과의접목을통한새로운가치, 제품, 서비스의창출또한매우중요한과제로판단된다. 따라서로봇과혁신신기술 (AI, 빅데이터등 ) 을접목한스마트화 지능화된차세대첨단제조 서비스로봇전문기업육성이필요하다. 현재의단품위주의로봇에서주변기기, SW, 스마트공장솔루션등이통합된종합공장자동화서비스를제공할수있어야할것이다. 또한서비스용로봇의경우공공분야에서로봇을활용을통해확보된우수한활용사례를체계적으로축적하여로봇기업의국내외시장진출기반에활용되어져야한다. 이를위해서는공항, 대형물류단지, 대형병원등공공분야에서대규모로봇수요처를대상으로융합형 ( 다품종 ) 실증테스트베이를구축하고운영함은물론연계가필요하다. 국내시장의협소로인하여글로벌시장에적합한로봇을개발되어져야하며, 글로벌시장을선도할핵심제품군확보를위한대기업의로봇산업진풀및마케팅역량을활용한대 중소기업협력체계구축도필요하다. 일부이러한협력체계구축은진행되고있다. 한화테크윈, LG전자로봇선행연구소신설, 현대로보틱스출범, 두산 DRA 로봇로봇시장진출등이대기업의로봇산업진출의사례이며, 알버트 (SK텔레콤-로보메이션), 굴삭기무인조종로봇 ( 로하우-한화테크윈 ), 하지재활로봇 ( 현대중 정부는이러한국내수요기반과공급역량분석과국내외시장흐름을반영하여지난 2016년 11월로봇산업발전방안을마련하고, 국내수요기반확충과로봇산업의공급역량강화에역점을둔발전전략을제시하였다, 먼저, 핵심극복과제로국내수요기반확충과로봇산업공급역량강화로선정하고, 단중기실천중심의핵심추진과제를선정하였다. 국내수요기반확충을위해서는국내내수기반의성장잠재력을바탕으로새로운시장창출이가능한분야에선택과집중을통한전략적시장창출이필요하며, 이를위해서는자동차, 전기 전자분야등전통적적용분야이외에스마트공장확산과연계한협동 영팔로봇수요창출이필요하다고보고있다. 또한유망서비스로봇을중심으로공공분야의선도적수요창출이필요하며, 새롭게시장을만들어나가야하는신산업인로봇산업의특성을고려하여선제적제도정비를통해시장활성화를유도할필요가있다고보고있다. 로봇산업의공급역량강화를위해서는기본적기술력과사업화역량을갖춘로봇기업에신유망품목중심으로투자를집중하여글로벌경쟁력을확보할수있도록육성하는등산업의성장을견인할수있는로봇전문기업육성이필요하며, 로봇핵심기술확보를위한 R&D 집중투자, 지원방식혁신및미래시장창출기반조성을위한풀뿌리연구지원등로봇핵심기술확보와핵심부품국산화를위한개발 상용화역량확보등부품경쟁력강화를위한전략적지원이필요하다고밝히고있다. 휴먼로이드로봇등로봇선도기술분야와인공지능 ICT 등로봇과융합할수있는영역에서고급전문인력을양성등연구개발역량을갖춘전문인력양성과타산업 타분야의로봇수요발굴및수급기관간협업활성화등융합생태계조성또한필요하다고보고있다. 관련하여로봇산업발전방안에스의구체적인실천과제는다음과같다. 692 _ The Magazine of the IEIE 22

29 지능형로봇산업산업동향과정책방향 1. 산업수요기반강화 산업수요기반강화를위한정책을수행하기위해서 5 개의로봇유망품목을선정하였다. 선정기준은스마트공장의확산, 서비스수요증가에따라미래성장성이크고기본적인내수기반을갖춰진부분을선정하였다. 또한스마트공장과보급 확산사업과연계하여스마트공장보급시, 전문가컨설팅을통해로봇을도입한공정재설계 적정사양도출등맞춤형보급을지원하며, 로봇전문스마트공장코디네이터를스마트공장추친단에 10명을확보하여추진한다. 스마트공장로봇을적용시단품적용을넘어로봇과주변기기, SW, 스마트공장솔루션등을통합시스템을운영지원한다. 특히신발, 화장품, 제약업종등수요조사와기업설명회를통하여로봇수요기업을발굴하고 20개의프로젝트를발굴하여 100억원을지원할예정이다. 서비스로봇에대한공공수요를발굴하고시제품의테스트베드를제공하여보급과확산을수행한다. 앞서선정된의료재활, 이송, 소셜, 사회안전등 4대유망서비스품목을중심으로지능형로봇보급및확산사업을활용하여 2020년까지 80개의프로젝트를발굴지원한다. 수요 < 표 5> 5 대유망로봇산업유망품목 구분내용전망 첨단제조로봇의료재활로봇무인이송로봇 소셜로봇 안전로봇 기존로봇이적용되지못했던맞춤 유연생산환경에적용가능한협업 양팔로봇등급속한고령화추세와서비스인력부족에대응, 고품질의료서비스제공각종이송 물류작업의스마트화를통해물류효율화및제조업경쟁력강화인공지능 ICT 기술융합을통해인간과교감, 다양한서비스제공인간이대응하기힘든상황에투입되어고난도 고위험작업수행 로봇미적용기존공정분석, 개선방안도출 스마트공장확산에따른제조업혁신에따라수요확대전망 ( 단기성장기대 ) 수술 간호간병 재활등의료분야로봇수요확대대응단기성장기대 ) 제조업현장 물류분야 빌딩내등수요확대전망단기성장기대 ) 접객 홍보 안내 홈서비스등서비스분야신시장창출가능 ( 중기성장기대 ) 재난대응 보안 시설관리등안전분야신시장창출가능 ( 중기성장기대 ) 로봇적용 맞춤형로봇 공정시스템 시스템 최적화설계 제작 설치 생산인력대상로봇활용교육 < 그림 5> 스마트로봇확산을위한로봇적용시범프로젝트프로세싱 처검증을통한신뢰성확보와사업화추진을위한마케팅, 수요처발굴, 성공사례홍보등종합적인지원할계획이다. 또한지능형로봇개발및보급촉진법을 2017년입법계획에반영하여공공기관을대상으로한로봇활용을권고할수있는법적근거마련을추진할계획이다. 중국 동남아등신흥국은제조업신증설투자에제조용로봇대응하여글로벌협력을강화하고미국 유렵등은현지유망서비스로봇을중심으로시장개척을추진한다. 기술선도국인미국등과는공동 R&D 및기술교류를추친하고현재재난대응로봇분야는교류가진행중에있다. 이외에도전략적인해외시장진출을지원을위하여해외테스트베이구축은 20년까지 50개유망로봇품목을수출지원하고, 한국관운영, 시장개척단파견, 해외바이어초청수출상담회은 50회이상지원할예정이다. 국내시장의활성화를위하여이동형로봇의경우선진국에서상용화확대에따라이동성에따른안전기준등제도정비에선도적인대응을위하여이동형로봇으로발생할수있는안전문제방지를위한기준을선제적으로마련하고자한다. 이를위해업계와공동으로이동형로봇개발가이드라인, 인증체계, 사고대응기준등을마련하기위한연구용역을진행한다. 개발가이드라인에는안전경로, 충돌회피기준, 비상멈춤기능등을규정하며, 사고대응기준에는책임소재, 배상기준, 보험등이포함될예정이다. 의료재활로봇은공적보험적용확대, 장애인복지지원대상품목인정등의료재활로봇보급 활용촉진을위한제도적기반을마련하기위한제도정비를논의하고있다. < 표 6> 서비스로봇의공공기관수요발굴을위한연도별추진계획 ( 안 ) 구분 17 년 18 년 19~ 20 년 내용 국공립병원內물류수요에병원용이송로봇 10~15개시범적용 ( 복지부 ) 국립재활원 보훈병원등에재활로봇 5~10개보급 ( 복지부 ) 평창올림픽에안내, 홍보, 이송, 경비로봇등활용 ( 조직위 ) 우체국에인공지능기반소셜로봇 5~10개시범적용 ( 미래부 / 우본 ) 국공립병원에국산수술로봇선도제품 3~5개시범적용 ( 복지부 ) 대형시설, 물류창고등에이송로봇 20개적용 ( 국토부등 ) 전시장 / 박물관안내서비스등에소셜로봇 20개적용 ( 문체부 ) 발전시설등에감시경계안전로봇등 10~15개시범적용 ( 산업부 ) 23 전자공학회지 _ 693

30 백봉현, 김현 < 표 7> 의료재활로봇의제도적정비논의내용 기반으로신규분야개척및미래시장창출기반에연구지 구분수술로봇치료재활로봇생활보조로봇 내용국산제품상용화 ( 18년예정 ) 와연계한공적보험적용추진을위한사전연구용역실시신의료기술인정등을통해공적보험적용확대추진 * 보행재활로봇임상시험결과를바탕으로신의료기술인정추진의료기기 / 비의료기기분류체계가이드라인마련 / 장애인복지지원대상품목에추가추진 원을강화한다. 중장기기술개발과정책추진방향과분야별투자전략을체계적으로제시하기위한로봇로드맵을 2년단위로수립하여, 국내외기관 연구기관의현황과강점을분석하여 5대유망분야와로봇부품분야를중심으로중장기선도전략을제시한다. 이러한연구기관의주도로학계, 산업계가광범위하게참여하는로드맵을수립한다. 2. 로봇서비스 플랫폼공급역량강화 로봇전문기업을집중육성하여첨단로봇개발 상용 화역량확보와이를통한핵심기술확보, 전문인력양성, 융합생태계조성을통해로봇산업전반의공급역량을강화기반을조성을목적으로한다. 첨단로봇개발은 10~15개의기업부설연구소를 첨단로봇상용화연구센터 로지정하여민관투자를집중하며, 17~ 20년까지기업당최대 100억원을투자하여로봇전문기업을육성한다. 이를통해 2020년에는유망분야의 20개이상의신제품이개발 출시되도록한다. 이와같은상용화연구센터를통해인공지능, IoT등융합기술을바탕으로스마트화 지능화된차세대첨단 5대유망분야로봇을개발상용화를추진한다. 공급 수요기업이 로봇부품조합 을구성하고, 핵심로봇부품의국산화를위한개발 시험생산 양산을공동대응하도록지원한다. 이를위하여시험생산과양산에필요한고가의시설 장비는공동으로구축하여활용하고신뢰성확보를위한생산기술과마케팅을지원한다. 로봇 R&D에 2017년도에는 40억규모로 10~15개의특화과제를도입하고연구재단지원프로그램과연계한다. 이러한연구지원은창의적이고자유로운아이디어를 < 표 8> 17 년도첨단로봇상용화연구센터추진안 분야 세부분야 연구내용 첨단제조 高가반하중협업로봇 중량물취급이가능하고지능화 안전성확보협업로봇 시스템설계, 지능 인지, 정밀구동 제어기술등글로벌기술경쟁력을확보하기위한핵심기술개발에집중지원하며민관공동으로향후 5년간 3,500억원이상투입할예정이다. 로봇원천기술과상용화개발을차별하여지원하고수요자 미션중심으로 R&D지원방식도효율화한다. 기술적파급효과가크고로봇기술의총아인인간형로봇분야의세계선도를위해 휴먼노이드로봇연구센터 를설치하고고소형 고출력인간형로봇플랫폼및보행 조작성능고도화를위한핵심부품과기술을집중개발한다. 이러한연구환경을조성하여석박사급전문연구인력을 100명이상양성을하고자한다. 인공지능과 ICT융합응용분야석박사급전문인력양성을위해대학우수연구팀을선발하고산업화원천기술연구개발을 5년간연 3억원을투입하여지원한다. 이를통해첨단기술의로봇응용분야연구개발인력양성을통해로봇기술의고도화와지능화역량을강화할것이다. 중소기업이대다수인로봇기업에는창의 융합형로봇전문인력양성사업을중소기업중심으로지원하고, 중소기업현장맞춤형석사인력을양성하고, 재직자와예비취업자를대상으로실무인력양성교육프로그램를연 250명배출하도록지원할예정이다. 또한현장전문인력양성을위한마이스터고교및특성화고교에대한기업인턴쉽을시범추진하고일학습병행환경을조성하여 소셜 스마트홈서비스로봇 무인이송 물류용매니퓰레이터 의료재활 심장수술용로봇 인공지능기반가정용소셜로봇및콘텐츠, 서비스자재선별 취합 이송 재배치가가능한지능형물류로봇고정밀지능형심장및혈관중재시술보조로봇시스템 1단계 2단계 3단계 ㆍ신진연구 ( 대학 ) ㆍ신규아이디어중심 ㆍ중견연구 ( 대학 ) ㆍ아이디어심화연구 ㆍ상용화연구 ( 기업 ) ㆍ중대형원천후속 ㆍ연 1억원, 5년 ㆍ연 3억원, 5년 연구 ( 연구소 ) < 그림 6> 로봇 R&D 지원 694 _ The Magazine of the IEIE 24

31 지능형로봇산업산업동향과정책방향 교육훈련프로그램을지원한다, 로봇연구개발데이터를축적하고수집데이터를가공 표준화를할수있도록통합DB를구축하고기업, 대학, 연구기관에로봇연구에활용이가능한신뢰성있는데이터를확보하여제공한다. 로봇제품에대한단계적인 KS인증품목을확대하여품질경쟁력및신뢰성확보를지원한다. 우선적으로이동형로봇과첨단제조로봇에대한 KS인증을우선완료한다. 또한타산업과타분야로봇수요를발굴하고, 수급기관간에협업을촉진시켜새로운비즈니스모델창출을유도한다. Ⅴ. 결론 해외주요국은나라별경제상황과여건, 로봇산업의성숙도등은차이가있으나, 그동안로봇선도국이라고할수있는미국, 일본, 독일뿐만아니라중국, 프랑스, 영국, 싱가포르등후발국가들또한자국의로봇산업육성과활용정책을강화하고있다. 예컨대미국의경우, 오바마전대통령이발표한첨단제조파트너십 (AMP) 에서보는바와같이미국의경제의안전성과지속적인발전을위해서는제조업의부흥이필수적이며이를위한로봇자동화에대한투자를적극적으로추진하고있으며, 최근제조업의자국회귀현상 ( 리쇼어링 ) 또한이와맥락을같이한다고볼수있다. 일본의경우, 고령화의급격한진전과 20년동안지속된졍제저성장기조를타계하기위하여다양한산업분야에서로봇활용을적극적으로추진하는로봇신전략을발표하고, 로봇산업에대한정부의투자를획기적으로증액한바있다. 또한앞서밝힌바처럼총리직속의로봇혁명실현회의를개최하고, 로봇정책실을설치하여로봇정책을범부처협력으로추진하고있다. 중국의경우, 설비노후화와급격한인건비상승에따른자국제조업경쟁력약화를우려하여적극적인로봇산업육성과활용정책을강화하고있다. 최근싱가포르는고령화의급격한진전등에따른노동력부족현상을보완하기위하여제조, 물류, 서비스등전분야에걸친로봇도입을적극적으로추진하고있는것 이다. 한편으로 ICBM(Iot, 클라우드, 빅데이터, 모바일 ) 과인공지능등혁신신기술의급격한빌전과활용은로봇산업발전, 특히서비스용로봇의획기적인진전을가져다줄수있는계기가될것이라는기대와함께이러한혁신신기술과과로봇을접목할수있는로봇기업등로봇계의역량에대해우려또한존재하는것이사실이다. 뿐만아니라로봇활용이확대됨에따라윤리, 보안, 일 미국 일본 EU 중국 < 표 9> 해외로봇정책 제조업부흥을위한 첨단제조파트너십 (AMP, '11.6월) 의일환으로 국가로봇계획 (National Robotics Initiative) 추진중 - 협업로봇개발 활용중심으로 14년 3.2천만불, 15년 5천만불, 16년 3,700만불지원 (NRI 外국방 우주로봇등을위한예산은별도편성 ) - 협업로봇, 로봇제어, 자율이동등기술개발을지원하는첨단로보틱스제조혁신허브 (ARM) 설립추진 (`17.1월) 아베노믹스성장전략의핵심정책으로범정부차원의 로봇新전략 발표 ( 15.1월총리실산하 로봇혁명실현회의 ) - 로봇新전략 추진을위해경제산업성內 로봇정책실 설치하고 16년로봇예산 294.1억엔확보 (3개분야 : 도입실증, 시장화 R&D, 차세대 R&D) - 로봇보급확산및활용확대를위한규제완화와한국의 시장창출형로봇보급사업 을벤치마킹한 로봇도입실증사업 추진중 Horizon 2020 * 의로봇분야실행을위해 SPARC** 프로그램개시 ( 유럽집행위원회 (EC) 와 eurobotics 공공-민간파트너십, `14.6.3) * EU가주력산업의글로벌경쟁력확보와지속가능한성장을위해 7년동안 ( 14 20) 800억유로의자금을투입하는연구및혁신프로그램 ** SPARC는민간로봇투자프로그램으로, 14년로봇산 학의민관파트너십에의해출범했으며, Horizon 2020하에서 7년동안 7억 28억유로를지원받을예정 ( 독일 ) 인공지능연구센터를통한 스마트공장시스템 개발 ( 지멘스, 보쉬등참여 ) 등 하이테크전략 (Industry 4.0) 추진 ( 프랑스 ) 250개중소기업대상으로로봇설비투자의 10% 까지 3,300만유로자금지원 ( 최종목표 750개 ) 및 2020년세계 5대서비스로봇국가진입을목표로 1억유로투자추진 (France Robots Initiaves, 13.3월) ( 영국 ) 국가로봇전략 ( 14년) 을수립하고 25년까지세계로봇시장의 10% 점유목표 ( 네덜란드 ) 독일의 Industry 4.0에대응하여, 경제부, 경제인연합 (FME), 상공회의소, 응용과학연구소 (TNO) 가공동으로 Smart Industry 발표 ( 14.4월) 중국 10대산업육성계획 ( 제조 2025계획, 국무원 ) 의핵심산업분야로로봇을선정하고 Smart Manufacturing* 프로젝트추진 (`15.5월) * 주요제조공정의스마트화, 로봇활용확대를통해스마트팩토리구축 공업신식화부, 국가발전개혁위원회, 재정부공동으로 로봇산업발전계획 ( 16~ 20년, 5개년계획 ) 발표 ( 16.3월) * 국제수준의제품성능및품질확보, 핵심부품기술력향상, 시장수요를만족시키는로봇산업시스템구축계획제시 25 전자공학회지 _ 695

32 백봉현, 김현 자리문제등이세계적인화두가되고있어이에따른대응또한중요한과제가되고있다. 최근보스톤컨설팅그룹 (BCG), 국제로봇연맹 (IFR, 로봇이생산성, 고용, 일자리에미치는영향, 2017) 등에서실증연구를통해로봇이주요국의 GDP 성장에큰기여를하고있고, 로봇활용이높아짐에따라그간일자리가순증가했으며, 삶의질측면에서고급근로자수요를증가시켜임금향상효과를유발하고있다고보고하고있으나, 우려또한많은것이사실이다. 세계주요국의적극적인로봇육성및활룡정책과앞서살펴본여건변화에대응하기위하여정부가로봇발전방안 ( 월) 이라는적절한대응책을마련하였지만, 이러한정부의노력과더불어로봇기업간, 로봇기업과학연간, 나아가로봇공급자와수요기관, 잠재적수요자등의적극적인네트워크를형성하고자극적인노력또한매우중요한과제라고할수있다. 로봇산업과연관된경제산업, 사회적여건의변화에적극적으로대응하기위해서는개별기업, 개별연구자의노력만으로는한계가분명하기때문이다. 참고문헌 [1] World Robotics Industrial Robots 2015, International Federation of Robotics (IFR), [2] 인공지능 (AI), 로봇, 드론기술, 시장실태와전망, 이슈퀘스트산업조사실, [3] 2015 로봇산업실태조사결과보고서, 한국로봇산업진흥원, [3] 국내외로봇산업동향및향후과제, 한국로봇산업진흥원, 2015,12. [4] 중소 중견기업기술로드맵 로봇-, 중소기업청, [6] 지능형로봇산업의국내외동향과육성정책및시사점, KEIT 산업경제 p23, 정만태, [7] 제2차지능형로봇기본계획 ( 안 )(2014~2018), 관계부처합동, [8] 로봇산업발전방안, 산자부보도자료, [9] [10] 마트로봇부품 2022 추진전략, KETI, [11] The Robotics Revolution 국내 외로봇산업동향및향후 과제 ( 백봉현, 2015 년 ) 백봉현 1986 년 8 월연세대학교사회학과졸업 1995 년 8 월 ~2002 년 6 월대한민국국회국회의원정책보좌관 ( 산자위원장 ) 2002 년 7 월 ~2005 년 9 월광주광역시서울사무소장 2006 년 12 월 ~2007 년 12 월대한은박지 ( 주 ) 기획이사 2010 년 7 월 ~ 현재한국로봇산업진흥원정책기획실장 < 관심분야 > 로봇정책 김 현 1990 년 2 월경희대학교전자공학과공학사 1992 년 2 월경희대학교전자공학과공학석사 1999 년 8 월경희대학교전자공학과공학박사 2012 년 1 월 ~ 현재부천대학교전자과 2017 년 1 월 ~ 현재대한전자공학회산업소사이어티상임이사 2014 년 9 월 ~2015 년 12 월부천대학교융합기술지원센터센터장 2007 년 5 월 ~2008 년 12 월정보통신국가표준심의회정보기술분야전문위원 < 관심분야 > 신호처리, 영상처리, 초음파신호처리, 임베디드시스템및로봇 696 _ The Magazine of the IEIE 26

33 특집 원격조종로봇의주행을위한 3 차원반구가시화시스템 원격조종로봇의주행을 위한 3 차원반구가시화 시스템 Ⅰ. 서론 김승훈전자부품연구원지능로보틱스연구센터선임연구원 인간이작업하기어려운환경에서원격제어로인간을대신하여작업을수행하기위한로봇에대한연구가후쿠시마원전사고이후로활발히진행중이다 [1]. 또한, 이러한로봇의성능을평가하기위해전세계적으로재난대응로봇경진대회가개최되고있다. 하지만, 이러한로봇을원거리에서효율적으로제어하는데많은어려움이있다. 로봇운용을방해하는협소한공간, 장애물, 도로나지형의상태, 기상의영향, 통신및 GPS 수신상태, 주변환경영상데이터등이존재한다. 그중, 원거리에있는사용자가효과적으로로봇을원격제어하기위해서는로봇주위의환경을재구성하고실시간으로시점변환이가능한영상표현기술이절대적으로필요하다. 최근주위환경재구성을위해많이사용되고있는기술이 SLAM (Simultaneous localization and mapping) 이다. SLAM은 < 그림 1> 과같이임의공간에서로봇이주행하면서주변을탐색하여, 그공간의지도및현재위치를추정하는기술이다. 로봇은주변을탐색하기위해다양한센서들을활용한다. 대표적으로레이저스캐너, 적외선센서, 라이다, 레이더등의거리센서와 [2], 스테레오카메라, 모노카메라, RGB-D 카메라등의비전센서가 [3-5] 사용된다. 특히비전센서는영상정보의가공을통해거리및인식된물체등다양한종류의정보를획득할수있어각광받고있으나, 대부분많은연산량이필요하고영상데이터가축적되기까지사용자의가시성이떨어지는문제가있어실시간원격제어에사용되기에는부적합하다. 본논문에서는 < 그림 2> 와같이사용자의가시성을높이고실시간으로제어하기위하여, WAVM(Wrap-Around View Monitoring) 기술을이용하여로봇주위환경을재구성한다. WAVM은 4대의카메라를 27 전자공학회지 _ 697

34 김승훈 < 그림 1> SLAM 영상 < 그림 3> 3 차원투영을위한모델 < 그림 2> WAVM 영상이용하여반 [6-9], 원기둥 [10] 등의고정된 3차원모델에영상을투영하여주위환경을실시간으로확인할수있는시스템을제안한다. WAVM은차량과건설기계장비의안전모니터링용으로활용되고있다 [11]. Ⅱ. 3 차원반구모델링 효과적이고직관적인로봇의원격제어를수행하기위해 3차원으로재구성된영상을투영하는모델을제안한다. 본논문에서는 < 그림 3> 과같이로봇에장착된카메라가바라보는사물과이사물이투영되어보여질가상의뷰포인트를고려하여 3차원투영모델을설계하였다. 1. 주변어라운드뷰 (wrap around view) 모델링 3차원으로재구성된영상을하나의모델에투영하기위해로봇이중심이되는원 (sphere) 모델을사용한다. < 그림 4> 와같이 3차원원모델은총 9개의원으로구성되고원의중심 c로부터점차적으로높이와거리가증가하여반구 (hemisphere) 형태의 3차원원을생성한다 [12-15]. 3차원으로재구성된전후좌우의영상을투영하기위해각각의원을 θ값이 10을가지도록총 36등분한다. 그 < 그림 4> 로봇을중심으로하는 3차원반구모델리고카메라를통해보여지는객체가최대한자연스럽게 3차원반구모델에투영되어질수있도록원의중심인 c에서부터의반지름인 r i 와원의높이인 h i 를각각결정한다. r i 와 h i 가결정되면 3차원반구모델의텍스쳐 (texture) 좌표를생성하기위해수식 (1) 을이용하여 3차원좌표점인 p(x,y,z) 를계산한다. a는생성하는원의개수이고, b는원을 θ인 10으로나눈개수이다. (1) < 그림 5> 는수식 (1) 을통해생성된 3차원반구모델을나타낸다. < 그림 5> 반구형태의 3차원모델 698 _ The Magazine of the IEIE 28

35 원격조종로봇의주행을위한 3 차원반구가시화시스템 2. 어라운드뷰 (around view) 모델링일반적으로, 전후좌우로카메라가장착된로봇에서는카메라의수평각에의한사각지대 (blind spot) 가존재한다 [16]. 이러한영역은사용자가로봇을협소한공간과장애물이존재하는상황에서원격제어할때, 탐사를위한안전한구동으로부터가장큰위협이된다. 이를사전에제거하여효과적이고안전하게로봇을원격지에서주행하고제어하기위해어라운드뷰영상을사용하였다 [17]. 그리고이러한어라운드뷰영상을탑뷰형태로원격사용자에게제공하기위한어라운드뷰모델을설계했다. < 그림 5> 와같이반구형태의모델에서영상의바닥면에해당하는영역을투영하게되면안쪽원의형태로영상이늘어져왜곡되어보여원격사용자가로봇주변의환경에대처하기어렵다. 따라서기존의반구형태의 3차원모델에어라운드뷰를위한텍스쳐영역을추가하였다. 텍스쳐영역의크기는사용자가로봇과인접한주변환경을충분히인지할수있는 5m의거리로설정하였으며 3 차원모델에적합하도록크기를줄여적용하였다. < 그림 6> 과같이밑면의네모난텍스쳐영역 (a) 는어라운드뷰영상을투영하고, 그영역을제외한나머지반구형태의텍스쳐영역 (b) 는주변어라운드뷰영상을투영한다. 최종적으로제안하는변형적 3차원반구모델은 < 그림 7> 과같다. 3. 공간에따른 3차원모델의곡률변경원격지에있는로봇은주변환경에따라좁은실내공간이나좀더넓은로비공간, 그리고개활지와같은아주넓은공간에서주행할수있다. 따라서사용자가실감하여효과적으로로봇을원격제어하기위해서는로봇이구동되는실내, 실외, 개활지와같이주변환경에대한공간의크기에따라 3차원반구모델의곡률을변경할필요가있다. 로봇의좌우에레이저거리센서를장착하여로봇이주행하는공간의크기를측정하였다. 그리고측정된데이터를이용하여로봇이동작할가능성이있는공간에대해 3 가지 (small, medium, large) 모델로정의하였다. < 그림 8> 은로봇이주행하는공간에따라 3차원반구모델의곡률을변경하여생성한모델을나타낸다. g는반구모델을생성하기위한곡률이시작되는점이고 d n 은로봇에서부터각모델까지의거리를나타낸다. 그리고 h n 은 3차원모델의높이를나타낸다. 각모델의곡률을계산하기위해수식 (2) 를이용하여위의 3점을 Quadratic Bezier curves에적용해 (a), (b), (c) 각각의 3차원반구모델을생성하였다 [18]. (2) (a) 모델인 small은 5m 이내의좁은실내공간, (b) 모델인 medium은 10m 이내의실내로비공간, 그리고 (c) 모델인 large는 10m 이상의실외개활공간을기준으로하여정의하였다. 정의된 3개의곡률이적용된 3차원모델링은로봇에장착된레이져거리센서로실시간으로거리를측정하여로봇이주행하는공간에맞게변경하도록구현하였다. < 그림 6> 변형된반구형태의 3 차원모델 (a) 바닥 (b) 벽 < 그림 7> 최종 3 차원반구모델 < 그림 8> 공간에따른 3 차원반구의곡률계산및변화 29 전자공학회지 _ 699

36 김승훈 Ⅲ. 3 차원영상재구성 제안된 3차원영상재구성시스템의실시간성을유지하기위해영상캘리브레이션과정을거쳐생성된영상룩업테이블 (look-up table) 을사용하였다. 영상캘리브레이션작업은 4대의카메라를개별로캘리브레이션하여획득한카메라내부파라미터를이용해영상의왜곡을보정한다 [19]. 이영상을다시적합한위치로워핑시키고, 자연스러운영상합성을위한영상레지스터링을수행한다. 위의과정을거친영상정보를이용해최종적으로영상룩업테이블을생성한다. 이과정은오프라인으로한번만수행하게된다. 로봇이주행하면서 4대의광각카메라로부터실시간으로영상을획득하고오프라인에서얻어진영상룩업테이블을적용하여왜곡보정, 워핑, 블랜딩작업을거쳐최종합성된 4개의영상을생성한다. 이후, 3차원반구모델에합성된영상들을텍스쳐매핑하여 3차원영상재구성을구현한다. 3차원영상재구성의블록다이어그램은 < 그림 9> 와같다. 1. 카메라캘리브레이션 3차원영상재구성을위해각각의카메라에서획득한영상을 2개의영역으로분리하여처리한다. 한영역은로봇과인접한영역을가시화하기위한 II. 2 어라운드뷰생성에사용하고, 다른한부분은로봇과일정거리떨어져있는주변환경을나타내기위한 II. 1 주변어라운드뷰생성에사용된다. < 그림 10> 은카메라에서획득한영상에서어라운드뷰 (a) 와주변어라운드뷰 (b) 생성을위한영역을나타냈다. < 그림 9> 제안된시스템의 3차원영상재구성블록다이어그램 < 그림 10> 어라운드뷰와주변어라운드뷰처리를위한영역구분 < 그림 11> 영상왜곡이보정된전방카메라영상최대한많은영상정보를획득하기위해 180도이상의시야각 (filed of view) 을가진어안렌즈 (fish-eye lens) 를사용한다. 하지만이러한어안렌즈는수평적으로넓은시야각을가진영상을제공하지만방사왜곡 (radial distortion) 과접선왜곡 (tangential distortion) 이존재한다. 따라서, 이러한영상왜곡을보정하기위한카메라캘리브레이션 (camera calibration) 을수행한다. < 그림 11> 은카메라캘리브레이션결과를나타낸다. 2. 영상워핑카메라캘리브레이션단계에서획득한왜곡이보정된영상을 3차원반구모델에투영하기위한호모그래피 (homography) 행렬을생성한다 [20]. 호모그래피는평면물체의 2차원이미지변환관계를설명할수있는가장일반적인모델이며동차 (homogeneous) 좌표계에서정의된다. 수식 (3) 는원근변환식 (perspective transformation) 을동차좌표계상에서행렬로나타낸것이다. 700 _ The Magazine of the IEIE 30

37 원격조종로봇의주행을위한 3 차원반구가시화시스템 < 그림 12> 호모그래피행렬로워핑된전방카메라영상 (3) (x, y, 1) 과 (wx, wy, w) 이동차좌표이기때문에호모그래피의크기 (scale) 을결정할수없다. 따라서 h 33 을 1로두고, 나머지 8개의미지수를구한다. 어라운드뷰영상을생성하기위해바닥에체커보드패턴을이용하여 4 개의매칭쌍을획득하였다. 마찬가지로, 주변어라운드뷰의영상도 4 쌍의매칭점을통해호모그래피행렬을계산해영상을변환하여획득한다. < 그림 12> 는어라운드뷰영역과주변어라운드뷰영역에호모그래피를적용하여얻어진워핑영상이다. 3. 영상레지스터링영상워핑을통해획득한각각의영상들을하나의합성된영상으로구성하기위해영상자르기, 영상합성, 영상블랜딩과같은영상레지스터링과정을수행한다. 각각의영상에서영상합성에필요한영역을관심영역으로잘라내고총 4번의영상합성을한다. 하지만합성된영상의중첩되는영역은부자연스러운영상을얻게된다. 자연스러운영상을위해각영상들간의중첩된이미지영역의경계선거리에따라각영상에가중치값을다르게주어자연스럽게보이도록블랜딩을수행한다 [21-22]. 영상블랜딩은수식 (4) 으로영상값을계산하여처리한다 [13]. < 그림 13> 블랜딩이적용된어라운드뷰영상과주변어라운드뷰영상 (4) d i 는중첩된영역이시작하는픽셀위치에서부터현재픽셀위치인 x i 까지의거리를나타내고, I 1 과 I 2 는영상블랜딩을수행할두영상을뜻한다. 영상레지스터링을거친어라운드뷰영상과주변어라운드뷰영상은 < 그림 13> 과같다. 영상캘리브레이션을통해획득한영상을기반으로영상룩업테이블을생성한다. 영상룩업테이블은영상왜곡보정, 영상워핑, 영상레지스터링단계에서수행한일련의연산들을오프라인으로한번만수행한다. 실시간으로 3차원영상을재구성하기위해룩업테이블을적용하였다. 4. 실시간 3차원재구성영상캘리브레이션을통해획득한영상룩업테이블을사용하여원격제어로봇을위한실시간 3차원영상재구성을수행한다. 4대의광각카메라로부터각각의영상을획득하고영상룩업테이블을적용하여 3차원반구모델에투영시켜 3차원영상을재구성한다. 31 전자공학회지 _ 701

38 김승훈 Ⅳ. 실험및결과 본연구의시스템은 < 그림 14> 와같이모바일로봇위에프로파일을사용하여전후좌우 4대의카메라를동일한높이와수평으로장착하였다. 카메라는 PointGrey사의 GigE 카메라인 Blackfly를사용하였고, 180도의시야각을가진 RE3-FE155CSIR 어안렌즈를장착하였다. 그리고로봇중단의왼쪽과오른쪽에 Hokuyo사의 URG- 04LX 레이저거리센서를장착하였다. 본실험에서는인텔코어 i CPU 3.80 GHz 와 8 GB RAM 사양을가지는컴퓨터를사용하였다. 아래의 < 표 1> 은 의해상도를가진 4개의영상을이용해 3차원영상재구성을처리한속도결과를나타낸다. 각각의영상처리속도의결과값은 1000번구동한결과의평균으로나타냈다. 실시간으로 4대의카메라로부터영상을획득하고룩업테이블을사용하여영상보정, 영상워핑, 영상레지스터링을수행하여얻은 3차원재구성영상을 3차원반구모델에투영하는과정까지평균 16 fps 로처리하였다. < 그림 15> 는본연구의결과로획득한다시점의 3차원재구성영상들이다. 그리고 < 그림 16> 은공간의크기가 5m 인실내복도환경에서획득한영상으로본논문에서제안한 3종류의공간인 (a) small, (b) medium, (c) large 의 3차원반구모델에각각투영한결과를나타낸다. 3종류의모델중 5m 이내의실내공간을위한 Small 모델이적용된 3차원모델 (a) 가원격사용자로하여금왜곡이적고부자연스러움이덜한영상을제공할수있어가장적합한모델임을확인할수있다. < 그림 15> 다양한 3인칭시점의 3차원재구성영상 < 그림 14> 4 대의카메라를장착한 Romeo 모바일로봇 < 표 1> 3 차원영상재구성알고리즘처리속도측정 영상해상도 1280 x 960 OpenGL 투영 ms 영상재구성처리 ms 영상재구성속도 fps < 그림 16> 공간에따른 3 차원반구모델변화 702 _ The Magazine of the IEIE 32

39 원격조종로봇의주행을위한 3 차원반구가시화시스템 Ⅴ. 결론 본논문에서는원격에서로봇을효과적으로주행하기위해 4대의광각카메라와 2대의레이저거리센서를이용하여 3차원반구모델에영상을투영시켜 3차원재구성영상을생성하였다. 제안된시스템은모바일로봇을기반으로 180도의광각어안렌즈를사용하는카메라를그위에높이가같고수평으로위치하도록장착하였다. 카메라캘리브레이션과정을통해영상왜곡보정, 영상워핑, 영상레지스터링작업이처리된영상을가지고영상룩업테이블을생성하고이를이용하여실시간으로획득한영상을빠르게처리하였다. 최종생성된영상은로봇에장착된 2대의레이저센서를이용하여주변환경의공간거리를측정하여 OpenGL 상의적합한 3차원반구모델에투영함으로써실시간으로로봇주변의환경을 3차원으로재구성하였다 [24]. 사용자로하여금 1인칭시점이아닌 3인칭시점이제공되기때문에원격지에서로봇을주행시킬때효율적으로주변환경을탐색하여협소한공간또는장애물에대비할수있는장점이있다. 지금까지는카메라로부터입력되는 2차원영상을합성하여 3차원반구가시화시스템을구현하였으나, 현재는자연스러운영상합성및 3 차원거리정보에 2차원영상정보를융합하여 3차원모델에가시화하는연구를진행중이다. 후기 본연구는산업통상자원부의재원으로산업융합원천기술개발사업의지원을받아수행되었습니다 ( , 고난이도작업수행을위한관절각속도 160deg/s 이상, 반복오차 0.3deg 이하의힘제어기반유압구동로봇제어기술 ) 참고문헌 [1] M. A. Goodrich, A. C. Schultz, (2007, Feb), Human-Robot Interaction: A Survey, Foundations and Trends in Human- Computer Interaction. [Online]. 1(3), pp Available: HCI-005 [2] W. Lin, J. Hu, H. Xu, C. Ye, X. Ye and Z. Li, Graph-based SLAM in indoor environment using corner feature from laser sensor, IEEE Youth Academic Annual Conf. of Chinese Association of Automation, 2017, pp [3] Y. Cheng, J. Bai, C. Xiu Improved RGB-D vision SLAM algorithm for mobile robot, Chinese Control and Decision Conf., 2017, pp [4] W. Yuan, Z. Li, and C. Su, RGB-D Sensor-based Visual SLAM for Localization and Navigation of Indoor Mobile Robot, IEEE Int. Conf. on Advanced Robotics and Mechatronics (ICARM), 2016, pp [5] A. J. Davison, I. Reid, N. Molton, and O. Stasse, (2007). MonoSLAM: real-time single camera SLAM. IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence, [Online]. 29(6), pp Available: bitstream/10044/1/695/1/monoslam%20real-time%20 Single%20Camera%20SLAM.pdf [6] Fujitsu Semiconductor America Inc. 360 Wrap-Around Video Imaging Technology Ready for Integration with Fujitsu Graphics SoCs, [7] V. Appia, H. Hariyani, S. Sivasankaran, S. Liu, K. Chitnis, M. Mueller, U. Batur, and G. Agarwal, Surround view camera system for ADAS on TI s TDAx SoCs, Texas Instruments, Oct [8] K. Sung, J. Lee, and J. An, Development of Image Synthesis Algorithm with Multi-Camera, IEEE Vehicular Technology Conf., 2012, pp [9] C. Su, C. Lee, and K. Chen, 3D AVM System for Automotive Applications, IEEE Information Communications and Signal Processing, 2015, pp [10] J. Auysakul, H. Xu, W. Development of Hemi-Cylinder Plane for Panorama View in Around View Monitor Applications, IEEE Int. Conf. on Computational Intelligence and Applications, 2016, pp [11] doosanmachinetools [Online]. Available: 33 전자공학회지 _ 703

40 김승훈 doosanmachinetools.com/kr/media/ [12] Tagami, Yuya, Makoto Watanabe, and Yuko Yamaguchi. Development Environment of 3D Graphics Systems. Fujitsu Scientific & Technical Journal 49. 1: 64-70, [13] S.Taniguchi and M. Yamada and T.Hayashida and F.Bandou and J.Kawai and K.Yano and T.Gomi and K.Kataoka and S.Shimizu and H.Yamada, Multi Angle Vision System to Supplement Driver s Visual Field, 2010, (IT ITS) Auto Bus Eng System Engineering Dept, Fujitsu Ten Co. Ltd. [14] Seiya Shimizu, Jun Kawai, Hiroshi Yamada, Wraparound View System for Motor Vehicles, Fujitsu Sci.Tech. J., Vol.46, No.1, pp , January, [15] S Kawanishi, Automotive Graphics SoC for 360 Wraparound View System, FUJITSU Sci. Tech. J, , [16] T. Ehlgen, T. Pajdla, and D. Ammon, Eliminating blind spots for assisted driving, IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 9, no. 4, pp , [17] Y.-C. Liu, K.-Y. Lin, and Y.-S. Chen, Bird s-eye view vision system for vehicle surrounding monitoring, in Robot Vision, ser. Lecture Notes in Computer Science, G. Sommer and R. Klette, Eds. Springer Berlin / Heidelberg, 2008, vol. 4931, pp [18] Bezier curve., [19] R. Szeliski, Computer Vision: Algorithms and Applications. New York: Springer, [20] D. Salomon, Transformations and Projections in Computer Graphics. Springer, [21] Sung, K., J. Lee, J. An, and E. Chang, Development of image synthesis algorithm with multi-camera, in Proc. of 75th IEEE Vehicular Technology Conf., South Korea, May.6-9, [22] B. Triggs, P. McLauchlan, R. Hartley, and A. Fitzgibbon, Bundle adjustment - a modern synthesis, in Vision Algorithms: Theory and Practice, ser. LNCS, W. Triggs, A. Zis-serman, and R. Szeliski, Eds. Springer Verlag, Sep 1999, pp [23] J. Javier Yebes, Pablo F. Alcantarilla, Luis M. Bergasa, A. Gonzalez and J. Almazan, Surrounding View for Enhancing Safety on Vehicles, IEEE Intelligent Vehicles Symposium Workshops, [24] OpenGL. [Online]. Available: 김승훈 2002 년 2 월한양대학교전자컴퓨터공학부학사졸업 2007 년 8 월연세대학교전기전자공학부석사졸업 2007 년 7 월 ~2008 년 12 월현대중공업로보틱스연구실연구원 2009 년 1 월 ~ 현재전자부품연구원지능로보틱스연구센터선임연구원 < 관심분야 > SLAM, Mobile Robot, Robot Vision, Sensor Fusion 704 _ The Magazine of the IEIE 34

41 특집 뱀로봇하늘을날다 뱀로봇하늘을날다 Ⅰ. 서론 신호철한국원자력연구원로봇 기기진단연구실박종원한국원자력연구원로봇 기기진단연구실 로봇은고정된자리에서반복적인작업을성공적으로수행하여사회를발전시켜왔다. 그러나발전된사회는로봇이고정된자리에서반복적인작업만을수행하는것에만족하지않고사람이작업하기에위험하고, 어렵고, 힘든일들을해주기를요구하게되었다. 사람이작업하기에위험하고, 어렵고, 힘든일들은정해지지않은환경에서수행해야하는경우가많다. 비정형환경에서수행하는임무들중많은일들이정보를수집하는일들이며정보를수집하기위해서는로봇이이동을해야한다는것을의미한다. 요즈음많은연구자들이로봇에게지능을부여하기위해열심히연구를하고이것이유행이되었지만지능의핵심을이루는정보를획득하는것에대한연구도아직다완성된것이아니며지능에대한연구의든든한밑바탕이된다. 로봇이바퀴를이용하여이동하며정보를획득하는것은가장단순하고안정적인형태이며평탄한환경에서는매우효과적이다. 그러나복잡하고장애물이많이존재하거나야지와같이울퉁불퉁한장소나건물상부같은곳은접근하기어려운방법이다. 이와같은비정형환경에서극한한계상황을극복하는능력이요구되는일들은일반적인공학이론으로해결할수없는것들이많다. 따라서많은연구자들은눈을자연으로돌려생체의이동기술을배우고이를모방하여로봇에적용하는연구를활발히하고있다. 생체모방로봇의대표적인것은초소형비행로봇이다. 감시 / 정찰임무를수행하는군사용으로활용하기위해많은투자가이루어지고있기때문이다. 하버드대학의로보비, DARPA의허밍버드, 스위스로잔연방공과대학의박쥐로봇, 그리고국내건국대의장수풍뎅이로봇이대 35 전자공학회지 _ 705

42 신호철, 박종원 같이악어목, 거북목, 옛도마뱀목, 유린목이있으며, 협소구역에서이동성이좋으며소형이고은닉이쉬운종류는뱀과도마뱀이속한유린목이다. 본논문에서는유린목에속하는뱀을모방한로봇에대하여진행된연구내용을다루고자한다. < 그림 1> 생체모방초소형비행로봇 Ⅱ. 뱀모방로봇 < 그림 2> 생체모방소형지상로봇표적인생체모방초소형비행로봇이다 [1-4]. 감시 / 정찰임무를수행하는생체모방지상로봇에대한연구도활발히이루어지고있다. 협소한공간에서이동할수있고눈에잘띄지않도록이동성을높이고소형화하기위해많은연구가수행되고있다. 소형이면서이동성이높은로봇은군사적인이용이외에도재난현장이나산업현장에서도협소구역검사용장비로활용가능하다. 마이크로발톱을이용해바퀴벌레가벽을오르는원리를이용해건물외벽을타고오르는스탠포드대학의 Spinybot과보스턴다이나믹스의 RISE, 게코도마뱀의마이크로빨판을이용해유리벽을기어오르는스탠포드의 Stickybot [5-6] 이대표적인생체모방소형지상로봇이다. 한편, 협소구역에서이동성을확보하기위해가늘고작은파충류를모방하려는연구도많이수행되고있다. 파충류는걷기와기어다니기, 기어오르기와매달리기, 수영등다양한방법으로이동한다. 파충류에는 < 그림 3> 과 뱀은주로땅을재빠르게미끄러지는것으로알려져있다. 그러나사실다른동물과비교하여매우느리게움직인다. 비단구렁이같은뱀들은 1시간에겨우 1.5km 정도를갈수있다. 기록상으로가장빠른속도를내는뱀으로는아프리카검은맘바로서단거리에서시속 11km 정도의속력을낸다고알려져있다. 참고로사람은단거리에서시속 16~24km의속도를낸다 [7]. 그러나뱀의형태와이동방식은다음과같은장점을갖고있다. - 좁은구멍이나틈을쉽게통과할수있다. - 장애물을극복하거나등반할수있다. - 이동체뿐만아니라조작기로도활용할수있다. - 이동방식이안정적이다. 뱀은몸통을매우유연하게자유자재로구부리고움직일수있는데이것은 100~400개에이르는척추골로이루어진척추구조때문이다. 각척추골은좌우로는약 10 ~20, 상하로는 2 ~3 구부러지며유니버셜조인트처럼움직인다 [8]. 뱀의이동방식은크게네가지로측면물결운동 (lateral undulation), 사행이동 (side winding), 직선이동 (rectilinear), 콘서티나 (concertina) 이동이있다. 일부종은할강을하여이동하기도한다. 측면물결운동은뱀의이동방법중가장보편적인방법이고사행이동은사막에서사는방울뱀등이이용하는이동방법이다. 직선 < 그림 3> 파충류 < 그림 4> 수동바퀴장착뱀로봇 S5 706 _ The Magazine of the IEIE 36

43 뱀로봇하늘을날다 이동은지렁이와유사하게기는방법으로나무에오르거나좁은구멍을지나갈때이용된다. 아프리카독사와비단구렁이같은두꺼운몸을가진뱀들은땅위를기어갈때이직선운동을이용한다 [9]. 콘서티나이동방법은몸통을아코디언의바람통과같은형상으로만들었다가몸의뒷부분으로땅을누르면서앞부분을밀어서길게하여앞으로이동하는방법으로에너지효율이떨어지고이동속도가느리다 [10]. 이외에도몸의일부분을지면에서들어올린상태에서신속히이동하는시너스리프팅이나높은나뭇가지에서낮은곳으로몸을편평하게하여천천히떨어지며활강하는이동방법이있다. 뱀로봇들은대부분동일한몸통모듈을직렬로연결해서만들어진다. 2000년이전에개발된뱀로봇들은대부분 1자유도회전몸통모듈을같은방향으로연결하고아랫면에수동바퀴를장착하여 2차원평면위에서만움직일수있었다. 이는 Hirose [11] 가제안한측면물결운동의수학적모델을기반으로뱀의이동을모방한것으로속도가빠르고진짜뱀이이동하는것처럼보인다. < 그림 4> 는 1999년 Miller가개발한뱀로봇S5이다 [12]. S5는 1자유도모듈을유니버셜조인트로연결하여지면의작은굴곡에는장애를받지않고부드럽게이동하며, 모듈아랫부분에수동바퀴를하나만장착하여빠르게이동한다. 일반적으로수동바퀴가장착된뱀로봇은평면에서이동하는데이점이있지만장애물이산재해있거나굴곡이있는야지 (rough terrain) 환경에서는잘이동하지못하거나이동이불가능하다. 따라서수동바퀴가장착된뱀 로봇은좀더도전적인환경에서현실적으로적용하기에는적당하지않다 [13]. 능동구동바퀴를갖는뱀로봇은적은모듈로장애물극복이가능하도록모듈을길게연결한것이다. 그러나로봇의단면적이커지고로봇의무게가무거워진다. 야지에서는모래나풀등이바퀴사이에끼는문제가발생할수있다. 따라서 2000년이후에뱀로봇들은대부분바퀴없이 3차원공간을이동할수있도록개발되었다. 3차원공간을이동할수있는뱀로봇은서로직교하는구동축을갖는 2자유도모듈을직렬로연결되거나 1자유도모듈을 90 씩회전하여직렬로연결되어이루어진다. 뱀로봇이협소한공간에서도이동성이뛰어나고장애물을잘극복하려면모듈이작고, 가볍고, 강력해야한다. 관절사이의거리를좁히기위해서 2자유도모듈로개발된로봇으로는도쿄대학의 ACM-R5, 노르웨이대학의 Kulko, 한국원자력연구원의 KAERI-snake IV 가있다 [14-16]. < 표 1> 에 2자유도모듈로개발된뱀로봇의제원을나타냈다. ACM-R5와 Kulko는관절을상용서보를이용하여유니버셜조인트형태의 2자유도모듈개발하였기때문에크기와파워가제한이된다. Kulko에사용된상용서보는 Hitec의 HS5955TG로파워가감속비가제시되어있지않다. 유니버셜조인트형태의 2자유도모듈을사용하면뱀로봇의 3차원자세를구성할때옵셋이없어계산이비교적간단한장점이있으나제작하기까다롭고, 단면적이커지는단점이있다. 1자유도모듈을 90 씩교차로직렬연결한경우수직축과수평축간의옵셋이존재하고수평 ( 수직 ) 축간의거리가길어지는단점이있으나단면적이작아지고제작이상 < 표 1> 2 자유도모듈적용뱀로봇제원 < 그림 5> 2 자유도모듈적용뱀로봇 모델 ACM-R5 Kulko KAERI-snake IV 길이 (m) 무게 (kg) >1.3 > 지름 (mm) link 길이 (mm) power(w) 0.5 2(?) 11 감속비 196:01:00 *1.57(warm) 418:01:00 37 전자공학회지 _ 707

44 신호철, 박종원 < 그림 7> 나사홀이없는제어보드와고정방법 < 그림 6> 1자유도모듈을 90 씩회전하여연결한뱀로봇대적으로용이한장점이있다. 실제적으로 1자유도모듈을 90 씩교차로배열한경우수평 ( 수직 ) 사이에중간의모듈이회전가능하기때문에최소굽힘반경 [14] 이조금더작아질수있다. 뱀로봇의단면적이작아지고최소굽힘반경이작아지면 < 그림 6> 에서볼수있듯이뱀로봇이기둥을감싸고승월하는데유리해진다. < 그림 6> 은 1자유도모듈을 90 씩교차로배열한예로 CMU의뱀로봇들 [17] 과 CMU의 Unified snake robot 그리고한국원자력연구원의 KAERI-snakeV [18] 와본연구에서개발된 KAERIsnakeVI 등이있다. 뱀로봇이현실적으로활용될환경은거친재난환경이나군사환경으로튼튼하고잘설계되고신뢰성이있는로봇만이주어진환경에서임무를수행할수있다. 따라서모통모듈의외관은튼튼한소재로만들어져야하고모듈간의배선은겉으로드러나지않아야한다. Unified snake robot은모듈의외관을튼튼한알루미늄합금으로제작하였으며핀을이용한파워조인트로모듈간의연결을견고하게하였으며내부로배선이가능하도록커넥터를개발하였다. Unified snake robot은뱀의이동방법중옆구르기방법이나나무를감아승월하는데효과적이도록몸통의단면이원형이되도록설계되었으며 16개의모듈로구성되었다. 지름은 5.1cm, 길이는 94cm, 무게는 2.9kg, 모듈의연속토크가 1.3Nm 이다. KAERI-snakeVI의외관도알루미늄합금으로제작되었으며, 견고한지지를확보하기위해서회전축이양단지지되도록개발하였다. 회전축한쪽은힌지축으로내부로배선이되도록하였고반대쪽은구동축으로다음모듈과연결될때세레이션을이용하여견고하게연결되도록하였다. KAERI-snakeVI 또한단면이원형이며 16 개의모듈로구성되었다. 지름은 3.5cm, 길이는 78cm, 무게는 1.2kg, 모듈의최대토크가 5Nm이다. KAERI-snakeVI 모듈내부에제어기가위치할수있는공간이매우협소하기때문에제어보드가매우작아야만한다. 제어보드를초소형으로개발하는것도어렵지만, 제어보드안쪽에고정을위한나사홀이있는경우부품이나배선배치가곤란하여제어보드를작게만들기더욱어렵다. 따라서본연구에서는제어기에고정을위한나사홀을없애고제어기를고정할수있게하였다. < 그림 7> 과같이하우징에제어보드를받칠수있는아래턱과제어기가흔들리지않도록옆에서고정해주고위에서눌러주는턱을만들어제어보드를고정할수있게하였다. Ⅲ. 뱀로봇의주기운동 뱀로봇운동은크게주기적인방법 (parameterized gaits) 과기술된방법 (scripted gaits) 이있다. 앞에언급한실제뱀의이동방법은대부분주기적인방법이고, 로봇뱀을위해개발된이동방법중나선전진, 옆구르기, 기둥승월등의방법도주기적인방법이다. 이외에계단승월이나장애물승월등하나의매개변수함수로표현할수없어일련의미리정의된동작으로이동하는방법은기술된방법이다 [20]. 바퀴가없는뱀로봇이수평면에서이동할때바닥면과 708 _ The Magazine of the IEIE 38

45 뱀로봇하늘을날다 이동방법 사행운동 (Side-Winding) 직선운동 (Linear Progression) 옆구르기운동 (Lateral Rolling) 나선전진운동 (Slithering) 기둥승월운동 (Pole Climbing) < 표 2> 뱀로봇의주기운동 주기운동수식 직축관절의각도이며, 는수평축관절의각도이다. n 은 1, 2, 3,, N으로모듈의번호이며 A와 B 는진폭, 는파동주기, 는모양주기그리고는 shift angle를의미한다. < 그림 8> 은 KAERI-snakeV의주기운동을나타낸다. 뱀로봇이임무를수행해야하는곳은정해지지않은환경이기때문에기술된운동이나여러주기운동을상황에따라적절히응용해야된다. 현재까지는개별적인운동을고안하고구현하는데연구가집중되어왔는데앞으로는현장상황을파악하고적용할운동방법을결정하는지능을개발하는연구도필요하다. Ⅳ. 뱀로봇의장거리이동 < 그림 8> 뱀로봇의주기운동앞뒤방향좌우방향의마찰력의차이가없기때문에측면물결이동방식으로는앞으로나가기어렵다. 사행이동방식과유사한나선전진방법을사용하면뱀로봇몸통을좌우로헤치면서앞으로나아간다. 옆구르기는측면이동에있어서빠르고확실한방법중하나로써, C 형태로몸을구부린상태에서측면으로굴러이동하게된다. 옆구르기는다른이동방식에비해뱀의 momentum을최소화하기때문에에너지효율이좋은이동방식중하나이다. 옆구르기를응용하면기둥승월운동이가능하다. 바퀴없이 3차원운동을하는뱀로봇의주기운동을 < 표 2> 와같이나타낼수있다. 여기서는수 협소구역이동이가능한뱀로봇은가장빨리이동할수있는방법인사이드와인딩이나옆구르기방법을이용해도장애물이없는평평한곳에서초당 30cm 이동하는것이최고속도이다. 장애물이존재하는경우극복할수있는장애물의크기도제한이되어있고, 이동속도도아직알려진바없다. 뱀로봇의제한된이동성을극복하기위해서 NASA 에서는네바퀴가달린이동로봇에뱀로봇을고정한 USAR(urban search and rescue) 로봇을개발하였으며 [21], 한국원자력연구원에서는 4개의무한괘도를갖는이동로봇을모선으로하여뱀로봇을탑재하고재난현장에도착한후필요한위치에서뱀로봇을출동시켜협소구역을탐사할수있도록연구를수행한바있다 < 그림 9>. 본연구에서는최근이용이활발해지고있는드론을뱀로봇의장거리이동에적용하는연구를수행하였다. 드론은뱀로봇의느린이동속도를보완하고, 수직벽이나, 복잡한지형과같이뱀로봇이이동하기힘든환경을짧은시간내에효과적으로이동하도록도와준다. 또한드론과의협업은뱀로봇의임무활동반경도대폭늘려주는효과가있다. 드론과뱀로봇의협업을위해서는드론이뱀로봇의하중을이겨내고비행할수있어야하며, 뱀로봇을파지 39 전자공학회지 _ 709

46 신호철, 박종원 < 그림 11> 뱀로봇이동용드론 < 그림 9> 뱀로봇과모선이동로봇 < 그림 12> KAERI-snakeVI 의이륙자세 < 그림 10> 뱀로봇무선제어할수있는그리퍼가필수적이다. 본연구에서는뱀로봇과드론의효과적운용을위하여뱀로봇의중량을줄이고, 드론의페이로드도증대시키는두가지의노력을기울였다. 뱀로봇이유선으로제어된다면선의무게나길이가드론으로뱀로봇을운반하는데방해가되기때문에 < 그림 10> 과같이뱀로봇을무선으로제어하기위한시스템을구축하였다 [22]. 뱀로봇과블루투스-CAN 통신변환기를유선으로연결하고안드로이드단말기와블루투스통신을하도록제어시스템을구성하고뱀로봇무선조종안드로이드프로그램을개발하였다. 다음으로운반용드론을개발하였다. 직경 1 m 수준의드론의경우페이로드가 1~2 kg 내외이므로뱀로봇을들고이동및임무를수행하는데에무리가따른다. 따라서본연구에서는직경 1.4 m, 최대이륙하중 11kg의옥터콥터드론을제작하였다 < 그림 11>. 드론의랜딩기어를단순화하고, 온보드카메라와짐벌 장치도소형으로제작하여비행페이로드를증가시켰다. 동체를구성하는프레임역시카본파이버튜브와 3D프린터로제작하여경량화를하였다. 이러한설계와제작방식을통하여 4kg 이상의페이로드를확보하였고, 개발된드론은 1.2 kg 수준의 KAERI-snakeVI을들고안정적으로비행할수있게되었다. 다음으로드론이뱀로봇을운반할수있는방법을고안하였다. 뱀로봇을탑재할수있는공간을드론착륙분분에만들수도있지만본연구에서는드론아래에집게모양의그리퍼를만들고뱀로봇이그리퍼로파지하기쉬운손잡이모양으로자세를취하는방법을사용하였다. < 그림 12> 는 KAERI-snakeVI이이륙을위해자세를취한모습을나타낸다. KAERI-snakeVI이옆구르기등으로이동하다가멈춘경우에는뱀로봇의몸통이임의의각도로돌아가있기때문에카메라영상을기준으로아랫방향이중력방향을향하는이륙을위한초기자세가취해지지않아뱀로봇이이륙자세를취할때옆으로넘어질수있다. 1번, 3 번, 4번, 14번, 15번모듈을좌우로회전하면서뱀로봇의무게중심을이용하면이륙을위한초기자세를취할수있다. < 그림 13> 뱀로봇의자세를초기화한후이륙을준비하는모습을나타낸다. 710 _ The Magazine of the IEIE 40

47 뱀로봇하늘을날다 < 그림 13> KAERI-snakeVI의이륙준비 < 그림 14> 드론그리퍼드론의그리퍼는뱀로봇의크기를고려하여파지하였을때의공간이뱀로봇의몸통직경과동일하게설계하였다. 그리퍼는사절링크메커니즘으로설계하였으며그리퍼가뱀로봇을잡았을경우, 전원이상이나모터토크가부족할경우에도공중에서뱀로봇을놓치지않기위하여토글메커니즘을적용하여안전성을도모하였다. < 그림 14> 와같이드론은 2kg 의하중및뱀로봇을파지하고비행이가능하며이륙자세를취한뱀로봇을지상으로내려와파지할수있다. 뱀로봇이손잡이모양의이륙자세를취하면드론이날아와뱀로봇을파지하고감시 / 점찰이필요한협소구역이나주요지역에내려준다. 착륙후 < 그림 5> 에서 KAERI- snakeiv의모습처럼똬리를틀고감시 / 정찰자세로주변을정찰한다. 뱀로봇에는감시 / 정찰기능을위하여머리모듈에초소형무선카메라와 LED 조명을장착하였다. Ⅴ. 결론 본연구에서는감시정찰에적용하고자개발되고있는 뱀로봇에대하여기술하였으며뱀로봇의장거리이동을위하여드론과협업하는방법에대하여기술하였다. 본연구에서개발된뱀로봇들은소형화에많은진전이있었으며완성도측면에서도많은발전이있었다. 특히 KAERI-snakeVI은크기가지름 3.5cm, 길이는 78cm, 무게는 1.2kg로매우작으면서도알루미늄합금을이용하여튼튼하고배선을드러나지않도록처리하여야외환경에서도적용가능하며, 기둥승월등여러가지이동방법이가능하도록개발되었다. 그러나뱀로봇을현실적으로활용할수있으려면하드웨어는현재크기와힘을갖고도더가볍고외관이튼튼하면서도고무와같이탄성이뛰어나고외부의접촉을감지할수있는능력을갖추어야할것으로판단된다. 또한로봇의감시모듈이나통신모듈, 배터리모듈등도몸통내부에장착될수있도록개발되어야한다. 소프트웨어는다양한이동방법에대한알고리즘개발이필요하며, 주변상황을인식하고개별적인이동방법을상황에맞게잘적용할수있는지능과개별적인이동방법을이용할때에도모든몸통모듈에획일적으로적용하는것이아니라앞쪽모듈과뒤쪽모듈에적응적으로적용하는연구가절대적으로필요하다. 멀지않은미래에협소한산업현장이나재난현장그리고군사작전에서뱀로봇이활약할것으로예상된다. 감사의글 본논문은산업통산자원부의산업핵심기술개발사업 ( 과제번호 : ) 의지원을받아연구되었음. 참고문헌 [1] K.Y. Ma et al. Controlled Flight of a Biologically Inspired, Insect-Scale Robot. In: Sience, pp , [2] Matthew Keennon et al. Tailless Flapping Wing Propulsion and Control Development for the Nano Hummingbird Micro Air Vehicle. In: American Helicopter Society Future Vertical Lift Aircraft Design Conference [3] L. Daler, S. Mintchev, C. Stefanini, and D. Floreano, A 41 전자공학회지 _ 711

48 신호철, 박종원 bioinspired multi-modal flying and walking robot, Bioinspiration Biomimetics, vol. 10, no. 1, p , [4] Quoc Viet Nguyen, Quang Tri Truong, Hoon Cheol Park, Nam Seo Goo, Doyoung Byun, A motor-driven flapping-wing system mimicking beetle flight, Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2009 IEEE Int. Conf., pp [5] Sangbae Kim, et. al, SpinybotII: Climbing Hard Walls with Compliant Microspines, Proc. IEEE ICRA, Seattle, 2005, [6] Sangbae Kim, et. al, Smooth Vertical Surface Climbing with Directional Adhesion, IEEE Transaction on Robotics, Vol 24, No. 1, pp , [7] 심재한, 양서 파충류의다양성과환경의평가, www. greenincheon.org/wp-content/uploads/2007/03/8강 _ 양서파충류-심재한-.hwp [8] J.K. Hopkins, B.W. Spranklin, S.K. Gupta, A survey of snakeinpired robot designs, Bionispiration and Biomimetics, Vol. 4, No. 2, [9] Matthew Tesch, Kevin Lipkin, Isaac Brown, Ross Hatton, Aaron Peck, Parameterized and Scripted Gaits for Modular Snake Robot, Advanced Robotics, Vol. 23, pp , [10] M. Walton, B.C. Jayne and A.F. Bennett, The energetic cost of limbless locomotion, Science 249, pp , [11] S. Hirose, Bibologically Inspired Robots: Snake-like Locomotorts and Manipulators, Oxford University Press, Oxford, [12] J. Ayers, J. Davis, A. Rudolph, Neurotechnology for Biomimetic robots, MIT press, [13] P. Liljeback, K.Y. Pettersen, O. Stavdahl, J.T. Gravdahl, A review on modelling, implementation, and control of snake robots, Robotics and Autonomous Systems, Vol. 60, pp , [14] H. Yamada, S, Chigisaki, M. Mori, K. Takita, K. Ogami, S. Hirose, Development of amphibious snake-like robot ACM- R5, Proc. 36th Int. Symp. Robotics, [15] P. Liljeback, K.Y. Pettersen, O. Stavdahl, A snake robot with a contact force measurement system for obstacleaided locomotion, 2010 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Anchorage, USA, May, [16] H. Shin, K.M. Jeong and J.J. Kwon, Development of a Snake Robot with 2-DOF Actuator Modules, J. Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 17, No. 7, pp , [17] M. Tesch, K. Lipkin, I. Brown, R. Hatton, A. Peck, J. Rembisz and H. Choset, Parametereized and Scripted Gaits for Modular Snake Robots, Advanced Roboticss, Vol. 23, pp , [18] C. Wright, A. Buchan, B. Brown, J. Geist, M. Schwerin, D. Rollinson, M. Tesch and H. Choset, Design and Architecture of the Unified Modular Snake Robot, Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation (ICRA) 2012, pp , [19] 신호철외 2인. 비정형환경에적용하기위한뱀로봇개발, 로봇학회논문지, 제8권, 제4호, pp , [20] Matthew Tesch, Kevin Lipkin, Isaac Brown, Ross Hatton, Aaron Peck, Parameterized and Scripted Gaits for Modular Snake Robot, Advanced Robotics, Vol. 23, pp , [21] A. Wolf, H. M. Choset, H. B. Brown, and R. Casciola, Design and Control of a Mobile Hyper-Redundant Urban Search and Rescue Robot, Advanced Robotics, Vol. 19 (8) pp , [22] 박근웅, 신호철, 블루투스기반안드로이드어플리케이션을이용한뱀로봇의 3차원모션제어, ICROS 2017, pp _ The Magazine of the IEIE 42

49 뱀로봇하늘을날다 신호철 1991 년 8 월인하대학교공과대학기계공학과학사 1994 년 2 월인하대학교공과대학기계공학과석사 1998 년 8 월인하대학교공과대학기계공학과박사 2000 년 1 월 ~ 현재한국원자력연구원 < 관심분야 > 생체모방로봇, 극한작업로봇, 원격작업로봇, 원자력산업용로봇 박종원 2009 년 2 월성균관대학교공과대학기계공학과학사 2011 년 2 월 KAIST 기계공학과석사 2015 년 2 월 KAIST 기계공학과박사 2015 년 1 월 ~ 현재한국원자력연구원 < 관심분야 > 생체모방로봇, 원자력로봇 43 전자공학회지 _ 713

50 특집 지능형 AGV 시스템을위한로드맵및원격제어기술개발사례 지능형 AGV 시스템을 위한로드맵및 원격제어기술개발사례 Ⅰ. 서론 고정환 인하공업전문대학메카트로닉스과 AGV(Automated Guided Vehicle) 시스템은주로물류시스템의일환으로산업용로봇과자동창고등무인화공정의자동운반수단으로활용되어왔으나그수요와시장의확대가자동창고나로봇의활용만큼활성화되지못하고있는것이현실이다. 또한, 자동화를채용한기업에서도, 대부분궤도나사전에설치된유도라인을따라이동되는 AGV 를활용하고는있으나, 궤도나가이드의시공, 경로변경이나새로운목적지의증설에많은비용과수고가뒤따르게되며, 특히반도체, 디스플레이, 2차전지, 나노기술제품생산기업에서는클린환경유지를위해유도라인의매설에심각한제한적요소가작용되고있다 [1]. 즉, 생산현장에서부품의단순, 반복적이동과자동화라인의공정과공정간의연결에있어서그동안 AGV나 Conveyor, 대차, Manipulator 장비등다양한형태의기술을적용하여자동화를구성해왔으나, 그형태에따라기존생산라인의대폭적인레이아웃변경과고려해야할요소가매우많았으며시설비또한중소기업에서는감당할수없을만큼경제적부담이크다. 이를극복하기위해자기위치인식기술과상대좌표인식기술을이용한유도기술이활용되고있으며, 주로 LASER 유도, 초음파유도, Stargazer 등실내측위기술이활용되고있으나, 기경쟁기술들은주요구성에필요한부품과시스템엔지니어링비용이고가이며, 또한정밀위치제어, 고속주행, 회전주행등여러가지제약조건존재하여, 특수목적용을제외하면시스템의보급화가어려운한계점에있다. 따라서이러한 AGV 시스템의시각성능을극대화하기위해서는, 표적의위치정보와정확한인식을위한거리정보의검출을통해 AGV 시스템에장착된카메라로부터받아들인영상의자체적인분석은물론인식과추적이가능한 AGV 시스템을위한비젼기술이필요하고결과적 714 _ The Magazine of the IEIE 44

51 지능형 AGV 시스템을위한로드맵및원격제어기술개발사례 으로이를위한지능형카메라시각시스템의구현이요구된다 [2-3]. 또한, AGV 시스템의유연성을증가시키기위해다양한환경에서물체를인식할수있는신뢰도나명료성, 획득된영상에대한처리속도그리고조명의용이성이요구되어이러한요구조건을충족하기위해많은방법이연구되었으나낮은해상도의이진영상처리, 구조적조명과같은개발초기의방법들은현재의복잡한산업계에적용하기에는그한계점에이르렀다. 따라서, 인식하고자하는물체가배경잡음뿐만아니라전경잡음에의해왜곡되거나신호대잡음비 (SNR) 가극히작을경우에도매우높은물체인식성능이필요하다. 시각시스템을산업용 AGV 시스템에응용하기위해서는, 복잡한주변환경을인식하거나물체를완전하게재구성하기보다는목적에적합한물체의 3차원위치, 크기및방향등과같은간단한 3차원정보의빠른정보획득이필요하며, 시각인식을위한시각센서 (Vision) 와더불어많은부대적기술의융합이요구된다. 즉, 시각센서에서취득된영상자료를고정된틀에맞춰일관된좌표를얻어내는기술이필요하고, 둘째로요구되는 AGV의운행속도를만족시킬수있는빠른연산제어기술및운행경로계획에따른 Navigation Mapping의최적화기술이필요하다 [4]. 따라서본고에서는스테레오비젼기반의 3차원위치추정방식을이용하여 AGV 시스템의이동경로추정은물론자율주행이가능하게하고, 충격감지센서기술및인체감지센서기술을이용한안전기능과 RFID 기술및 IoT (Internet of Thing) 융합기술을기반으로원격감시및원격제어 / 유지보수기능을갖는스마트팩토리 (Smart Factory) 실현을위한비전유도기반의자율주행 형 AGV 시스템의개발사례를제시하고자한다. 물류나생산현장에서단순, 반복적부품 ( 제품 ) 의이동에있어유연한생산시스템의한축인 AGV 시스템이활용되고있으며, 종래에는고정된유도라인의시공또는 LASER 유도를통해정해진궤도로의유도를구현해왔으나설비비와공사기간등소요비용의과다발생문제가상존하며, 본고에서는 < 그림 1> 과같이 2016년한국산업단지공단현장맞춤형기술개발사업을통해개발된 Stereo Vision 로드맵기술과 IoT Solution을통해기존 AGV 시스템의유도방식자체를개선하고, 보다스마트한 AGV 시스템을제시하고자하며, 생산자동화의발전과경쟁력강화에기여할수있기를기원한다. Ⅱ. 스테레오카메라기반의지능형유도제어기술 1. 주행및조향을위한스테레오비젼기반의로드맵기술일반적으로 AGV 시스템에서경로설정및주행제어를위해서는전방시야에존재하는적재되어있는물류들이나장애물의위치를검출하고판독하여충돌없이장애물을피해서이동해야하며, 이를위한접근방법으로, 지능형카메라시각시스템을 AGV 시스템에응용하기위해서는복잡한주변환경을인식하거나물체를완전하게재구성하기보다는이동하는목적에적합한물체의 3차원위치나크기및방향등과같은간단한 3차원정보를빠른방법으로알아내는것이필요하다. < 그림 1> 지능형 AGV 시스템을위한원격통합시스템 < 그림 2> 스테레오시차를이용한 2 차원경로좌표구성의흐름도 45 전자공학회지 _ 715

52 고정환 (a) ZED 스테레오카메라 (b) AGV 장착후운용모습 < 그림 3> 개발에사용된스테레오카메라 인간의시각시스템 (HVS; human visual system) 은대부분수평시차에의해물체의원근을감지하게되므로, 본과제에서는 < 그림 2> 와같이이상적으로수직시차가거의없고수평시차만이존재하는 Stereolabs Imc. 의 ZED 평행식스테레오카메라를사용하였다 [5]. 또한, 일반적으로스테레오영상은좌, 우카메라의이격거리가현격이떨어지지않는한거의유사하므로, 한쪽영상에서표적물체를추출하여카메라시야의중앙으로이동시키는추적제어를수행한뒤, 시차검출연산을수행하였다. AGV 시스템에장착된평행식스테레오카메라입력영상간의시차지도를검출후, 카메라좌표계와영상좌표계간의원근변환을이용하여깊이정보검출및실제좌표에대한산출이이루어지며, 동시에검출된깊이지도의각각의열 (column) 마다최소값을검출하여무인차량전방에존재하는물체들과의상대위치관계를분석할수있는 2차원 (X, Z) 공간로드맵 (load map) 을구성하게되며, 이는 AGV 시스템의주행을위한경로로이용될수있다. 카메라내부파라메터와 3차원구면좌표계를이용하여장애물까지의거리정보및 AGV 시스템의이동경로를추정할수있는 3차원좌표계상의실제위치값을산출하게되며, 산출된거리정보는전방시야장애물인식이가능한최대거리값을기준거리로설정하여기준거리보다가까워져충돌직전상태가되면 Alam 기능을통해 AGV 시스템의자동정지및다른경로로의이동을지시하게된다. < 그림 4> 는 AGV 시스템전방에존재하는모든물체들과의상대위치관계를분석하기위해검출된전체깊이지 < 그림 4> 2D 경로추정을위한시차검출및개념도도의각각의열에존재하는최소값의검출을통해구성된 2차원공간좌표 (X, Z) 의검출과정을나타낸것이다 [6]. 따라서 < 그림 4> 를통해구성된 2차원공간좌표는 AGV 시스템과전방에존재하는장애물들각각의거리검출은물론, 물체들상호간의상대적인거리까지도분석이가능함으로써 AGV 시스템의충돌위험을조기에대처할수있는효율적인주행경로계획 (path planning) 을추정할수있다. 2. AGV 유도라인구성및실험조건형성물류이송현장에서요구하는정량적목표항목과성능검증에필요한요소를정의하고, 모든실험데이터를확보하기위한유도경로생성과구간별실험내용을포괄적 < 그림 5> AGV 유도라인구성 Lay-Out 및실제환경 716 _ The Magazine of the IEIE 46

53 지능형 AGV 시스템을위한로드맵및원격제어기술개발사례 으로수용할수있도록 AGV 전문업체인 대성에스이의공장내에 < 그림 5> 와같이설치하였다 [7]. 특히, 실험에사용된 AGV 시스템은전방 7.75m 지점및 R800의회전반경을목표점으로설정하였고, 최대속도는 20m/min로제한하였으며, 직선구간및곡선구간과전방장애물의인식여하에따라 AGV의속도를제어하며실험에사용하였다. 3. 주행로드맵구성을위한스테레오비젼기반의 GUI 프로그램개발스테레오비전기반의로드맵기술개발을위해 Labview 2014 및 Labview Vision Assistant를이용하여 < 그림 6> 과같이사용자인터페이스 (UI 프로그램 ) 를구성하였으며, 이를통해스테레오비전의선행적알고리즘인깊이지도 (Depth Map) 및이를통한 AGV의로드맵구성을위한 2차원 (X-Z) 공간지도를구성하고있으며, AGV 시스템의기본제어기인 PLC 시스템과의상호통신을위한모듈도포함되어있다 [8]. 실험을위한시나리오는본기술의평가항목중장애물인식거리 (100cm/30cm) 구현을목적으로실제공장환경의무인운반차의감지거리인 2m 전방이내에물체를구성하여진행하였다. 이를위해카메라는 4mm의초점거리와 120mm의기준선을적용하여깊이정보검출에이용하였으며, AGV 시스템을중심으로스테레오카메라시야에나타나는이동물체나측면에존재하는장애물각각의절대좌표및상대좌표를자체적으로검출하여 AGV 시스템의충돌위기를조기에대처함으로써효과적이고지능적인경로설정을수립하였다. < 그림 7> 은스테레오영상프레임중임의의 4 프레임을나타낸것으로, 실시간으로입력되는 의해상도를갖는칼라영상을 640*480의그레이레벨로변환하여사용하였다 [8]. 우선실시간으로입력된스테레오영상을검출된일치점들을토대로순서조건을고려하여각행의일치점들과연결하여다수의트리를구성하고, 동일한값이일정한임계값이상일경우그영역의일치점으로확정되어단일트리를구성하여시차지도를완성하였으며, < 그림 8> 은좌측영상과시차지도를보여준것으로폐색영역과정합되지않은영역으로인해드문드문채워진지도를나타낸것이다. < 그림 8> 에서 AGV 시스템으로부터가장가까운장애물의경우녹색으로표현된 95cm 이었으며, 가장먼거리에있는장애물은청색으로 3m로검출됨을알수있으며, 3m를초과하는경우에는결정할수없는배경영상으 구분 # 1 # 2 # 3 # 4 좌영상 우영상 < 그림 7> 현장에서획득된스레레오영상 구분 # 1 # 2 # 3 # 4 좌영상 시차지도 < 그림 8> 검출된시차지도 구분 # 1 # 2 # 3 # 4 좌영상 < 그림 6> 개발된 GUI 프로그램 시차지도 < 그림 9> 검출된 2 차원공간좌표 47 전자공학회지 _ 717

54 고정환 로간주하여현재프레임의장애물통과후차후검출대상영역으로설정하였다 [8]. 따라서검출된시차지도를통해검출된깊이지도의최소열에있는값을그점에서의수직거리로간주하여 X 좌표의산출을유도할수있으며, 이는이동물체및장애물의실제좌 우폭을산출하고장애물간의거리를산출하는데이용되며, < 그림 9> 는 AGV 시스템의전방시야의장애물에대한좌, 우폭을의미하는 X좌표와수직거리를의미하는 Z좌표로구성된 2차원공간지도를구성함으로써장애물과의충돌없이안전한주행을위한판단근거로이용될수있다 [8]. Ⅲ. IoT 기반의 AGV 원격제어기술 1. 원격모니터링 Mobile Application 1) 사용기업운영자서버및상황전달모바일앱기술 AGV 시스템의원격제어를위해서는장착된 IoT 단말에서보내지는신호를취합하여이동경로, 가동상태및충전시간등의정보를가공하여사용기업이원하는정보를전달할수있어야한다. 즉, 스테레오카메라시스템과연동하여 AGV 시스템의작업상태를항시감시할수있는모니터링기능제공이필수적이며, 오류상황발생시 AGV 시스템의상세모니터링화면을감시함께자동으로팝업하는기능이가능해야한다. 이를위해즉각적인대응이필요한경우모바일앱에경보메시지를보낼수있는기능이필요하며, 운영자지정기간동안의로그데이터를항시보유하여 AGV 시스 < 그림 10> 중지명령흐름도 < 그림 11> 원격모니터링을위한앱개발흐름도 템운영에필요한정보를항시제공할수있어야하며, 다음의기능이추가적으로탑재되어야한다. - 오류에즉각적인대응을필요로하는상황에서 AGV 시스템에게직접명령을내려이동중단등의조치를취할수있도록함. - 정보에대한로그분석을토대로목표수량대비 AGV 시스템별운반수량등을제시하여이를토대로정밀한생산계획을수립할수있도록정보를제공함. - AGV 시스템전체상황모니터링과개별 AGV 시스템의상세정보모니터링상황을분리또는통합하여볼수있는 GUI 환경을제공함. 또한, 현장에없는관리자를위해운영업체단말에서볼수있는정보를관리자의스마트디바이스를통해위급상황발생시자동으로 SMS 등을현장요원에게발송이가능하도록하며, 정보화면의중요성을구분하여중요한정보를먼저보여주는기능이제공되어야한다. 위급상황발생시모바일앱이디바이스에서실행되지않고있는상황이라도안드로이드단말의경우 Google 메시징서비스, ios 단말의경우애플메시징서비스등을통해메시지를보내사용자가메시지를열경우바로모니터링앱을기동할수있는기능이추가되어야하며, 단말의연락처등과연계하여앱내부에서바로통화및 SMS 발송이가능하도록하는기능을제공되어야한다. 2) 공급기업서버및관리프로그램 (GUI) 개발공급기업서버및관리프로그램은 AGV 시스템의 IoT 단말에서보내지는오류신호등을중점적으로취합하여공급기업으로하여금 AGV 시스템에서오류발생시필요한경우비전장비를통해제공된당시상황을모니터링해야하며, 이를통해오류에대한정확한정보를이용하여 AGV 시스템에서오류발생시즉각적인 A/S를가능하게하고, 해외또는지방의수리요원에게정확한정보전달이가능하도록해야하며, 다음과같은추가적인기능이탑재되어야한다. - 현장에 AGV 시스템의운용프로그램에대한숙련된기사가없더라도원격으로동작프로그램을전송할 718 _ The Magazine of the IEIE 48

55 지능형 AGV 시스템을위한로드맵및원격제어기술개발사례 수있는기능이제공되어야함. - 지역또는 AGV 시스템사용업체를하나의단위로묶을수있는기능이제공되어야함. - 하나의모니터링화면에서볼수있는지역단위를직접편집할수있는기능이제공되어야함. - 특정상황에대한관리자의코멘트를기록할수있는기능이제공되어야함. - 모바일앱에필요한정보를제공하는서버역할을함. - 모바일디바이스의용도에따라보내는정보를달리하는기능이제공되어야함. - 즉각적인대응이필요한경우모바일앱에경보메시지를보낼수있는기능이제공되어야함. 2. AGV 원격제어기술개발 AGV 원격제어를위한 Mobile Application은 Android Studio 2.1을이용하여개발되었으며, 주요개발내용은아래와같다. - 원격의 AGV에서발생하는 AGV Status, AGV Fault 데이터를화면에표시 - 서버와양방향통신하기위한 TCP/IP Socket Program and Exception Handler 구현 - Mobile Phone에시스템부하가발생하여도데이터를안전하게처리하기위하여서버로부터데이터를수신하는소프트웨어모듈을스레드로구현한후수신한데이터를메시지큐에저장하였음 - Mobile Phone에서원격에있는 AGV를 START, STOP 할수있음 1) Transection 기법을이용한 mysql Database Query 인터페이스개발 < 그림 14> 와같이 mysql 데이터베이스서버에 AGV_ event Schema를생성하였으며, mysql 서버로 SQL 쿼리문장이커밋된결과를로그하여오류 ( 네트워크끊김 ) 가발생하였을경우주기적으로커밋하도록프로그램을작성하였다. 2) STM32F4xx 를이용한센서인터페이스컨트롤러개발공개용개발환경인 Eclipse, Codesourcery, OpenOCD 개발환경을구축을위해 < 그림 15> 와같이개발하였으며, 각각의거리에서 5회시험후평균을기록하였고, Eclipse IDE, Codesourcery, OpenOCD Debug 를통해 STM32F407 펌웨어의개발환경을구성하였다. ST에서기본적으로제공한 HAL 라이브러리를가공하여사용하기편리하도록 STM32(Cortex M4 32bit RISC) 라이브러리를개발하였으며, Startup, GPIO. Timer Interrupt, ADC, DAC, UART, PWM, MicroSD, USB, NAND Flash, DCMI 카메라인터페이스의기능을포함하고있다. 또한, LwIP TCP/IP stack을포팅하여 STM32F407 에서 WebService가가능하도록하였으며, Host PC 및 Mobile Phone에서이더넷을통하여원격으로 Controller에접근하여신호수집및제어가가능하며, STM32F407( 최대 168MHz 클럭으로동작 ) 마이크로프로세서주변장치를제어하는다양한펌웨어라이브러리및작성된라이브러리는향후 STM32F4xx를적용가능한프로젝트에매우유용할것으로예상된다. < 그림 12> Mobile Phone 에서실행되는 AGV 모니터앱 3) 영상데이터무선고속전송알고리즘개발 Real-Time Embedded Gateway에서는 USB로수신한카메라영상을 320x240 24bit 영상이미지로압축하고, WiFi를이용하여최대 40fps의이미지데이터를전 49 전자공학회지 _ 719

56 고정환 Mobile App. User Interface < 그림 13> Mobile App. Source Code Source Code < 그림 14> mysql Database 관리자화면에서캡쳐한 AGV_event Schema < 그림 16> Real-Time Embedded Gateway 영상압축및무선전송소스코드프로그램을개발하였다. 통합모니터링화면을표시하는서버에서는 Visual Studio의 C# 을이용하여 TCP/IP로부터수신한압축영상데이터를복원하고, 화면에표시하는프로그램을개발하였다. < 그림 15> 설계된보드및 RF 통신모듈테스트결과 송할수있으며, Real-Time Embedded Gateway 에는 < 그림 16> 과같이 LabVIEW Vision Module 을이용하여 4) IoT 융합에필요한 AGV-Traffic 제어기간통신프로토콜개발차후프로토콜이바뀌어도컨버젼과정에서발생할수있는오류를최소화하기위해 Visual C# 의 Resource 파일에위의어드레스와발생요인및해결방안을맵핑하여모니터링프로그램에그대로적용하였다. 또한, Google Cloud Message Service를이용한인터페이스개발을위해서버와클라이언트 (Mobile Phone) 간에메시지송 수신이가능한 GCM (Google Cloud Message) 서비스를사용하였다 [9]. Mobile Phone이통신가능한상태가아니어도구글에 720 _ The Magazine of the IEIE 50

57 지능형 AGV 시스템을위한로드맵및원격제어기술개발사례 < 그림 17> AGV 상태정보리스트 서운영하는 GCM 서버가통신상태를확인하여메시지를오류없이전달할수있으며, Mobile Phone에서수신한메시지를선택하면자동으로 AGV MMS App. 이실행되어손쉽게모니터링을할수있는장점이있다. 또한, SMS 서비스를사용하기위해서는 SMS 서버를운영하는업체에메시지발생건수에따라서비용을지불해야하지만, GCM은완전한무료서비스이며, < 그림 20> 은 Android Mobile Phone의 AGV-MMS App. Google Cloud Message 수신화면을나타낸것이다. < 그림 18> AGV 오류리스트 5) 통합모니터링소프트웨어개발 < 그림 21> 은앞서언급한기능들이통합적용되어운행중인 AGV의상태를모니터링하고, 비상상황에대처할수있는통합모니터링 UI 프로그램을나타낸것이며, AGV 상태정보창을통해새로운 AGV를등록하거나, 수정및삭제가가능하다. < 그림 19> AGV 및오류상태를 Visual Studio 의문자열 Resource 로등록 < 그림 21> AGV 상태모니터링이목적인 AGV MMS 소프트웨어의메인화면 < 그림 20> Android Mobile Phone 의 AGV-MMS App. Google Cloud Message 수신화면 (1) AGV 정보, PLC IP, Camera IP (2) mysql 서버등록화면정보입력화면 < 그림 22> AGV상태모니터링등록화면 51 전자공학회지 _ 721

58 고정환 < 그림 22> 의 (1) 과같이 [AGV 등록..] 메뉴을선택하여무인운반차량의 PLC IP 정보와, 무선영상전송카메라의 IP 정보를입력한후 OK 버튼을누르면해상 AGV가 AGV MMS 화면하단의 AGV 상태정보창에신규등록이가능하며, (2) 와같이메뉴에서 [ 설정 ] [SQL 서버 ] 를선택하여 SQL 서버정보를입력하면지정한 Query Cycle Time에따라해당서버로지정한데이터저장이가능하다. Ⅳ. 전망과결론 < 표 1> 은기존 AGV 시스템과제시된지능형 AGV System의장단점을비교정리한것으로생산현장의스마트화를통한수입대체, 수출상품화를통한매출증대및자동차산업, 전자산업등국내기간산업의산업경쟁력을높일수있을것으로기대된다. 특히클린환경의생산공장에서효용성이탁월할것으로예상되며, 사람의힘으로할수없는중량물운송이나, 유해환경에서의물류이동, 그리고단순, 반복적인기피공정의대인대체용으로 AGV가선별적으로활용되었으나유도라인추가시공이아닌자율주행형원격제어가가능한 AGV 시스템의개발및보급을통해자동차, 반도체, 에너지, 환경분야의생산공장은물론, 중견, 중소기업에서도활용이보편화될것으로예상된다. 이는국내외구분없이기업에서가장크게작용하는고정비의하나가바로인건비이며, 그나마도인력난에직면해있기때문이며, 이를대체할수있는최선이공정이동간의 AGV 를이용한운반자동화가필수적인고려사항이라판단되 며, 따라서이러한스마트 AGV 시스템의기술개발을통해활용분야와범위를다음과같은기능적특징을기반으로전기, 전자, 반도체산업분야, 물류운반설비분야, 중소기업작업환경개선분야, 병원약제및차트이송분야, 식당및레스토랑음식반송분야등으로확대해나갈것으로예상된다. - 공장내스케쥴링시스템의전산화를위한시간및위치 DATA 축적 - 경로간이동시간의측정을통한동선최적화시스템에활용 - 각종공정간의이동물류, AGV 카트등의 Real- Time 위치파악 - 자동호출기능을통하여 Just In Time 보급물류의공급, 회수 - 기타시간, 위치정보를기반으로한다양한물류 DB의구축활용가능참고문헌 [1] F. Tomoya, O. Jun, A. Tamio and et al. Semi-guided navigation of AGV through iterative learning, IEEE Int. Conf. Intell. Rob. Syst., 2001, vol.2, pp [2] T. Hongo, H. Arakawa, G. Sugimoto, K. Tango and Y. Yamamoto, An automatic guidance system of a selfcontrolled vehicle, IEEE Trans.Ind.. Electron, Feb. 1987, vol. IE-34, no. 1, pp.5-10 [3] Cox, I. J. and Wilfong, G. T., Autonomous Robot Vehicles, Springer-Verlag, New York, 1990 [4] Jong Shill Lee, Eung Hyuk Lee, In Young Kim, and Sun < 표 1> 기존시스템과지능형 AGV 시스템의비교 구분 기존단순 AGV시스템 지능형 AGV 시스템 유도방식 ( 유연성 ) 고정된유도라인시공및레이져유도 ( 경제성저하 ) 스테레오카메라를통한형상인식, 좌표측정등전방시야로드맵및위치추정유도 통합시스템원격관리 AGV 시스템원격관리 off-line 형태로현장에서전체시스템을직접관리 off-line 형태로현장에서전체시스템을직접관리 경제성유도라인공사또는 Laser 유도프로그램비용과다발생 원격에서운전상황을파악하고통합 / 개별제어원격에서운전상황을감시하며, 운영관리가능원격에서문제상황을판단하고조치가능프로그램디버깅및업데이트서비스가능 AGV 통합시스템과연동하여 Mobile 기기를통한장치제어가능각 AGV시스템의상태감시및 Trouble Shoot 가능기존시스템대비소요부품비, 프로그램변경비등모든부분에서유리하며, 공사기간도대폭단축됨 722 _ The Magazine of the IEIE 52

59 지능형 AGV 시스템을위한로드맵및원격제어기술개발사례 I. Kim, Vision-based Obstacle Detection using Geometric Analysis, Journal of The Institute of Electronics and Information Engineers, vol. 43, no. 3, pp. 8-15, [5] [6] Jung-Hwan Ko, 2D Spatial-Map Construction for Workers Identification and Avoidance of AGV, Journal of The Institute of Electronics and Information Engineers, vol.49, no. 3, pp , [7] [8] Jung-Hwan Ko, An adaptive path-planning for intelligent AGV system, Journal of The Institute of Electronics and Information Engineers, vol.54, no. 4, pp , [9] 고정환 1999 년 2 월광운대학교제어계측공학과공학사 2001 년 8 월광운대학교전자공학과공학석사 2005 년 2 월광운대학교전자공학과공학박사 2005 년 3 월 ~2006 년 2 월광운대학교산학협력단연구교수 2006 년 3 월 ~2007 년 2 월 InCoSys.Co. 책임연구원 2007 년 3 월 ~ 현재인하공업전문대학메카트로닉스과교수 2014 년 9 월 ~ 현재 인하공업전문대학창업지원교육센터센터장 2016 년 1 월 ~ 현재인하공업전문대학산학협력단부단장 < 관심분야 > 자동제어, 로봇비전 53 전자공학회지 _ 723

60 특집 Make-Fail-Play 청소년들의창의성을깨우는 WRO(World Robot Olympiad ) Make-Fail-Play 청소년들의 창의성을깨우는 WRO (World Robot Olympiad ) Ⅰ. 서론 강현웅 핸즈온테크놀러지대표이사 청소년시절공학을꿈꾸는공학도라면누구나한번쯤은나가고싶은로봇대회가있을것이다. 이러한대회도시대의변화에따라소프트웨어와하드웨어가융합된형태의로봇대회에변모하는것이현실입니다. 대회에직접참가해본경험이있는학생들이라면이해가가능하지만직접참가한경험이없는청소년들의경우에는실제대회의내용을이해하기에는쉽지가않을것이다. 많은로봇대회중에서도초 / 중 / 고부터대학부까지청소년연령에맞추어대회를진행하고있는 WRO(World Robot Olympiad ) 에대해이해하고경기는약 55 개국에서진행되고있으며, 약 23,000팀이 4가지의흥미진진한종목에서경쟁을합니다. 정규부문 - 로봇을디자인하고프로그래밍하고도전적이고신나는문제해결 창작부문 - 테마를기반으로한로보틱스솔루션창작및발표 WRO Football - 2대의자율적인로봇으로팀을구성하여액션이넘치는로봇축구를토너먼트방식으로진행 Advanced Robotic Challenge - 대학생및 17세 ~25세참가가능국가별 WRO 토너먼트는 WRO 회원국의운영위원회에의해각국에서진행됩니다. 각국에서선발된팀들은매년 WRO 인터내셔널파이널에초청됩니다. 매년 11월에세계대회를준비하는개최국이정해지고개최국은각나라의특성에맞추어세계대회문제를출제하게됩니다. 매년 4월에모든나라에문제가공개되고청소년들은대회를준비를시작합니다. 그리고 3개월의기간뒤에각나라의여건에따라국가별 724 _ The Magazine of the IEIE 54

61 Make-Fail-Play 청소년들의창의성을깨우는 WRO(World Robot Olympiad ) < 그림 1> 월드로봇올림피아드2017 개막식대회가열리게됩니다. 한국의경우학사일정을고려하여 8월이면대회를진행하고여기에세계대회에참가할팀들을선발하여 11월에코스타리카에서열리는세계대회에참가합니다. 이제올해열린 2017 WRO를참고하여각종목에대한소개와자세한내용에대해살펴보도록한다. Ⅱ. 본론 의수에따라달라진다. 이여정에서로봇은관광지를헤매는멸종위기동물을적절한서식지, 열대우림또는바다로돌려보내야한다. 로봇이수행할과제는과학자와방문객을로봇에적재하고시작지점에서 과학자 방문객영역 (Scientist and Visitor Area) 으로데려가는것이다. 또한, S&V에있는멸종위기동물의종류를확인후재규어는인접한열대우림 ( 녹색멸종위기종영역 ) 으로, 또는거북이는인접한바다 ( 청색멸종위기종영역 ) 으로반드시데려가야한다. 이미션은로봇이완전히종료지점안에들어왔을때종료된다. 단, 제한된시간 (2분) 안에끝나지않은경우는그때까지의점수로채점한다. 초등부도전과제는라인을인식하기위한컬러센서와재규어나거북이의존재유무를감지하기위한터치센서나컬러센서등이필요하며그리고과학자와방문객를분리하여방문가능한지역에데려가야하는문제이다. 초등학생들이도전하기에적절한난이도로올해경기에서도 WRO는팀기반경기이다. 각경기종목에출전하기위해서는, 참가자는반드시팀으로구성되어야한다. 한팀은 1명의코치와 2~3명의팀원으로구성되어야한다. 2.1 정규부문-초등종목생물다양성이가장풍부한나라중하나인코스타리카에서는다양한생태계가발견된다. 자연자원을보호하기위해설립된국립공원및보호저수지는대중에게개방되어있다. 산속푸른열대우림과태평양과카리브해연안의푸른바다를가진나라에서는멸종위기에처한종들이많이발견된다. 재규어와거북이및다른멸종위기종의서식지를보존하여그들이멸종되지않도록하는것은매우중요하다. 초등부도전과제는지속가능한관광을장려하고과학자와방문객이자연의경이로움을교란시키지않고탐구하고조사하는것을도울수있는로봇을만드는것이다. 로봇은과학자와방문객을방문가능한지역으로데려간다. 경로는서로다른지역에서발견되는멸종위기종 < 그림 2> WRO2017 초등부경기장 < 그림 3> WRO2017 초등부경기진행모습 55 전자공학회지 _ 725

62 강현웅 16.5% 이상의학생들이만점을받을정도로적절한문제의난이도를가지고있다. 2.2 정규부문-중등종목수송기기, 산업공정및에너지생산과같은인간활동에의해방출되는이산화탄소와같은온실가스가지구의온도에영향을미치고있다. 도전과제는한회사가탄소중립 ( 탄소배출제로 ) 에도달하도록도울수있는로봇을만드는것이다. 이를달성하기위해로봇은반드시태양전지판과같은재생가능한에너지자원을설치하여야하며, 회사의산업공정에서발생하는배기가스를상쇄하기위해나무를심어야한다. 로봇이수행할과제는회사의탄소배출 ( 온실효과를유발하는이산화탄소의배출량 ) 을제로로만드는것이다. 회사의탄소발자국은회사의산업공정에서배출되는이산화탄소의양이다. 로봇은회사의배기가스를상쇄하기 < 그림 6> 중등부 Impacting Cubes Area 위해반드시태양전지판을설치하고올바른종류의나무를각기다른조림지 ( 이하 플랜트구역 ) 에심어야한다. 중등부의문제를해결하기위해서는 < 그림 6> 에서와같이산업공정을나타내는큐브영역 (Impacting Cubes Area) 을로봇이스캔하고적색 / 흰색 / 청색플랜트에 4그루의나무를큐브의색에맞추어심어야한다. 흰색의큐브는이산화탄소를배출하지않는공정의의미로나무를심지않아도된다. < 그림 6> 을참고하면적색플랜트에는적색의나무를흰색플랜트에는노란색의나무를청색플랜트에는노란색과녹색의나무를각각심어야한다. 그리고두개의태양전지판을노란색의태양전지판구역에설치하여야한다. 중등의문제답게미션을수행하기위해서는라인을감지하기위한컬러센서와미션을수행하기위해큐브영역을인식하기위한컬러센서그리고구동을위한 2개의서보모터이외에나무나태양열전지판을가져오기위한추가적인모터의사용과기구적인설계능력을필요로한다. 마지막미션으로공정영역에서흰색큐브를제외한다른색깔의큐브를모두종료지점으로가져오기위한설계가필요하며여기에도하나이상의모터를필요로한다. < 그림 4> WRO2017 중등부경기장 < 그림 5> WRO2017 중등부경기진행모습 2.3 정규부문-고등종목재생가능청정에너지전기수요가날로증가하고있다. 재생가능한청정에너지원으로전기를생산하는풍력발전단지와같은시설이더많이필요하다. 도전과제는풍력발전단지건설에도움을주는로봇을만드는것이다. 로봇은풍력발전단지에다양한풍력발전기를건설할수있는최적의장소를선택하여발전기의효율성을극대화하고환경에미치는영향을최소화한다. 로봇이수행할과제는풍력발전단지에 3개의풍력발전기를건설하는것이다. 로봇은반드시건설지역 (Construction Area) 5곳중 3곳의터빈벽 (Turbine Wall) 내에풍력발전기를만들어야한다. 임무를완료하 726 _ The Magazine of the IEIE 56

63 Make-Fail-Play 청소년들의창의성을깨우는 WRO(World Robot Olympiad ) 우입시에쫓겨대회를준비하는시간이적다보니많은학생들이실패를경험하였다. 이문제의해결을위해서라면적어도 1달이상은틈틈이고민하고준비하여야만대회에서원하는성적을거둘수있다. < 그림 7> WRO2017 고등부경기장 2.4 창작부문올해의창작주제는아래네가지목표중하나로우리가살고있는지역을보다지속가능하게만드는로봇을만드는것입니다. < 그림 8> WRO2017 고등부경기진행모습면로봇은반드시시작지점으로돌아와야한다. 로봇은터빈베이스 (Turbine Base), 기술결정자 (Technology Decider) 및터빈 (Turbine) 을이용하여경기장터빈월 (Turbine Wall) 에결합하여풍력발전기를만들어야한다. < 그림 9> 에는터빈월에결합한풍력발전기구성을보여주고있다. 고등부문제를해결하기위해서는중등의문제해결을위한센서나로봇의정확한자세제어이외에소프트웨어적인알고리즘해결부분과첨부하여로봇팔을잘설계하여크기가다른오프젝트를인식하고결합하여야한다는복잡한미션을가지고있다. 이는기구적인설계능력을가지고많은실패와시행착오가따라야한다. 하지만한국의대부분의학생들의경 이러한방식으로, 각각의로봇들은우리가살고잇는이지구를보다더나은곳으로바꾸는데기여할것입니다. 창작종목에참가하기위해서는앞에서의경기종목보다도더많은에너지를필요로합니다. 이는현실세계에서의문제해결과정과도동일합니다. 팀이모여서문제를인식하고이를해결하기위한방안을찾아내기위한많은리서치를하고무엇을만들지를결정하고이를실제로구현하는것입니다. 이는현재많은대학에서진행하고있는캡스톤디자인의과정과도매우유사합니다. 참가한학생들은자신들이해결한문제의핵심가치를준비하여발표하고부스에마 < 그림 9> 터빈월에결합한풍력발전기구성 < 그림 10> WRO2017 창작종목심사지 57 전자공학회지 _ 727

64 강현웅 < 그림 11> WRO2017 창작종목경기진행모습련된공간에로봇을전시하고핵심가치의일부인다른친구들과공유할내용을배너형태로만들어전시합니다. 창작종목은학생들에게많은실패를경험하면서완성도를높여나가는과정으로이루어져학생들에게공학적소양을키우고많은진로및직업탐색의기회를제공합니다. 전권한을가진학생들에게크게중요하지않다. 실제로 WRO 축구는교실바닥에매트를깔아진행할수있다! 이러한규칙은의도적으로경기장크기와재료에대한유연성을남긴다. WRO 최종국제대회에서는모든사양을준수한공식경기장을이용한다. 지역별변화가요구되는경우, 경기일이전에모든참가자들에게변경사항이공지된다. 축구경기에참가하기위해서는좀더다른형태의대회준비가필요하다. 경기에임하는로봇을컴팩드에게설계하고축구로봇은많은센서를사용한다. 360로적외선이출력되는공을 IR센서를이용하여인식하고컴파스센서를이용하여상대방의골대를찾아슛을날리는형태로진행된다. 그리고정확히볼을드리볼하기위한주행알고리즘을만들고자신의위치와방향을인식하기위한내비게이션기술들을사용한다. 2.5 WRO Football 2017년월드로봇올림피아드 GEN Ⅱ 축구규칙 WRO 축구는가능한한실제축구경기를반영한다. 두개의자율적으로움직이는로봇으로구성되는두팀은 WRO 테이블위경기장에서적외선투과공을쫓아상대팀보다더많은골을넣는것을목표로경기를한다. WRO 축구경기장주최자들은지역별재료와장비의한계로인해 WRO 축구경기장이변화될필요가있다는것을이해한다. 일관성이있는한경기장의크기는도 2.6 Advanced Robotic Challenge 대학부경기인 ARC과제는 테트라스택 이라는로봇버전의테트리스에서가능한한많은포인트를얻는로봇을만드는것이다. 로봇은스태킹폼 (Stacking Form : 직사각형의직립상자 ) 내에 테트라큐브 라고불리는유색의형태를찾아내고, 식별하고, 쌓을것이다. 경기설명테트라스택은로봇건설챌린지이다. 로봇이수행할과제는건설현장 (Construction Zone) 에서테트라큐브를모아스태킹폼에위치시켜가능한한많은행을쌓아완료하는것이다. < 그림 12> WRO2017 축구경기진행모습 < 그림 13> WRO2017 대학부경기장 728 _ The Magazine of the IEIE 58

65 Make-Fail-Play 청소년들의창의성을깨우는 WRO(World Robot Olympiad ) 참고로국내대회의경우첫해세계대회진출팀이스태킹폼에테트라큐브를넣은개수가 2개에불과했다. < 그림 14> 대학부경기에사용되는테트라큐브경기가시작할때, 다음의각조건을충족하여야한다. 로봇이로봇기지에주차되어있는가. 스태킹폼이비어있는가. 테트라큐브는근원지에있는가. 예선전에서로봇은 6가지모양의테트라큐브 2세트에접근할수있다. 모양은다음과같다. 두가지유형의경기 ( 예선전과결승전 ) 가있다. 예선전에서로봇은 12개의테트라큐브를모아스태킹폼에배치할수있는 3분의시간이주어진다. 결승전에서로봇은총 5분의시간과 28개의테트라큐브가주어진다. 대학부의경기는난이도가최상으로올라간다. 기본적으로 12주이상의대회준비가필요하다. 프로그램에사용되는메인컨트롤러는 NI-myRIO제품으로 LabVIEW 프로그램을이용하여구동하여야하며사용되는센서나모터의종류에는제한이없다. 이경기가난이도가높은이유는카메라를이용하여경기장에놓여있는테트라큐브를인식하고이를스태킹폼에넣어완성하여야한다는것이다. 이를수행하기위해서는영상처리에관한기본지식과모터를구동하기위한제어기설계및센서로부터받은데이터를필터링하고이를활용하는종합적인설계능력을필요로한다. Ⅳ. 결론 지금까지전세계 55개국에서열리고있는월드로봇올림피아드 WRO(World Robot Olympiad ) 의종목과경기규정에대해살펴보았다. 이러한로봇대회가어떻게청소년들의창의성을깨우는데도움이되는가? 우리의교육과정을살펴보면초등교육부터대학에이르기까지각각의교과목에따른일방적인주입식교육이이루어지는것이현실이다. 교사의사전적의미에서살펴보면 일정한자격을가지고학생을가르치는사람. 으로되어있다. 이러한티칭은교사가범위를정하고컨트롤할수있다. 하지만 4차산업혁명과교육의변화를운운하는이시대에언제까지나가르치는사람으로남을것인가? 학생들이스스로학습할수있도록코치나멘토의입장에서다가간다면결과는달라질것이다. 이는교사가컨트롤할수있는것이아니라학생들스스로러닝할수있도록도와준다면학생들스스로의성장은예측하기가힘들것이다. 우리가배워온교육환경은평가를위한정답아니면오답식의평가가내려지고오답은부정적인것으로남아학생들의머리에각인되기시작한다. 이에길들여진학생들은틀리기싫고실패가두려워아무런시도조차하지않게된다. < 그림 15> WRO2017 대학부경기진행모습 < 그림 16> 창의성을키워주는키워드 59 전자공학회지 _ 729

66 강현웅 하지만이러한청소년들이로봇대회를준비한다면어떻게바뀌어나갈까? 로봇을만들고프로그램하는동안번번히실패를경험하게된다. 하지만이실패는학생들에게도전의가치와즐거움을선사하게된다. 이러한과정을반복하는청소년들은항상문제를해결하기위해친구들과함께고민하면서현대사회가요구하는핵심역량인커뮤니케이션능력, 팀워크, 비판적사고, 문제해결능력이길러지게된다. 이를반복함으로써잠들어있는창의성을깨워주고창의적이고도전적인청소년들로거듭나게될것이다. 끝으로대회를준비하는청소년들에게대회의결과도중요하지만그보다더중요한사실은실패와좌절의과정을통해배우는것이훨씬더중요합니다. 이는여러분들에게더멋진도전의기회를제공할것입니다. 강현웅 1993 년인제대학교물리학과 ( 공학사 ) 1997 년 ~ 현재 ( 주 ) 핸즈온테크놀러지대표이사 2009 년한국산업기술대학교전자공학과 ( 공학석사 ) 2010 년 ~2011 년인제대학교나노공학부겸임교수 2015 년 ~ 현재서울교육대학교겸임교수 2015 년 ~ 현재성균관대학교겸임교수 < 관심분야 > 창의공학교육, 소프트웨어교육, 피지컬컴퓨팅 730 _ The Magazine of the IEIE 60

67 The Institute of Electronics and Information Engineers 논문지논문목차 전자공학회논문지제 54 권 9 호발행 통신분야 [ 통신 ] 지상수신국의가상 TOA 및 AOA 를이용한우주발사체 3 차원위치추정기법성능분석 권순호, 김대오, 문상미, 추명훈, 이지혜, 배사라, 김한종, 김대진, 황인태, 김철성 2 차원 idft 와 DFT 를사용하는 OTFS 변조시스템설계와성능평가 안창영, 유흥균 차량간통신에서새로운채널추정의간섭제거기법 이지혜, 문상미, 권순호, 추명훈, 배사라, 김한종, 김철성, 김대진, 황인태 반도체분야 [ 반도체재료및부품 ] High Resistivity SOI RF CMOS 인덕터의주파수종속 Quality Factor 모델링 이창조, 이성현 [ 멀티미디어 ] 온 - 오프변 / 복조를이용한가시광통신시스템구현 김진호, 조현묵 컴퓨터분야 [ 융합컴퓨팅 ] 레벨셋방법을위한 OBB 와슈도노멀벡터에기반한 3 차원격자공간상의부호거리계산 박현주, 권오봉 KVM 기반가상화시스템에서 I/O 최적화을위한환경조건에따른성능과패턴분석 송광혁, 노재춘 LDA 토픽모델링을활용한판례검색및분류방법 심준식, 김형중 블록우선순위기반의하이브리드리눅스소프트웨어 RAID 모듈개발 최훈하, 김영우, 송광혁, 박정민, 노재춘 61 전자공학회지 _ 731

68 논문지논문목차 신호처리분야 [ 영상신호처리 ] Dual sampling 을사용한수평배열 RWB 이미지센서로부터획득된영상의 RGB 색상변환방법 박철희, 강문기 최적화의효율적재구성을통한빠른비강체 3 차원복원 한경민, 성민상, 이민식 시스템및제어분야 [ 제어계측 ] 무인 Quadrotor 시스템에대한 Super-Twisting 적응퍼지 Backstepping 제어 문정환, 박동주, 한성익 [ 회로및시스템 ] Field Programmable Gate Array(FPGA) 기반해상도와정확도향상을위한 Side by side 탭 - 딜레이방식의시간 - 디지털변환기 이다원, 김균하, 임한상 산업전자분야 [ 신호처리및시스템 ] 초음파세포자극에의한뼈재건치료및열세포괴사범위에관한연구 이원석, 윤기철 [ 통신및초고주파 ] SCTP 에서통합오류제어기법의호손율에관한연구 최원근 732 _ The Magazine of the IEIE 62

69 The Institute of Electronics and Information Engineers 제목 : IoT 가열어가는차세대농업 Agriculture 4.0 시대저자 : 미와야스후미 ( 三輪泰史, 일본종합연구소 ) 외 2 인펴낸곳 : 일간공업신문사출판일 : 2016 년 10 월 27 일크기, 페이지수 : 21cm, 200p. 서평 지금일본의농업은, 긴쇠퇴경향의끝에파멸적상황에빠지는가극적으로 V자형의회복을실현할수있는가의중요한분기점에서있다. 일본농업의현상은 농업산출액의저하, 농업취업인구의감소, 경작을포기하는땅의증가 등의부정적인표현으로설명되는경우가많다. 이것들은다툼의여지가없는사실들이다. 그러나어려운역경을한탄만하고있다면, 상황은더욱어려워질뿐이다. 지금필요한것은비즈니스기회로변화시키는역전의발상이다. 농업취업인구의감소는, 관점을변화시키면 1인당농지면적의증가로바꾸어읽을수있다. 일본의식탁을지켜주고있던베테랑농가의은퇴는 좁은농토 라는일본농업의오랜기간의과제를해소시키는천재일우의기회이기도하다. 이러한가운데, 정보통신기술의급속한발전에의해 IoT( 사물인터넷 ) 라는새로운시스템이대두되었다. 산업계에서는 Industry 4.0 ( 제4차산업혁명 ) 에의해제조업의혁신이이루어지고있고, 그여파는농업으로도밀려오고있다. 농업 IoT를효과적으로활용하면, 농업계의비원이기도한 농업종사자모두가돈을버는농업 을실현할수가있다. 본서에서는필자가그러한농업을 Agricultute 4.0 으로정의했다. 농업 IoT의실용화를목표로농림수산성을시작으로한각부처에서는자율운전농기, 농업로봇, 환경제어시스템, 리모트센싱등을 스마트농업 이라하여연구개발과실증등을적극적으로지원하고있다. 앞으로 5년간에다양한기술이실용화되고, 보급이진행될것으로예상된다. 한편, 현상의스마트농업은만능이아니다. 일본농업의 Volume Zone인수ha 규모의분산영농지에서는, 자율운전농기는제기능을충분히발휘하기가어렵다. 영농면적이좁은농기의가동율이낮은것이나, 영농지간의이동에시간이걸리는것이원인이다. 따라서본서에서는일본농업의전형인분산영농지에대한솔루션으로서소형의자율다기능농업로봇 DONKEY 와그것을지원하는데이터베이스를제창하여필요한기능, 운영방법, 개발전략에대해서설명하고있다. DONKEY 와스마트농업기술과같은농업 IoT를영농지의특성과비즈니스모델에따라서이용하는것으로농업종사자는종래의힘든작업으로부터해방되고, 그시간을기획이나마케팅이나연구개발등의창조적인업무에할당할수가있게된다. 타산업정도의수입과매력적인업무내용이겸비됨에따라, 농업에우수한인재가모이고지속적인발전의기틀이된다. 농업비즈니스나 IoT에관심이높아지는가운데, 본서의내용이높은뜻을가진영농자나비즈니스를하는사람들에게조금이라도도움이되기를바란다. ( 서평작성자 : 이원규, 해동일본기술정보센터총괄처장 63 전자공학회지 _ 733

70 The Magazine of the IEIE 국 내외에서개최되는각종학술대회 / 전시회를소개합니다. 게재를희망하시는분은간략한학술대회정보를이메일로보내주시면게재하겠습니다. 연락처 : edit@theieie.org 2017 년 10 월 일자학술대회명개최장소홈페이지 / 연락처 IEEE Industry Applications Society Annual Meeting Hyatt Regency Cincinnati, OH, USA ias.ieee.org/2017annualmeeting.html IEEE International Joint Conference on Biometrics (IJCB) IEEE Energy Conversion Congress and Exposition (ECCE) Denver Marriott Tech Center, CO, USA Duke Energy Convention Center, Cincinnatti, OH, USA IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics (SMC) Fairmont BANFF SPRINGS, Banff, AB, Canada IEEE VIS Arts Program (VISAP) Phoenix Convention Center, AZ, USA visap.uic.edu IEEE Photonics Conference (IPC) Tenth International Conference "Management of Large- Scale System Development" (MLSD) 2017 IEEE 12th Nanotechnology Materials and Devices Conference (NMDC) Buena Vista Palace Hotel & Spa, Orlando, FL, USA V.A. Trapeznikov Institute of Control Sciences of Russian Academy of Sciences, Moscow, Russia Holiday Inn Atrium, Singapore mlsd2017.ipu.ru ieeenmdc.org/nmdc-2017/ IEEE Conference on Visual Analytics Science and Technology (VAST) Phoenix Convention Center, AZ, USA ieeevis.org/ th IEEE Annual Information Technology, Electronics and Mobile Communication Conference (IEMCON) University of British Columbia, Vancouver, BC, Canada Fourth International Conference on Computer Technology in Russia and in the Former Soviet Union (SORUCOM) Prefecture of Zelenograd Administrative District, Moscow, Russia IEEE 3rd Information Technology and Mechatronics Engineering Conference (ITOEC) Chongqing River Romance Hotelhuanggang Road, Chongqing, China IEEE International Workshop on Signal Processing Systems (SiPS) Universite de Bretagne Sud Rue le Coat Saint Haouen Lorient, France Congreso Internacional de Innovación y Tendencias en Ingeniería (CONIITI) Universidad Catolica de Colombia, Bogota D.C., Colombia coniiti.com/ IEEE International Conference on Consumer Electronics- Asia (ICCE-Asia) Bengaluru, India st International Conference on Intelligent Systems and Information Management (ICISIM) MGMs Jawaharlal Nehru Engineering College, Aurangabad, Maharashtra, India icisim.jnec.org International Conference on Computer Science and Engineering (UBMK) ANTALYA AKDENIZ UNIVERSITY CONFERENCE CENTERS, ANKARA, Turkey th International Conference On COMPUTER APPLICATIONS IN ELECTRICAL ENGINEERING-RECENT ADVANCES (CERA) DEPARTMENT OF ELECTRICAL ENGINEERING INDIAN INSTITUTE OF TECHNOLOGY, ROORKEE UTTRAKHAND ROORKEE, India cera17.iitr.ac.in International Seminar on Application for Technology of Information and Communication (isemantic) E building, Universitas Dian Nuswantoro E Building, Indonesia isemantic.dinus.ac.id/ _ The Magazine of the IEIE 64

71 일자학술대회명개최장소홈페이지 / 연락처 th International Conference on Accelerator and Large Experimental Physics Control Systems (ICALEPCS) Palau de Congressos de Catalunya Avinguda Diagonal, Spain icalepcs2017.org/ th European Microwave Conference (EuMC) Nuremberg Convention Center (NCC), Germany html IEEE 28th Annual International Symposium on Personal, Indoor, and Mobile Radio Communications (PIMRC) Hôtel Bonaventure Montréal, QC, Canada IEEE 42nd Conference on Local Computer Networks Workshops (LCN Workshops) Pac Pacific Singapore Hotel, Singapore IEEE Conference on Communications and Network Security (CNS) Linq Hotel and Casino, Las Vegas Nevada. Las Vegas, NV, USA IEEE International Symposium on Mixed and Augmented Reality (ISMAR) La Cite, Nantes Events Center, Nantes, France ismar2017.sciencesconf.org/ IEEE 25th International Conference on Network Protocols (ICNP) Chestnut Conference Centre, ON, Canada IEEE Jordan Conference on Applied Electrical Engineering and Computing Technologies (AEECT) Aqaba, Jordan European Radar Conference (EURAD) Nürnberg Convention Center, Nuremberg, Germany th International Conference on Wireless Communications and Signal Processing (WCSP) TBD, Nanjing, China IEEE 19th International Conference on e-health Networking, Applications and Services (Healthcom) Inn Fine Hotel Dalian, China healthcom2017.ieee-healthcom.org/ International Conference on Computing and Communication Technologies for Smart Nation (IC3TSN) Department of Computer Science and Engineering, School of Engineering, Gurgaon, India International Conference on Cyber-Enabled Distributed Computing and Knowledge Discovery (CyberC) Sofitel Galaxy Nanjing, Nanjing, China Cyberc.org Medical Technologies National Congress (TIPTEKNO) Karadeniz Teknik Üniversitesi, Trabzon, Turkey th Annual IEEE/ACM International Symposium on Microarchitecture (MICRO) TBD, MA, USA hhunterjaeger@hotmail.com IEEE 58th Annual Symposium on Foundations of Computer Science (FOCS) CA, USA luca@berkeley.edu Embedded Systems Week (ESWeek) Lotte Hotel Seoul, South Korea IEEE 20th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC) Mielparque Yokohama, Japan Sixth Asia-Pacific Conference on Antennas and Propagation (APCAP) Shaanxi Guesthouse, Xi an, China IEEE International Young Scientists Forum on Applied Physics and Engineering (YSF) TBD, Lviv, Ukraine ysc.org.ua/2017/ IEEE Frontiers in Education Conference (FIE) Indianapolis Marriott Downtown, IN, USA fie-conference.org/ International Conference on Electron Devices and Solid- State Circuits (EDSSC) National Tsing Hua University, Hsinchu, Taiwan www2.ess.nthu.edu.tw/edssc2017/ International Conference on Information and Communication Technology Convergence (ICTC) Lotte City Hotel Jeju, Korea (South) ictc2017.org/ International Conference on Advanced Technologies for Communications (ATC) TBD, Quy Nhon, Vietnam atc-conf.org CHILEAN Conference on Electrical, Electronics Engineering, Information and Communication Technologies (CHILECON) Enjoy Pucon Hotel, Chile chilecon2017.macrofacultad.cl th International Conference on Advanced Technologies, Systems and Services in Telecommunications (TELSIKS) University of Nis, Faculty of Electronic Engineering, Nis, Serbia IEEE 5th International Symposium on Electromagnetic Compatibility (EMC-Beijing) V-Continent Beijing Parkview Wuzhou Hotel, Beijing, China nd International Conference on Communication and Electronics Systems (ICCES) PPG Institute of Technology, Coimbatore, India icoces.com/index.php 65 전자공학회지 _ 735

72 일자학술대회명개최장소홈페이지 / 연락처 IEEE International Conference on Data Science and Advanced Analytics (DSAA) Shinagawa Prince Hotel, Tokyo, Japan International Energy and Sustainability Conference (IESC) Marjaneh Issapour, NY, USA IEEE 8th Annual Ubiquitous Computing, Electronics and Mobile Communication Conference (UEMCON) Columbia University, NY, USA China International Electrical and Energy Conference (CIEEC) Beijing International Conference Center, Beijing, China IEEE Global Humanitarian Technology Conference (GHTC) DoubleTree San Jose Airport, CA, USA ieeeghtc.org Fourth International Conference on Advances in Biomedical Engineering (ICABME) Lebanese University, Faculty of engineering- EDST, Beirut, Lebanon IEEE Biomedical Circuits and Systems Conference (BioCAS) Politecnico di Torino, Italy biocas2017.org/ th IEEE International Conference on Electronic Measurement & Instruments (ICEMI) Yangzhou Convention Center, Yangzhou, China IEEE Nuclear Science Symposium and Medical Imaging Conference (NSS/MIC) Hyatt Regency Atlanta, GA, USA IEEE International Conference on Computer Vision (ICCV) Venice, Italy marcello.pelillo@gmail.com IEEE Compound Semiconductor Integrated Circuit Symposium (CSICS) Miami Marriott Biscayne Bay, FL, USA IEEE Conference on Electrical Insulation and Dielectric Phenomenon (CEIDP) Hilton Fort Worth, TX, USA ewh.ieee.org/soc/dei/ceidp/ IEEE International Telecommunications Energy Conference (INTELEC) Gold Coast Conference and Exhibition Centre, Australia IEEE Electrical Power and Energy Conference (EPEC) Delta Bessborough Hotel, SK, Canada epec2017.ieee.ca/ IEEE International Conference on Signal Processing, Communications and Computing (ICSPCC) City hotel Xiamen, Xiamen, China hcb@nwpu.edu.cn IEEE/CIC International Conference on Communications in China (ICCC) Qingdao, China sites.ieee.org/iccc th International Conference on Electric Power Equipment - Switching Technology (ICEPE-ST) TBD, Zhengzhou, China IEEE International Conference on Computer Vision Workshop (ICCVW) Venice Convention Center, Italy iccv2017.thecvf.com/ International Radar Conference (Radar) IEEE 28th International Symposium on Software Reliability Engineering (ISSRE) 2017 Seventh International Conference on Affective Computing and Intelligent Interaction Workshops and Demos (ACIIW) 2017 IEEE International Symposium on Software Reliability Engineering Workshops (ISSREW) 2017 International Topical Meeting on Microwave Photonics (MWP) Belfast Waterfront Conference Centre, United Kingdom HOTEL MERCURE TOULOUSE CENTRE COMPANS, Toulouse, France Menger Hotel, TX, USA HOTEL MERCURE TOULOUSE CENTRE COMPANS, Toulouse, France China National Convention Center, Beijing, China issre.net/ issre.net IEEE 6th Global Conference on Consumer Electronics (GCCE) Nagoya, Japan PRE_ ivory.pdf th International Conference in Software Engineering Research and Innovation (CONISOFT) Facultad de Matemáticas, Mérida, Mexico redmis2016.com.mx/conisoft2017/ IEEE II International Conference on Control in Technical Systems (CTS) St. Petersburg Electrotechnical University LETI, Saint Petersburg, Russia university/news/ii-international-conferenceon-control-in-technical-systems IEEE 12th International Conference on ASIC (ASICON) PULLMAN GUIYANG, Guiyang, China th IEEE Uttar Pradesh Section International conference on Electrical, Computer and Electronics (UPCON) GLA Univeristy, Mathura, India _ The Magazine of the IEIE 66

73 일자학술대회명개최장소홈페이지 / 연락처 th International Conference on Computer and Knowledge Engineering (ICCKE) Ferdowsi University of Mashhad, Mashhad, Iran iccke.um.ac.ir Recent Developments in Control, Automation & Power Engineering (RDCAPE) Amity University Uttar Pradesh, NOIDA, India amity.edu/rdcape2017/ IEEE 17th International Conference on Communication Technology (ICCT) UESTC Academic Meeting Center, Chengdu, China International Conference on Recent Innovations in Signal processing and Embedded Systems (RISE) MANIT, Bhopal, India th IEEE International Conference on MOOCs, Innovation and Technology in Education (MITE) BMS College of Engineering, Bangalore, India International Conference on Advanced Computer Science and Information Systems (ICACSIS) Sanur Paradise Plaza Hotel, Denpasar Bali, Indonesia icacsis.cs.ui.ac.id st Asilomar Conference on Signals, Systems, and Computers Asilomar Conference Grounds, CA, USA th International Conference on Electrical Engineering - Boumerdes (ICEE-B) Institute of Electrical and Electronic Engineering (IGEE, ex.inelec), University of Boumerdes, Algeria icee2017.univ-boumerdes.dz/ IECON rd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society China National Convention Center, Beijing, China International Conference on Computing Networking and Informatics (ICCNI) Covenant University, Ota, Nigeria iccns.covenantuniversity.edu.ng/ IEEE SENSORS Scottish Exhibition and Conference Centre, United Kingdom cdyer@conferencecatalysts.com IEEE/ACS 14th International Conference on Computer Systems and Applications (AICCSA) Hammamet, Tunisia IEEE 5th Workshop on Wide Bandgap Power Devices and Applications (WiPDA) Hyatt Regency Tamaya Resort, NM, USA International Symposium on Antennas and Propagation (ISAP) The Phuket Graceland Resort & Spa, Phuket, Thailand IEEE-SA Ethernet & Automotive Technology Day (E&IP@ATD) TBD, CA, USA nd IEEE/ACM International Conference on Automated Software Engineering (ASE) Illini Union, IL, USA ase2017.org IEEE Fog World Congress (FWC) CA, USA tazhang2@cisco.com IEEE International Test Conference (ITC) 2017 년 11 월 Fort worth Convention Center, TX, USA IEEE International Conference on Cloud Computing in Emerging Markets (CCEM) Vivanta by Taj, Bangalore, India conferences.computer.org/ccem SC17: International Conference for High Performance Computing, Networking, Storage and Analysis CO, USA International Conference on Wireless Networks and Mobile Communications (WINCOM) ENSIAS, Mohammed V University of Rabat, Rabat, Morocco Conference on Information and Communication Technology (CICT) ABV Indian Institute of Information Technology and Management Gwalior, India cict2017.org Third International Conference on Research in Computational Intelligence and Communication Networks (ICRCICN) RCC INSTITUTE OF INFORMATION TECHNOLOGY, Kolkata, India IEEE MIT Undergraduate Research Technology Conference (URTC) Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA, USA ieee.scripts.mit.edu/conference International Conference on Medical Imaging Physics and Engineering (ICMIPE) 2017 IEEE 6th International Conference on Renewable Energy Research and Applications (ICRERA) International SoC Design Conference (ISOCC) Yingjie Conference Center, Beijing, China Town and Country Resords and Covention Center, San Diego, CA, USA Grand Hilton Seoul, Seoul, Korea (South) gaoss@pku.edu. 추 전자공학회지 _ 737

74 일자학술대회명개최장소홈페이지 / 연락처 TENCON IEEE Region 10 Conference TBD, Malaysia zuhaina@ieee.org IEEE Green Energy and Smart Systems Conference (IGESSC) Pyramid, CSULB, Long Beach, CA, USA sites.ieee.org/clas-sysc IEEE Healthcare Innovation Point-of-Care Technologies (HI-POCT) NAID Conference Center, Bethesda, MD, USA j.sandler@ieee.org nd Annual Conference on Magnetism and Magnetic Materials (MMM) David L. Lawrence Convention Center, Pittsburgh, PA, USA International Symposium on Intelligent Signal Processing and Communication Systems (ISPACS) Xiamen International Conference Center Hotel, Xiamen, China ispacs2017.hqu.edu.cn/ IEEE 3rd International Conference on Electro-Technology for National Development (NIGERCON) Federal University of Technology, Owerri (FUTO), Owerri, Nigeria Pacific Neighborhood Consortium Annual Conference and Joint Meetings (PNC) National Cheng Kung University, Tainan, Taiwan IEEE International Autumn Meeting on Power, Electronics and Computing (ROPEC) Azul IXtapa Grand Hotel, Ixtapa, Mexico IEEE PES Asia-Pacific Power and Energy Engineering Conference (APPEEC) Le Meridien, Bangalore, India rd International Conference on VLSI Systems, Architecture, Technology and Applications (VLSI SATA) Amrita School of Engineering, Bangalore, India web-blr.amrita.edu/vlsi_sata/index.htm# IEEE International Conference on Rebooting Computing (ICRC) The Ritz-Carlton, Tyson's Corner, McLean, VA, USA icrc.ieee.org International Symposium on Computers in Education (SIIE) Lisbon School of Education ESELx, Lisboa, Portugal siie2017.pt/ th International Conference on Communication Systems and Network Technologies (CSNT) IE Nagpur, Nagpur, India IEEE/ACM International Conference on Computer-Aided Design (ICCAD) Irvine Marriott, CA, USA iccad.com/ IEEE Conference on Technologies for Sustainability (SusTech) Phoenix Airport Marriott Hotel, AZ, USA sites.ieee.org/sustech/ IEEE Asia Pacific Microwave Conference (APMC) New World Renaissance Hotel, Kuala Lumpur, Malaysia IEEE International Conference on Microwaves, Antennas, Communications and Electronic Systems (COMCAS) David Intercontinental Tel-Aviv Hotel, Tel-Aviv, Israel IEEE International Conference on Bioinformatics and Biomedicine (BIBM) Westin, MO, USA cci.drexel.edu/ieeebibm/bibm International Automatic Control Conference (CACS) th World Engineering Education Forum (WEEF) Howard Beach Resort Kenting, Pingtung, Taiwan Berjaya Times Square, Kuala Lumpur, Malaysia isdlab.ie.ntnu.edu.tw/cacs2017/ IEEE Global Conference on Signal and Information Processing (GlobalSIP) Hotel Bonaventure, Montreal, QC, Canada 2017.ieeeglobalsip.org/ Fifth International Conference on Aerospace Science & Engineering (ICASE) Institute of Space Technology, Islamabad, Pakistan Military Communications and Information Systems Conference (MilCIS) National Convention Centre, Canberra, Australia Dynamics of Systems, Mechanisms and Machines (Dynamics) Omsk State Technical University, Omsk, Russia conf.ict.nsc.ru/dynamics-2017/ru IEEE-RAS 17th International Conference on Humanoid Robotics (Humanoids) Birmingham Repertory Theatre, United Kingdom st International Computer Science and Engineering Conference (ICSEC) TBD, Bangkok, Thailand First International Conference on Latest trends in Electrical Engineering and Computing Technologies (INTELLECT) College Of Engineering (CoE), Karachi, Pakistan intellect.pafkiet.edu.pk IEEE 37th Central America and Panama Convention (CONCAPAN) Crowne Plaza Hotel and Convention Center, Managua, Nicaragua ieee.nicaragua@ieee.org International Conference on Electrical and Information Technologies (ICEIT) Rabat, Morocco _ The Magazine of the IEIE 68

75 일자학술대회명개최장소홈페이지 / 연락처 nd International Conference on Green Computing and Internet of Things (ICGCIoT) Galgotias College of Engineering & Technology (GCET), India gciot-conference.org/2017/ rd International Conference on Condition Assessment Techniques in Electrical Systems (CATCON) Indian Institute of Technology Ropar, India International Conference on Information, Communication and Engineering (ICICE) TBD, Xiamen, Fujian, China 2017.icice.net/ IEEE International Conference on Data Mining (ICDM) TBD, LA, USA xwu@louisiana.edu International Symposium on Wireless Systems and Networks (ISWSN) The University of Lahore, Pakistan sites.uol.edu.pk/iswsn nd Microoptics Conference (MOC) IEEE International Conference on Cybernetics and Intelligent Systems (CIS) and IEEE Conference on Robotics, Automation and Mechatronics (RAM) Brazilian Power Electronics Conference (COBEP) Convention Hall, Institute of Industrial Science, Tokyo, Japan Pan Pacific Ningbo, Ningbo, China Federal University of Juiz de Fora Campus UFJF, Juiz de Fora, Brazil Progress in Electromagnetics Research Symposium - Fall (PIERS - FALL) Nanyang Technological University, Singapore piers.org/piers2017singapore/ IEEE International Conference on Cybernetics and Computational Intelligence (CyberneticsCom) prince songkla University phuket, Thailand th International Conference on Control, Instrumentation, and Automation (ICCIA) Shiraz University, Shiraz, Iran iccia.ir/?lang=en International Conference on Electrical and Computing Technologies and Applications (ICECTA) American University of Ras Al Khaimah, United Arab Emirates icecta.aurak.ac.ae th Telecommunication Forum (TELFOR) Sava Center, Belgrade, Serbia telfor.rs Electronic Congress (E-CON UNI) Sheraton Lima Hotel & Convention Center, Lima, Peru Lima Peru e-con@uni.edu.pe Nirma University International Conference on Engineering (NUiCONE) Institute of Technology, Nirma University, Ahmedabad, India International Conference on Inventive Computing and Informatics (ICICI) Hotel Arcadia, India icici17.com/index.html International Conference on Intelligent Informatics and Biomedical Sciences (ICIIBMS) Okinawa Institute of Science and Technology Graduate University(OIST), Okinawa, Japan International Conference on Multimedia, Signal Processing and Communication Technologies (IMPACT) Dept. of Electronics Engineering, AMU, Aligarh, India th NAFOSTED Conference on Information and Computer Science University of Engineering and Technology, Vietnam National University, Hanoi, Vietnam nics2017.org th IEEE International Conference on Software Engineering and Service Science (ICSESS) Chen Xing, Beijing, China IEEE International Conference on Antenna Innovations & Modern Technologies for Ground, Aircraft and Satellite Applications (iaim) TBD, Bangalore, India th International Conference on Network and Service Management (CNSM) Waseda University, Tokyo, Japan IEEE Symposium Series on Computational Intelligence (SSCI) Hilton Hawaiian Village Resort in Waikiki, USA bonissone@gmail.com International Conference on Robotics, Automation and Sciences (ICORAS) Multimedia University, Melaka, Malaysia fet.mmu.edu.my/icoras Seventh International Conference on Image Processing Theory, Tools and Applications (IPTA) École de technologie supérieure, QC, Canada th Symposium on Information Theory and its Applications (SITA) Shiratama no Yu Senkei, Shibata, Japan th IEEE International Conference on Engineering Technologies and Applied Sciences (ICETAS) Conference Hall, Salmabad, Bahrain icetas.etssm.org Future Technologies Conference (FTC) TBA, Vancouver, BC, Canada saiconference.com/ftc 전자공학회지 _ 739

76 일자학술대회명개최장소홈페이지 / 연락처 IEEE Women in Engineering (WIE) Forum USA East Royal Sonesta, Baltimore, MD, USA sites.ieee.org/wie-forum-usa-east th International Conference on Electrical and Electronics Engineering (ELECO) BAOB-Campus of Union of Academic Chambers of Bursa, Bursa, Turkey eleco.org.tr 2017 년 12 월 IEEE 9th International Conference on Humanoid, Nanotechnology, Information Technology, Communication and Control, Environment, and Management (HNICEM ) Hotel Jen, Manila, Philippines hnicem.com/hnicem-2017/ International Conference on Soft Computing and its Engineering Applications (icsoftcomp) Winter Simulation Conference (WSC) IEEE Innovative Smart Grid Technologies - Asia (ISGT-Asia) GLOBECOM IEEE Global Communications Conference CMPICA, Charotar University of Science and Technology, Changa, India Red Rock Resort, Las Vegas, NV, USA Science Conference Centre, University of Auckland, Auckland, New Zealand Marina Sands Bay Convention Center, Singapore sites.ieee.org/isgt-asia-2017/ International Renewable and Sustainable Energy Conference (IRSEC) Farah Hotel, Tangier, Morocco med-space.org/irsec17/ IEEE Southern Power Electronics Conference (SPEC) Hotel Patagónico, Puerto Varas, Chile IEEE International Electron Devices Meeting (IEDM) Eleventh International Conference on Sensing Technology (ICST) 2017 IEEE Conference on Antenna Measurements & Applications (CAMA) Hilton San Francisco Union Square, San Francisco, CA, USA Macquarie University, Sydney, Australia AIST Tsukuba Central 1, Auditorium, Ibaraki, Japan ewh.ieee.org/r10/tokyo/aps/cama2017/ Eighth International Conference on Intelligent Computing and Information Systems (ICICIS) Ain Shams University Guest House, Cairo, Egypt net2.asu.edu.eg/icicis/2017/ th International Electric Drives Production Conference (EDPC) Convention Center Nuremberg, Nuremberg, Germany th IEEE International Conference on Electronics, Circuits and Systems (ICECS) Hilton Batumi, Georgia icecs2017.org/ nd International Conference on the Applications of Information Technology in Developing Renewable Energy Processes & Systems (IT-DREPS) University of Petra, Amman, Jordan IEEE 19th Electronics Packaging Technology Conference (EPTC) Grand Copthorne Waterfront Hotel, Singapore rd International Conference on Electrical Information and Communication Technology (EICT) Khulna University of Engineering & Technology, Khulna, Bangladesh International Conference on Intelligent Sustainable Systems (ICISS) SCAD Institute of Technology, Palladam, India icoiss.com/index.php International Workshop on Complex Systems and Networks (IWCSN) Student Center at Education City, Doha, Qatar IEEE International Conference on Industrial Engineering and Engineering Management (IEEM) Suntec Singapore Convention & Exhibition Centre, Singapore rd Asia-Pacific Conference on Communications (APCC) TBD, Perth, Australia IEEE MTT-S International Microwave and RF Conference (IMaRC) Hotel Hyatt Regency, Ahmedabad, India World Congress on Internet Security (WorldCIS) University of Cambridge, United Kingdom IEEE International Conference on Cloud Computing Technology and Science (CloudCom) Hotel ICON, Hong Kong 2017.cloudcom.org/ IEEE International Conference on Big Data (Big Data) The Westin Copley Place, Boston, MA, USA cci.drexel.edu/bigdata/bigdata2017/ IEEE 56th Annual Conference on Decision and Control (CDC) Melbourne Convention Centre, Melbourne, Australia cdc2017.ieeecss.org/ 740 _ The Magazine of the IEIE 70

77 일자학술대회명개최장소홈페이지 / 연락처 IEEE 12th International Conference on Power Electronics and Drive Systems (PEDS) Hawaii Convention Center, Honolulu, HI, USA IEEE 6th International Conference on Teaching Assessment, and Learning for Engineering (TALE) TBD, Hong Kong tale-conference.org/ Saudi Arabia Smart Grid (SASG) Jeddah, Saudi Arabia bander@ieee.org Asia-Pacific Signal and Information Processing Association Annual Summit and Conference (APSIPA ASC) Aloft Kuala Lumpur Sentral, Kuala Lumpur, Malaysia apsipa2017.org/ International Conference on Transforming Engineering Education (ICTEE) Maharashtra Institute of Technology, Pune, India rd IEEE International Conference on Computer and Communications (ICCC) Tibet Hotel Chengdu, China TRON Symposium (TRONSHOW Tokyo Midtown Hall, Tokyo, Japan IEEE International Conference on Computational Intelligence and Computing Research (ICCIC) Tamilnadu College of Engineering, Coimbatore, India IEEE Electrical Design of Advanced Packaging and Systems Symposium (EDAPS) ZJU-UIUC International Campus, Hangzhou, China wyyin@zju.edu IEEE International Conference on Industrial and Information Systems (ICIIS) University of Peradeniya, Sri Lanka IEEE 23rd International Conference on Parallel and Distributed Systems (ICPADS) Hotel Hilton Shekou Nanhai, Shenzhen, China futurenet.szu.edu.cn/icpads2017/ IEEE 2nd Information Technology, Networking, Electronic and Automation Control Conference (ITNEC) Xinhua International Hotel, Chengdu, China nd International Conference On Emerging Computation and Information Technologies (ICECIT) Siddaganga Institute of Technology, Tumakuru, India icecit.sit.ac.in IEEE Automatic Speech Recognition and Understanding Workshop (ASRU) Okinawa Convention Center, Okinawa, Japan asru2017.org/ th Asian Control Conference (ASCC) Gold Coast Convention and Exhibition Centre, Australia IEEE International Conference on Advanced Networks and Telecommunications Systems (ANTS) CV Raman College of Engineering, Bhubaneswar, India National Power Electronics Conference (NPEC) College of Engineering Pune, Pune, India International Conference on Infocom Technologies and Unmanned Systems (Trends and Future Directions) (ICTUS) Amity University Dubai Campus, United Arab Emirates th IEEE International Conference on Machine Learning and Applications (ICMLA) cancun, Mexico th International Conference on Parallel and Distributed Computing, Applications and Technologies (PDCAT) International Building, National Taiwan University of Science and Technology, Taipei, Taiwan pdcat17.csie.ntust.edu.tw/ International Conference on Frontiers of Information Technology (FIT) Serena Hotel, Islamabad, Pakistan IEEE 24th International Conference on High Performance Computing (HiPC) Le Meridien, Jaipur, India International Conference on Open Source Systems & Technologies (ICOSST) Lahore, Pakistan icosst.kics.edu.pk IEEE International Conference on Electronics, Computing and Communication Technologies (CONECCT) TBD, Bangalore, India ieee-conecct.org/ Nineteenth International Middle East Power Systems Conference (MEPCON) Al-Masah Hotel, Egypt nd International Conference on Man and Machine Interfacing (MAMI) C.V.Raman College of Engineering, Bhubaneswar, India mami2017.webs.com/ International Conference on Technological Advancements in Power and Energy ( TAP Energy) Amrita University, Kollam, India tapenergy.amrita.ac.in th International Conference on Power Systems (ICPS) College of Engineering Pune, Pune, India Fourth International Conference on Image Information Processing (ICIIP) Jaypee University of Information Technology, Solan, India 71 전자공학회지 _ 741

78 일자학술대회명개최장소홈페이지 / 연락처 International Conference on Information Technology (ICIT) Silicon Institute of Technology, Bhubaneswar, India ww.icit2017.net IEEE International Conference on Telecommunications and Photonics (ICTP) Dhaka, Bangladesh ictp-comsoc.org/ th International Conference on Emerging Technologies (ICET) Capital University of Science and Technology, Islamabad, Pakistan 년 1 월 th International Conference on Communication Systems & Networks (COMSNETS) Chancery Pavilion Hotel, Bengaluru, India International Conference on Smart City and Emerging Technology (ICSCET) Universal College of Engineering, Mumbai, India icscet.universalcollegeofengineering th International Bhurban Conference on Applied Sciences and Technology (IBCAST) National Centre for Physics, Islamabad, Pakistan th International Conference on Cloud Computing, Data Science & Engineering (Confluence) Amity University, Noida, India th IEEE Annual Consumer Communications & Networking Conference (CCNC) Flamingo Las Vegas, NV, USA ccnc2018.ieee-ccnc.org IEEE International Conference on Consumer Electronics (ICCE) Las Vegas Convention Center, NV, USA icce.org IEEE 18th Topical Meeting on Silicon Monolithic Integrated Circuits in RF Systems (SiRF) Hyatt Regency Orange County Hotel, CA, USA th International Conference on Agents and Artificial Intelligence (ICAART) Funchal, Madeira, Portugal International Conference on Power, Instrumentation, Control and Computing (PICC) Government Engineering College Thrissur, Thrissur, India icetest.gectcr.ac.in/picc.html nd International Conference on Inventive Systems and Control (ICISC) JCT College of Engineering and Technology, Coimbatore, India icoisc.org/index.html IEEE Micro Electro Mechanical Systems (MEMS) Belfast Waterfront, United Kingdom rd Asia and South Pacific Design Automation Conference (ASP-DAC) ICC Jeju, jeju, Korea (South) Annual Reliability and Maintainability Symposium (RAMS) Silver Legacy, NV, USA rams.org IEEE International Conference on Industrial Electronics for Sustainable Energy Systems (IESES) The University of Waikato, Hamilton, New Zealand 년 2 월 International Conference on Communication information and Computing Technology (ICCICT) Bharatiya Vidya Bhavan's Sardar Patel Institute of Technology, Mumbai, India IEEE 4th World Forum on Internet of Things (WF-IoT) Sands Marina Hotel, Singapore Advances in Science and Engineering Technology International Conferences (ASET) The Higher Colleges of Technology, Dubai, United Arab Emirates conference.spit.ac.in conferences/conferencedetails/index. html?conf_id= th International Conference on Electrical Energy Systems (ICEES) Sri Sivasubramaniya Nadar College of Engineering, Chennai, India International Conference On Advances in Communication and Computing Technology (ICACCT) Amrutvahini College of Engineering, Sangamner, India Global LIFI Congress (GLC) Palais BRONGNIART, PARIS, France th International Conference on Computational Intelligence & Communication Technology (CICT) GHAZIABAD, India cict.abes.ac.in IEEE International Solid- State Circuits Conference - (ISSCC) San Francisco Marriott Marquis, CA, USA th International Conference on Advanced Communication Technology (ICACT) ELYSIAN Gangchon, Chuncheon, Korea (South) _ The Magazine of the IEIE 72

79 일자학술대회명개최장소홈페이지 / 연락처 International Conference on Electrical Engineering (ICEE) Electrical Engineering Department, University of Engineering and Technology, Pakistan ee.uet.edu.pk/icee Second International Conference on Computing Methodologies and Communication (ICCMC) Surya Engineering College, Erode, India icocmc.com International Conference on Communication, Computing and Internet of Things (IC3IoT) Sri Sairam Engineering College, Chennai, India IEEE Power & Energy Society Innovative Smart Grid Technologies Conference (ISGT) TBD, DC, USA ieee-isgt.org/ International Conference on Advancements in Computational Sciences (ICACS) The University of Lahore, Pakistan sites.uol.edu.pk/icacs18/ rd International Scientific-Professional Conference on Information Technology (IT) Hotel Zabljak, Montenegro th International Conference on Advanced Trends in Radioelecrtronics, Telecommunications and Computer Engineering (TCSET) Lviv Polytechnic National University, Lviv, Ukraine science.lpnu.ua/tcset IEEE International Conference on Industrial Technology (ICIT) CENTRE DE CONGRES DE LYON, Lyon 06, France ICIT2018.org th International Symposium on Emerging Trends and Technologies in Libraries and Information Services (ETTLIS) Bennett University, Greater Noida, India International Conference on Electronics, Communications and Computers (CONIELECOMP) Universidad de las Américas Puebla, Cholula, Mexico ict.udlap.mx/conielecomp/2018/ IEEE Power and Energy Conference at Illinois (PECI) I Hotel and Conference Center, Champaign, IL, USA International Conference on Engineering and Emerging Technologies (ICEET) Superior University Lahore, Lahore, Pakistan International Conference on Computer, Communication, and Signal Processing (ICCCSP) Sri Sivasubramaniya Nadar College of Engineering, Chennai, dia th International Conference on Signal Processing and Integrated Networks (SPIN) Amity University, India amity.edu/spin2018/ IEEE International Symposium on High Performance Computer Architecture (HPCA) TBD. Wien, Austria hpca2018.ece.ucsb.edu/ IEEE International Students' Conference on Electrical, Electronics and Computer Science (SCEECS) Maulana Azad National Institute of Technology, Bhopal, India rd International Conference On Internet of Things: Smart Innovation and Usages (IoT-SIU) Birla Institute of Applied Sciences, India Twenty Fourth National Conference on Communications (NCC) Indian Institute of Technology Hyderabad, Sangareddy, India 73 전자공학회지 _ 743

80 The Magazine of the IEIE 특별회원사및후원사명단 회원명 대표자 주소 전화 홈페이지 AP 위성통신 류장수 서울시금천구가산디지털2로 98 2동 9층 FCI 한상우 경기도성남시분당구판교로 255번길 35( 삼평동 ) 실리콘파크 B동 7층 I&C테크놀로지 박창일 경기도성남시분당구판교로 255번길 24 아이앤씨빌딩 KT 황창규 경기도성남시분당구정자동 LDT 정재천 충남천안시서북구한들1로 WE빌딩 LG전자 구본준 서울시영등포구여의도동 LIG 넥스원 이효구 서울시서초구강남대로 369( 서초동, 나라빌딩 ) RadioPulse 권태휘 경기도성남시분당구대왕판교로 660 유스페이스1A 1106호 ( 삼평동 ) SK Telecom 장동현 서울특별시중구을지로65( 을지로2가 ) SK T-타워 SK 하이닉스 박성욱 경기도이천시부발읍아미리산 국제종합측기 박재욱 서울특별시강남구강남대로 354 ( 역삼동 831, 혜천빌딩 10F, 12F) 나노종합기술원 이재영 대전광역시유성구대학로 291 ( 구성동, 한국과학기술원 ) 네이버 김상헌 경기도성남시분당구불정로 6 ( 정자동그린팩토리 ) 넥서스칩스 Douglas M. Lee 서울시강남구역삼동 넥스트칩 김경수 경기도성남시분당구판교로 323 벤처포럼빌딩 넥스파시스템 이상준 서울특별시성동구자동차시장1길 누리미디어 최순일 서울시영등포구선유로 63, 4층 ( 문래동 6가 ) 다빛센스 강영진 경기도성남시중원구사기막골로 124, Skn테크노파크비즈동 다우인큐브 이예구 경기도용인시수지구디지털벨리로 81 ( 죽전동디지털스퀘어 2층 ) 대구테크노파크 송인섭 대구시달서구대천동 대덕G.D.S 이희준 경기도안산시단원구산단로 63( 원시동 ) 대덕전자 김영재 경기도시흥시소망공원로 335 ( 정왕동 ) 대성전기 이철우 경기도안산시단원구산단로 31 ( 원시동, 8-27블럭 ) ( 재 ) 대전테크노파크 권선택 대전시유성구테크노9로 35 대전테크노파크 더즈텍 김태진 경기도안양시동안구학의로 292 금강펜테리움IT타워 A동 1061호 덴소풍성전자 김경섭 경남창원시성산구외동 동부하이텍 최창식 경기도부천시원미구수도로 동아일렉콤 손성호 경기도용인시처인구양지면남곡로 동운아나텍 김동철 서울시서초구서초동 아리랑타워 9층 디엠티 김홍주 대전광역시유성구테크노11로 라온텍 김보은 경기도성남시분당구황새울로360번길 42, 18층 ( 서현동 AK플라자 ) 라이트웍스 서인식 서울강남구테헤란로88길 14, 4층 ( 신도리코빌딩 ) 만도 성일모 경기도성남시분당구판교로 255번길 문화방송 안광한 서울시마포구성암로 삼성전자 권오현 서울시서초구서초2동 삼성전자빌딩 삼화콘덴서 황호진 경기도용인시처인구남사면경기동로 227 ( 남사면북리 124) 서연전자 조명수 경기도안산시단원구신원로 세미솔루션 이정원 경기도용인시기흥구영덕동 1029 흥덕U타워지식산업센터 20층 2005호 세원텔레텍 김철동 경기도안양시만안구전파로44번길 스카이크로스코리아 조영민 경기수원시영통구영통동 디지털엠파이어빌딩 C동 801호 _ The Magazine of the IEIE 74

81 회원명 대표자 주소 전화 홈페이지 ( 주 ) 시솔 이우규 서울시강서구공항대로 61길 29 서울신기술센터 A동 202호 실리콘마이터스 허염 경기도성남시분당구대왕판교로 660 유스페이스-1 A동 8층 실리콘웍스 한대근 대전시유성구탑립동 싸인텔레콤 성기빈 서울시영등포구경인로 775, 문래동 3가에이스하이테크시티 1동 119호 ( 주 ) 쏠리드 정준, 이승희 경기도성남시분당구판교역로 220 쏠리드스페이스 씨자인 김정표 경기성남시분당구구미동 보명프라자 아나패스 이경호 서울시구로구구로동 신세계아이앤씨디지털센타 7층 아바고테크놀로지스 전성민 서울시서초구양재동 아이닉스 황정현 수원시영동구덕영대로 1556번길 16, C동 1004호 ( 영통동, 디지털엠파이어 ) 아이디어 황진벽 서울마포구연남동 번지대원빌딩 5층 아이언디바이스 박기태 서울강남구신사동 예영빌딩 402호 아이에이 김동진 서울송파구송파대로 22길 5-23 ( 문정동 ) 안리쓰코퍼레이션 토루와키나가 경기도성남시분당구삼평동 681번지 H스퀘어 N동 5층 502호 알파스캔디스플레이 류영렬 서울특별시강서구허준로 217 가양테크노타운 202호 에디텍 정영교 경기도성남시분당구삼평동 621번지판교이노벨리 B동 1003호 에스넷시스템 박효대 서울특별시강남구선릉로 514 ( 삼성동 ) 성원빌딩 10층 에스엘 이충곤 경북경산시진량읍신상리 에이치앤티테크 강임성 대전광역시유성구용산동 에이투테크 김현균 경기도성남시수정구복정동 상헌빌딩 3층 엠텍비젼 이성민 경기도성남시분당구판교로 255번길 58 6층 601호 오픈링크시스템 성재용 광주광역시서구치평로 112 정연하이빌 402호 우양신소재 윤주영 대구광역시북구유통단지로 8길 유라코퍼레이션 엄병윤 경기도성남시분당구삼평동 유텔 김호동 경기도군포시당정동 이노피아테크 장만호 경기도상남시중원구갈마치로 215 A동 405호 주식회사이디 박용후 경기도성남시중원구상대원동 ( 둔촌대로457번길 14) 자람테크놀로지 백준현 경기도성남시분당구야탑동 파인벤처빌딩 2층 , 전자부품연구원 박청원 경기도성남시분당구새나리로 25 ( 야탑동 ) 주식회사제이엔티이엔지 최승훈 경기도성남시중원구사기막골로 148, 701호 ( 상대원동, 중앙이노테크 ) 제퍼로직 정종척 서울강남구역삼1동 아주빌딩 1801호 지에스인스트루먼트 고재목 인천시남구길파로71번길 70 ( 주안동 ) 지엠테스트 고상현 충남천안시서북구직산읍군서1길 19( 군서리 134) 충북테크노파크 남창현 충북청주시청원구오창읍연구단지로 케이던스코리아 ( 유 ) 제임스해댓 경기도성남시분당구판교로 344 엠텍IT타워 9층 (main office)/2층 코아리버 배종홍 서울시송파구가락본동 78번지 IT벤처타워서관 11층 콘티넨탈오토모티브시스템선우현 경기도성남시분당구판교역로 220 솔리드스페이스빌딩 클레어픽셀 정헌준 경기도성남시분당구판교로 242 판교디지털센터 A동 301호 키움인베스트먼트 박상조 서울특별시영등포구여의나루로4길 18 키움파이낸스스퀘어빌딩 16층 텔레칩스 이장규 서울특별시송파구올림픽로35다길 42 ( 신천동, 루터빌딩 19층 ~23층 ) 티에이치엔 채석 대구시달서구갈산동 티엘아이 김달수 경기도성남시중원구양현로 405번길 12 티엘아이빌딩 파워큐브세미 강태영 경기도부천시오정구석천로397( 부천테크노파크쌍용3차 ) 103동 901호 페어차일드코리아반도체 김귀남 경기도부천시원미구도당동 하이브론 이홍섭 인천광역시부평구청천동안남로402번길 25 3층 전자공학회지 _ 745

82 회원명 대표자 주소 전화 홈페이지 한국멘토그래픽스 ( 유 ) 양영인 경기도성남시분당구판교역로 192번길 12 ( 삼평동 ) 판교미래에셋센터 7층 한국애질런트테크놀로지스 김승렬 서울강남구역삼로 542, 신사SNG빌딩2층 한국인터넷진흥원 백기승 서울시송파구중대로 135 ( 가락동 ) IT벤처타워 한국전기연구원 박경엽 경상남도창원시성산구불모산로10번길 12 ( 성주동 ) 한국전자통신연구원 이상훈 대전광역시유성구가정로 한국정보통신기술협회 임차식 경기도성남시분당구분당로 한라비스테온공조 박용환 대전시대덕구신일동 한백전자 진수춘 대전광역시유성구대학로 76번안길 한화탈레스 장시권 서울시중구청계천로 86 ( 장교동 ) 한화비딩 (19,20층) 핸즈온테크놀러지 강현웅 서울특별시강서구양천로 583, 에이동 호 ( 염창동, 우림블루나인 ) 현대로템 김승탁 경기도의왕시철도박물관로 현대모비스 정명철 서울시강남구역삼1동 서울인터내셔널타워 현대엠엔소프트 차인규 서울시용산구원효로74 현대차사옥 9층 현대오트론 김재범 경기도성남시분당구판교로 344 엠텍 IT 타워 현대자동차그룹 양웅철 경기도화성시장덕동 현대케피코 박정국 경기도군포시고산로 휴먼칩스 손민희 서울시송파구가락본동 10 신도빌딩 휴인스 송태훈 경기도성남시분당구대왕판교로 670 비 히로세코리아 이상엽 경기시흥시정왕동희망공원로 _ The Magazine of the IEIE 76

83 The Magazine of the IEIE 단체회원명단 회원명 주소 전화 홈페이지 가톨릭대중앙도서관 경기부천시원미구역곡2동산 가톨릭상지대학도서관 경북안동시율세동 강릉대도서관 강원강릉시지변동산1 강원관광대도서관 강원태백시황지동 강원대도서관 강원춘천시효자2동 경동대도서관 강원고성군토성면봉포리산 경주대도서관 경북경주시효현동산 건국대도서관 서울성동구모진동 건양대중앙도서관 충남논산시내동산 경기대중앙도서관 경기수원시팔달구이의동산 경기공업대도서관 경기시흥시정왕동시화공단3가 경남대중앙도서관 경남마산시월영동 경도대도서관 경북예천군예천읍청복리 경북대도서관 대구북구산격동 경북대전자공학과 대구북구산격동 경운대벽강중앙도서관 경북구미시산동면인덕리 경일대도서관 경북경산군하양읍부호리 경산대도서관 경북경산시점촌동산75 경상대도서관 경남진주시가좌동 경성대도서관 부산남구대연동 경희대학교 중앙도서관경기용인시기흥구서천동1번지 고려대과학도서관 서울성북구안암동5가1번지 고려대서창캠퍼스도서관 충남연기군조치원읍서창동208 고속도로정보통신공단 경기용인기흥읍공세리 공군사관학교도서관 충북청원군남일면쌍수리사서함 공군전투발전단무기체계실 충남논산군두마면부남리사서함 호 , 5281 공주대도서관 충남공주시신관동 광명하안도서관 경기광명시하안2동 광운대도서관 서울노원구월계동 ~2 국민대성곡도서관 서울성북구정릉동 김포대학도서관 경기김포시월곶면포내리산 국방대학교도서관 서울은평구수색동 국방제9125부대 서울중앙우체국사서함932호 국방품질관리연구소정보관리실 서울청량리우체국사서함 276호 국방과학연구소서울자료실 서울송파구송파우체국사서함132호 방위사업청 서울용산구용산2가동7번지 극동대학교도서관 충북음성군감곡면왕장리산 금강대학교도서관 충남논산시상월면대명리 LG정밀 ( 주 ) 제2공장자료실 경기오산시가수동 (318) LG정보통신 ( 주 ) 자료실 경북구미시공단동 전자공학회지 _ 747