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1 ISSN 제45권 9호 2018 년 9 월호 The Magazine of the IEIE vol.45. no.9 4 차산업혁명시대의로봇산업 4차산업혁명과로봇산업 소프트로보틱스와피킹기술 4차산업혁명시대의소셜로봇현황과미래전망 드론용구동모듈의기술동향 상지절단자를위한재활보조장치의국내외제품현황및연구동향

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9 Contents 제 45 권 9 호 (2018 년 9 월 ) 학회소식 12 학회소식 / 편집부 16 학회일지 특집 : 4 차산업혁명시대의로봇산업 17 특집편집기 / 김현 18 4 차산업혁명과로봇산업 / 조규남 26 소프트로보틱스와피킹기술 / 김영욱, 정병진 35 4 차산업혁명시대의소셜로봇현황과미래전망 / 장민수, 김재홍 학회지 9 월호표지 (vol 45. No 9) 회지편집위원회 위원장정영모 ( 한성대학교교수 ) 위원권종원 ( 한국산업기술시험원선임연구원 ) 김수찬 ( 한경대학교교수 ) 김영선 ( 대림대학교교수 ) 김창수 ( 고려대학교교수 ) 김현 ( 부천대학교교수 ) 박수현 ( 국민대학교교수 ) 박인규 ( 인하대학교교수 ) 박종선 ( 고려대학교교수 ) 변영재 (UNIST 교수 ) 심정연 ( 강남대학교교수 ) 윤지훈 ( 서울과학기술대학교교수 ) 이종호 ( 가천대학교교수 ) 이찬수 ( 영남대학교교수 ) 이창우 ( 가톨릭대학교교수 ) 이희덕 ( 충남대학교교수 ) 인치호 ( 세명대학교교수 ) 정찬호 ( 한밭대학교교수 ) 사무국편집담당변은정차장 ( 내선 3) TEL : (02) ( 대 ) FAX : (02) 학회홈페이지 44 드론용구동모듈의기술동향 / 서정무 55 상지절단자를위한재활보조장치의국내외제품현황및연구동향 / 박세훈, 김신기 회원광장 65 논문지논문목차 정보교차로 67 국내외학술행사안내 / 편집부 79 신간안내 80 특별회원사및후원사명단 83 단체회원명단

10 The Magazine of the IEIE 2018 년도임원및각위원회위원 회 장 백준기 ( 중앙대학교교수 ) 수석부회장최천원 ( 단국대학교교수 ) - 소사이어티, 재무, 기획 고 문 구원모 ( 전자신문사대표이사 ) 김기남 ( 삼성전자 사장 ) 박성욱 (SK하이닉스 부회장 ) 박청원 ( 전자부품연구원원장 ) 백만기 ( 김 & 장법률사무소변리사 ) 이상훈 ( 한국전자통신연구원원장 ) 이재욱 ( 노키아티엠씨명예회장 ) 이희국 ( LG 상임고문 ) 천경준 ( 씨젠회장 ) 감 사 정교일 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 백흥기 ( 전북대학교교수 ) 부 회 장 서승우 ( 서울대학교교수 ) - JSTS, 논문지, 정보화, 홍보, 교육임혜숙 ( 이화여자대학교교수 ) - 학술대회, SPC 전병우 ( 성균관대학교교수 ) - 사업, 학회지, 회원, 표준화 이장명 ( 부산대학교교수 ) - 지부 안승권 (LG사이언스파크/LG기술협의회대표 / 의장 ) 산업체부회장 오성목 (KT 사장 ) 이석희 (SK하이닉스 사장 ) 조승환 ( 삼성전자 부사장 ) 소사이어티회장 이흥노 ( 광주과학기술원교수 ) - 통신 전영현 ( 삼성SDI 대표이사 ) - 반도체 강문식 ( 강릉원주대학교교수 ) - 컴퓨터 김창익 (KAIST 교수 ) - 신호처리 김영철 ( 군산대학교교수 ) - 시스템및제어 이병선 ( 김포대학교교수 ) - 신업전자 협동부회장김달수 ( 티엘아이대표이사 ) 김부균 ( 숭실대학교교수 ) 김상태 ( 한국산업기술평가관리원본부장 ) 김종대 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 남상엽 ( 국제대학교교수 ) 박찬구 ( 인피니언테크놀로지스파워세미텍대표이사 ) 박형무 ( 동국대학교교수 ) 손보익 ( 실리콘웍스대표이사 ) 송문섭 (( 유 ) 엠세븐시스템대표이사 ) 엄낙웅 ( 한국전자통신연구원소장 ) 유현규 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 이강현 ( 조선대학교교수 ) 이광엽 ( 서경대학교교수 ) 이상홍 ( 정보통신기술진흥센터센터장 ) 이상회 ( 동서울대학교교수 ) 이승훈 ( 서강대학교교수 ) 이윤종 ( DB하이텍부사장 ) 이재훈 ( 유정시스템 사장 ) 인치호 ( 세명대학교교수 ) 임 혁 ( 광주과학기술원교수 ) 장태규 ( 중앙대학교교수 ) 정은승 ( 삼성전자 사장 ) 정 준 ( 쏠리드대표이사 ) 정진용 ( 인하대학교교수 ) 조상복 ( 울산대학교교수 ) 최승원 ( 한양대학교교수 ) 허 영 ( 한국전기연구원본부장 ) 호요성 ( 광주과학기술원교수 ) 상임이사 공준진 ( 삼성전자 Master) - 산학연 권종원 ( 한국산업기술시험원선임연구원 ) - 논문 (SC) 김동규 ( 한양대학교교수 ) - 논문 (SD) 김동식 ( 인하공업전문대학교수 ) - 사업 (IE) 김선욱 ( 고려대학교교수 ) - 총무 김소영 ( 성균관대학교교수 ) - 정보화 김수찬 ( 한경대학교교수 ) - 사업 (SC) 김승천 ( 한성대학교교수 ) - 논문 (CI) 김원종 ( 한국전자통신연구원실장 ) - 표준화 노원우 ( 연세대학교교수 ) - 재무 백광현 ( 중앙대학교교수 ) - 논문총괄 범진욱 ( 서강대학교교수 ) - 사업 (SD) 송병철 ( 인하대학교교수 ) - 사업 (SP) 신오순 ( 숭실대학교교수 ) - 논문 (TC) 심동규 ( 광운대학교교수 ) - SPC 편집 유창동 (KAIST 교수 ) - 국제협력 /ICCE-Asia 유회준 (KAIST 교수 ) - JSTS 편집 윤석현 ( 단국대학교교수 ) - 사업 (TC) 이강윤 ( 성균관대학교교수 ) - 사업총괄 이채은 ( 인하대학교교수 ) - 홍보 이충용 ( 연세대학교교수 ) - 기획 이혁재 ( 서울대학교교수 ) - 학술 ( 하계 ) 임재열 ( 한국기술교육대학교교수 ) - 교육 정영모 ( 한성대학교교수 ) - 회지편집 정종문 ( 연세대학교교수 ) - 회원 /ICCE-Asia 조도현 ( 인하공업전문대학교수 ) - 논문 (IE) 한종기 ( 세종대학교교수 ) - 논문 (SP) ` 황성운 ( 홍익대학교교수 ) - 사업 (CI) 황인철 ( 강원대학교교수 ) - 학술 ( 추계 ) 산업체이사고요환 ( 매그나칩반도체전무 ) 김태진 ( 더즈텍사장 ) 김현수 ( 삼성전자 상무 ) 박동일 ( 현대자동차 전무 ) 송창현 ( 네이버 CTO) 오의열 (LG 디스플레이 연구위원 ) 윤영권 ( 삼성전자 마스터 ) 조영민 ( 스카이크로스코리아사장 ) 조재문 ( 삼성전자 부사장 ) 차종범 ( 구미전자정보기술원원장 ) 최승종 (LG 전자 전무 ) 최진성 ( 도이치텔레콤부사장 ) 함철희 ( 삼성전자 Master) 홍국태 (LG 전자 연구위원 ) 이 사 강동구 ( 한국전기연구원선임연구원 ) - 홍보 공배선 ( 성균관대학교교수 ) - 학술 ( 하계 ) 권기룡 ( 부경대학교교수 ) - 학술 ( 추계 ) 권종기 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) - 사업 김대순 ( 전주비전대학교교수 ) - 지부 ( 전북 ) 김상철 ( 국민대학교교수 ) - 회원

11 김성진 ( 경남대학교교수 ) - 지부 ( 부산경남울산 ) 김성호 ( 한국산업기술평가관리원팀장 ) - 학술 ( 하계 ) 김영선 ( 대림대학교교수 ) - 회원 김용신 ( 고려대학교교수 ) - 학술 ( 추계 ) 김재곤 ( 한국항공대학교교수 ) - 국문논문 (SP) 김종옥 ( 고려대학교교수 ) - 정보화 김지훈 ( 이화여자대학교교수 ) - 총무 / 학술 ( 하계 ) 김진상 ( 경희대학교교수 ) - 사업 (SD) 김진수 ( 한밭대학교교수 ) - 지부 ( 대전충남 ) 김창수 ( 고려대학교교수 ) - 회지 김태욱 ( 연세대학교교수 ) - 기획 김태원 ( 상지영서대학교교수 ) - 홍보 남일구 ( 부산대학교교수 ) - 학술 ( 추계 ) 노태문 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) - 학술 ( 하계 ) 동성수 ( 용인송담대학교교수 ) - 사업 류수정 ( 삼성전자 상무 ) - 산학연 박인규 ( 인하대학교교수 ) - 회지 박철수 ( 광운대학교교수 ) - SPC 편집 박현창 ( 동국대학교교수 ) - 교육 배준호 ( 가천대학교교수 ) - 표준화 변경수 ( 인하대학교교수 ) - 홍보 서춘원 ( 김포대학교교수 ) - 기획 성해경 ( 한양여자대학교교수 ) - 정보화 송상헌 ( 중앙대학교교수 ) - 교육 송진호 ( 연세대학교교수 ) - 회원 심정연 ( 강남대학교교수 ) - 회지 유성철 (LG 히다찌본부장 ) - 사업 (IE) 윤지훈 ( 서울과학기술대학교교수 ) - 국문논문 (TC) 이민호 ( 경북대학교교수 ) - 사업 (CI) 이성수 ( 숭실대학교교수 ) - 기획 이승호 ( 한밭대학교교수 ) - 국문논문 ( 총괄 ) 이윤식 (UNIST 교수 ) - 홍보 이찬수 ( 영남대학교교수 ) - 사업 ( 총괄 ) 이창우 ( 가톨릭대학교교수 ) - 회지 이한호 ( 인하대학교교수 ) - 사업 (SD)/ 산학연 장길진 ( 경북대학교교수 ) - 국제협력 장익준 ( 경희대학교교수 ) - 학술 ( 하계 ) 정진곤 ( 중앙대학교교수 ) - 국문논문 ( 총괄 ) 제민규 (KAIST 교수 ) - 교육 차철웅 ( 전자부품연구원책임연구원 ) - 표준화 채영철 ( 연세대학교교수 ) - 재무 최재식 (UNIST 교수 ) - 국제협력 한영선 ( 경일대학교교수 ) - 총무 /SPC 편집 홍성훈 ( 전남대학교교수 ) - 광주전남지부 협동이사 강대성 ( 동아대학교교수 ) - 지부 ( 부산경남울산 ) 강윤희 ( 백석대학교교수 ) - 호서지부 고병철 ( 계명대학교교수 ) - 사업 (CI) 권구덕 ( 강원대학교교수 ) - 학술 ( 추계 ) 김경기 ( 대구대학교교수 ) - 국제협력 김광수 (KAIST 교수 ) - 국제협력 김도현 ( 제주대학교교수 ) - 기획 김동현 (ICTK 사장 ) - 산학연 김만배 ( 강원대학교교수 ) - 국문논문 (SP) 김상완 ( 아주대학교교수 ) - 홍보 김준모 (KAIST 교수 ) - 국제혐력 김진성 ( 선문대학교교수 ) - 학술 ( 하계 ) 김 짐 ( 한국산업기술평가관리원선임연구원 ) - 사업 김 현 ( 서울대학교교수 ) - 홍보 남기창 ( 동국대학교교수 ) - 회원 류성한 ( 한남대학교교수 ) - 학술 ( 추계 ) 박기찬 ( 건국대학교교수 ) - 표준화 박성욱 ( 강릉원주대학교교수 ) - 학술 ( 하계 ) 박수현 ( 국민대학교교수 ) - 회지 박영훈 ( 숙명여자대학교교수 ) - 학술 ( 하계 ) 박원규 ( 한국나노기술원팀장 ) - 표준화 박종선 ( 고려대학교교수 ) - 사업 (SD) 박형민 ( 서강대학교교수 ) - 사업 (CI) 변대석 ( 삼성전자 Master) - 산학연 변영재 (UNIST 교수 ) - 회지 선우경 ( 이화여자대학교교수 ) - 정보화 안태원 ( 동양미래대학교교수 ) - 국문논문 ( 총괄 ) 엄우용 ( 인하공업전문대학교수 ) - 국제협력 연규봉 ( 자동차부품연구원팀장 ) - 사업 오병태 ( 한국항공대학교교수 ) - 사업 ( 총괄 ) 윤성로 ( 서울대학교교수 ) - 회원 이문구 ( 김포대학교교수 ) - 교육 이우주 ( 명지대학교교수 ) - 국문논문 ( 총괄 ) 이재성 ( 한국교통대학교교수 ) - 학술 ( 하계 ) 이종호 ( 가천대학교교수 ) - 국문논문 (TC) 이주헌 ( 동아방송예술대학교교수 ) - 교육 이태동 ( 국제대학교교수 ) - 학술 ( 하계 ) 이형민 ( 고려대학교교수 ) - 학술 ( 추계 ) 정승원 ( 동국대학교교수 ) - SPC/ 학술 ( 추계 ) 정재필 ( 가천대학교교수 ) - 산학연 조성현 ( 힌양대학교교수 ) - 사업 채관엽 ( 삼성전자 박사 ) - 학술 ( 추계 ) 최강선 ( 한국기술교육대학교교수 ) - SPC 편집 최재원 ( 다음소프트이사 ) - 사업 (CI) 하정우 ( 네이버 Tech Leader) - 홍보 한태희 ( 성균관대학교교수 ) - 교육 허재두 ( 한국전자통신연구원본부장 ) - ICCE-Asia 황인정 ( 명지병원책임연구원 ) - 사업 (CI) 지부장명단 강원지부 김남용 ( 강원대학교교수 ) 광주 전남지부 원용관 ( 전남대학교교수 ) 대구 경북지부 최현철 ( 경북대학교교수 ) 대전 충남지부 주성순 ( 한국전자통신연구원박사 ) 부산 경남 울산지부 이상훈 ( 경남대학교교수 ) 전북지부 송제호 ( 전북대학교교수 ) 제주지부 김경연 ( 제주대학교교수 ) 충북지부 최영규 ( 한국교통대학교교수 ) 호서지부 장은영 ( 공주대학교교수 ) 일 본 백인천 (AIZU대학교교수 ) 미 국 최명준 ( 텔레다인박사 ) 러시아지부 Prof. Edis B. TEN (National University of Science and Technology)

12 The Magazine of the IEIE 자문위원회 위원회명단 위 원 장 홍승홍 ( 명예회장 ) 부위원장 이문기 ( 명예회장 ) 위 원 고성제 ( 고려대학교교수 ) 구용서 ( 단국대학교교수 ) 김덕진 ( 명예회장 ) 김도현 ( 명예회장 ) 김성대 (KAIST 교수 ) 김수중 ( 명예회장 ) 김영권 ( 명예회장 ) 김재희 ( 연세대학교교수 ) 김정식 ( 대덕전자회장 ) 나정웅 ( 명예회장 ) 문영식 ( 한양대학교교수 ) 박규태 ( 명예회장 ) 박성한 ( 명예회장 ) 박진옥 ( 명예회장 ) 박항구 ( 소암시스텔회장 ) 서정욱 ( 명예회장 ) 성굉모 ( 서울대학교명예교수 ) 윤종용 ( 삼성전자상임고문 ) 이상설 ( 명예회장 ) 이재홍 ( 서울대학교교수 ) 이진구 ( 동국대학교석좌교수 ) 이충웅 ( 명예회장 ) 이태원 ( 명예회장 ) 임제탁 ( 명예회장 ) 전국진 ( 서울대학교교수 ) 전홍태 ( 중앙대학교교수 ) 정정화 ( 한양대학교석좌교수 ) 홍대식 ( 연세대학교교수 ) 기획위원회 위 원 장 이충용 ( 연세대학교교수 ) 위 원 김지훈 ( 이화여자대학교교수 ) 김태욱 ( 연세대학교교수 ) 노원우 ( 연세대학교교수 ) 백상헌 ( 고려대학교교수 ) 박영준 ( 한양대학교교수 ) 서춘원 ( 김포대학교교수 ) 양준성 ( 성균관대학교교수 ) 장익준 ( 경희대학교교수 ) 조성현 ( 한양대학교교수 ) 채영철 ( 연세대학교교수 ) 학술연구위원회 - 하계 위 원 장 이혁재 ( 서울대학교교수 ) 위 원 강문식 ( 강릉원주대학교교수 ) 공배선 ( 성균관대학교교수 ) 김성호 ( 한국산업기술평가관리원팀장 ) 김지훈 ( 이화여자대학교교수 ) 김진성 ( 선문대학교교수 ) 김 현 ( 서울대학교교수 ) 노태문 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 동성수 ( 용인송담대학교교수 ) 박성욱 ( 강릉원주대학교교수 ) 박영훈 ( 숙명여자대학교교수 ) 이재성 ( 교통대학교교수 ) 이채은 ( 인하대학교교수 ) 이태동 ( 국제대학교교수 ) 장익준 ( 경희대학교교수 ) 정윤호 ( 한국항공대학교교수 ) 학술연구위원회 - 추계 위 원 장 황인철 ( 강원대학교교수 ) 위 원 권구덕 ( 강원대학교교수 ) 권기룡 ( 부경대학교교수 ) 김용신 ( 고려대학교교수 ) 남일구 ( 부산대학교교수 ) 류성한 ( 한남대학교교수 ) 이형민 ( 고려대학교교수 ) 정승원 ( 동국대학교교수 ) 채관엽 ( 삼성전자박사 ) 한영선 ( 경일대학교교수 ) 논문편집위원회 위 원 장 백광현 ( 중앙대학교교수 ) 위 원 권종원 ( 한국산업기술시험원선임연구원 ) 김동규 ( 한양대학교교수 ) 김만배 ( 강원대학교교수 ) 김승천 ( 한성대학교교수 ) 김재곤 ( 한국항공대학교교수 ) 신오순 ( 숭실대학교교수 ) 안태원 ( 동양미래대학교교수 ) 윤지훈 ( 서울과학기술대학교교수 ) 이승호 ( 한밭대학교교수 ) 이우주 ( 명지대학교교수 ) 이종호 ( 가천대학교교수 ) 정진곤 ( 중앙대학교교수 ) 조도현 ( 인하공업전문대학교수 ) 한종기 ( 세종대학교교수 ) 국제협력위원회 위 원 장 유창동 (KAIST 교수 ) 위 원 김경기 ( 대구대학교교수 ) 김광수 (KAIST 교수 ) 김준모 (KAIST 교수 ) 송상헌 ( 중앙대학교교수 ) 엄우영 ( 인하공업전문대학교수 ) 장길진 ( 경북대학교교수 ) 최재식 (UNIST 교수 ) 허재두 ( 한국전자통신연구원본부장 ) 산학연협동위원회 위 원 장 공준진 ( 삼성전자 Master) 위 원 김동현 (ICTK 사장 ) 김익균 ( 한국전자통신연구원그룹장 ) 류수정 ( 삼성전자상무 ) 민경식 ( 국민대학교교수 ) 박종선 ( 고려대학교교수 ) 변대석 ( 삼성전자 Master) 이영주 ( 광운대학교교수 ) 이한호 ( 인하대학교교수 ) 정재필 ( 가천대학교교수 ) 최두호 ( 한국전자통신연구원실장 ) 한태희 ( 성균관대학교교수 ) 회원관리위원회 위 원 장 정종문 ( 연세대학교교수 ) 위 원 김상철 ( 국민대학교교수 ) 김영선 ( 대림대학교교수 ) 김진상 ( 경희대학교교수 ) 남기창 ( 동국대학교교수 ) 박종일 ( 한양대학교교수 ) 송진호 ( 연세대학교교수 ) 신종원 ( 광주과학기술원교수 ) 유정봉 ( 공주대학교교수 ) 윤성로 ( 서울대학교교수 ) 정용규 ( 을지대학교교수 )

13 회지편집위원회 위 원 장 정영모 ( 한성대학교교수 ) 위 원 권종원 ( 한국산업기술시험원선임연구원 ) 김수찬 ( 한경대학교교수 ) 김영선 ( 대림대학교교수 ) 김창수 ( 고려대학교교수 ) 김 현 ( 부천대학교교수 ) 박수현 ( 국민대학교교수 ) 박인규 ( 인하대학교교수 ) 박종선 ( 고려대학교교수 ) 변영재 (UNIST 교수 ) 심정연 ( 강남대학교교수 ) 윤지훈 ( 서울과학기술대학교교수 ) 이종호 ( 가천대학교교수 ) 이찬수 ( 영남대학교교수 ) 이창우 ( 가톨릭대학교교수 ) 이희덕 ( 충남대학교교수 ) 인치호 ( 세명대학교교수 ) 정찬호 ( 한밭대학교교수 ) 사업위원회 총괄위원장 이강윤 ( 성균관대학교교수 ) C I 위원장 황성운 ( 홍익대학교교수 ) I E 위원장 김동식 ( 인하공업전문대학교수 ) S C 위원장 김수찬 ( 한경대학교교수 ) S D 위원장 범진욱 ( 서강대학교교수 ) S P 위원장 송병철 ( 인하대학교교수 ) T C 위원장 윤석현 ( 단국대학교교수 ) 위 원 강석주 ( 서강대학교교수 ) 고병철 ( 계명대학교교수 ) 권종기 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 김용운 ( 옴니C&S 대표 ) 김원준 ( 건국대학교교수 ) 김진상 ( 경희대학교교수 ) 김진태 ( 건국대학교교수 ) 김 짐 ( 한국산업기술평가관리원선임연구원 ) 김현진 ( 단국대학교교수 ) 동성수 ( 용인송담대학교교수 ) 박종선 ( 고려대학교교수 ) 박형민 ( 서강대학교교수 ) 신철호 ( 한국전자통신연구원실장 ) 연규봉 ( 자동차부품연구원팀장 ) 오병태 ( 한국항공대학교교수 ) 유성철 (LG 히다찌본부장 ) 이민재 ( 광주과학기술원교수 ) 이민호 ( 경북대학교교수 ) 이윤구 ( 광운대학교교수 ) 이찬수 ( 영남대학교교수 ) 이한호 ( 인하대학교교수 ) 임승옥 ( 전자부품연구원센터장 ) 조성현 ( 한양대학교교수 ) 최 욱 ( 인천대학교교수 ) 최재원 ( 다음소프트이사 ) 황인정 ( 명지병원책임연구원 ) 교육위원회 위 원 장 임재열 ( 한국기술교육대학교교수 ) 위 원 동성수 ( 용인송담대학교교수 ) 박현창 ( 동국대학교교수 ) 송상헌 ( 중앙대학교교수 ) 이문구 ( 김포대학교교수 ) 이주헌 ( 동아방송예술대학교교수 ) 이찬호 ( 숭실대학교교수 ) 최강선 ( 한국기술교육대학교교수 ) 홍보위원회 위원장이채은 ( 인하대학교교수 ) 위원강동구 ( 한국전기연구원선임연구원 ) 김상완 ( 아주대학교교수 ) 김태원 ( 상지영서대학교교수 ) 김현 ( 서울대학교교수 ) 변경수 ( 인하대학교교수 ) 이윤식 (UNIST 교수 ) 하정우 ( 네이버 Tech Leader) 표준화위원회 위 원 장 김원종 ( 한국전자통신연구원실장 ) 간사 / 위원 배준호 ( 가천대학교교수 ) 위 원 강성원 ( 한국전자통신연구원본부장 ) 권기원 ( 성균관대학교교수 ) 김동규 ( 한양대학교교수 ) 김시호 ( 연세대학교교수 ) 박기찬 ( 건국대학교교수 ) 박원규 ( 한국나노기술원본부장 ) 변지수 ( 경북대학교교수 ) 송영재 ( 성균관대학교교수 ) 송용호 ( 한양대학교교수 ) 연규봉 ( 자동차부품연구원센터장 ) 이상근 ( 성균관대학교교수 ) 이서호 ( 한국기계전기전자시험연구원과장 ) 이성수 ( 숭실대학교교수 ) 이종묵 (SOL 대표 ) 이하진 ( 한국기초과학지원연구원책임연구원 ) 이해성 ( 전주대학교교수 ) 정교일 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 좌성훈 ( 서울과학기술대학교교수 ) 차철웅 ( 전자부품연구원책임연구원 ) 한태수 ( 국가기술표준원 / 디스플레이산업협회표준코디 ) 홍용택 ( 서울대학교교수 ) 정보화위원회 위 원 장 김소영 ( 성균관대학교교수 ) 위 원 김종옥 ( 고려대학교교수 ) 김진태 ( 건국대학교교수 ) 선우경 ( 이화여자대학교교수 ) 이윤명 ( 성균관대학교교수 ) 이후진 ( 한성대학교교수 ) 장익준 ( 경희대학교교수 ) 황진영 ( 한국항공대학교교수 ) 지부담당위원회 위 원 장 이장명 ( 부산대학교교수 ) 위 원 김경연 ( 제주대학교교수 ) 김남용 ( 강원대학교교수 ) 백인천 (AIZU대학교교수 ) 송제호 ( 전북대학교교수 ) 원용관 ( 전남대학교교수 ) 이상훈 ( 경남대학교교수 ) 장은영 ( 공주대학교교수 ) 주성순 ( 한국전자통신연구원박사 ) 최명준 ( 텔레다인박사 ) 최영규 ( 한국교통대학교교수 ) 최현철 ( 경북대학교교수 ) Prof. Edis B. TEN (National University of Science and Technology 교수 )

14 The Magazine of the IEIE 선거관리위원회 위 원 장 성굉모 ( 서울대학교명예교수 ) 위 원 김선욱 ( 고려대학교교수 ) 김지훈 ( 이화여자대학교교수 ) 노원우 ( 연세대학교교수 ) 이충용 ( 연세대학교교수 ) 이혁재 ( 서울대학교교수 ) 정종문 ( 연세대학교교수 ) 포상위원회 위 원 장 문영식 ( 한양대학교교수 ) 간사 / 위원 김선욱 ( 고려대학교교수 ) 위 원 노원우 ( 연세대학교교수 ) 백광현 ( 중앙대학교교수 ) 이혁재 ( 서울대학교교수 ) 최천원 ( 단국대학교교수 ) 재정위원회 위원장백준기 ( 중앙대학교교수 ) 위원노원우 ( 연세대학교교수 ) 문영식 ( 한양대학교교수 ) 박병국 ( 서울대학교교수 ) 박찬구 ( 인피니언테크놀로지스파워세미텍대표이사 ) 이재훈 ( 유정시스템대표이사 ) 정교일 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 최승종 (LG 전자전무 ) 최천원 ( 단국대학교교수 ) 한대근 ( 실리콘웍스교수 ) 인사위원회 위 원 장 백준기 ( 중앙대학교교수 ) 위 원 김선욱 ( 고려대학교교수 ) 노원우 ( 연세대학교교수 ) 이충용 ( 연세대학교교수 ) 최천원 ( 단국대학교교수 ) SPC 위원회 위 원 장 심동규 ( 광운대학교교수 ) 부위원장 박철수 ( 광운대학교교수 ) 위 원 강석주 ( 서강대학교교수 ) 김영민 ( 광운대학교교수 ) 김창수 ( 고려대학교교수 ) 김태석 ( 광운대학교교수 ) 김 현 ( 서울대학교교수 ) 신원용 ( 단국대학교교수 ) 유양모 ( 서강대학교교수 ) 이재훈 ( 고려대학교교수 ) 이채은 ( 인하대학교교수 ) 정승원 ( 동국대학교교수 ) 조성현 ( 한양대학교교수 ) 최강선 ( 한국기술교육대학교교수 ) 한영선 ( 경일대학교교수 ) JSTS 위원회 위 원 장 Hoi-Jun Yoo (KAIST) 부위원장 Dim-Lee Kwong (Institute of Microelectronics) 위 원 Akira Matsuzawa (Tokyo Institute of Technology) Byeong-Gyu Nam (Chungnam National Univ.) Byung-Gook Park (Seoul National Univ.) Cary Y. Yang (Santa Clara Univ.) Chang sik Yoo (Hanyang Univ.) Chennupati Jagadish (Australian National Univ.) Deog-Kyoon Jeong (Seoul National Univ.) Dong S. Ha (Virginia Tech) Eun Sok Kim (USC) Gianaurelio Cuniberti (Dresden Univ. of Technology) Hi-Deok Lee (Chungnam Univ.) Hong June Park (POSTECH) Hyoung sub Kim (Sungkyunkwan Univ.) Hyun-Kyu Yu (ETRI) Jamal Deen (McMaster University, Canada) Jin wook Burm (Sogang Univ.) Jong-Uk Bu (Sen Plus) Jun young Park (UX Factory) Kofi Makinwa (Delft Univ. of Technology) Meyya Meyyappan (NASA Ames Research Center) Min-kyu Song (Dongguk Univ.) Moon-Ho Jo (POSTECH) Nobby Kobayashi (UC Santa Cruz) Paul D. Franzon (North Carolina State Univ.) Rino Choi (Inha Univ.) Sang-Hun Song (Chung-Ang Univ.) Sang-Sik Park (Sejong Iniv.) Seung-Hoon Lee (Sogang Univ.) Shen-Iuan Liu (National Taiwan Univ.) Shi ho Kim (Yonsei Univ.) Stephen A. Campbell (Univ. of Minnesota) Sung Woo Hwang (Korea Univ.) Tadahiro Kuroda (Keio Univ.) Tae-Song Kim (KIST) Tsu-Jae King Liu (UC Berkeley) Vojin G. Oklobdzija (Univ. of Texas at Dallas) Weileun Fang (National Tsing Hua Univ.) Woo geun Rhee (Tsinghua Univ.) Yang-Kyu Choi (KAIST) Yogesh B. Gianchandani (Univ. of Michigan, Ann Arbor) Yong-Bin Kim (Northeastern Univ.) Yuhua Cheng (Peking Univ.)

15 통신소사이어티 Society 명단 회 장 이흥노 ( 광주과학기술원교수 ) 부 회 장 김선용 ( 건국대학교교수 ) 김재현 ( 아주대학교교수 ) 김진영 ( 광운대학교교수 ) 김 훈 ( 인천대학교교수 ) 오정근 ( ATNS 대표이사 ) 유명식 ( 숭실대학교교수 ) 윤석현 ( 단국대학교교수 ) 이인규 ( 고려대학교교수 ) 허 준 ( 고려대학교교수 ) 감 사 이재진 ( 숭실대학교교수 ) 이호경 ( 홍익대학교교수 ) 협동부회장 김병남 ( 에이스테크놀로지연구소장 ) 김연은 ( 브로던대표이사 ) 김영한 ( 숭실대학교교수 ) 김용석 ( 답스대표이사 ) 김인경 (LG 전자상무 ) 류승문 (( 사 ) 개인공간서비스협회수석부의장 ) 박용석 ( LICT 대표이사 ) 방승찬 ( 한국전자통신연구원부장 ) 연철흠 (LG 텔레콤상무 ) 이승호 ( 하이게인부사장 ) 이재훈 ( 유정시스템대표이사 ) 정진섭 ( 이노와이어리스부사장 ) 정현규 ( 한국전자통신연구원부장 ) 이 사 김성훈 ( 한국전자통신연구원박사 ) 김정호 ( 이화여자대학교교수 ) 노윤섭 ( 한국전자통신연구원박사 ) 방성일 ( 단국대학교교수 ) 서철헌 ( 숭실대학교교수 ) 성원진 ( 서강대학교교수 ) 신요안 ( 숭실대학교교수 ) 윤종호 ( 한국항공대학교교수 ) 윤지훈 ( 단국대학교교수 ) 이재훈 ( 동국대학교교수 ) 이종창 ( 홍익대학교교수 ) 이종호 ( 가천대학교교수 ) 임종태 ( 홍익대학교교수 ) 장병수 ( 이노벨류네트웍스부사장 ) 조인호 ( 에이스테크놀로지박사 ) 최진식 ( 한양대학교교수 ) 최천원 ( 단국대학교교수 ) 허서원 ( 홍익대학교교수 ) 간 사 신오순 ( 숭실대학교교수 ) 김중헌 ( 중앙대학교교수 ) 조성현 ( 한양대학교교수 ) 연구회위원장 김광순 ( 연세대학교교수 ) - 통신 유태환 ( 한국전자통신연구원팀장 ) - 스위칭및라우팅 조춘식 ( 한국항공대학교교수 ) - 마이크로파및전파전파 이철기 ( 아주대학교교수 ) - ITS 김동규 ( 한양대학교교수 ) - 정보보안시스템 김강욱 ( 경북대학교교수 ) - 군사전자 - 방송ㆍ통신융합기술 허재두 ( 한국전자통신연구원본부장 ) - 무선 PAN/BAN 김봉태 ( 한국전자통신연구원소장 ) - 미래네트워크 반도체소사이어티 회 장 전영현 ( 삼성SDI 사장 ) 자문위원 권오경 ( 한양대학교교수 ) 선우명훈 ( 아주대학교교수 ) 신윤승 ( 삼성전자고문 ) 신현철 ( 한양대학교교수 ) 우남성 ( 삼성전자사장 ) 임형규 (SK 부회장 ) 수석부회장 조중휘 ( 인천대학교교수 ) 감 사 김경기 ( 대구대학교교수 ) 최중호 ( 서울시립대학교교수 ) 연구담당부회장 조경순 ( 한국외국어대학교교수 ) 사업담당부회장 김진상 ( 경희대학교교수 ) 학술담당부회장 범진욱 ( 서강대학교교수 ) 총무이사 공준진 ( 삼성전자마스터 ) 김동규 ( 한양대학교교수 ) 박종선 ( 고려대학교교수 ) 이한호 ( 인하대학교교수 ) 편집이사 이희덕 ( 충남대학교교수 ) 인치호 ( 세명대학교교수 ) 한태희 ( 성균관대학교교수 ) 학술이사 강진구 ( 인하대학교교수 ) 김영환 ( 포항공과대학교수 ) 김재석 ( 연세대학교교수 ) 김철우 ( 고려대학교교수 ) 노정진 ( 한양대학교교수 ) 노원우 ( 연세대학교교수 ) 박성정 ( 건국대학교교수 ) 박홍준 ( 포항공과대학교수 ) 변영재 (UNIST 교수 ) 송민규 ( 동국대학교교수 ) 신현철 ( 광운대학교교수 ) 유창식 ( 한양대학교교수 ) 이혁재 ( 서울대학교교수 ) 전민용 ( 충남대학교교수 ) 정연모 ( 경희대학교교수 ) 정원영 ( 태성에스엔이이사 ) 정진균 ( 전북대학교교수 ) 정진용 ( 인하대학교교수 ) 정항근 ( 전북대학교교수 ) 차호영 ( 홍익대학교교수 ) 최우영 ( 연세대학교교수 ) 사업이사 강성호 ( 연세대학교교수 ) 공배선 ( 성균관대학교교수 ) 권기원 ( 성균관대학교교수 ) 김동순 ( 전자부품연구원센터장 ) 김소영 ( 성균관대학교교수 ) 김시호 ( 연세대학교교수 ) 송용호 ( 한양대학교교수 ) 엄낙웅 ( 한국전자통신연구원소장 ) 윤광섭 ( 인하대학교교수 ) 조대형 ( 스위스로잔연방공대총장수석보좌관 ) 조상복 ( 울산대학교교수 ) 조태제 ( 삼성전기마스터 ) 최윤경 ( 삼성전자마스터 ) 최준림 ( 경북대학교교수 ) 산학이사 강태원 ( 넥셀사장 ) 김경수 ( 넥스트칩대표 ) 김달수 (TLI 대표 ) 김동현 (ICTK 사장 ) 김보은 ( 라온텍사장 ) 김준석 (ADT 사장 ) 변대석 ( 삼성전자마스터 ) 손보익 ( 실리콘웍스대표 ) 송태훈 ( 휴인스사장 ) 신용석 ( 케이던스코리아사장 ) 안흥식 (Xilinx Korea 지사장 ) 이도영 ( 옵토레인사장 ) 이서규 ( 픽셀플러스대표 ) 이윤종 ( 동부하이텍부사장 ) 이장규 ( 텔레칩스대표 ) 이종열 (FCI 부사장 ) 정해수 (Synopsys 사장 ) 최승종 (LG 전자전무 ) 허 염 ( 실리콘마이터스대표 ) 황규철 ( 삼성전자상무 ) 황정현 ( 아이닉스대표 ) 재무이사 김희석 ( 청주대학교교수 ) 임신일 ( 서경대학교교수 ) 회원이사 이광엽 ( 서경대학교교수 ) 최기영 ( 서울대학교교수 ) 간 사 강석형 (UNIST 교수 ) 김영민 ( 광운대학교교수 ) 김종선 ( 홍익대학교교수 ) 김형탁 ( 홍익대학교교수 ) 문 용 ( 숭실대학교교수 ) 백광현 ( 중앙대학교교수 ) 이강윤 ( 성균관대학교교수 ) 이성수 ( 숭실대학교교수 ) 연구회위원장 오정우 ( 연세대학교교수 ) - 반도체소자및재료 이상신 ( 광운대학교교수 ) - 광파및양자전자공학 김동규 ( 한양대학교교수 ) - SoC설계 유창식 ( 한양대학교교수 ) - RF집적회로 정원영 ( 태성에스엔이이사 ) - PCB&Package

16 The Magazine of the IEIE 컴퓨터소사이어티 회 장 강문식 ( 강릉원주대학교교수 ) 명예회장 김승천 ( 한성대학교교수 ) 김형중 ( 고려대학교교수 ) 박인정 ( 단국대학교교수 ) 박춘명 ( 한국교통대학교교수 ) 신인철 ( 단국대학교교수 ) 안병구 ( 홍익대학교교수 ) 안현식 ( 동명대학교교수 ) 이규대 ( 공주대학교교수 ) 허 영 ( 한국전기연구원본부장 ) 홍유식 ( 상지대학교교수 ) 자문위원 남상엽 ( 국제대학교교수 ) 이강현 ( 조선대학교교수 ) 정교일 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 감 사 심정연 ( 강남대학교교수 ) 이강현 ( 조선대학교교수 ) 부 회 장 김도현 ( 제주대학교교수 ) 윤은준 ( 경일대학교교수 ) 정용규 ( 을지대학교교수 ) 황성운 ( 홍익대학교교수 ) 협동부회장 권호열 ( 강원대학교교수 ) 김영학 ( 한국산업기술평가관리원본부장 ) 박수현 ( 국민대학교교수 ) 우운택 (KAIST 교수 ) 조민호 ( 고려대학교교수 ) 최용수 ( 성결대학교교수 ) 총무이사 박성욱 ( 강릉원주대학교교수 ) 박영훈 ( 숙명여자대학교교수 ) 재무이사 황인정 ( 명지병원책임연구원 ) 홍보이사 이덕기 ( 연암공과대학교교수 ) 편집이사 강병권 ( 순천향대학교교수 ) 기장근 ( 공주대학교교수 ) 김진홍 ( 성균관대학교교수 ) 변영재 (UNIST 교수 ) 이석환 ( 동명대학교교수 ) 정혜명 ( 김포대학교교수 ) 진성아 ( 성결대학교교수 ) 학술이사 강상욱 ( 상명대학교교수 ) 권태경 ( 연세대학교교수 ) 김선욱 ( 고려대학교교수 ) 김천식 ( 세종대학교교수 ) 성해경 ( 한양여자대학교교수 ) 이문구 ( 김포대학교교수 ) 이민호 ( 경북대학교교수 ) 이찬수 ( 영남대학교교수 ) 이후진 ( 한성대학교교수 ) 한규필 ( 금오공과대학교교수 ) 한태화 ( 연세대의료원연구팀장 ) 사업이사 김홍균 ( 다스파워기술고문 ) 박세환 ( 한국과학기술정보연구원전문연구위원 ) 박승창 ( 유오씨사장 ) 조병순 ( 시엔시인스트루먼트사장 ) 산학이사 김대휘 ( 한국정보통신대표이사 ) 노소영 ( 월송출판대표이사 ) 서봉상 ( 올포랜드이사 ) 송치봉 ( 웨이버스이사 ) 오승훈 ( 주얼린대표이사 ) 유성철 (LG 히다찌산학협력팀장 ) 조병영 ( 태진인포텍전무 ) 논문편집위원장 진 훈 ( 경기대학교교수 ) 연구회위원장 윤은준 ( 경일대학교교수 ) - 융합컴퓨팅 이민호 ( 경북대학교교수 ) - 인공지능 / 신경망 / 퍼지 이후진 ( 한성대학교교수 ) - 멀티미디어 진 훈 ( 경기대학교교수 ) - 휴먼ICT 김도현 ( 제주대학교교수 ) - M2M/IoT 우운택 (KAIST 교수 ) - 증강휴먼 황성운 ( 홍익대학교교수 ) - CPS보안 신호처리소사이어티 회 장 김창익 (KAIST 교수 ) 자문위원 김정태 ( 이화여자대학교교수 ) 김홍국 ( 광주과학기술원교수 ) 이영렬 ( 세종대학교교수 ) 전병우 ( 성균관대학교교수 ) 조남익 ( 서울대학교교수 ) 홍민철 ( 숭실대학교교수 ) 감 사 한종기 ( 세종대학교교수 ) 이영렬 ( 세종대학교교수 ) 부 회 장 김문철 (KAIST 교수 ) 박종일 ( 한양대학교교수 ) 심동규 ( 광운대학교교수 ) 협동부회장 강동욱 ( 정보통신기술진흥센터 CP) 김진웅 ( 한국전자통신연구원그룹장 ) 백준기 ( 중앙대학교교수 ) 변혜란 ( 연세대학교교수 ) 신원호 (LG 전자상무 ) 양인환 (TI Korea 이사 ) 오은미 ( 삼성전자 Master) 이병욱 ( 이화여자대학교교수 ) 지인호 ( 홍익대학교교수 ) 최병호 ( 전자부품연구원센터장 ) 이 사 강현수 ( 충북대학교교수 ) 권기룡 ( 부경대학교교수 ) 김남수 ( 서울대학교교수 ) 김창수 ( 고려대학교교수 ) 김해광 ( 세종대학교교수 ) 박구만 ( 서울과학기술대학교교수 ) 박인규 ( 인하대학교교수 ) 서정일 ( 한국전자통신연구원선임연구원 ) 신지태 ( 성균관대학교교수 ) 엄일규 ( 부산대학교교수 ) 유양모 ( 서강대학교교수 ) 이상근 ( 중앙대학교교수 ) 이상윤 ( 연세대학교교수 ) 이창우 ( 가톨릭대학교교수 ) 임재열 ( 한국기술교육대학교교수 ) 장길진 ( 경북대학교교수 ) 장준혁 ( 한양대학교교수 ) 한종기 ( 세종대학교교수 ) 협동이사 강상원 ( 한양대학교교수 ) 강제원 ( 이화여자대학교교수 ) 구형일 ( 아주대학교교수 ) 권구락 ( 조선대학교교수 ) 김기백 ( 숭실대학교교수 ) 김기백 ( 숭실대학교교수 ) 김상효 ( 성균관대학교교수 ) 김용환 ( 전자부품연구원선임연구원 ) 김원준 ( 건국대학교교수 ) 김응규 ( 한밭대학교교수 ) 김재곤 ( 한국항공대학교교수 ) 박상윤 ( 명지대학교교수 ) 박현진 ( 성균관대학교교수 ) 박호종 ( 광운대학교교수 ) 서영호 ( 광운대학교교수 ) 신재섭 ( 픽스트리대표이사 ) 신종원 ( 광주과학기술원교수 ) 양현종 (UNIST 교수 ) 이기승 ( 건국대학교교수 ) 이상철 ( 인하대학교교수 ) 이종설 ( 전자부품연구원책임연구원 ) 임재윤 ( 제주대학교교수 ) 장세진 ( 전자부품연구원센터장 ) 전세영 (UNIST 교수 ) 정찬호 ( 한밭대학교교수 ) 최강선 ( 한국기술교육대학교교수 ) 최승호 ( 서울과학기술대학교교수 ) 최준원 ( 한양대학교교수 ) 홍성훈 ( 전남대학교교수 ) 총무간사 허용석 ( 아주대학교교수 ) 연구회위원장 김무영 ( 세종대학교교수 ) - 음향및신호처리 송병철 ( 인하대학교교수 ) - 영상신호처리 이찬수 ( 영남대학교교수 ) - 영상이해 예종철 (KAIST 교수 ) - 바이오영상신호처리

17 시스템및제어소사이어티 회 장 김영철 ( 군산대학교교수 ) 부 회 장 김수찬 ( 한경대학교교수 ) 유정봉 ( 공주대학교교수 ) 이경중 ( 연세대학교교수 ) 주영복 ( 한국기술교육대학교교수 ) 감 사 김영진 ( 생산기술연구원박사 ) 남기창 ( 동국대학교교수 ) 총무이사 권종원 ( 한국산업기술시험원선임연구원 ) 김용태 ( 한경대학교교수 ) 재무이사 김준식 (KIST 박사 ) 최영진 ( 한양대학교교수 ) 학술이사 김용권 ( 건양대학교교수 ) 서성규 ( 고려대학교교수 ) 편집이사 남기창 ( 동국대학교교수 ) 이수열 ( 경희대학교교수 ) 기획이사 이덕진 ( 군산대학교교수 ) 최현택 ( 한국해양과학기술원책임연구원 ) 사업이사 고낙용 ( 조선대학교교수 ) 양연모 ( 금오공과대학교교수 ) 이석재 ( 대구보건대학교교수 ) 산학연이사 강대희 ( 유도 박사 ) 조영조 ( 한국전자통신연구원박사 ) 홍보이사 김재욱 ( 한국한의학연구원박사 ) 김호철 ( 을지대학교교수 ) 박재병 ( 전북대학교교수 ) 여희주 ( 대진대학교교수 ) 회원이사 권오민 ( 충북대학교교수 ) 김기연 ( 한국산업기술시험원주임연구원 ) 김종만 ( 전남도립대학교교수 ) 김지홍 ( 전주비전대학교교수 ) 문정호 ( 강릉원주대학교교수 ) 박명진 ( 경희대학교교수 ) 변영재 (UNIST 교수 ) 송철규 ( 전북대학교교수 ) 이상준 ( 선문대학교교수 ) 이태희 ( 전북대학교교수 ) 이학성 ( 세종대학교교수 ) 정재훈 ( 동국대학교교수 ) 최수범 (KISTI 연구원 ) 자문위원 김덕원 ( 연세대학교교수 ) 김희식 ( 서울시립대학교교수 ) 박종국 ( 경희대학교교수 ) 서일홍 ( 한양대학교교수 ) 오상록 (KIST 분원장 ) 오승록 ( 단국대학교교수 ) 오창현 ( 고려대학교교수 ) 정길도 ( 전북대학교교수 ) 허경무 ( 단국대학교교수 ) 연구회위원장 한수희 (POSTECH 교수 ) - 제어계측 이성준 ( 한양대학교교수 ) - 회로및시스템 남기창 ( 동국대학교교수 ) - 의용전자및생체공학 김규식 ( 서울시립대학교교수 ) - 전력전자 김영철 ( 군산대학교교수 ) - 지능로봇 이석재 ( 대구보건대학교교수 ) - 국방정보및제어 이덕진 ( 군산대학교교수 ) - 자동차전자 오창현 ( 고려대학교교수 ) - 의료영상시스템 권종원 ( 한국산업기술시험원선임연구원 ) - 스마트팩토리 산업전자소사이어티 회 장 이병선 ( 김포대학교교수 ) 명예회장 원영진 ( 부천대학교교수 ) 자 문 단 윤기방 ( 인천대학교명예교수 ) 강창수 ( 유한대학교교수 ) 이원석 ( 동양미래대학교교수 ) 이상회 ( 동서울대학교교수 ) 남상엽 ( 국제대학교교수 ) 이상준 ( 수원과학대학교교수 ) 최영일 ( 조선이공대학교총장 ) 김용민 ( 충청대학교교수 ) 윤한오 ( 경주스마트미디어센터교수 ) 김종부 ( 인덕대학교교수 ) 진수춘 ( 한백전자대표 ) 장 철 ( 우성정보기술대표 ) 한성준 ( 아이티센부사장 ) 감 사 김은원 ( 대림대학교교수 ) 이시현 ( 동서울대학교교수 ) 부 회 장 김동식 ( 인하공업전문대학교수 ) 상임이사 김 현 ( 부천대학교교수 ) 김상범 ( 폴리텍인천교수 ) 김영로 ( 명지전문대학교수 ) 김영선 ( 대림대학교교수 ) 김태용 ( 구미대학교교수 ) 김태원 ( 상지영서대학교교수 ) 동성수 ( 용인송담대학교교수 ) 서춘원 ( 김포대학교교수 ) 성해경 ( 한양여자대학교교수 ) 송도선 ( 우송정보대학교교수 ) 안태원 ( 동양미래대학교교수 ) 엄우용 ( 인하공업전문대학교수 ) 우찬일 ( 서일대학교교수 ) 윤중현 ( 조선이공대학교교수 ) 이문구 ( 김포대학교교수 ) 이태동 ( 국제대학교교수 ) 정재필 ( 가천대학교교수 ) 조도현 ( 인하공업전문대학교수 ) 최의선 ( 폴리텍아산캠퍼스교수 ) 협동상임이사 강현웅 ( 핸즈온테크놀로지대표 ) 김세종 (SJ정보통신부사장 ) 김응연 ( 인터그래텍대표 ) 김진선 ( 청파이엠티본부장 ) 김태형 ( 하이버스대표 ) 박현찬 ( 나인플러스EDA 대표 ) 서봉상 ( 올포랜드이사 ) 성재용 ( 오픈링크시스템대표 ) 송광헌 ( 복두전자대표 ) 송치봉 ( 웨이버스이사 ) 유성철 (LG 히다찌본부장 ) 이영준 ( 비츠로시스본부장 ) 전한수 ( 세림티에스지이사 ) 조규남 ( 로봇신문사대표 ) 조병용 ( 태진인포텍부사장 ) 조한일 ( 에이블정보기술상무 ) 최석우 ( 한국정보기술상무 ) 재무이사 강민구 ( 경기과학기술대학교교수 ) 강희훈 ( 여주대학교교수 ) 곽칠성 ( 재능대학교교수 ) 김경복 ( 경복대학교교수 ) 문현욱 ( 동원대학교교수 ) 안성수 ( 명지전문대학교수 ) 이용구 ( 한림성심대학교교수 ) 이종하 ( 전주비전대학교교수 ) 주진화 ( 오산대학교교수 ) 학술이사 구자일 ( 인하공업전문대학교수 ) 김덕수 ( 동양미래대학교교수 ) 김용중 ( 한국폴리텍대학교수 ) 김종오 ( 동양미래대학교교수 ) 이동영 ( 명지전문대학교수 ) 이영종 ( 여주대학교교수 ) 이영진 ( 을지대학교교수 ) 이종용 ( 광운대학교교수 ) 장경배 ( 고려사이버대학교교수 ) 정경권 ( 동신대학교교수 ) 사업이사 고정환 ( 인하공업전문대학교수 ) 김영우 ( 두원공과대학교교수 ) 김윤석 ( 상지영서대학교교수 ) 박진홍 ( 혜전대학교교수 ) 방극준 ( 인덕대학교교수 ) 변상준 ( 대덕대학교교수 ) 심완보 ( 충청대학교교수 ) 오태명 ( 명지전문대학교수 ) 장성석 ( 영진전문대학교수 ) 산학연이사 서병석 ( 상지영서대학교교수 ) 성홍석 ( 부천대학교교수 ) 원우연 ( 폴리텍춘천교수 ) 이규희 ( 상지영서대학교교수 ) 이정석 ( 인하공업전문대학교수 ) 이종성 ( 부천대학교교수 ) 정환익 ( 경복대학교교수 ) 최홍주 ( 상지영서대학교교수 ) 한완옥 ( 여주대학교교수 ) 협동이사 강현석 ( 로보웰코리아대표 ) 고강일 ( 이지테크대표 ) 김민준 ( 베리타스부장 ) 김연길 ( 대보정보통신본부장 ) 김창일 ( 아이지대표 ) 김태웅 ( 윕스부장 ) 남승우 ( 상학당대표 ) 박정민 ( 오므론과장 ) 오재곤 ( 세인부사장 ) 유제욱 ( 한빛미디어부장 ) 이요한 ( 유성SDI 대표 ) 이진우 ( 글로벌이링크대표 )

18 The Magazine of the IEIE 제 22 대평의원명단 강동구 ( 한국전기연구원책임연구원 ) 강문식 ( 강릉원주대학교교수 ) 강성원 ( 한국전자통신연구원부장 ) 강진구 ( 인하대학교교수 ) 강창수 ( 유한대학교교수 ) 고성제 ( 고려대학교교수 ) 고영채 ( 고려대학교교수 ) 고요환 ( 매그나칩반도체 전무 ) 고정환 ( 인하공업전문대학교수 ) 공배선 ( 성균관대학교교수 ) 공준진 ( 삼성전자 마스터 ) 구용서 ( 단국대학교교수 ) 구원모 ( 전자신문사대표이사 ) 권기룡 ( 부경대학교교수 권기원 ( 성균관대학교교수 ) 권순철 ( 기가코리아사업단단장 ) 권오경 ( 한양대학교교수 ) 권종기 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 권종원 ( 한국산업기술시험원선임연구원 ) 권호열 ( 강원대학교교수 ) 김경기 ( 대구대학교교수 ) 김경연 ( 제주대학교교수 ) 김광순 ( 연세대학교교수 ) 김기남 ( 삼성전자 사장 ) 김남용 ( 강원대학교교수 ) 김달수 ( 티엘아이대표이사 ) 김대순 ( 전주비전대학교교수 ) 김덕진 ( 명예회장 ) 김도현 ( 명예회장 ) 김도현 ( 제주대학교교수 ) 김동규 ( 한양대학교교수 ) 김동순 ( 전자부품연구원센터장 ) 김동식 ( 인하공업전문대학교수 ) 김동현 (ICTK 사장 ) 김만배 ( 강원대학교교수 ) 김봉태 ( 한국전자통신연구원본부장 ) 김부균 ( 숭실대학교교수 ) 김상철 ( 국민대학교교수 ) 김상태 ( 한국산업기술평가관리원본부장 ) 김상효 ( 성균관대학교교수 ) 김선용 ( 건국대학교교수 ) 김선욱 ( 고려대학교교수 ) 김성대 (KAIST 교수 ) 김성우 ( 서울대학교교수 ) 김성호 ( 한국산업기술평가관리원팀장 ) 김소영 ( 성균관대학교교수 ) 김수중 ( 명예회장 ) 김수찬 ( 한경대학교교수 ) 김수환 ( 서울대학교교수 ) 김승천 ( 한성대학교교수 ) 김시호 ( 연세대학교교수 ) 김영권 ( 명예회장 ) 김영로 ( 명지전문대학교수 ) 김영선 ( 대림대학교교수 ) 김영진 ( 한국생산기술연구원수석연구원 ) 김영철 ( 군산대학교교수 ) 김영학 ( 한국산업기술평가관리원본부장 ) 김영환 ( 포항공과대학교교수 ) 김용민 ( 충청대학교교수 ) 김용석 ( 성균관대학교교수 ) 김용신 ( 고려대학교교수 ) 김원종 ( 한국전자통신연구원실장 ) 김은원 ( 대림대학교교수 ) 김재곤 ( 한국항공대학교교수 ) 김재석 ( 연세대학교교수 ) 김재현 ( 아주대학교교수 ) 김재희 ( 연세대학교교수 ) 김정식 ( 대덕전자회장 ) 김정태 ( 이화여자대학교교수 ) 김정호 ( 이화여자대학교교수 ) 김종대 ( 한국전자통신연구원소장 ) 김종선 ( 홍익대학교교수 ) 김종옥 ( 고려대학교교수 ) 김준모 ( 한국과학기술원교수 ) 김지훈 ( 이화여자대학교교수 ) 김진상 ( 경희대학교교수 ) 김진수 ( 한밭대학교교수 ) 김진영 ( 광운대학교교수 ) 김 짐 ( 한국산업기술평가관리원선임연구원 ) 김창수 ( 고려대학교교수 ) 김창익 ( 한국과학기술원교수 ) 김태연 ( 삼성전자 상무 ) 김태욱 ( 연세대학교교수 ) 김태원 ( 상지영서대학교교수 ) 김태진 ( 더즈텍사장 ) 김 현 ( 부천대학교교수 ) 김현수 ( 삼성전자 상무 ) 김형중 ( 고려대학교교수 ) 김형탁 ( 홍익대학교교수 ) 김호철 ( 을지대학교교수 ) 김홍국 ( 광주과학기술원교수 ) 김 훈 ( 인천대학교교수 ) 김휘용 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 김희석 ( 청주대학교교수 ) 나정웅 ( 명예회장 ) 남기창 ( 동국대학교교수 ) 남상엽 ( 국제대학교교수 ) 남상욱 ( 서울대학교교수 ) 남일구 ( 부산대학교교수 ) 노원우 ( 연세대학교교수 ) 노태문 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 동성수 ( 용인송담대학교교수 ) 류수정 ( 삼성전자 상무 ) 문병인 ( 경북대학교교수 ) 문영식 ( 한양대학교교수 ) 문 용 ( 숭실대학교교수 ) 민경식 ( 국민대학교교수 ) 박광로 ( 한국전자통신연구원부장 ) 박규태 ( 명예회장 ) 박민호 ( 숭실대학교교수 ) 박병국 ( 서울대학교교수 ) 박성민 ( 이화여자대학교교수 ) 박성욱 (SK하이닉스 부회장 ) 박성한 ( 명예회장 ) 박수현 ( 국민대학교교수 ) 박영훈 ( 숙명여자대학교교수 ) 박인규 ( 인하대학교교수 ) 박종선 ( 고려대학교교수 ) 박종일 ( 한양대학교교수 ) 박진옥 ( 명예회장 ) 박찬구 ( 인피니언테크놀로지스파워세미텍대표이사 ) 박청원 ( 전자부품연구원원장 ) 박춘명 ( 한국교통대학교교수 ) 박항구 ( 명예회장 ) 박현창 ( 동국대학교교수 ) 박형무 ( 동국대학교교수 ) 박홍준 ( 포항공과대학교교수 ) 방성일 ( 단국대학교교수 ) 배준호 ( 가천대학교교수 ) 백광현 ( 중앙대학교교수 ) 백만기 ( 김 & 장법률사무소변리사 ) 백상헌 ( 고려대학교교수 ) 백준기 ( 중앙대학교교수 ) 백흥기 ( 전북대학교교수 ) 범진욱 ( 서강대학교교수 ) 변경수 ( 인하대학교교수 ) 변대석 ( 삼성전자 마스터 ) 변영재 ( 울산과학기술대학교교수 ) 서성규 ( 고려대학교교수 ) 서승우 ( 서울대학교교수 ) 서정욱 ( 명예회장 ) 서철헌 ( 숭실대학교교수 ) 서춘원 ( 김포대학교교수 ) 선우경 ( 이화여자대학교교수 ) 선우명훈 ( 아주대학교교수 ) 성굉모 ( 명예회장 ) 성해경 ( 한양여자대학교교수 ) 손광준 ( 한국산업기술평가관리원 PD) 손보익 ( 실리콘웍스대표이사 ) 송문섭 (( 유 ) 엠세븐시스템대표이사 ) 송민규 ( 동국대학교교수 ) 송병철 ( 인하대학교교수 ) 송상헌 ( 중앙대학교교수 ) 송용호 ( 한양대학교교수 ) 송제호 ( 전북대학교교수 ) 송진호 ( 연세대학교교수 ) 송창현 ( 네이버 CTO) 신오순 ( 숭실대학교교수 ) 신요안 ( 숭실대학교교수 ) 신지태 ( 성균관대학교교수 ) 신현철 ( 한양대학교교수 ) 신현철 ( 광운대학교교수 ) 심동규 ( 광운대학교교수 ) 심정연 ( 강남대학교교수 ) 안병구 ( 홍익대학교교수 ) 안승권 (LG 사이언스파크대표 ) 안태원 ( 동양미래대학교교수 ) 안현식 ( 동명대학교교수 ) 엄낙웅 ( 한국전자통신연구원소장 ) 엄우용 ( 인하공업전문대학교수 ) 엄일규 ( 부산대학교교수 ) 연규봉 ( 자동차부품연구원팀장 ) 예종철 ( 한국과학기술원교수 ) 오상록 ( 한국과학기술연구원책임연구원 ) 오성목 (KT 사장 ) 오승록 ( 단국대학교교수 ) 오은미 ( 삼성전자 마스터 ) 오창현 ( 고려대학교교수 ) 우운택 ( 한국과학기술원교수 ) 원영진 ( 부천대학교교수 ) 원용관 ( 전남대학교교수 ) 유명식 ( 숭실대학교교수 ) 유성철 (LGH 본부장 ) 유창동 ( 한국과학기술원교수 ) 유창식 ( 한양대학교교수 ) 유태환 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 유현규 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 유회준 ( 한국과학기술원교수 ) 윤광섭 ( 인하대학교교수 ) 윤기방 ( 인천대학교명예교수 ) 윤석현 ( 단국대학교교수 ) 윤성로 ( 서울대학교교수 )

19 윤영권 ( 삼성전자 마스터 ) 윤은준 ( 경일대학교교수 ) 윤일구 ( 연세대학교교수 ) 윤종용 ( 삼성전자 비상임고문 ) 윤지훈 ( 서울과학기술대학교교수 ) 이강윤 ( 성균관대학교교수 ) 이강현 ( 조선대학교교수 ) 이경중 ( 연세대학교교수 ) 이광엽 ( 서경대학교교수 ) 이규대 ( 공주대학교교수 ) 이문구 ( 김포대학교교수 ) 이문기 ( 명예회장 ) 이문석 ( 부산대학교교수 ) 이민영 ( 한국반도체산업협회본부장 ) 이민호 ( 경북대학교교수 ) 이병선 ( 김포대학교교수 ) 이병욱 ( 이화여자대학교교수 ) 이상근 ( 중앙대학교교수 ) 이상설 ( 명예회장 ) 이상신 ( 광운대학교교수 ) 이상준 ( 수원과학대학교명예교수 ) 이상홍 ( 정보통신기술진흥센터 ( 전 ) 센터장 ) 이상회 ( 동서울대학교교수 ) 이상훈 ( 경남대학교교수 ) 이석희 (SK하이닉스 사장 ) 이성수 ( 숭실대학교교수 ) 이성철 ( 전자부품연구원수석연구원 ) 이승호 ( 한밭대학교교수 ) 이승훈 ( 서강대학교교수 ) 이원석 ( 동양미래대학교교수 ) 이윤식 ( 울산과학기술대학교교수 ) 이윤종 ( DB하이텍부사장 ) 이인규 ( 고려대학교교수 ) 이장명 ( 부산대학교교수 ) 이재진 ( 숭실대학교교수 ) 이재홍 ( 서울대학교교수 ) 이재훈 ( 유정시스템 사장 ) 이종호A ( 서울대학교 ( 바이오 ) 교수 ) 이종호B ( 서울대학교 ( 반도체 ) 교수 ) 이진구 ( 명예회장 ) 이찬수 ( 영남대학교교수 ) 이찬호 ( 숭실대학교교수 ) 이창우 ( 카톨릭대학교교수 ) 이채은 ( 인하대학교교수 ) 이천희 ( 전임회장 ) 이충용 ( 연세대학교교수 ) 이충웅 ( 명예회장 ) 이태원 ( 명예회장 ) 이필중 ( 포항공과대학교명예교수 ) 이한호 ( 인하대학교교수 ) 이혁재 ( 서울대학교교수 ) 이호경 ( 홍익대학교교수 ) 이후진 ( 한성대학교교수 ) 이흥노 ( 광주과학기술원교수 ) 이희국 ( LG 상임고문 ) 이희덕 ( 충남대학교교수 ) 인치호 ( 세명대학교교수 ) 임성빈 ( 숭실대학교교수 ) 임신일 ( 서경대학교교수 ) 임재열 ( 한국기술교육대학교교수 ) 임제탁 ( 명예회장 ) 임형규 (SK텔레콤고문 ) 임혜숙 ( 이화여자대학교교수 ) 장길진 ( 경북대학교교수 ) 장은영 ( 공주대학교교수 ) 장익준 ( 경희대학교교수 ) 장태규 ( 중앙대학교교수 ) 전경훈 ( 삼성전자 부사장 ) 전국진 ( 서울대학교교수 ) 전병우 ( 성균관대학교교수 ) 전영현 ( 삼성SDI 대표이사 ) 전홍태 ( 중앙대학교교수 ) 정교일 ( 한국전자통신연구원책임연구원 ) 정길도 ( 전북대학교교수 ) 정연모 ( 경희대학교교수 ) 정영모 ( 한성대학교교수 ) 정원영 ( 태성에스엔이이사 ) 정은승 ( 삼성전자 사장 ) 정정화 ( 명예회장 ) 정제창 ( 한양대학교교수 ) 정종문 ( 연세대학교교수 ) 정 준 ( 쏠리드대표이사 ) 정진곤 ( 중앙대학교교수 ) 정진균 ( 전북대학교교수 ) 정진용 ( 인하대학교교수 ) 정항근 ( 전북대학교교수 ) 제민규 ( 한국과학기술원교수 ) 조경록 ( 충북대학교교수 ) 조경순 ( 한국외국어대학교교수 ) 조남익 ( 서울대학교교수 ) 조도현 ( 인하공업전문대학교수 ) 조상복 ( 울산대학교교수 ) 조성현 ( 한양대학교교수 ) 조승환 ( 삼성전자 부사장 ) 조재문 ( 삼성전자 부사장 ) 조중휘 ( 인천대학교교수 ) 조진웅 ( 전자부품연구원수석연구원 ) 주성순 ( 한국전자통신연구원박사 ) 주영복 ( 한국기술교육대학교교수 ) 진 훈 ( 경기대학교교수 ) 차철웅 ( 전자부품연구원책임연구원 ) 채관엽 ( 삼성전자 수석연구원 ) 채영철 ( 연세대학교교수 ) 천경준 ( 씨젠회장 ) 최강선 ( 한국기술교육대학교교수 ) 최기영 ( 서울대학교교수 ) 최성현 ( 서울대학교교수 ) 최승원 ( 한양대학교교수 ) 최승종 (LG 전자 전무 ) 최영규 ( 한국교통대학교교수 ) 최영진 ( 한양대학교교수 ) 최윤경 ( 삼성전자 마스터 ) 최재식 (UNIST 교수 ) 최정환 ( 삼성전자 마스터 ) 최준림 ( 경북대학교교수 ) 최중호 ( 서울시립대학교교수 ) 최진성 ( 도이치텔레콤 부사장 ) 최천원 ( 단국대학교교수 ) 최해철 ( 한밭대학교교수 ) 최현철 ( 경북대학교교수 ) 한동석 ( 경북대학교교수 ) 한수희 ( 포항공과대학교교수 ) 한영선 ( 경일대학교교수 ) 한종기 ( 세종대학교교수 ) 한태희 ( 성균관대학교교수 ) 함철희 ( 삼성전자 마스터 ) 허경무 ( 단국대학교교수 ) 허서원 ( 홍익대학교교수 ) 허 염 ( 실리콘마이터스대표이사 ) 허 영 ( 한국전기연구원본부장 ) 허재두 ( 한국전자통신연구원본부장 ) 허 준 ( 고려대학교교수 ) 호요성 ( 광주과학기술원교수 ) 홍국태 (LG 전자 연구위원 ) 홍대식 ( 연세대학교교수 ) 홍민철 ( 숭실대학교교수 ) 홍승홍 ( 명예회장 ) 홍용택 ( 서울대학교교수 ) 홍유식 ( 상지대학교교수 ) 홍인기 ( 경희대학교교수 ) 황성운 ( 홍익대학교교수 ) 황승구 ( 한국전자통신연구원소장 ) 황승훈 ( 동국대학교교수 ) 황인정 ( 명지병원책임연구원 ) 황인철 ( 강원대학교교수 ) 황인태 ( 전남대학교교수 ) 사무국직원명단송기원국장 - 대외업무, 업무총괄, 기획, 자문, 산학연, 선거, 지부이안순부장 - 국내학술, 총무, 포상, 임원관련, 시스템및제어소사이어티배지영부장 - 국제학술, 국문논문, 교육, 컴퓨터소사이어티, 산업전자소사이어티배기동차장 - 사업, 표준화, 용역, 회원관리, 홍보, 신호처리소사이어티변은정차장 - 재무 ( 본회 / 소사이어티 / 연구회 ), 학회지, 통신소사이어티김천일차장 - 정보화, 반도체소사이어티장다희서기 - 국제학술, 국제업무, SPC/JSTS 영문지발간

20 제2차자문위원회개최 9월 14일 ( 금 ) 오전11시쉐라톤서울팔래스강남호텔에서 2018년제2차자문위원회를개최하였다. 이번회의에서는학회사업보고와더불어학회발전을위한자문이있었다. 자율주행자동차워크샵 제 2 차자문위원회 - 백준기회장사업보고 파이썬과텐서플로우로배우는기계학습과인공신경망기초실습단기강좌 자율주행자동차워크샵 - 자율주행자동차구현위한머신러닝기술 사업위원회주최로진행된 자율주행자동차워크샵 이 8월 16일 ( 목 ), 이화여자대학교 ECC 이삼봉홀에서개최되었다. 자율주행자동차워크샵에서는자율주행자동차구현을위한머신러닝기술을소재로자동차전장시스템전반에관련된소개로부터시작하여자율주행시스템개발자를위한자동차네트워크와 AUTOSAR SW 기술, 자율주행자동차의영상처리기술 (Segmantic Segmentation), 자율주행자동차의제어및차로변경기술, 5G 통신과연계된협력자율주행등을소개하는본워크샵을통하여, 현재와미래의자동차자율주행기술의현황에대하여강연이진행되었다. 사업위원회주최로진행된 파이썬과텐서플로우로배우는기계학습과인공신경망기초실습단기강좌 가 8월 27일 ( 월 ) ~ 28일 ( 화 ), 숭실대학교형남공학관 113호강의실에서개최되었다. 본단기강좌에서는인공지능과기계학습을공부하고자하는대학원생 / 초보엔지니어뿐아니라전공분야는아니지만기계학습과인공지능을본인의분야에적용해보고자하는사람들이기계학습과인공지능의기초이론을습득하고파이썬과텐서플로우를이용하여직접손으로구현해봄으로써기계학습과인공지능의기초를다질수있는기회를제공하였으며, 실습강좌형식으로진행개최되었다. 750 _ The Magazine of the IEIE 12

21 News 제 12 회미래자동차전자포럼 파이썬과텐서플로우로배우는기계학습과인공신경망기초실습단기강좌 사업위원회주최로진행된 제12회미래자동차전자포럼 이 9월 11일 ( 화 ) 더케이호텔가야금홀에서개최되었다. 작년부터워크샵을한단계격상시키고주제및참가자의전문영역도다각화하기위해 미래자동차전자포럼 으로행사명칭을변경하여진행하고있으며, 금년미래자동차전자기술테마는 미래모빌리티대응을위한자동차전자기술 이라는주제로자동차전자기술의연구개발동향, 미래자율주행기술, 커넥티비티기술 (AI 음성기술, 사물인터넷보안기술 ) 등다양한자동차전자기술에대한최신기술을소개하였다. 또한, 10여개의자동차데모전시와자동차전자관련연구실의연구성과코너에서많은학교의참여가있었다. 이번포럼에는약 350명이참석하였다. 제 4 회바이오영상신호처리여름학교바이오의료영상딥러닝 (Deep Learning in Bio Medical Imaging) 사업위원회와바이오영상신호처리연구회주최로진행된 제4회바이오영상신호처리여름학교 가 8월 30일 ( 목 ) ~ 31일 ( 금 ), 한국과학기술회관대강당에서개최되었다. 인공지능, 특히나최근의화두가되고있는딥러닝기술이, 어떻게바이오의료영상복원문제해결에적용될수있는지를집중강의하여, 실제학계및산업계에종사하는연구자들에게직접적인도움이되게준비되었다. 특히나과거몇차례의여름학교를통하여이분야의국내연구진들의연구역량이세계적인수준으로올라가있기에, 각영상분야에서선두적인연구를진행하시는국내연구진을초청하여, 어떻게딥러닝기법이사용되는지에대한최근연구들을중심으로집중적으로소개되었으며, 또한학생포스터세션을구성하여이분야의국내연구의첨단을볼수있는기회가되었다. 제 12 회미래자동차전자포럼 - 최천원수석부회장개회사 제 12 회미래자동차전자포럼 - 이영희이사 ( 현대자동차 ) 축사 제 4 회바이오영상신호처리여름학교 제 12 회미래자동차전자포럼 13 전자공학회지 _ 751

22 - 신호처리소사이어티 - - 반도체소사이어티 - 인공지능및영상인식 / 증강현실기술워크샵신호처리소사이어티주최로 ( 소사이어티회장 : 김창익교수 (KAIST)) 인공지능및영상인식 / 증강현실기술워크샵 을 8월 10일 ( 금 ) ~ 11일 ( 토 ) 2일간, 포스텍 LG연구동 101호세미나실에서개최되었다. 이번워크샵에서는최근많은관심을받고있는가상현실과증강현실기술의발전동향을알아보고그러한기술들이인간의능력을확장시키는데사용될수있음을알아보는장이되었으며, 이어지는강연에서는영상인식의각분야에서인공지능을이용한기술발전동향을알아보고이러한인공지능기술의발전이향후인류의지속발전을위해어떻게사용되어야할지논하는시간이되었다. 2018년영상신호처리연구회여름학교영상신호처리연구회 ( 위원장 : 송병철교수 ( 인하대 )) 에서는 2018년영상신호처리연구회여름학교 를 8월 16일 ( 목 ) ~ 17일 ( 금 ), 서강대학교성이냐시오관소강당에서개최하였다. 최근영상처리및컴퓨터비전기술에대한산 / 학 / 연관심이커짐에따라이분야의입문자는물론중급자를위한경쟁력있는기술강좌를만들기위해영상신호처리연구회가여름학교를개최하였다. 영상신호처리 / 컴퓨터비전분야에입문하는대학원생이나연구원이알아야하는기초이론부터응용사례까지 2일간총 12개의강의로구성되었으며, 특히최근이슈가되고있는딥러닝을이용한다양한영상처리및컴퓨터비전기술들에대한특강으로프로그램을추가되어구성하였다. 첫째날은영상획득및전처리, 딥러닝기반 lowlevel 비전, 컬러신호처리등세개의세션에서 6개의강좌가진행되어있으며, 둘째날은 lightfield, 차세대영상압축, 딥러닝응용기술등세개의세션에서 6개의강좌로구성되었다. ISO : nd Edition, SAE J3061(ISO/ SAE AWI 21434) 차량용시스템반도체 Engineer Course 교육 반도체소사이어티 ( 워크샵운영위원장 : 김동규교수 ( 한양대 ), 김병철교수 ( 한양대 )) 에서는 ISO : nd Edition, SAE J3061(ISO/SAE AWI 21434) 차량용시스템반도체 Engineer Course 교육 을 8월 27일 ( 월 ) ~ 31일 ( 금 ) 5일간해운대시타딘호텔에서개최하였다. 본교육은국내의대부분기업들은기능안전성및사이버보안설계개념을반영한차량용반도체설계및시스템설계를수행하지않거나, 익숙하지않아서세계자동차반도체시장진입에하나의장벽이되고있고있는상황에서대한전자공학회반도체소사이어티, 한국반도체산업협회는국제표준및 ISO 26262, SAE J3061 (ISO/SAE AWI 21434) 에의거한차량용반도체개발에필요한위한전문지식을제공하여반도체설계능력향상과시스템반도체설계를수행할인력을양성하고자진행되었다. ISO 차량용시스템반도체 Engineer Course 2018 년영상신호처리연구회여름학교 ISO 차량용시스템반도체 Engineer Course 교육참석자기념촬영 752 _ The Magazine of the IEIE 14

23 News 제18회 RF/ 아날로그회로워크샵 RF집적회로연구회 ( 워크샵운영위원장 : 김태욱교수 ( 연세대 )) 에서는 제18회 RF/ 아날로그회로워크샵 을 9월 13일 ( 목 ) ~ 15일 ( 토 ) 제주라마다호텔에서개최하였다. 금년에도최근관심이높아지고있는 5G, 자율주행과연관이깊은레이다 / 적외선센서및차량용시스템, high speed system, 다양한 RF 및아날로그회로등다채로운주제로발표가진행되었으며, 약 200명이참여하였다. - 대전충남지부 - 대전충남지부하계워크샵개최 8월 30일 ( 목 ) 대전라온컨벤션센터에서대전충남지부 ( 지부장 : 주성순 ( 한국전자통신연구원책임연구원 )) 에서주관하는하계워크샵이 AI, 블록체인, 드론을주제로약 60명이참가한가운데개최되었다. 제 18 회 RF/ 아날로그회로워크샵 대전충남지부하계워크샵 신규회원가입현황 (2018 년 8 월 13 일 년 9 월 4 일 ) 정회원 제 18 회 RF/ 아날로그회로워크샵단체사진 송남훈 (LIG넥스원), 공현배 (LIG넥스원), 양성혁 (LIG넥스원), 최지환 ( 대구경북과학기술원 ), 한영준 ( 숭실대학교 ), 주창희 ( 울산과학기술원 ) 이상 6명 학생회원유종진 (( 재 ) 광주테크노파크 ), 이상현 ( 강릉원주대학교 ), 김종엽 ( 대구경북과학기술원 ), 오녹덕 ( 숭실대학교 ), 당두이닌 ( 숭실대학교 ), 김성혁 ( 조선대학교 ), 이기안 ( 한국외국어대학교 ), 유남조 ( 한국외국어대학교 ) 이상 8명 15 전자공학회지 _ 753

24 학회일지 The Institute of Electronics and Information Engineers 2018년 8월 11일 ~ 2018년 9월 17일 1. 행사개최 행사명칭일시장소주관 인공지능및영상인식 / 증강현실기술워크샵 8.10~11 포스텍 LG 연구동 101 호신호처리소사이어티 자율주행자동차워크샵 ( 자율주행자동차구현위한머신러닝기술 ) 8.16 이화여자대학교사업위원회 2018 년영상신호처리연구회여름학교 8.16~17 서강대학교영상신호처리연구회 파이썬과텐서플로우로배우는기계학습과인공신경망기초실습단기강좌 ISO : nd Edition, SAE J3061(ISO/SAE AWI 21434) 차량용시스템반도체 Engineer Course 교육 8.27~28 숭실대학교사업위원회 8.27~31 부산해운대시타딘호텔반도체소사이어티 대전충남지부하계워크샵 8.3 대전라온컨벤션센타대전충남지부 제 4 회바이오영상신호처리여름학교바이오의료영상딥러닝 (Deep Learning in Bio Medical Imaging) 8.30~31 과학기술회관대강당 사업위원회, 바이오영상신호처리연구회 제 12 회미래자동차전자포럼 ( 미래모빌리티대응을위한자동차전자기술 ) 9.11 더케이호텔가야금홀사업위원회 제 18 회 RF/ 아날로그회로워크샵 9.13~15 제주라마다호텔 RF 집적회로연구회 754 _ The Magazine of the IEIE 16

25 특 집 편 집 기 4 차산업혁명시대의로봇산업 본호에서는 4 차산업혁명이 라고하는현재이전에도중요하게다뤄졌고미래에도중요하게연구되어질로봇에대한주제로다루고자합니다. 이미본학회지에는 2016년, 2017년 9월호에이어서올해도연속적으로로봇에대한주제를다뤘습니다. 김현편집위원 ( 부천대학교교수 ) 로봇산업이산업전체에미치는영향이계속적으로클것으로예측되지만, 현재의추세는로봇산업자체뿐만아니라전자분야를넘어타산업분야까지융합되는형태로발전되고있어미래의모습을예측하기어려운상황입니다. 본호에서는 4차산업혁명과로봇산업이란큰주제에서로봇산업뿐만아니라로봇산업의기술이융합하여발전하고있는산업의현황을소개합니다. 우선 4차산업혁명과로봇산업 ( 조규남 / 로봇신문발행인 ) 에서는제조업에서의로봇의활용과 4차산업혁명의대표적인기술과융합하는산업에대한동향을소개하고있습니다. 소프트로보틱스와피킹기술 ( 김영욱외 1인 /KETI 지능로보틱스연구센터 / 수석연구원 ) 은현재서비스로봇에대한산업의문제점을고찰하고가격경쟁력이필요함을강조하였습니다. 특별히로봇산업에서피킹기술의필요성과제조생산공정에서이러한기술의활용방안과서비스로봇에서활용방안을소개합니다. 4차산업혁명시대의소셜로봇현황와미래전망 ( 장민수외1인 / 한국전자통신연구원지능로보틱스연구본부 ) 은사람과로봇간의자연스러운상호작용서비스가성공에결정적요인으로보고인간과의교 류상황을이해하는소셜로봇에대해서소개하고있습니다. 이러한소셜로봇은사람을깊이이해하고상황에따라서자연스럽게소통하며사람을돕는로봇으로교육, 엔터테인먼트, 안내서비스산업분야에서활용하기위한다양한기술을소개하고있습니다. 다음의두편의논문은 4차산업혁명에따른로봇산업과관련산업을살펴볼수있는논문입니다. 드론용구동모듈의기술동향 ( 서정무 / 전자부품연구원 / 지능메카트로닉스연구센터 ) 에서는로봇산업과직간접적으로연관이되는분야로서드론용구동모듈의구성과특징에대해서소개하고있습니다. 마지막으로 상지절단지를위한재활보조장치의국내외제품현황과연구동향 ( 박세훈외1인 / 근로복지공단재활연구소 ) 에서는의료분야에서특히절지장애인에대한재활기구로서로봇과관련된기술을접목한제품과기술동향을소개하고있습니다. 3년간연속으로로봇산업에대한특집기를다루면서우리나라의현재의로봇산업, 교육, 정책및관련융합산업을다뤘습니다. 4차산업혁명에있어서로봇은중요한기술이며미래의핵심역할을할것이라고많은전문가들이예측하고있습니다. 이번여름은다른어떤해보다더덥다고생각되는해였습니다. 바쁜신일정과무더운여름날에본특집호의원고를작성해주신집필진여러분에게깊은감사를드립니다. 이번특집호가 4차산업혁명의중심에서로봇산업에대한일반독자의이해도를높이고, 전문가들의교류와협력의계기가되는것은물론로봇산업의전방향의발전에작은도움이되길기원합니다. 17 전자공학회지 _ 755

26 특집 4 차산업혁명과로봇산업 4 차산업혁명과로봇산업 Ⅰ. 서론 조규남 로봇신문 /4IR뉴스사장겸발행인 4차산업혁명이라는단어는이제우리산업계에서빼놓을수없는중요한화두가되었다. 4차산업혁명이라는단어를사용하지않으면어느새현대정보화사회에뒤처져있는것처럼느껴질정도로빠른시간안에일반화되어버렸다. 하지만이단어는저마다각기다른시각에서목소리를내고있기때문에서로생각하는바가다르고지향하는목표가다를수있다. 그러다보니아직 4차산업혁명에대한정확한개념조차일반화되어있지않다고볼수있다. 18세기중반증기기관의발명으로시작된 1차산업혁명부터 19세기말전기의상용화로촉발된 2차산업혁명그리고디지털기술과첨단 IT기술도입으로 20세기중반부터시작된 3차산업혁명은모두인류발전에크게기여한사건으로우리가경험을통해나중에붙여진이름이다. 하지만지금의 4차산업혁명이라는단어는우리가전혀경험해보지않은새로운세상을일컫는용어다. 정보통신기술 (ICT) 의융합으로이뤄지는차세대산업혁명, 실재와가상의통합으로사물들을자동 지능적으로제어하는가상물리시스템구축의시대가 4차산업혁명시대이다. 원래산업혁명이란말은기술발전에따른사회변화를설명하기위해사용됐다. 우리가잘알다시피 4차산업혁명이라는단어는 2016년초스위스알프스의조그마한산골스키리조트인다보스 (Davos) 에서개최되는세계경제포럼에서클라우스슈밥세계경제포럼회장이 4차산업혁명이란화두를던지면서세계적인주목을받았다. 인공지능과로봇, 빅데이터와클라우딩, IoT( 사물인터넷 ) 를비롯해 3D 프린팅과퀀텀컴퓨팅, 나노, 바이오기술등거의모든지식정보분야에걸친눈부신속도의발전이지금의제4차산업혁명을이끌고있다. 여기서우리가주목할것은바로 눈부신속도의발전 이다. 4차산업혁명의큰특징은과거에인류가경험했 756 _ The Magazine of the IEIE 18

27 4 차산업혁명과로봇산업 던어느산업혁명보다도더광범위한분야에걸쳐눈부시게빠른속도록진전될것이라는것이다. 산업혁명은통상적으로인간에게경제적풍요를가져오지만, 다른한편에서는자동화로인해사람들이실업의불안과고통에시달리게된다는의미일수있다. 4차산업혁명의핵심키워드중대표적인것으로로봇을꼽을수있다. 로봇이라는용어는원래체코어로로보타 (Robota) 에서유래한말로 일하다 혹은 강제노동 의뜻으로사용되었고, 1921 년체코의희곡작가카렐차페크 (Karel Capek) 가쓴희곡 로섬의유니버설로봇 (Rossum s Universal Robot) 에서처음사용되었다. 여기에서는로봇을노동자처럼일하는기계로표현하였다. 이러한로봇이라는단어가탄생한것이아직 100년도채되지않았다. 그러나로봇은이제우리사회에서그리고인간의삶에서떼어놓을수없는중요한도구가되어버렸다. Ⅱ. 산업용로봇시장과관련산업분야 1961년미국제너럴모터스 (GM) 는유니메이션사의산업용로봇유니메이트를대량으로구입하여뉴저지공장생산라인에배치함으로서자동화공장과로봇산업이시작되었다. 그리고 1967년일본가와사키중공업이유니메이션사의산업용로봇유니메이트를일본에서생산할수있는라이센스를획득하게되고이를통해일본로봇산업이시작되었다. 이후 50년이지난지금일본은세계산업용로봇시장의최강자로굳건히자리를지키고있다. 우리나라는지금으로부터약 40년전인 1978년현대자동차울산공장에일본도요타의다점용접로봇이도입되면서로봇산업이시작되었다. 이러한발전을거쳐현재다양한산업분야에로봇이도입되어사용되고있다. 로봇관련산업분야는너무다양하다. 이는그만큼로봇이다양한산업에일반화되어있다는의미이다. 로봇산업분야는제조업, 서비스업으로구분이가능하다. 로봇융합산업분야는나노, 바이오산업등첨단산업, 예술문화분야, 농축수산업에적용된로봇기술을들수있다. 로봇응용산업분야로는전기자동차, 무인자동차, 무인비행기, 엘리베이터산업, 건설기계산업, 공작기계산 업, 재활산업, 헬스케어등건강산업, 병원기기사업, 사회안전보안시스템산업등모두열거하기조차어렵다. 2016년기준전세계로봇시장은 204억불로제조용로봇과서비스용로봇의비중은 6:4 수준이다. 국내대기업의연간매출규모와비교해도매우작은시장이다. 국제로봇연맹 (IFR) 이발표한자료에따르면 2018년전세계산업용로봇판매예상대수는약 378,000대이다. 산업용로봇은주로자동차, 전기전자, 금속, 화학 고무 플라스틱, 식음료순으로사용되고있으며, 자동차, 반도체, 디스플레이등의주요산업에서이제로봇없는공장을상상할수없다. IFR은세계산업용로봇의 Big5로중국, 한국, 일본, 미국, 독일을꼽으며전세계산업용로봇시장의 74% 를이들 5개국가가차지하고있다고분석했다. 세계산업용로봇시장은매년연평균 14% 성장해 2020년이면 300만대가넘는로봇이전세계산업현장에서운용될것이라고예측했다. 2017년기준전세계산업용로봇시장의 32% 가중국에공급되고있으며, 2020년이면 40% 에이를것이라는분석이다. Ⅲ. 제조업현장에서의산업용로봇변화양상 최근제조업현장에서로봇의세대교체현상이두드러지게나타나고있으며글로벌제조업생산시스템전반에걸쳐변화의바람이거세게일고있다. 월스트리트저널은생산현장의세대교체현상을중심으로산업용로봇의변화양상을다음과같이분석했다. 1. 경량화, 이동성강화등새로운로봇의등장로봇의세대교체바람은 지능화, 이동성강화, 협업능력제고, 적용분야확대 등을특징으로한다. 과거생산현장에도입된로봇은덩치가크고현장작업자에게위협적인존재였다. 로봇팔을움직이다보면자칫작업자에게해를끼칠수도있다. 또작업도용접, 도색, 무거운제품옮기기등하나의작업만수행하는경우가많았다. 하지만최근도입되는산업용로봇은사람에게위협적인존재가아니다. 또처리할수있는일도항공기제작부터 19 전자공학회지 _ 757

28 조규남 스마트폰제조까지다양해졌다. 하나의작업만수행하는것이아니라복수의작업을수행할수있는게중요한특징이다. 로봇가격이하락하고접근성이좋아지면서대규모제조업체뿐아니라소규모공장들도로봇을도입할수있는여건이마련됐다. 로봇가격의하락으로그동안고임금문제로중국등동남아나멕시코등남미지역으로생산공장을옮겼던미국제조업체들도미국본토에산업용로봇을적극도입해인건비부담을줄일수있게됐다. 2. 자동차공장에도새로운로봇도입바람자동차산업은산업용로봇도입이가장일반화되어있다. 자동차산업계는용접, 도색, 접합, 차체이동등단순분야에로봇을도입하고있다. 보다정교한조립공정은숙련노동자에의존하는경향이뚜렷하다. 특히소형부품조립이나배선작업등은로봇이하기힘든영역이었다. 3. 협업능력의제고 협동로봇 의도입도생산현장의큰변화중하나다. 과거산업용로봇은작업자의근처에위치해작업자를위협하는일이많았다. 세심한주의를기울이지않으면강철로만들어진로봇팔에작업자가다치기십상이다. 하지만최근등장한협동로봇은카메라, 소나등을채택해작업자의위치를확인할수있다. 사람이로봇가까이있으면작업속도를낮추거나아예작동을멈춘다. 로봇이정교한작업에투입되는사례들이속속나타나고있다. 미국내 JCB 레보러토리는미국켄터키주공장에주사기에약물을투입하고마개를씌우는작업을수행할수있는로봇을도입했다. 사람보다작업속도가 5~6 배빠르다고한다. 로봇을도입하는분야가확대되고있는것도주목할만한현상이다. 최근시계, 면도, 칫솔, 장난감제조분야에서도로봇수요가증가하고있다. Ⅳ. 제조업현장에서의산업용로봇도입사례 앞에서언급했듯이산업용로봇은주로자동차, 전기전자, 금속, 화학 고무 플라스틱, 식음료그리고반도체, 디스플레이등의주요산업에서주로사용되고있다. 이장에서는이러한산업에서의로봇도입사례를살펴보고자한다. (1) 자동차산업그동안자동차회사는로봇과자동화를가장앞장서도입한선구자였으며로봇업계의가장큰고객이기도하다. 2016년자동차공장에는총 1만 7600대의로봇이배치됐는데이는전자제품제조분야 5100대, 금속생산분야 1900대에비해상당히많은물량이다. 포드자동차는독일쾰른에있는포드자동차생산공장 피에스타 의쇼크업소버 ( 속칭쇼바 ) 조립공정에협동로봇을설치해근로자들과함께작업할수있도록했다. 생산근로자가로봇을활용해쇼크업소버를들어올리고설치하고있다. 아우디벨기에공장도 왈트 (Walt) 라는로봇을도입했다. 사물을인식하고상태를알려주는반원통형디스플레이장치가달려있다. 작업자를향해웃음을짓거나작업자의제스처에반응한다. 반원통형장치는작업장에서사람과소통하는역할을한다. 반원통형디스플레이를장착한것은로봇과작업자간에자연스러운소통을보장하고작업자가로봇에보다친근하게접근할수있도록하기위한것이다. GM 공장에서는로봇이스페어타이어를쌓고시보레소닉과뷰익베라노스안에뜨거운접착제를삽입한다. 또사우스캐롤라이나스파르탄버그에있는 BMW AG 공장에서도로봇이문과앞유리를설치하는작업에투입된다. 프랑스클레옹에있는르노자동차공장은유니버설로봇의산업용로봇을도입해엔진에나사조이기를하는공정등에투입하고있다. 자동차부품이올바르게들어갔는지검사하는작업도수행할수있다. 758 _ The Magazine of the IEIE 20

29 4 차산업혁명과로봇산업 (2) 가전산업독일로봇업체인쿠카로보틱스는식기세척기안에튜브를설치할수있는로봇을개발했다. 쿠카의로봇은 힘토크 센서를활용해부품이제대로설치됐는지검사할수있다. 마치사람이작업하는것처럼부품을살짝살짝움직이면서고정할수있다. 가전업체월풀 (Whirlpool) 공장에서는채피 (Chappy) 라고불리는로봇노동자가사람들과함께일한다. 드라이어를생산하는공장의경우노동자들은팔하나로반복적인일부업무를수행하며자신들의일을도와주는채피의매력에흠뻑빠졌다. 그이유는작업자가자기일을하면서채피로부터많은도움을얻고있기때문이다. (3) 항공기산업숙련공에의지하던항공기공장에서최근로봇이대두되고있다. 일본미쯔비시중공업은항공기의동체를만드는공정에처음으로로봇을도입하였다. 히로시마시에바공장에신설하는미국보잉의차세대대형기 777X 후방동체의생산라인이다. 로봇은항공기의외부를덮는금속패널을나르고구멍을뚫고패널완성검사도한다. 세계최대비행기제조업체보잉사도비행기동체조립에로봇을활용한다. 로봇들은전통적으로생산근로자들이해왔던 6만여개이상의조임쇠를드릴작업을해서채우는일들을벌이고있다. 항공기제작업체들은생산댓수가적은데다생산시간도오래걸려로봇과자동화시스템도입이상대적으로더디게진행됐다. (4) 플라스틱산업사출성형기에서플라스틱제품을성형틀에서취출하는작업과플라스틱액체주입의흔적을깎아내는게이트컷팅작업은기존에는별도로이루어지던작업이지만이러한작업을하나의로봇을통해통합적으로관리할수있다. 뿐만아니라식품 포장산업을위한용기사출및포장작업도가능하다. 직교로봇이취출한플라스틱용기를쿠카의저 ( 低 ) 가반하중로봇인사이버테크나노 (KR CYBERTECH NANO - KR10 R1420) 가컨베이어벨트로이송한다. 그후랩핑작업이끝난완제품을쿠카의소 형로봇쿠카아길러스 (KR AGILUS, KR10 R110sixx) 가박스에넣는작업을함으로써, 올인원턴키라인 (Turn- Key Line) 이가능하다. (5) 화장품산업일본화장품업체시세이도 (SHISEIDO, 資生堂 ) 가화장품을생산하는카케가와공장에인간형로봇을시험도입했다. 파운데이션의박스포장등에두개의팔과카메라를가진양팔로봇을활용한다. 공장에인간형로봇도입은화장품업계에서처음이다. 인간형로봇도입으로재질이나경도가다른설명서나스폰지를하나의상자에포장하는등기존산업용로봇에서는처리할수없었던섬세한작업을할수있다. 립스틱이나화장수생산에도로봇활용을검토하고있다. 화장품은식품, 의약품과함께자동화가늦어지고있는분야이다. 하지만소비자의요구가다양해지고, 소량다품종화가늘어나면서복잡해지는생산에대한대응이매우중요한과제가되고있다. (6) 신발산업로봇이생산한운동화도출시되었다. 독일의자동화된아디다스공장스피드팩토리 (Speedfactory) 에서는러너들을겨냥한새로운신발 AM4 생산에처음으로로봇을투입한것이다. 소비자가함께참여하고로봇이제작하는 AM4는도시별특화모델로탄생한다. 아디다스의 1 만 5000 평방피트규모의스피드팩토리는연간최대 50 만켤레의신발을생산하게된다. 7만 4000 평방피트에이르는두번째시설도조만간미국애틀란타에문을연다. 첨단제조기술을보유한미국공장을추가함으로써색상, 소재및크기면에서복잡하고향상된대규모생산을이뤄낸다는방침이다. (7) 부품애플이폐기된아이폰을재활용하기위해도입된로봇 리암 (Liam) 도있다. 리암은 21개의작업대에설치되어운영되고있으며, 컨베이어벨트내에총 29개의상이한로봇들이설치되어있다. 한대의아이폰을분해하는데 11초가걸리며총 8개의부품으로분류된다. 리암은분 21 전자공학회지 _ 759

30 조규남 리된부품들을분류해처리하는역할도한다. 애플은장기적으로아이폰의모든부품들을재활용하겠다는야심찬목표를갖고있다. 자동차부품회사델파이 (Delphi) 는내구성테스트에로봇을이용하고있다. 진동을크게한다든지온도를높였다내렸다하는등가상주행환경하에서반복적테스트를실시한다. (8) 의류산업미아틀란타지역에위치한스타트업기업인 소프트웨어오토메이션 은의류를제조할수있는로봇을개발해의류생산라인에의류제조용로봇을투입할계획이다. 대표적으로저임금노임에의존했던의류산업분야에도로봇도입바람이서서히일고있는것이다. 이로봇을도입하면저임금국가에서의류를만드는것이아니라고임금국가인미국, 유럽등에서도의류생산이충분히가능해진다. Ⅴ. 산업용로봇과 4 차산업혁명기술과의융합 최근로봇업체들이클라우드플랫폼과빅데이터, 그리고인공지능기술을활용해새로운로봇플랫폼을구축하고있다. (1) 클라우드세계최대산업용로봇업체인일본화낙은전세계 40 만대에달하는산업용로봇을연결하는프로젝트를추진하고있다. 자사가공급한산업용로봇의운영데이터를클라우드시스템을통해수집하고분석하겠다는목표다. 수집된데이터는딥러닝기술을활용해분석된다. 화낙의산업용로봇에는센서가부착되어있어로봇의발열상태, 운행주기, 관리자의활동등에관한데이터를수집해클라우드시스템에보낸다. 이를통해사고가발생하기전에신속하게부품을교환하고정비일정을짤수있다. 최근 HRG(HIT ROBOT GROUP: 하얼빈공대로봇공학그룹 ) 는 로봇스마트클라우드서비스플랫폼 을정식으로 공개했다. 클라우드에서공장로봇의운영상태를확인할수있으며로봇데이터를수집및분석, 시각화하고저장한다. 공장생산라인의원격제어가가능하며고장진단과효율최적화도가능하다. 로봇스마트클라우드서비스플랫폼은자동으로로봇의실시간데이터를채집한다. 로봇행위정보와공장생산라인정보를같이보여주면서공장의업무제어를위한데이터를지원한다. 로봇이운영중고장이날경우플랫폼에서실시간보고를받을수있다. 야스카와전기도산업용로봇클라우드서비스를출시했다. 산업용로봇을대상으로로봇의이력에관한정보를유지관리해주는클라우드지원서비스 모토맨클라우드 가그것이다. 로봇의기종정보, 연락처기록, 부품교환이력등산업용로봇개별정보를클라우드에올려놓고사용자와야스카와직원이열람할수있다. 로봇에문제발생시로봇제어반및프로그래밍펜던트에표시되는 QR코드를스마트폰으로가져와서문의및유지보수업무를보다신속하게처리할수있다. 문제가발생하면신속하게대응하고가동중단시간을줄일수있다. 미국자동차제조업체인 GM 역시디트로이트근처공장내로봇을클라우드시스템에연결해운영하고있다. 이시스템은로봇뿐아니라컨베이어벨트머신, 온도시스템등으로부터데이터를전송받는다. 의료용운반로봇터그 (TUG) 개발업체아이톤 (Aethon) 은 140여개병원에 400대의 TUG를공급했다. 아이톤은지난 2013년부터클라우드관제센터를운영하고있다. 클라우드관제센터에선 TUG의모니터링과지원업무를담당하고있다. 이상이발생하면바로클라우드관제센터에서처리할수있도록했다. (2) IoT( 사물인터넷 ) 스위스산업용로봇업체인 ABB는고객들에게 커넥티드서비스 라는최적화소프트웨어패키지를공급하고있다. 고객들이관리하고있는산업용로봇을 1년 365일 24시간모니터링할수있는솔루션이다. 아직전세계적으로산업용로봇을관리하는단계는아니다. 일본로봇자동화업체인오므론이고장예지기능을탑재한스카라로봇 i4 시리즈 를판매한다. 이로봇은모 760 _ The Magazine of the IEIE 22

31 4 차산업혁명과로봇산업 터 감속기등의작동및가동시간정보를이용해로봇의상태를시각화했다. 로봇이동작을멈추기전에유지보수를하도록제안한다. 일본 ZMP는사물인터넷기술 (IoT) 기반물류지원로봇을개발해출시했다. ZMP의물류지원로봇 캐리로 (CarriRo) 에톳판인쇄의 RFID 기술, SAP의클라우드통합업무패키지 (ERP) 를결합해개발한다. 물류로봇에 RFID 태그를붙여재고의실시간관리를가능하도록하겠다는목표다. 제너럴모터스 (GM) 도수천대의공장로봇을인터넷에연결해지연시간감소등이미큰효과를보고있는것으로나타났다. 2년동안 GM은클라우드의외부서버로보낸데이터를분석해차량조립로봇의실패를 100회이상줄인것으로파악됐다. GM은네트워크연결성을강화함에따라조립라인이중단되거나로봇교체로인해작업지연이빚어지는상황을획기적으로줄였다고밝혔다. GM은부품을공장에보관하지않고도인터넷모니터링을통해부품이손상되었다고판단하면부품을바로주문할수있다. (3) 인공지능일본로봇및자동화전문업체인 화낙 (FANUC) 이산업용로봇에인공지능기술을접목했다. 심화강화학습 (Deep reinforcement learning) 방법을적용해새로운작업을가르치는연구를진행하고있다. 화낙은심화강화학습이라는기술을통해산업용로봇에게훈련시키고있는작업은많은물건을쌓아놓은상자에서물건을집어다른곳으로움직이는것이다. 또한화낙은인공지능 (AI) 과 IoT( 사물의인터넷 ) 기술을적용한아무렇게나흩어져있는부품더미에서특정부품을집을수있는피킹시스템을제공할계획이다. 미쓰비시전기도 AI 로봇을이용해산업용로봇의유지보수를예방차원에서효율화할수있는로봇관절의모터전류로부터얻어지는파형을 AI로분석할수있는기술을개발했다. 예를들어감속기의마모에의한진동을모터의움직임으로파악해고장나기전에수리하는게가능하다. 가와사키중공업역시 AI를활용해숙련작업을자동화할수있는로봇 시스템을개발했다. AI를통해로봇을보다쉽게다룰수있도록적용범위를넓히기로했다. 가와사키중공업의로봇시스템은숙련자가전용조작장치로로봇을원격조작하면, 조작장치에감각적으로작업방법이기억된다. 여러차례작업을반복적으로하다보면 AI의학습수준이높아지면서궁극적으로는사람의원격조작없이로봇스스로작업할수있게된다. 자동차시트조립등에활용한다는계획이다. 일본미쓰비시가미국 IBM과공동개발하고있는검사용인공지능 (AI) 로봇도있다. 이인공지능로봇은자동차부품등이순서에맞게나란히있지않더라도로봇팔이부품에접근해양호한제품과불량한제품을구분할수있다. 그동안숙련노동자들이육안으로해오던검사관련지식을 AI에이식해로봇이자동으로수행할수있다. (4) 증강현실 (AR) 일본산업용로봇업체인 도시바기계 가증강현실 (AR) 기술을이용해산업용로봇의유지보수작업을원활히할수있는시스템을개발했다. 태블릿 PC 화면에유지보수작업방식이컴퓨터그래픽 (CG) 등형태로나타난다. 문서로이뤄진절차서등을이용하지않고도현장의작업자가쉽게유지보수업무를진행할수있다. 이시스템은단말기에설치된카메라를통해로봇을화면에비추면이해하기쉽도록실제이미지와 CG 등으로유지보수절차를설명해준다. 유지보수업무빈도가높은인코더배터리교체작업등이주요대상이다. 커버의개폐, 커넥터분리, 나사조이기등작업흐름에따라유지보수방법과대상부분이명시된다. Ⅵ. 전망과결론 앞에서살펴보았듯산업용로봇이전통적인형태에서벗어나새로운형태와구조, 분야를모색하기시작했다. 기존의천편일률적형태에서벗어나다양한 4차산업혁명기술들과융합되면서보다유연한형태로빠르게진화하고있다. 4차산업혁명관련주요기술들과의융합을통해향후 23 전자공학회지 _ 761

32 조규남 세계로봇산업은새로운형태의로봇산업발전을촉진할것이다. 이같은새로운형태의융합들이산업용로봇시장에또제조업현장에어떠한변화의바람을몰고올지주목된다. 제조기업은인공지능, 클라우드, IoT, 빅데이터와로봇기술의비약적인발전등을종합적으로고려해산업용로봇도입에관한종합적인전략계획을수립해야한다. 전략계획에는로봇애플리케이션의전적인도입, 재무조정 (financial justification) 의방법론, 근로자의훈련계획, 공장내다양한기계시스템에대한인터페이스, 데이터수집에관한인터페이스, 제품설계와부품공급업체에대한영향, 주요기술의변화에대한대응등에관한내용이포함되어야한다. 이러한변화에맞춰시장의요구에부응할수있도록최적의로봇을도입한업체가승자가될것이다. 참고문헌 [1] 김희철, 4차산업혁명의실체 ( 북랩, 2017) [2] 클라우스슈밥 제4차산업혁명 ( 새로운현재, 2016) [3] 김진오외 로봇과사회경제 ( 서울로봇고등학교. 2013) [4] 차두원외 4차산업혁명과빅뱅파괴의시대 ( 한스미디어. 2017) [5] Executive Summary World Robotics 2017 Industrial Robots (IFR 2017) [6] How robots conquer industry worldwide (IFR Press Conference, 27 September 2017 Frankfurt) [7] Executive Summary WR Service Robots 2017 (IFR 2017) [8] 로봇신문, 자동차, 가전등제조업분야에 ' 신세대로봇 ' 도입확산, 로봇신문, articleview.html?idxno=5047 [9] 조인혜, 글로벌기업, 협업로봇으로공장재설계, 로봇신문, , html?idxno=9144 [10] 장길수, 포드자동차, ' 쿠카 ' 협업로봇프로젝트추진, 로봇신문, , articleview.html?idxno=8129 [11] 김태구, 인간손과같은 " 섬세한 " 로봇개발, 로봇신문, , html?idxno=1955 [12] 로봇신문, 차량부품내구성검사, 로봇이 최적, 로봇신문, , html?idxno=3993 [13] 장길수, 아우디브뤼셀공장의협동로봇 왈트, 로봇신문, , html?idxno=10554 [14] Erica Yoo, 중국 GAC모터, 항저우공장에 ABB 로봇도입, 로봇신문, , articleview.html?idxno=12859 [15] 로봇신문, 항공기공장에도로봇속속도입, 로봇신문, , html?idxno=5221 [16] 김남주, 보잉사, 비행기동체조립에로봇활용, 로봇신문, , html?idxno=2993 [17] 장길수, 에어버스, 항공기제조에휴머노이드투입, 로봇신문, , html?idxno=7497 [18] 정원영, 쿠카, 플라스틱산업적용로봇자동화라인시연, 로봇신문, , articleview.html?idxno=10048 [19] 정원영, 시세이도조립공정에 인간형로봇 시험도입, 로봇신문, , articleview.html?idxno=10207 [20] 조인혜, 아디다스, 러너를위한신발 AM4 에로봇투입, 로봇신문, , articleview.html?idxno=11926 [21] 장길수, 애플의아이폰재활용로봇 리암 로봇신문, , html?idxno=10453 [22] Erica Yoo, 중국 HRG, 로봇스마트클라우드서비스 플랫폼공개, 로봇신문, , news/articleview.html?idxno=14779 [23] 로봇신문, 야스카와, 산업용로봇클라우드서비스도입, 로봇신문, , articleview.html?idxno=5941 [24] 로봇신문, GM, 산업용로봇클라우드시스템구축, 로봇신문, 762 _ The Magazine of the IEIE 24

33 4 차산업혁명과로봇산업 , html?idxno=6751 [25] 장길수, 산업용로봇, 클라우드플랫폼과만나다, 로봇신문, , html?idxno=7795 [26] 장길수, 오므론, 고장예지기능스카라로봇개발, 로봇신문, , html?idxno=14352 [27] 정원영, 쿠카, 무선로봇제어솔루션 레디2 파일럿 공개, 로봇신문, , articleview.html?idxno=13521 [28] 정원영, 현대重, 선박건조에로봇적용 年 100억원절감, 로봇신문, , articleview.html?idxno=13261 [29] 로봇신문, 화낙, IoT 활용 FA 및로봇감시솔루션출시, 로봇신문, , articleview.html?idxno=5494 [30] 장길수, 일본 ZMP, 사물인터넷기반물류로봇내년출시, 로봇신문, , articleview.html?idxno=8587 [31] 조인혜, GM, 산업용로봇수천대인터넷연결, 로봇신문, , html?idxno=10335 [32] 로봇신문, 일본화낙, 산업용로봇에 ' 딥러닝 ' 기술을입힌다, 로봇신문, , articleview.html?idxno=5077 [33] 장길수, 화낙, 산업용로봇에딥러닝기술적용, 로봇신문, , html?idxno=7136 [34] 장길수, 엔비디아와화낙, 스마트팩토리분야에서손잡았다., 로봇신문, , articleview.html?idxno=8820 [35] 장길수, 일본산업용로봇업계, 인공지능기술도입활발, 로봇신문, , articleview.html?idxno=12396 [36] 장길수, 미쓰비시-IBM, 검사용인공지능로봇개발, 로봇신문, , html?idxno=13850 [37] 로봇신문, 로봇유지보수에증강현실기술활용한다, 로봇신문, , articleview.html?idxno=6432 [38] 장길수, 로봇자동화로종착지에다가선산업화시대, 로봇신문, , articleview.html?idxno=9320 조규남 1989 년 2 월고려대학교경상대학경영학과졸업 2005 년 8 월고려대학교컴퓨터과학기술대학원최고위과정수료 2018 년 2 월 ~ 현재 KAIST 미래전략대학원과학저널리즘석사과정재학 1989 년 1 월 ~1994 년 4 월 큐닉스컴퓨터기획조정실. 프린터프로덕트매니저 (PM) 1994 년 5 월 ~1999 년 4 월메이인터내쇼날대표 2002 년 2 월 ~2009 년 7 월 썬라이즈시스템대표이사 2005 년 1 월 ~2006 년 12 월중앙일보비즈넷타임즈자문위원 2009 년 8 월 ~2012 년 12 월전자신문신사업부장 2013 년 4 월 ~ 현재로봇신문발행인겸사장 2017 년 9 월 ~ 현재 4IR 뉴스발행인 2015 년 4 월 ~ 현재대한인터넷신문협회사이언스위원장 2015 년 2 월 ~ 현재대한전자공학회산업전자소사이어티기획이사 2015 년 3 월 ~ 현재한국로보컵협회상임이사 2015 년 3 월 ~ 현재 ITC 로봇문화협회상임이사 2016 년 2 월 ~ 현재필드로봇소사이어티감사 2018 년 7 월 ~ 현재한국재활로봇학회홍보이사 2017 년 4 월 ~ 현재중국카렐차페크상심사위원회부주석 2017 년 4 월 2017 년과학부문최우수기자상 ( 대한인터넷신문협회 ) 25 전자공학회지 _ 763

34 특집 소프트로보틱스와피킹기술 소프트로보틱스와피킹기술 Ⅰ. 서론 김영욱 KETI 지능로보틱스연구센터수석연구원 얼마전부터 4차산업혁명 이라는단어가언론에미래먹거리로소개되고있고, 우리나라도 4차산업혁명이국가과학기술의중요한테마로자리잡고있다. 4차산업혁명에대한정의는다양하나대체로 인공지능 (AI), 사물인터넷 (IoT), 빅데이터, 모바일등첨단정보통신기술이경제 사회전반에융합되어혁신적인변화가나타나는차세대산업혁명 [1] 을의미함에는이견이없다. 이용어는 2016년세계경제포럼 (WEF : World Economic Forum) 에서언급되었으며컴퓨터, 인터넷으로대표되는제3차산업혁명에서한단계진화한혁명으로도여겨진다. 저자는조심스럽게이러한개념 (AI+IoT+ 빅데이터 + 모바일융합 ) 이산업현장에적용되어혁신을이루거나이로인한사회적변화를아직은충분히체감하기어렵기때문에 혁명 이라고단정하기이르고 혁명 을만들어가는과정이라생각된다. 4차산업혁명이무엇이고적용된사례를파악하기가아직은명확하지않고쉽지않다. 4차산업혁명과유사한개념으로스마트 factory, 스마트 city 등의키워드또한최근많이언급되고있다. 앞으로이러한취지의혁명 (Revolution) 이목표한대로산업에적용, 구현되어 4차산업혁명이될지단순한혁신 (Innovation) 수준에머물지로봇공학자의한사람으로서매우궁금하기도하다. 정병진 KETI 지능로보틱스연구센터선임연구원 < 그림 1> 4 차산업혁명 미래부 ( 현과기부 ) 블로그 764 _ The Magazine of the IEIE 26

35 소프트로보틱스와피킹기술 로봇 ( 지능형로봇 ) 에대한개념도다양하나 < 그림 2> 처럼외부환경을스스로인식 (Perception) 하고, 판단 (cognition) 하며스스로동작 (Mobility & Manipulation) 하는기계로정의 [4] 할수있다. 로봇은크게두가지측면에서인간에유용한서비스를제공할수있는데첫번째, 제 1차산업혁명이아주단순하면서도반복적인인간의노동을기계가대신해주는혁명이라할수있는데이를다른표현으로는 근육혁명 이라할수있다. 두번째로는 1960년대후반부터지금도계속진행되고있는 IT 혁명을 두뇌혁명 이라할수있는데로봇은인간의근육과두뇌를동시에도와줄수있는거의유일한기술 제품이라할수있을것이다. 4차산업혁명이 < 그림 1> 에서보듯이정보 IT혁명측면이강조되었지만실제대부분의산업현장에서는이러한정보 IT 정보에대한가이드외에물리적인작업에대한가이드가필요한현장이매우많고로봇이인간의물리적인작업을도와주거나대체해야할공정이매우많다. 로봇생태계는기술, 부품, 제품, 서비스네단계로분 < 그림 2> 지능로봇개념및성격 [2-3] < 그림 3> 로봇산업생태계 류할수있고구축되고있으나아직도로봇산업은신산업단계에머물고있으며국내로봇산업의문제점중하나는대부분의기술공급자가수요의니즈를정확하게관찰하고분석하지못하고있다는점이다. 특히서비스용로봇은시장이본격적으로열리지않은분야가많기때문에양산가격을낮추기어려워사업화에어려움도겪고있다. 로봇 (Robot) 및로봇기술 (Robotics) 을 4차산업혁명시대에 B2B, B2C 형태로다양한산업현장이나가정에적용하여상업화에성공하기위해서기술공급자 ( 산 학 연 ) 는기술수요자가누구인지, 수요자의니즈는무엇인지, 그러한니즈구현을위한기술은어떻게개발할것인지등의대비를철저히하지않는다면그간의실패를또반복할수있다. Ⅱ. 로봇산업현황 글로벌로봇산업현황은 1987년설립된 IFR (International Federation of Robotics) [5] 홈페이지를통하여로봇관련통계및기술적인정보를확인할수있으며국내로봇산업현황및통계자료는한국로봇산업진흥원 [6] 에서수행하는로봇산업실태조사를통하여파악할수있다. IFR은로봇분류를산업용로봇과서비스로봇으로크게분류하고서비스로봇은다시전문서비스용로봇과개인서비스용로봇으로분류한다. 이에반해국내로봇산업분류는제조업용로봇, 전문서비스용로봇, 개인서비스용로봇, 로봇부품및부분품, 로봇시스템, 로봇임베디드그리고로봇서비스의일곱가지로분류하고있다. 국내는로봇부품을따로분류하고있고, 로봇시스템, 임베디드, 그리고로봇제품이적용될로봇서비스에대한통계를별도로산출하고있어 IFR의분류를좀더세분화했다고할수있다. IFR과국내로봇산업실태조사의가장큰차이는 IFR의경우는판매된로봇의대수를기준으로통계를취하는데반하여국내는로봇의각분야별기업매출액을기준으로통계를산출하고있다. 산업으로서로봇산업규모는생각보다크지않다. 가장 27 전자공학회지 _ 765

36 김영욱, 정병진 < 그림 4> 로봇산업분류 (IFR) 최근자료인 IFR 2017 Industrial robots에의하면 2016 년전세계에판매된산업용로봇은전년도에비해 16% 가증가한 294,312대가판매되었고판매금액또한 18% 증가한 $13.1B 규모로집계되었다. 전문서비스용로봇은약 6만대판매에 $4.7B 규모, 개인서비스용로봇은 670만대판매에 $2.7B 규모를기록하여 2016년전세계로봇판매는약 7백만대, $20.5B 규모를기록하였다. 국내로봇산업규모는 2016년기준생산 4조4,750억원, 매출기준 4조5,972억원을기록하여전년대비생산은 12.9%, 매출은 9% 성장을기록하였다. 단순통계로보면우리나라가세계로봇시장매출의 20% 정도를차지하는주요로봇생산 / 판매국가임에는틀림없는것같다. 로봇산업통계에서시장규모만큼중요하게파악할것이두가지가있으며로봇기술공급자 ( 공학자 ) 는이를잘관찰해야한다. < 그림 4> 에서산업용로봇, 서비스용로봇으로분류하고서비스용로봇은다시전문서비스용로봇과개인서비스용로봇으로분류하였는데산업용로봇은그목적과로봇을운영 (Operation) 하는유저측면에서전문서비스용로봇으로분류하는것이타당하지만그시장규모가워낙크고산업 (Industry) 이대부분제조업에활용되어따로분류했다고보면된다. 결국전문서비스용로봇과개인서비스용로봇으로분류할수있는데, 두개의로봇군 ( 群 ) 은목적과유저의성격이완전히다르다. 전문서비스용로봇은공정등에투입되어잉여 ( 수익 ) 를창출하는즉, 돈을버는로봇이고이러한로봇은일반인이아닌전문적으로훈련된운영자에의해운용된다. 이에반해개인서비스용로봇은투입되어잉여를창출하는것이아닌개인의여흥에활용되거나가사를도와주는것이목적이며이로봇을구입하는일반인에의해로봇이운용된다. < 그림 5> 2016 세계로봇판매및매출 (IFR) < 그림 6> 2016 국내로봇판매액및생산액 ( 로봇산업실태조사보고서 ) < 그림 7> 처럼용도와유저의성격이확연히다른두로봇군 ( 群 ) 을개발할때수요와니즈가다르기때문에기술공급자 ( 공학자 ) 는이러한차이를반드시이해해야하고각각의니즈를파악해야개발초기부터정확한방향으로로봇을연구 개발하여상업화하는것이가능하다. 로봇도자동차, 전자제품등과같은소비재이며제품이기때문에가격이로봇제품구매에많은영향을미치게되며, 전문서비스용로봇과제조업용로봇은로봇투입대비수익에민감하며개인서비스용로봇의경우는유저가일반인이기때문에더욱가격에민감할수밖에없다. IFR 자료에서각로봇군 ( 群 ) 별판매대수와판매액을파악할수있고판매액을판매대수로나누면각로봇군 ( 群 ) 별로봇한대당판매가격을유추할수있다. 물론로봇제품이워낙다양하고아직까지는소량다품종생산 판매를하는제품이대부분이지만이평균단가의숫자가시사한바는의미가크다. 로봇분야 비지니스형태 돈버는유무 오퍼레이터 전문서비스용로봇 B2B 돈을버는로봇 훈련된전문가 개인서비스용로봇 B2C 돈을벌지않는로봇 < 그림 7> 전문서비스로봇과개인서비스로봇차이 일반인 766 _ The Magazine of the IEIE 28

37 소프트로보틱스와피킹기술 3년이라는짧은시간에제조업용로봇과전문서비스용로봇의평균단가의하락이눈에띄는반면에당초로봇한대당평균단가가 $400대로비싸지않았던개인서비스용로봇은큰변화가없다. 로봇한대당가격이 30억원을호가하는 da Vinci 복강경수술로봇이대표적인전문서비스용로봇의경우 3년간판매량이 2.8배나증가했고평균가격도 10만불 (1억1천만원) 정도하락한평균 7 만불대를형성하여대중화에한걸음다가갔음을알수있다. 관절모듈형수직다관절로봇이대표적인제조업용로봇군 ( 群 ) 에서도 1천불 (1천1백만원) 정도판매가격이저렴해졌으며판매량도 1.65배정도많아졌다. 2010년대초반에독일 DLR로부터기술이전을받아 KUKA에서제품화한 LWR(Light Weight Robot) 의초기가격은 10만불 (1억1천만원) 정도로고가였지만핵심부품을전용화 / 시리즈화한 UR 社는성능, 가격혁신으로폭스바겐자동차조립라인에보급하는등이러한 LWR 로봇대중화에선두기업으로최근에는 UR-3( 가반하중 3kg) 의가격이 3천만원미만까지떨어져서그간가격이부담스러워로봇도입을주저하던다양한주력산업분야의중소기업에서적극적으로도입을검토하고있고도입또한활발하게진행되고있다. 즉, 개발하고자하는세 < 그림 8> 최근 3년간로봇군 ( 群 ) 별로봇평균판매가변화 < 그림 9> 기술혁신및양산을통한양산성공사례 종류의로봇의평균단가가빠르게변화하고있는바기술공급자 ( 공학자 ) 는연구개발할때제품단가 (cost) 에대한변화를반드시캐치하고이에적합한기술, 부품을고려하여시장에서판매될수있는로봇을개발해야한다. 4차산업혁명시대의로봇산업이나아가야할방향은여러가지측면으로생각해볼수있으며그중한방향은 4차산업혁명의핵심기술인지능과정보기술이스마트공장이나가정에적용할때물리적인작업지원서비스 ( 피킹, 이송, 분류, 가사작업 ) 를할수있어야한다는점이다. 현재국내대표적인로봇제품으로조립, 이송, 용접, 도장작업등에활용되는수직다관절로봇과서비스용로봇의대표적인제품인가정용청소로봇제품을들수있다. 또한그간로봇이다루는물체의특성은정형물체 (Formable object) 에머물렀지만 4차산업혁명시대에는그대상을정형물체에서비정형물체 (Deformable object) 까지확장하여로봇의적용분야를확장하는것이무엇보다중요하다. Ⅲ. 로봇피킹기술과 4 차산업혁명 빅데이터, IoT 기술등 IT기술을적극활용한 4차산업혁명은제조업의생산성향상과작업자의작업을획기적으로개선하는역할을할것으로기대된다. 또한이러한정보혁명과동시에물리적인작업을도와줄수있는로봇의적용도예상되고있다. 다품종대량생산을하는큰규모의사업장도있지만다품종중 / 소량생산, 소품종소량생산을하는작업장에서생산성향상을통한고정비절감측면과인력재배치측면에서로봇활용은반드시고려되어야한다. 제조업생산라인에서용접, 정밀조립, 부품 / 제품이송등에로봇이활용되며로봇종류별로는수직다관절로봇, 스카라로봇, 델타 ( 병렬 ) 로봇등이활용되고있다. 이미자동차제조공정에는용접, 포장, 이송로봇이적용되어생산성향상과고정비절감에효과적으로로봇을활용하고있으며전자제품생산공정에도로봇이적용되어조립, 이송공정등에활용되고있다. 현재자동차나전자제품생산공정에적용된로봇을적 29 전자공학회지 _ 767

38 김영욱, 정병진 < 그림 10> 자동차차체저항점용접로봇 < 그림 12> 변형도에따른물체분류 < 그림 11> 자동차도장공정에적용된로봇 용측면에서보면작업할대상물체가작업라인에피드인 (feed in) 되고약속된위치에서고정된로봇이작업을한후다음공정으로피드아웃 (feed out) 되는형태로구성되어있다. 이러한로봇화생산공정을구축할때로봇구매비용보다는피드인, 피드아웃공정을구축하는비용이더비싼경우가많다. 이는고정되어있는로봇의작업반경에생산품을맞추어주어야하는한계와로봇의작업대상체에대한작업속도의한계에기인한다. 더욱중요한문제는로봇이작업대상을인식하고피킹하는과정이쉽지않은데이러한공정에적용된대상물체는로봇이피킹하기쉬운정형물체 (Formable object) 에한정된다. 그러나로봇화로생산공정의구축이필요한물체의종류에는비정형 (De-formable) 물체도매우많으나기존강성머니퓰레이터, 강성그리퍼, 공압시스템으로는피킹할수없는경우가대부분이다. 물체의변형도가높을수록물체인식과피킹포인트인식을하기어렵고이를해결하기위해최근에딥러닝기술을적용하여물체의변형도가있더라도강인하게인식하고피킹포인트를추출해내는연구가활발하게진행되고있다. 이단계를거쳐서실제로봇머니퓰레이터와앤드이펙터 ( 핸드, 그리퍼, 공압 ) 를이용하여물체를잡는과정을수행하게된다. 그러나변형도가높은물체를기존로봇팔 + 강성그리퍼또는로봇팔 + 공압그리퍼로잡는것은매우어렵다. 임의의또는정해져있는물체를로봇으 < 그림 13> 2017 아마존로보틱챌린지로피킹, 정리하는로보틱챌린지대회에서의물체도정형물체로한정되어있다. 자동차용전장케이블인 wiring harness, FPCB (Flexible PCB), 플렉시블디스플레이, 튜브형태의의약품 / 화장품등비정형이면서유연한부품을인식, 피킹할수있는로봇솔루션이적용된다면지금과는다른획기적인공장자동화, 스마트팩토리, 4차산업혁명혁명의한축을담당할수있다. 2000년대후반 SSSA의 OCTOPUS IP [7], 2010년대 DARPA의 Chembot [8] 등을시작으로소프트로보틱스기술이이러한비정형물체를안정적으로피킹할수있는기술중하나로각광받고있다. 소트프로봇 (Soft robot) 이란전통적인로봇의외형소재가딱딱하고 (hard) 하고경직성 (rigid) 이있는재질로제작된데비하여소프트로봇 (soft robot) 은이와는달리부드럽고 (soft) 유연성 (flexible) 을갖춘소재로제작된로봇을뜻한다. 로봇 Body 전체를 < 그림 14, 15> 와같은소프트로봇 ( 재질 ) 으로제작할수도있지만이러한원리를로봇그리퍼에적용하여비정형물체의피킹에활용할수도있다. 필자의소속기관에서 2018년도에연구를시작한 FPCB 포장자동화공정구축을위한인공지능기반하이브리드그리퍼개발사업에서수행중인내용을소개하면, 하 768 _ The Magazine of the IEIE 30

39 소프트로보틱스와피킹기술 < 그림 14> OCTOPUS IP 의 Soft Arm 및내부구조 < 그림 15> DARPA Chembot < 그림 16> FPCB 포장을위한로봇시스템구성의예 루수만개이상생산되는다종의 FPCB의포장을위해서주로인력이동원되고있었고, 제품생산특성상매월물량이일정치않아인력수급에많은어려움과고정비증가문제를가지고있어, 로봇화를통한포장공정자동화구축이필요했지만기존강성로봇팔과강성그리퍼또는공압그리퍼조합으로는유연하면서휨이존재하는 FPCB의피킹을통한포장자동화작업이쉽지않았다. 다양한변형가능부품의생산공정은여러단계로분류되어있고셀 (cell) 단위로단위공정이완성되며보통마지막최종공정은포장공정으로이루어져있다. 이중에서생산셀 (cell) 단위공정은자동 ( 로봇 ) 화되어있는경우가많지만셀공정이끝난후다음셀공정으로이어지는과정을보면아직도대부분수작업에의존하여피드인, 피드아웃되는경우가대부분이다. 20여생산공정을거쳐생산된 FPCB가포장공정으로이송될때박스에수백개의 FPCB가담겨서로딩이되는데여기서부터로봇이활용되며딥러닝기법을이용하여 FPCB의종류, 포즈인식이수행되면 < 그림 16> 과같이구축된로봇시스템을통하여박스안에있는 FPCB를조작용그리퍼를이용하여정렬한후피킹용건식흡착그리퍼를이용하여한개씩 FPCB를피킹하고전용트레이에언로딩 (Un loading) 하는과정을통해공정을완성한다. < 그림 16> 의오른쪽에있는로봇팔의경우기존강성머니퓰레이터에전용그리퍼를장착하게되는데이전용그리퍼는단계적유연메커니즘을적용하여적당한강성을가지면서비정형물체인 FPCB를피킹하고 release 할 < 그림 17> 하이브리드그리퍼구성의예수있는구조로설계되었다. < 그림 17> 은실제 FPCB를피킹, 언로딩이가능한하이브리드그리퍼의예를보여준다. Macro 스케일유연메커니즘과 Micro 유연메커니즘으로구성되면 Micro 유연메커니즘에서방향성을갖는건식흡착패드형태로 FPCB의피킹, 언로딩이가능하다. 4차산업혁명시대에서로봇산업은그간다루지못했던비정형물체 ( 부품, 케이블등 ) 를인식하고패킹할수있는기술을개발, 현장에적용하여지식, 정보융합과함께물리적인서비스를지원하여혁신적인제품생산패러다임을준비해야한다. Ⅳ. 로봇피킹기술과개인서비스용로봇 세상에서가장위대한발명으로 전기, 숫자, 비행기 등이있고그중하나로 세탁기 를꼽는학자도매우많다. 세탁기 는가사노동에서해방을가져와가정생활의패러다임을바꾸었고인간에잉여의시간을제공해준측면에서이의가없을것같다. 따라서가정에서세탁기처럼인간에편리하고가사노동을줄여줄수있는개인서 31 전자공학회지 _ 769

40 김영욱, 정병진 < 표 1> 2016 국내개인서비스용로봇생산현황 구분 금액 ( 백만원 ) 구성비 (%) 가사용로봇 195, 헬스케어로봇 26, 여가지원로봇 6, 교육및연구용로봇 83, 기타개인서비스용로봇 20, , < 그림 18> 인공지능기반미래개인서비스용로봇 비스용로봇도매우중요하다. 1~3차산업혁명을거치면서개인서비스용제품도발전하고있는데 < 그림 18> 에서과거및현재와향후구현해야할개인서비스용로봇을도식화하였다. 가사지원이필요한태스크 (task) 혹은서비스는세탁, 청소, 설거지, 요리, 교육등이대표적이다. 과거와현재의이러한서비스의차이는제품이가정에최적화되고경쟁력있는가성비를확보하면서최근인공지능을활용한대화형생활지원제품이주를이루고있다. 그러나움직이면서서비스를해야하는청소작업외에는아직도사람이제품에세탁물을넣어주거나세탁이끝나면세탁물을빼서말려주거나, 식기세척기에식기를넣어주고빼주는것까지해주어야한다. 실제가사지원은대부분물리적인도움이필요한작업이대부분이지만로봇머니퓰레이터의가격적인측면과 ( 개인서비스용로봇의평균단가는 $400 수준 ) 정형물체는물론비정형물체도많은가정에서이를핸들링할수있는기술도아직은미비한실정이다. 로봇청소기로대표되는국내개인서비스용로봇산업의생산은 2014년 3,235억원, 2015년 3,206억원규모로전문서비스용로봇생산액 (2014 년 1,410 억, 2015년 2,629억 ) 에비해많았으나 2016년 3,322억원으로전년대비 3.6% 의증가에그쳤으며 3,752억원인전문서비스용로봇생산에처음으로뒤쳐진결과를보였다. 개인서비스용로봇은 < 표 1> 처럼가사용로봇헬스캐어로봇, 여가지원로봇, 교육및연구용로봇그리고기타개인서비스용로봇으로분류되며가장큰시장을형성하 < 그림 19> 세대별로봇청소기의기능진화는가사용로봇은다시로봇청소기, 가정경비용로봇, 심부름용로봇과기타가사용로봇으로분류된다. 가사용로봇중로봇청소기가대부분의생산액을포함하고있고국내도비교적일찍로봇청소기개발을통해대표적인가사용로봇으로자리잡았다. 지금은정식수입되어판매되고있지만작년샤오미의 2세대로봇청소기가출시되었을때국내에서직구 ( 직접해외에서구매 ) 열풍이있었다. 40만원대의가격으로국내삼성 LG전자로봇청소기가가진대부분의기능을수행하고원격제어및청소구역설정이가능한뛰어난성능과비교적저가의가격으로동급국내제품의 2/3~1/2 가격으로상당한인기를끌었다. 또한시장규모가큰중국에서는이미 2017년로봇청소기가 480만대이상판매되었으며매출액으로 67.4억위안 (1조 1천억 ) 을넘어섰으며향후에도시장규모는확대될것으로조사되고있다. 국내로봇청소기제품도가격, 기능적으로경쟁력을갖추고있다고알려져있으나중국에수입되는로봇청소기의국가별순위에서우리나라는 9위에머물고있다 [9]. 이는국내기업의경우중국로봇청소기시장의스마트화및현지소비트랜드에대응하는맞춤형특화기능과부품및소모품수요에대한배려가아직은부족하고현지중국기업과의협력및시장진 770 _ The Magazine of the IEIE 32

41 소프트로보틱스와피킹기술 < 그림 20> 중국샤오미 2 세대로봇청소기 < 그림 22> 중국로봇청소기국가별수입동향 ( 천달러, %) < 그림 21> 중국로봇청소기연매출량및매출액 < 그림 23> 물건의정리, 정돈이가능한차세대로봇청소기개념도 출전략수립이미비한것으로조사되었다. 미국또한최근로봇청소기의수요가늘어나고있으며 2017년기준 21억7천만불 (2조4천억원) 규모의로봇청소기를수입하고있다. 그러나한국제품은수입국가중 11위권으로중국은물론말레이시아, 베트남등동남아시아국가및독일, 이탈리아등유럽국가제품에뒤지고있는상황이다. 로봇청소기는로봇고유의모빌리티 (mobility) 기반진공청소서비스는제공하고있으나아직은장애물을피하고각종센서로위치를파악하는기능에머물고있지만세대를거듭하면서 IT기술을적극적으로활용하여인공지능기반위치인식기술, 스마트폰을연계한원격조종, 구역청소, 영상녹화등의기능을제공하고있다. 우리가가정에서청소를할때보통은바닥에있는물건을정리, 정돈한후진공청소를하고그리고마지막으로걸레질을하는과정으로청소를마치는데반해현재로봇청소기는정리, 정돈과정을생략하고바로진공청소를하기때문에바닥에있는물건을끌고다니거나회피하는수준에머물고있다. 개인서비스용로봇은개인고객의니즈를반영한제품을저가격으로개발해야하고개인의각기다른감성이나취향을위해딥러닝기술을활용할수있지만로봇이위치한환경이개인가정임을고려한다면빅데이터취득및학습과정에서개인프라이버시문제를야기할수있어가급적비지도학습과강화학습등을통한빅데이터를구축하는것이필요할것이다. 향후가정용서비스로봇은지능뿐만아니라본격적으로물리적가사지원이가능한 ( 로봇 ) 제품으로확장될것으로예상되며제품가격을최대한저가로개발하려면기존로봇기술과는달리비정형물체까지다룰수있는소프트로봇기술의적용이반드시필요할것으로생각된다. Ⅴ. 향후전망및결론 로봇이가지고있는두가지특장점인 지능 과 행동 은 4차산업혁명시대의로봇이제공해야할핵심가치이자기술이다. 제조업현장과가정등인간의생활공간에서비정형물체까지포함한물리적인이송, 정리 / 정돈기능 33 전자공학회지 _ 771

42 김영욱, 정병진 을소프트로보틱스기술과기존기술을융합하여저가격이면서신뢰성있는서비스를제공한다면이것이 4차산업혁명시대의로봇산업이갈길중한방향이라생각된다. 이를위해서더욱철저하게기술수요자입장에서현장을관찰하고이에기반을둔기술공급을할수있도록딥러닝, 비지도학습등에대한연구개발과소프트로보틱스의기술에대한투자가수반되어야할것이다. 참고문헌 [1] 4차산업혁명정의, IT용어사전 [2] 지능로봇개념 로봇미래전략 2022, 광운대학교김진오교수자료편집, 2012 [3] IFR 시장자료 ( 제조업용 IFR 2017, 서비스용 2015) [4] 지능형로봇의정의, 2009년제 1차지능형로봇기본계획 ( 범부처 ) [5] IFR(International Federation of Robotics) [6] 한국로봇산업진흥원 [7] EU 7th framework program( ) OCTOPUS_IP_ Fundamentals of robotic technologies relevant to octopus biology [8] Hizook( ), DARPA Chembot Program Update: A New Prototype Developed by IRobot, MIT, and Harvard [9] 中로봇청소기시장동향 (2018.4, 중국시안무역관 ) 김영욱 1995 년 2 월홍익대학교전기공학과학사 1997 년 2 월홍익대학교전기공학과석사 2009 년 8 월중앙대학교영상공학과박사 2010 년 3 월 ~2011 년 2 월美 USCD ECE 방문연구원 1997 년 7 월 ~ 현재 KETI 지능로보틱스연구센터수석연구원 < 관심분야 > Intelligent Robotics, Smart Car, AI 응용물체인식 / 피킹등 정병진 2011 년 2 월성균관대학교기계공학과학사 2017 년 8 월성균관대학교기계공학과박사 2017 년 1 월 ~ 현재 KETI 지능로보틱스연구센터선임연구원 < 관심분야 > Physical Human-Robot Collaboration, Soft Manipulator control, AI 기반로봇제어등 772 _ The Magazine of the IEIE 34

43 특집 4 차산업혁명시대의소셜로봇현황과미래전망 4 차산업혁명시대의 소셜로봇현황과미래전망 Ⅰ. 서론 장민수한국전자통신연구원지능로보틱스연구본부김재홍한국전자통신연구원지능로보틱스연구본부 소위 4차산업혁명을대표하는상징적인기술을꼽는다면인공지능과로봇을들수있다. 구글딥마인드의알파고가촉발한 4차산업혁명에대한관심은대개 사람의지능수준과동등하거나곧그수준을넘어설인공지능 에대한환상을거쳐 우리의일자리를앗아가고궁극에는인류를지배할지도모를사람보다똑똑한로봇 에대한두려움으로귀결되곤했기때문이다. 인공지능과로봇은사람에게어떤존재가될까? 미래를예측하는일이라갑론을박이있으나앞으로 10~20년에걸쳐사무, 판매, 기계조작직종을중심으로 40%~50% 에이르는직업이인공지능과로봇에의해대체될수있다는암울한예측이나오기도했다 [1-2]. 저명한컴퓨터공학자이자미래학자인레이커즈와일 (Ray Kurzweil) 은 2029년에이르면기계의지능이인간과동등한수준에이를수있다고예측하고있으며, 테슬라 (Tesla) 와스페이스엑스 (Space-X) 를이끄는일론머스크 (Elon Musk) 는인공지능이인류를멸망에이르게할수있다는경고도서슴치않고있다. 세계석학들은 미래의삶재단 (Future of Life Institute) 을통해인공지능기술연구와활용은인류의유익을최우선으로고려해야한다는공개성명을발표하여약 8,000여명의사람들이성명에동의하기도했다. 재미있는점은이성명에동의한사람들의명단에강화학습의아버지인스튜어트러셀 (Stuart Russell), 딥러닝의삼두마차인페이스북의얀르쿤 (Yan LeCun), 토론토대학의제프리힌튼 (Geoffrey Hinton), 몬트리올대학의요슈아벤지오 (Yoshua Bengio), 현대인공지능의표준교재를저술한피터노빅 (Peter Norvig), 패턴인식의대가인탐미첼 (Tom Mitchell), 알파고의아버지인구글딥마인드 (Google DeepMind) 의데미스하사비스 (Demis 35 전자공학회지 _ 773

44 장민수, 김재홍 Hassabis) 등지금세계인공지능분야를선도하는인물들이거의모두포함되어있다는사실이다 [3]. 인공지능과로봇이인류에게충분히위협이될수있으며연구개발과활용에있어조심할필요가있다는점은확실해보인다. 인류의유익을우선고려하는연구개발이란어떤것일까? 여러기술분야에서그단서를찾을수있겠지만로보틱스 (Robotics) 라는학문은인류의유익을도모하는연구개발에있어독보적인측면이있다. 그어원이함의하듯로봇은처음부터사람의힘든일을대신하거나도와주는존재로만들어졌기때문이다. 제조로봇은사람이수작업으로다루기힘든재료를가공하거나제품을조립하고, 물류로봇은물건을적재적소에배달하여사람의작업을지원하며, 수술로봇은사람이보다정밀한수술을집도할수있도록돕는다. 2000년대에들어서는교육, 엔터테인먼트, 안내, 돌봄등다양한분야에걸쳐사람과직접접촉하여서비스를제공하는개인서비스로봇들이만들어지기시작했다. 자폐아를치료하거나교육하고, 고령자의거동을돕거나인지능력의퇴화지연을도모하는등의역할을수행하는보조로봇 (Assistive Robots) 연구도활발하게이루어졌다 [4]. 개인서비스로봇과보조로봇분야에서는일찌기서비스가필요로하는본래기능의효율성을극대화하는것뿐아니라사람과로봇간의자연스러운상호작용이서비스의성공에결정적요인이라는점에넓은공감대가형성되었다. 이러한공감대아래로봇에게사람과유사한사회지능 (Social Intelligence) 을부여함으로써로봇이교류상황을적절히이해하고사람에게익숙한방식으로행동하도록만들기위한노력이시작되었으며, 사회지능을기반으로사람과자연스럽게교류하면서서비스를제공하고도와주는로봇들을소셜로봇 (Social Robot) 으로통칭하게되었다. 교류상황을이해하기위해서는기본적으로사람의존재, 특성, 행동을이해하고사람의말을알아들을수있어야한다. 하지만얼마전까지만해도이러한기능들을로봇에구현하기는매우어려웠고결과물의성능도만족스럽지않았다. 최근빅데이터와인공지능의발전으로말미암아비로소로봇에게사회지능을부여할수있는영 상과음성인식기술이보편화되었고, 2014년부터는상당한수준의음성대화능력과영상이해능력을보유한로봇들이제품으로출시되기시작했다. 그대표적인제품이소프트뱅크 (Softbank) 의페퍼 (Pepper) 와미국지보사 (Jibo Inc) 의지보 (Jibo) 이다. 이두로봇이출시되면서소셜로봇은차세대서비스로봇시장을이끌대표제품군으로서대중적으로널리알려지게되었다. 소셜로봇은음성인식, 영상인식, 챗봇등인공지능요소기술의발전을등에업고스포트라이트를받았고앞으로도인공지능의발전양상에따라소셜로봇의성공여부가결정될것이기에다른로봇제품군보다 4차산업혁명과더밀접하게보조를함께한다고볼수있다. 이에본글을통해소셜로봇의시초부터지금까지의발자취를살펴보고앞으로소셜로봇이 4차산업혁명의성공적인산업으로성장하기위해무엇이더필요한지생각을나눠보고자한다. Ⅱ. 소셜로봇의현재 1. 소셜로봇 1세대 국제표준 ISO 8373:2012에의하면 서비스로봇 은 사람에게유용한작업을수행하는로봇 으로정의된다. 청소, 안내, 수술, 재활과같이사람에게유익이되는고유기능을제공하는로봇인셈이다. 소셜로봇은로봇고유기능을수행할뿐아니라사람과소통하도록만들어진로봇이다. 소셜로봇은사회적행동과규범을따라사람또는제3의로봇이나자동에이전트 (Automatic Agent) 와소통하고상호작용한다 [5]. 소셜로봇은 1990년대중반부터 2000년대초반에걸쳐오드빌라드 (Aude Billard), 커스틴도텐한 (Kerstin Dautenhahn), 신시아브리질 (Cynthia Breazeal) 등의로보틱스연구자들이언급하고연구하기시작한기술분야다. 이들에의하면소셜로봇은 사람과사회적으로상호작용 할수있는로봇을가리키는데, 사회적인상호작용 은사람과상호작용함에있어감정을표현하고, 고수준의대화를나누며, 개성 (Personality) 을발현하고, 사회적단서 (Social Cue) 를이해하고활용하는능력을포함한다 [6-7]. 774 _ The Magazine of the IEIE 36

45 4 차산업혁명시대의소셜로봇현황과미래전망 사회적단서는사람이얼굴표정, 억양, 몸짓, 자세, 제스처, 거리두기등다양한관찰가능한방식으로사회적신호 (Social Signal) 를표출하는행위를가리킨다. 사회적신호란주의집중 (Attention), 공감 (Empathy), 예의 (Politeness), 도발 (Flirting), 동의 (Agreement), 부정 (Disagreement) 등상호교류과정에서상호교환하는사회적의미를말한다. 사람은사회적단서를관찰하여그의미를해석함으로써자연스럽게대화하고정서를나누며공감의단계에이를수있다. 상대방의눈빛과말투만으로상대방이즐거운지의기소침한지알아낼수도있고나의요구에긍정적인지부정적인지판단할수도있다 [8]. 소셜로봇이연구자들의관심을끈주요계기중하나는당시에인간-로봇상호작용 (Human-Robot Interaction) 중심의서비스를제공하는개인용로봇들이새롭게등장했기때문이다. 소니 (Sony) 의아이보 (Aibo) 나타이거일렉트로닉스 (Tiger Electronics) 의퍼비 (Furby) 와같은완구형로봇, 레고 (Lego) 의마인드스톰 (Mindstorm) 같은교육용로봇제품을비롯해 CMU에서연구한박물관안내로봇, 간호로봇등이이러한부류에속했는데이러한로봇들은사람과자연스럽고직관적인방식으로상호작용해야만성공적으로임무를수행할수있다는특징을갖고있었다 [9]. 지원로봇분야에서도소셜로봇연구가확산된계기를찾을수있다. 지원로봇분야초기에는신체적지원을위한로봇기구학과제어기능을중점연구했으나실제사람를대상으로한각종사용자연구 (User Study) 를통해로봇의사회적상호작용능력이지원기능의효율을높이는데필수적이라는점이밝혀졌다. 로봇이사람의행동과말에정서적인피드백을제공하고친밀감형성을위한 기능을제공할때사용자는로봇을더적극적으로수용하였고지원서비스를더지속적으로활용하였다. 이와같은발견에따라 2000년대초중반부터사회적지원로봇 (Socially Assistive Robot) 이라는분야가태동했고다양한소셜로봇기술이개발되었다 [4]. 미국 MIT의로드니브룩스 (Rodney Brooks) 가개발한코그 (Cog) 는소셜로봇의원형으로불릴만하다. 코그는 1990년대중반부터약 10여년간개발된휴머노이드로봇으로사람의인지행동을로봇으로구현하려는목적으로개발되었다. 코그는사람의얼굴과눈을검출하고, 특정시각특징에주의집중할수있었으며, 사람의안구운동, 끄덕임과같은고개제스처, 가리키기와같은팔동작을표현할수있었다. 이어신시아브리질이개발한키즈멧 (Kismet) 은영화그렘린의주인공캐릭터를닮은동물로봇으로감정인식과표현이가능했던최초의감성로봇이다 [9]. 일본소니는동물형지능로봇인아이보를제품으로내놓았는데아이보는주인의얼굴을알아보고추적할수있을뿐아니라주인의반응에따라독특한성격을학습발현하는기능도포함하였다 [7]. 일본 AIST의다카노리시바타 (Takanori Shubata) 는 1996년에심리치료목적의물개로봇인파로 (Paro) 를개발하여공개했다. 파로는환경변화와사람을검출하고쓰다듬기와같은접촉행위를감지하여반응하는데, 이는사람에게감성적심리변화를불러일으켜환자의스트레스를줄이고환자와간호자간의교류를촉진한다는임상결과를얻기도했다 [10]. 우리나라에서도 2000년대중반부터본격적으로인간- 로봇상호작용을중심으로하는다양한로봇을연구개발했다. 한국전자통신연구원 (ETRI) 은 2006년에고령자돌봄용동물형감성로봇인코비 (Kobie) 와어린이교육용로봇인래비 (Rabbie) 를개발했고, 2008년에는다양한감성표현이가능한포미 (Pomi) 를선보였다 [11-12]. 한국과학기술원 (KAIST) 은 2008년터치와음성으로감성교류가가 < 그림 1> 사람들은자연스럽게다양한사회적단서를통해소셜신호를전달한다 [8] < 그림 2> 왼쪽으로부터 Cog, Kismet, Paro 37 전자공학회지 _ 775

46 장민수, 김재홍 능한카메로 (KaMERo) 를개발했다 [13]. 한국생산기술연구원은얼굴표정제어를통해감정을표현하는안드로이드로봇인 EVeR를개발했다. 한국과학기술연구원 (KIST) 은 2010년경인간과감성을교류하는실벗 (Silbot) 과메로 (Mero) 를개발하였고개량을거쳐상용제품화하였다 [14]. 상용제품으로는다사로봇 ( 현디에스티로봇 ) 이소니아이보를본따만든제니보, 유진로봇의교육용로봇인아이로비Q, 퓨처로봇의안내로봇인퓨로시리즈가대표적이다. 2. 소셜로봇 2세대 1세대소셜로봇은청소로봇이나물류로봇과같은전문서비스로봇과달리상업적으로성공한사례가없었을뿐아니라주요한로봇제품으로주목을받지못했다. 그가장큰이유는소셜로봇의성패가사람과자연스러운교류여부에달려있음에도불구하고실제로봇의상호작용능력이매우부족했기때문이다. 이는로봇의대화교류와상황인지에필수적인음성인식과영상이해기술의낮은성능에서기인하였다. 그런가운데 2010년부터 4 ~ 5년에걸쳐새로운세대의소셜로봇이탄생할수있는세개의기술적변혁이일어났다. 클라우드기반고성능음성인식기술의출현, 딥러닝을기반으로한영상인식성능의비약적인향상, 그리고로봇소프트웨어프레임워크와챗봇의결합을통한소셜로봇응용개발편의성향상이다. 소셜로봇이제공하는기능의대부분은대화를이용하므로음성인식성능은로봇의서비스품질을결정하는핵심요소이다. 하지만 2010년경에이르러서도로봇플랫폼에서활용할수있는음성인식소프트웨어는드물었을뿐아니라인식가능한어휘가제한적이고정확도도낮아서실활용이어려운수준이었다. 소셜로봇을위한음성대화를구현하는것만도큰작업이었던셈이다. 2008년구글이음성기반검색기술을소개하면서변화의신호탄이쏘아올려졌다. 무한어휘를대상으로높은정확도로연속음성인식이가능해졌기때문이다. 결정적으로구글은 2011년에음성인식기술을클라우드서비스의형태로공개함으로써음성인터페이스기반응용개발에물꼬를텄다. 이서비스는음성빅데이터와딥러닝기 술을기반으로이전에로봇에탑재하여활용하던음성인식소프트웨어들에비해훨씬높은음성인식성능을제공하였을뿐아니라잘정의된프로그래밍인터페이스와라이브러리를제공하여누구나손쉽게음성인식기능을활용할수있게하였다. 지금은마이크로소프트 Cognitive Services의 Speech API, 네이버의 Clova Speech API, 카카오의뉴톤 (Newtone), 한국전자통신연구원 AI API의음성인식 API 등다수의클라우드기반음성인식서비스들이공개되어있어선택의폭이넓어졌다 [15-18]. 소셜로봇연구개발자들은클라우드기반음성인식서비스를활용함으로써음성대화의성공률을획기적으로개선할수있게되었고, 음성대화기능구현비용을낮출수있었으며, 로봇플랫폼의존성도피할수있게되었다. 음성인식을위한하드웨어와소프트웨어자원을로봇플랫폼에서제외할수있으므로경량의다양한소셜로봇플랫폼들이만들어질수있게되었다. 소셜로봇연구개발의문턱을대폭낮추고소셜로봇서비스의품질을획기적으로개선할수있는계기가마련된것이다. 로봇이사람과자연스럽게상호작용하려면교류환경과상황을인식해야한다. 로봇이보는장면안에서사람이어디에있고누구이며무엇을하는지알아야상대에게인사를하고이름을불러줄수있다. 영상인식은많은컴퓨팅자원과고성능센서를필요로하면서도만족스러운정확도를얻기어려운분야였으나이분야또한딥러닝기술의등장으로급격한발전을이루었고, 이는그대로소셜로봇의기능향상에기여했다. 2009년대용량영상데이터셋인 ImageNet의등장과함께영상분류기술 < 표 1> 소셜로봇에유용한딥러닝기반영상인식기술사례 기술분류기술명기존기술대비특징 CNN Cascade 얼굴검출 [35], 심한얼굴각도변화, 어두운조명, MTCNN [36] 부분가림에도정확한검출성능얼굴인식 FaceNet, OpenFace [37] 높은얼굴인식정확도 사람 / 사물검출 YOLO v3 [38] GPU 사용시초당최대 50fps 이상의검출속도, 높은검출정확도 실제나이와보이는나이검출가능, 연령인식 Deep EXpectation [39] 높은예측정확도연령인식모델을성별데이터로성별인식 Deep EXpectation [39] 재학습활용 AlexNet 구조를표정데이터셋으로표정인식 AlexNet [40] 재학습활용 776 _ The Magazine of the IEIE 38

47 4 차산업혁명시대의소셜로봇현황과미래전망 의성능이대폭향상되기시작하였고 2012년 AlexNet의등장으로영상분류성능이획기적으로개선된이래매년새로운딥러닝모델이발표되어 2016년에는 ImageNet 데이터셋을대상으로사람의분류능력을넘어서는 97% 수준의정확도에이르렀다. 그과정에서 < 표 1> 에정리한바와같이소셜로봇의교류환경과상황인식에유용한다양한기술들이발표되었다. 딥러닝을기반으로한새로운영상인식기술들은성능이우수하여실환경적용에유리하다는장점과함께개발결과물의소스코드가대체로공개되어있어적은노력으로기술을적용해볼수있다는크나큰장점이있다. 음성인식의경우와달리영상인식의경우 OpenCV [19], DLib [20] 과같은훌륭한공개소프트웨어를활용할수있었으나실행속도, 정확도, 다양한환경변화하에서의강인함등에있어새로운기술들에비해열세를면치못했다. 특히연령인식, 성별인식, 표정인식, 동작인식등기존에쉽게확보하기어려웠던기능도공개된코드를통해활용할수있게되었으므로보다다양한소셜로봇응용시나리오를손쉽게구현하여실험할수있게되었다. 소셜로봇의통합개발과운영환경은프랑스알데바란로보틱스 (Aldebaran Robotics) 의나오 (NAO) 로인해큰변화를맞이했다. 나오는 2006년부터유럽연합의연구개발과제를통해개발된소형휴머노이드로봇으로서유럽연합에서수행된각종소셜로봇관련과제에서널리활용되었다. 나오는수년간발전을거듭하여지각, 판 단, 표현기능을담당하는많은소프트웨어모듈들을탑재하였고, Naoqi라는로봇운영개발소프트웨어프레임워크를갖추어일관된프로그래밍인터페이스를통해로봇을제어할수있게되었을뿐아니라코레그래프 (Choregraphe) 라는비주얼프로그래밍도구를통해손쉽게인간-로봇상호작용시나리오를구현할수있게되었다. 2014년경에는 ChatScript 언어를기반으로한챗봇이 Naoqi에통합되어간단한스크립트언어로대화흐름을작성함으로써복잡한대화중심교류시나리오를손쉽게구현할수있게되었다 [21]. 소프트웨어프레임워크와챗봇을활용하기이전에는인간-로봇상호작용응용하나를만들기위해인식, 판단, 표현모듈들을연결하는통신채널, 데이터교환형식표현과변환, 모듈간동기화, 하드웨어추상화등복잡한통합작업을손수다루어야했기때문에소셜로봇응용시나리오를개발하는비용과난이도가매우높았다. 소셜로봇개발에는다양한교류상황과방법을반영한다수의상호작용시나리오를설계하여개발하고그결과를이용하여사용자연구 (User Study) 를수행할필요가있는데시나리오개발이어려우므로많은실험을진행할수없어소셜로봇연구가더딜수밖에없었다. 뿐만아니라로봇을활용한응용서비스를많이제작하기어려웠으므로상용화에걸림돌이되기도했다. Naoqi는소셜로봇운영과응용개발의참조모델로자리잡아소프트뱅크가알데바란로보틱스를인수한뒤발 < 그림 3> 다양한 2 세대소셜로봇제품들 [41] 39 전자공학회지 _ 777

48 장민수, 김재홍 표한페퍼에도적용되었다. 지보도 Naoqi와유사한소프트웨어개발키트를제공한다 [22]. 우리나라에서도한국전자통신연구원, 생산기술연구원, 한성대학교를중심으로챗봇을결합한소셜로봇용소프트웨어프레임워크를연구개발하기도했다 [23]. Ⅲ. 3 세대소셜로봇을향하여 대폭향상된인식성능과표준화된플랫폼기술을바탕으로다양한응용분야에서다수의 2세대소셜로봇이개발되어제품화되었으나아직소셜로봇산업이성공적으로형성되었다고판단할수는없다. 2세대대표소셜로봇들의현실은어떨까? 최근스코틀랜드의한수퍼마켓체인이페퍼를해고했다는뉴스가보도되었다. 고객에게상품정보를제공하고환대하는기능을제대로수행하지못했다는이유다. 페퍼를가장많이오랫동안활용해온일본에서도페퍼의활용률이점차줄어들고있다는소문이들린다. 대체로사람들이처음에는페퍼를신기해하지만몇차례접한후에는관심을주지않아급기야안내표지판보다못하다는평가를듣는다고도한다 [24-25]. 지보는음성인식등기술적문제를이유로출시가수차례연기되는등제품개발단계부터어려움을겪다가 2017년후반에서야미국과캐나다지역에만한정적으로출시되었다. 타지역에는별도의서버를마련하여서비스를제공하겠다고하였으나아직까지이루어지지않고있다 [26]. 뿐만아니라지보의출시이후지보개발기업은두차례에걸쳐대대적인감원을실시했다 [27]. 2017년 CES에서소개되어획기적인소셜로봇으로각광을받고사전판매도했던쿠리 (Kuri) 의경우지난 7월로봇의개발을중단하고사전판매금액을환불한다는발표가있기도했다 [28]. 왜소셜로봇은현장에서사람들에게환영받지못하고있을까? 그이유는소셜로봇제품이제공할수있는서비스수준과사람들의기대사이에여전히큰간극이존재하기때문이다. 음성인식, 영상인식, 프레임워크와챗봇의관점에서 2세대소셜로봇의한계와다음세대로나아갈방향을살펴보고자한다. 음성인식성능이이전세대에비해비약적인성능향상 을이루었고오픈 API를통해손쉽게활용할수있게된것은사실이지만아직실환경에적용하기엔부족함이많다. 올해 6월몬트리올에서열린로보컵 (RoboCup) 대회의소셜로봇경연장에서는페퍼가음성인식에실패하여반응하지않거나같은질문을반복하여경연을이어가지못하는사례가빈번하게발생했다. 칵테일파티도우미, 물건나르기, 투어가이드등 홈 (RoboCup@HOME) 리그에서벌어졌던장면이다 [29]. 미국 CMU, 독일빌레펠트대학, 호주시드니공대, 한국의서울대등로봇과인공지능분야전문가그룹들이참여하고구글등고성능의음성인식기술을활용했음에도아직흉악한실환경의벽을넘기는쉽지않아보인다. 실환경에서음성인식이실패하는요인으로는환경잡음으로인한음성구간검출실패, 복수사용자의동시발화로인한음성인식결과혼동, 로봇이발화후음성인식단계로넘어가는시점과사람의발화시점의불일치로인한자기발화인식이대표적이다. 복수사용자의동시발화인식은하나의음향데이터로부터복수의음원을구분해내는칵테일파티문제 (Cocktail Party Problem) 해결이선결과제인데그간해결이어려운문제였으나근래에딥러닝기술을이용하여조금씩해결의기미가보이고있다 [30-31]. 구글은클라우드기반음성인식서비스최신업데이트를통해복수사용자의음성이혼재된음향데이터를입력받아어떤사용자가어떤말을했는지구분하여인식하는기능을제공하기시작했다 [32]. 이러한기술들의완성도가높아지고소셜로봇에적용되면실환경에서보다성공적으로활용가능한음성교류기능을구현할수있게될것이다. 영상인식기술은딥러닝을기반으로장면안에서사람을찾아내어신원을인식하고연령, 성별, 표정등기본적인속성을검출할수있는기능을제공함으로써소셜로봇이교류상황에서벌어지는현상을사실적으로판단하는데기여하였다. 이를기반으로 2세대소셜로봇은간단한명령을받아수행하거나질문에응답하는등의정보중심교류를실행할수있으나, 이러한기능만으로는사람의관심을지속적으로유지하고궁극적으로동반자로받아들여 778 _ The Magazine of the IEIE 40

49 4 차산업혁명시대의소셜로봇현황과미래전망 지기에부족함이많다는점이사실로드러나고있다. 로봇이정보중심교류를넘어사용자와개인적이고정 서적인방식으로교류할수있어야만상호동반자의관계가형성될가능성이높아진다 [33]. 개인적이고정서적인교류를위해서소셜로봇은사용자개인의특성을보다심층적으로이해하고, 사람이표현하는사회적행위단서를검출하여해석할수있어야하며, 교류상황의정서적이고인과적인의미를파악할수있어야한다. < 표 2> 에정리한바와같은고수준의인식능력을갖출때소셜로봇의 3세대가열릴수있을것이다. 소셜로봇을위한소프트웨어프레임워크와챗봇은대화를중심으로한다양한교류응용시나리오를설계하고개발하는데드는비용을대폭낮췄다. 그러나, 특정상황의정해진시나리오만구현할수있을뿐다양한상황에유연하게대응할수있는응용을개발하기는어렵다. 이는챗봇기술의기술적한계때문이다. 챗봇기술은 4차산업혁명의본격적인등장과함께금융, 공공서비스, 엔터테인먼트등광범위한분야에서적극도입활용되고있으나항공권예약같이특정도메인을대상으로한목표지향적대화나단순한질의응답이가능한수준에머물고있다. 사람의대화가주로사회화 (Socialization), 개인적관심사 (Personal Interests), 잡담 (Chit-Chat) 으로이루어지는점을고려하면사람과가까이접촉하면서서비스와지원기능을제공하는소셜로봇은보다친밀하게지속적으로사람과교류하기위해다양한주제를넘나드는일상적열린대화능력을갖출필요가있다 [34]. 국내외인공 < 표 2> 3세대소셜로봇이갖춰야할인식능력특성 2세대소셜로봇의능력대상 3세대소셜로봇의능력 일반명사사람과사물의존재 ( 사람, 가구, TV, 컵, 자동차, 빌딩 ) 동사행동의사실적내용 ( 나타나다, 걷다, 앉다, 청소하다, 요리하다 ) 복합동사행동의시공간적의미해석 ( 현관문으로들어가다, 비상문으로나오다, 차에탑승하다 ) 사람사물 행동 상황 고유명사신원, 개인외형 / 행동특징, 인간관계 ( 붉은옷을즐겨입고미소를자주짓는적극적성격의 A씨 ) 형용사, 부사마음상태, 행동의정성적특성 ( 친한, 낯선, 무관심한, 집중하는, 급한, 슬픈 ) 인과관계마음상태와행동의원인유추 ( 칭찬을듣고기뻐한다, 나에게관심이있어서웃는다, 외로워서서성인다 ) 지능선도기관과업체들은이러한점에착안하여일상적이고정서적인대화기술을구현하는데노력을경주하고있다 [34, 42]. 다만최신의딥러닝기술로도맥락을유지하며일상대화가가능한챗봇을구현하기에는역부족이라아직은정해진시나리오를규칙으로정의하는전통적기술을활용할수밖에없는것이현실이다 [43]. 대화에있어이러한장벽을넘는다면완전히새로운소셜로봇을접할수있게될것이다. Ⅳ. 마무리 소셜로봇은사람을깊이이해하고상황에따라자연스럽게소통하며사람을돕는로봇으로서교육, 엔터테인먼트, 안내등사람과직접접촉하며서비스를제공하는분야에활용할수있을뿐아니라소외된고령자를비롯한사회적약자들의안전과정서적안정을보살피는등의사회현안문제해결에도적용할수있어많은연구개발과제품화가필요하다. 사람과의소통은지각, 판단, 표현을아우르는복잡다단한인지능력을필요로하기때문에높은수준의인공지능기술을결합해야만실환경에서만족스럽게역할을수행하는소셜로봇을구현할수있다. 대용량빅데이터의확보와딥러닝의발전으로소셜로봇의지각기능과음성기반소통기능의획기적인개선이있었고이를기반으로페퍼와지보를비롯한다수의로봇제품들이출시되어소셜로봇이라는제품군을이루었다. 하지만아직시장에성공적으로안착하여꾸준히활용되고있는소셜로봇제품은존재하지않으며페퍼와지보가출시되던시기에비해소셜로봇에대한관심도많이줄어든상황이다. 소셜로봇산업이본격화하려면 4차산업혁명의핵심기술인인공지능의더많은발전과그결과의결합이필요하다. 사용자의개인별특성을정서적인수준까지심화이해할수있는영상인식과장기기억, 다양한주제를넘나들며일상적인대화를나눌수있는고수준의대화관리모델, 상대방의마음상태를모델링하여유추하는마음이론메카니즘은소셜로봇을성공적으로실환경에적용하는데필수기능요소라생각한다. 41 전자공학회지 _ 779

50 장민수, 김재홍 4차산업혁명의성숙과발맞춰전술한요소기술들을성공적으로소셜로봇에접목한다면비로소 1가구 1로봇의시대가본격적으로열리리라믿는다. 참고문헌 [1] 한국고용정보원, 기술변화에따른일자리영향연구, [2] 김건우, 인공지능에의한일자리위험진단, LG 경제연구원보고서, [3] Future of Life Institute, An Open Letter: Research Priorities for Robust and Beneficial Artificial Intelligence, [4] Feil-Seifer, David, and Maja J. Mataric. Defining socially assistive robotics." Rehabilitation Robotics, ICORR th International Conference on. IEEE, [5] Korn, Oliver, Gerald Bieber, and Christian Fron. Perspectives on Social Robots: From the Historic Background to an Experts View on Future Developments. In Proceedings of the 11th PErvasive Technologies Related to Assistive Environments Conference, pp ACM, [6] Weber, Jutta. Human-robot interaction. In Handbook of Research on Computer Mediated Communication, pp IGI Global, [7] Fong, Terrence, Illah Nourbakhsh, and Kerstin Dautenhahn. A survey of socially interactive robots. Robotics and autonomous systems (2003): [8] Vinciarelli, A., Pantic, M. and Bourlard, H., Social signal processing: Survey of an emerging domain. Image and vision computing, 27(12), pp [9] Breazeal, C., Toward sociable robots. Robotics and autonomous systems, 42(3-4), pp [10] Shibata, Takanori, Kazuyoshi Inoue, and Robert Irie. Emotional robot for intelligent system-artificial emotional creature project. Robot and Human Communication, 1996., 5th IEEE International Workshop on. IEEE, [11] ETRI s KOBIE and RABIE: Best Robot Friends Since Cartman [12] POMI Robot is R2D2 Trapped in the Body of a Penguin trapped-in-the-body-of-a-penguin [13] Yuk, N.S. and Kwon, D.S., 2008, October. Realization of expressive body motion using leg-wheel hybrid mobile robot: KaMERo1. In Control, Automation and Systems, ICCAS International Conference on (pp ). IEEE. [14] 로보케어 [15] ETRI, AI API 음성인식 API ( recognition.php) [16] Microsoft, Cognitive Services Speech ( com/en-us/services/cognitive-services/directory/speech/) [17] 네이버, Clova Speech Recognition ( com/products/clova/vrecog/) [18] 카카오, 뉴톤음성인식 ( android/speech) [19] OpenCV: Open Source Computer Vision Library ( opencv.org) [20] DLib: Dlib C++ Library ( ) [21] Aldebaran Robotics, Aldebaran Software Documentation, ( [22] Jibo Inc., Jibo Developers, ( developers/) [23] Jang, Minsu, Jaehong Kim, and Byeong-Kyu Ahn. A software framework design for social human-robot interaction. Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI), th International Conference on. IEEE, [24] Thirsty robot gets fired from supermarket job mashable.com/2018/01/23/fabio-pepper-robot-fired-fromsupermarket/#4tobqeevcoqu [25] 소프트뱅크, 페퍼용앱스토어추진 jung127/116 [26] 소셜로봇 지보 드디어출시 news/articleview.html?idxno=11770 [27] 소셜로봇 지보 또다시감원 news/articleview.html?idxno=14212 [28] The Verge, The Adorable Kuri robot has been canceled, ( 780 _ The Magazine of the IEIE 42

51 4 차산업혁명시대의소셜로봇현황과미래전망 eaker/2018/7/25/ /kuri-robot-pause-refundmayfield-robotics ) [29] Minsu Jang, RoboCup@HOME SSPL League Videos, ( UCZJRoFap9aLUJxxKaT9omfw/videos) [30] Simpson, Andrew JR, Gerard Roma, and Mark D. Plumbley. Deep karaoke: Extracting vocals from musical mixtures using a convolutional deep neural network. International Conference on Latent Variable Analysis and Signal Separation. Springer, Cham, [31] Hershey, John R., et al. Deep clustering: Discriminative embeddings for segmentation and separation. Acoustics, Speech and Signal Processing (ICASSP), 2016 IEEE International Conference on. IEEE, [32] Lardinois, Frederic, Google updates its speech services for developers, ( google-updates-its-speech-services-for-developers/) [33] Bryan Bayer, The 5 Levels of Conversation, [34] Zhang, S., Dinan, E., Urbanek, J., Szlam, A., Kiela, D. and Weston, J., Personalizing Dialogue Agents: I have a dog, do you have pets too?. arxiv preprint arxiv: [35] Li, Haoxiang, et al. A convolutional neural network cascade for face detection. Proceedings of the IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition [36] Zhang, Kaipeng, et al. Joint face detection and alignment using multitask cascaded convolutional networks. IEEE Signal Processing Letters (2016): [37] Schroff, Florian, Dmitry Kalenichenko, and James Philbin. Facenet: A unified embedding for face recognition and clustering. Proceedings of the IEEE conference on computer vision and pattern recognition [38] Redmon, Joseph, and Ali Farhadi. Yolov3: An incremental improvement. arxiv preprint arxiv: (2018). [39] Rothe, Rasmus, Radu Timofte, and Luc Van Gool. Deep expectation of real and apparent age from a single image without facial landmarks. International Journal of Computer Vision (2018): [40] Krizhevsky, Alex, Ilya Sutskever, and Geoffrey E. Hinton. Imagenet classification with deep convolutional neural networks. Advances in neural information processing systems [41] Robot Start Inc., Communication Robot Industry Map 2017, [42] 김종윤, 관계형인공지능핑퐁 v0.2, ( scatterlab.co.kr/?page_id=24366) [43] 인공지능신문, 인간과 AI 와의공존, 컨택센터 NEXT STAGE, ( html?idxno=12240) 장민수 1992 서강대학교전산학과 ( 학사 ) 1994 서강대학교전산학과 ( 석사 ) 2015 한국과학기술원전산학과 ( 박사 ) 1994~1999 ( 주 ) 현대전자산업통신연구소 1999~ 현재한국전자통신연구원책임연구원 < 관심분야 > 소셜로봇, 기계학습, 지식표현 / 추론 김재홍 1994 경북대학교컴퓨터공학과 ( 공학사 ) 1996 경북대학교컴퓨터공학과 ( 공학석사 ) 2006 경북대학교컴퓨터공학과 ( 공학박사 ) 1998~2001 ( 주 ) 필컴기술연구소팀장 2001~ 현재한국전자통신연구원 ( 현 ) HMI 연구그룹그룹장 < 관심분야 > 인간로봇상호작용, 고령자케어로봇, 소셜로봇, 물류로봇 43 전자공학회지 _ 781

52 특집 드론용구동모듈의기술동향 드론용구동모듈의기술동향 Ⅰ. 서론 서정무 전자부품연구원 / 지능메카트로닉스연구센터 일반인들에게드론이라는이름으로더욱친숙한무인항공기는고정익또는회전익항공기와유사한형태로제작된무인비행체를의미한다. 초기에는군사용의고정익형태가주를이루었고, 1990년대걸프전을비롯하여 2001년아프가니스탄실전에투입되면서공포의대상이되기도하였다. 현재까지드론의가장큰시장은미국을중심으로하는군사분야이다. 하지만 2013년출시된 DJI의팬텀을시작으로멀티콥터의회전익형태로대표되는민간드론시장은폭발적으로증가하고있다. 세계최대의 IT전시회인 CES에서는이미 2015년부터드론신제품들이대거출품되었고, 국내의전기, 전자, 로봇, 기계관련전시회에는크고작은드론업체들의참가가끊이지않고있다. 이처럼자연스럽게다가온드론은그친숙함만큼이나응용분야에대한전망도대단히밝다. 드론을이용한항공촬영장면은이제너무나익숙한영화와드라마, 예능프로그램의일부가되었고, 방제와파종을위한농업용드론은일찌감치국내산업용드론시장에진출했다. 이밖에도운송, 재난구호, 감시정찰, 구조물탐색등사람이직접수행하기어렵거나시간이많이소비되는업무영역에서장점을발휘하고있다. 무인기시장은향후 10년간연평균 17% 씩성장하여 2025년에는약 239억달러규모에이를것으로전망되고있다. 민간시장은연평균 37% 이상의급속한성장세전망되며, 중소형무인기를중심으로아시아 / 태평양이부상할것으로예측된다 [1]. 현재까지일반소비자용 ( 취미용 ) 드론이시장의대다수를차지하고있으나, 상업용시장을중심으로성장이지속되어 2022년경부터상업용시장이소비자용보다더커질것으로전망된다. 멀티콥터형드론은그이름에서짐작할수있듯이 2개이상의프로펠 782 _ The Magazine of the IEIE 44

53 드론용구동모듈의기술동향 < 그림 1> 미군의대표적인드론인프레데터 ( 좌 ) 와글로벌호크 ( 우 ) < 그림 4> 드론의구성부품 < 그림 2> DJI 의팬텀 ( 좌 ) 과농업용드론 ( 우 ) 문에모든프레임을플라스틱으로제작하였다. 이후고급화되면서탄소섬유나마그네슘, 티타늄합금등을활용하여열배출과내충격성, 경량화를달성하였다. 이는자동차와항공기소재의개발방향과도그흐름을같이한다고볼수있다. < 그림 3> 무인기세계시장규모및용도별전망러가탑재된무인기를말한다. 2개의경우트윈콥터, 3개와 4개는각각트라이콥터와쿼드콥터, 흔하지는않지만 10개의경우데카콥터라고칭한다 [2]. 본고에서는드론의다양한구성부품과함께모터, 프로펠러제어기로구성된구동모듈에대하여집중적으로살펴보고자한다. Ⅱ. 드론의구성부품 드론의구성품은크게기체프레임, 구동모터, 구동드라이브, 프로펠러, 비행조정컴퓨터, 임무장비, 배터리등으로나눌수있다. 이중몇가지핵심부품에대해설명하면다음과같다. 1. 기체프레임말그대로드론기체의기본뼈대이다. 요구사항은충격에강하면서가벼워야한다는점이다. 시장초기제품을비롯한저가의제품군들은제한된배터리용량과가격때 2. 배터리드론의전원공급원은대부분배터리를사용한다. 리튬폴리머배터리를주로사용하는데그이유는니켈계배터리보다높은전압을가지고리튬이온배터리보다에너지효율이높으며, 다양한형태와크기로제작이가능하다는장점이있기때문이다. 물론과충전시스웰링현상 ( 배터리가부풀어오르는현상 ) 이발생할수있고, 저온에서성능이저하되는단점이존재하기도한다. 하지만무엇보다도전기차의보급에가장큰걸림돌이주행거리인것처럼짧은비행시간은최대의단점일수밖에없다. 이를극복하기위하여연료전지나내연기관, 태양광등하이브리드형태의전원공급장치가함께개발되고있다. 3. 비행제어컴퓨터 (FCC, Flight Control Computer) 인간의두뇌에해당하는드론의통합조종시스템이다. 다수의구동모터제어를비롯하여비행자세제어, 통신, 전원관리등을통합적으로제어한다. FCC 내부에는가속도계와자이로스코프, 자력계, 기압계, GPS 센서등다양한센서들이위치하고이들로부터수집되는자세, 속도, 위치등의실시간정보를처리하여비행임무를수행한다. 최근에는별도의 GPS 신호없이드론에탑재된복수의카메라나라이다를통한정보에딥러닝을결합한비행기술이공개되기도하였다. 45 전자공학회지 _ 783

54 서정무 Ⅲ. 드론용구동모듈 드론의이착륙과방향전환, 가감속등의움직임을담당하는구동모듈은모터와드라이브, 프로펠러로구성된다. 시스템의동특성과사이즈, 이륙중량등을결정하는핵심부품으로서, 사용목적과응용분야에적합한구동모듈의선정이매우중요하다. T-motor를비롯하여 Sunny sky, Dual sky, Hobbywing 등다수업체에서드론용구동모터를생산중이며, 대부분은중국에서제조한다. T-motor는다양한사이즈와형태, 재질의프로펠러를생산하는것으로도유명한데, 카본프로펠러의경우최대추력이 60kg에이르는 40인치모델까지구성되어있다. 구동드라이브는일반적인 BLDC(Brushless DC) 모터구동용으로사용되는구형파방식과함께보다부드러운운전이가능한정현파드라이도출시되고있다. DJI에서는모터와드라이버, 프로펠러가일체화된통합형제품 3종을출시하였으며, 사용자는기체의단부에간단히통합형모듈을결합함으로써구동부조립을완료할수있다 [3-4]. 1. 구동모터모터는구동방식과구조, 형태등에따라다양하게분류된다. 멀티콥터형드론의구동모터는대부분 BLDC 구 < 그림 5> 드론구동모터와제어기및일체형구동모듈 조로서, 이름그대로브러시 (Brush) 가없는형태이다. < 그림 6> 은일반적인 DC모터와 BLDC모터의구조를나타낸다. 브러시를통한기계적전류 (Commutation) 없이, 전기적으로전류의스위칭타이밍을조절한다. 따라서브러시와정류자에의한마찰손실과스파크, 소음등이발생하지않고전압강하와기계적소음등이없는장점이있다. 하지만전기적전류를위해별도의구동회로가필요하며, DC 모터대비제어가다소복잡한단점도존재한다. 또한회전자의위치감지를위해서는일반적으로홀센서 (Hall sensor) 와같은별도의소자가필요하다. < 그림 7> 은 T-motor에서판매중인 Antigravity 4004 KV300 모델이다. 구동모터는모델명을통해기계적인사이즈와전자기적특성확인이가능하다. 4004는고정자의외경과적층길이가각각 40 및 4mm라는의미이며, KV300은입력전압의크기당무부하속도가 300r/min 이라는의미이다. 하지만이와같은명명법은멀티콥터를비롯한취미용 RC분야에서오랫동안사용되어온것으로, 사용자입장에서직관적으로판단하기위한파라미터일뿐공학적인의미는없다. 모터의 KV 값이크더라도동일한전압인가시모터의회전속도가항상빠른것은아니다. 모터의다른파라미터 ( 저항과인덕턴스 ) 나요구되는부하 ( 추력 ) 의크기에따라동일한 KV를갖는모터라도실제회전속도는달라진다. 드론용구동모터의일반적인특징은다음과같다. 가. 외전형구조드론용구동모터는주로외전형 (Outer rotor) 방식의구조이다. 외전형구조는모터의내부에고정된전기자 (Armature) 가있고, 외부에영구자석으로구성된계자 (Field magnet) 가회전하는구조를말한다. 드론용구 < 그림 6> DC 모터와 BLDC 모터의구조 < 그림 7> T-motor 의 Antigravity 4004 KV _ The Magazine of the IEIE 46

55 드론용구동모듈의기술동향 동모터가이러한외전형구조를채택한이유는여러가지가있는데, 우선공극 ( 회전자와고정자사이의간극 ) 과맞닿은영구자석의표면적을증가시켜자속 (Magnetic flux) 의양을증대시킬수있기때문이다. 영구자석에의해발생한자속은고정자코일권선에의한기자력 (Magnetomotive force) 과전자기적상호작용을거쳐토크를발생시킨다. 이때회전자반경이증가하는만큼전체자속량이증가하여제한된사이즈내에서더큰회전력을갖는모터설계가가능하다. 프로펠러나펌프와같은유체부하는속도의제곱에비례하는부하토크를요구하기때문에, 구동모터의토크밀도는매우중요한설계인자가된다. 물론내전형 (Inner rotor) 구조와비교하여상대적으로회전자의사이즈와중량이증가하고관성모멘트가커지면서, 속도변화에따른대응능력은다소떨어질수있다. 이밖에도외전형구조는회전자상단부위의기계적표면적이커서보다안정적인프로펠러결합이가능한장점이있다. 또한모터의최대열원 (Heat source) 인코일권선부를부분적으로개방시킬수있어내전형모터에비해방열효과가우수하며, 경우에따라회전자상단에별도의핀 (Fin) 구조를형성하여냉각성능을높일수있다. 내전형구조와달리고속회전시회전자영구자석의비산가능성도낮다. 나. 다극의집중권선드론용모터의주요특징중하나는회전자의극수 (Pole number) 가많고, 집중권 (Concentrated winding) 형태의권선방식을사용한다는점이다. 모터의극수는회전자내측표면에부착된개별영구자석 (Segmented PM) 의개수로구분된다. 3상모터의경우해당극수에조합가능한슬롯의수는자기적으로결정되며, 제작성과권선계수 (Winding factor) 등을고려하여최종적으로선정한다. 제한된회전자철심의내경안에서극수를증가시킬 수록조립가능한개별영구자석의사이즈 ( 폭 ) 는감소한다. 회전자철심의두께는영구자석에서발생하는자속이원활하게흐를수있을만큼확보되어야하기때문에, < 그림 9> 와같이영구자석의사이즈가작을수록요구되는회전자철심의두께도작아진다. 이는회전자외경사이즈의감소로연결되어모터전체의사이즈와중량저감효과가있다. < 그림 10> 은분포권과집중권의권선방식을나타낸다. 산업용유도전동기에적용되는분포권은고정자권선에의한기자력분포를정현적으로만들고권선계수가높은장점이있지만, 코일단부가두꺼워져모터의적층길이를비롯한전체사이즈와중량이증가하는단점이있다. 경량화구조는멀티콥터용구동모터의핵심요구사양중하나로서, 대부분집중권방식을채택하고있다. 집중권적용에따른기자력분포와권선계수의저하는최적의극수 / 슬롯수조합을통하여일정부분보상하고있다. 다. 경량화설계배터리를제외한멀티콥터의구성품중에서구동모듈이차지하는중량비율은매우크다. DJI사의농업용드론 Agras mg-1의경우총기체중량 8.8kg 중구동모듈 8개가차지하는중량은 3.8kg로전체의 43% 를차지한다. 따라서구동모듈의경량화는기체의경량화에직접적으로영향을미치고, 비행시간과도밀접한관계를갖는다. 하지만모터는하드웨어종속적인부품으로철 < 그림 9> 8극 /12슬롯( 좌 ) 과 16극 /12슬롯( 우 ) 의회전자요크두께비교 < 그림 8> 내전형과외전형 BLDC 모터구조 < 그림 10> 분포권 ( 좌 ) 과집중권 ( 우 ) 비교 47 전자공학회지 _ 785

56 서정무 < 그림 11> 구동모터의효율맵과프로펠러의부하곡선 심과코일, 영구자석등자성재료의중량저감은제한적일수밖에없다. 예를들어, 코일을구리가아닌알루미늄으로대체하면권선부의중량은약 1/3정도로감소하지만, 구리대비낮은알루미늄의전기전도도로인하여코일에서발생하는동손이증가하여효율은낮아지고, 동일한출력을발생시키기위한소비전력은증가하게된다. 소비전력의증가는비행시간의감소혹은배터리용량 ( 중량 ) 의증가로이어진다. 따라서제한된체적과중량범위내에서구동모터의최적설계를통해, 기체의부하특성을고려한요구범위와모터의고효율구간이매칭될수있도록설계하는것이시스템의경량화측면에서중요하다. 부가적으로, 회전자요크상부결합부와고정자지지를위한하부기구부에대해경량화작업을통해모터의중량을낮출수있다. 라. 개선방향상용구동모터는상기의특징들을만족하는다양한사이즈와용량별로제품이출시되어있다. 추가적인성능향상을위해요구되는설계와제작상의요구사양을정리하면다음과같다. 1) 코깅토크와역기전압특성개선모터는고정자코일에인가된전류에의해발생하는기자력과회전자영구자석에서발생하는자속과의상호작용에의해회전한다. 발생된회전력은그크기가일정하지않고실제적으로어느정도의맥동을보이는데이를토크리플 (Torque ripple) 이라고한다. 토크리플은코깅토크 (Cogging torque) 와역기전압및입력전류의정현적 (Sinusoidal) 특성등에의해결정되며, 진동과소음으로발현된다. 멀티콥터형드론은프로펠러의공력소음이상대적으로커서모터자체의소음은크게부각되지않지만, < 그림 12> 역기전압형태에따른발생토크의맥동모터의토크맥동에의한진동이프로펠러를통해증폭될수있는구조이다. 따라서모터의토크리플저감설계는구동모듈과기체의소음과진동감소를위한필요조건으로, 보다부드러운비행에도움을줄수있다. 모터설계측면에서는코깅토크와역기전압파형의개선을통해토크의맥동을줄일수있다. 코깅토크는회전위치에따른공극의자기저항 (Magnetic reluctance) 차이에의해발생하는것으로서, 전원을인가하지않은상태에서손으로모터를천천히회전시킬때발생하는 드르륵거리는 느낌의회전력이다. 파형의주기는자기적으로극수와슬롯수의최소공배수와일치하며, 일반적으로최소공배수가클수록맥동의크기는작아지고공극을기준으로서로맞대고있는고정자와회전자의형상개선을통해추가적으로맥동을줄일수있다. 역기전압은영구자석의회전에의해고정자의코일권선에유기되는자속의변화에의해발생하는것으로, 최적의자기설계를통해고조파성분을제거할수있다. < 그림 12> 는동일한정현파전류를인가했을때, 역기전압의파형에따른발생토크를비교한것이다. 고조파성분이많은구형파역기전압의경우발생토크의맥동이현저하게증가하는것을확인할수있다. 2) 방열구조개선모터의발생토크는입력전류의크기에비례하며, 전류는고정자철심에감긴코일을통하여모터내부에흐른다. 모터자체를하나의열기기로간주할때, 출력가능한연속토크의크기는적용되는코일의온도사양에의하여직접적으로제한된다. 드론구동모터는상대적으로높은토크밀도가요구되고, 소형 / 경량화의요구조건에따라 786 _ The Magazine of the IEIE 48

57 드론용구동모듈의기술동향 별도의냉각구조를갖기힘들다. 이와같이코일에서발생하는열을원활하게방출하기위하여회전자요크부의상단을최대한개방하거나, < 그림 13> 과같이요크부상단내측에별도의핀을형성하고요크측면의홀 (Hole) 을통해모터내부의열을적극적으로배출하기도한다. 이는외전형모터의형상에서만가능한방열구조로서, 모터의회전에의해아래쪽으로부터흡입된공기를상부요크의측면홀을통해배출하는강제공랭방식이다. < 그림 14> 는회전자측면의통풍홀의개폐에따른모터내부의코일온도를비교한결과이다. 홀개방을통해코일의포화온도가약 30 정도낮아진것을확인할수있다. 이는동손저감에따른효율향상뿐아니라, 제한된코일온도에서더큰전류의입력이가능하여부하토크를증대시킬수있다는의미로서, 구동모터의경량화측면에서도매우유리하다. 물론일련의방열구조자체가모터입장에서는추가적인부하로작용할수있는만큼구동모듈에요구되 는속도와부하토크, 결합되는프로펠러의유동특성등을종합적으로고려한방열구조설계가필요하다. 3) 점적율과제작성확보시중에서판매중인멀티콥터용구동모터를살펴보면, 고정자의코일권선이매우촘촘하게작업되어있는것을확인할수있다. 모터의성능은주어진슬롯내부에구성가능한총도체수와밀접하게관련되어있기때문에슬롯점적율 (Fill fator) 증대는매우중요한성능향상방법이다. 하지만대부분의모터는양산과정에자동권선기를활용하기때문에점적율을높이는데한계가존재한다. 모터의사이즈가작고슬롯수가많을수록이러한제작성도떨어지기때문에, 시중에서판매중인드론용모터는 < 그림 15> 와같이수작업으로코일을감는경우가많다. 이는동일한사이즈나출력의일반모터와비교하여제품가격이높은이유중의하나이다. 아직까지초기단계인현재드론시장이점진적으로활성화되면자동화공정을통한제작기술의중요성이부각되고기술적차별성을통해야만시장지배력을키울수있다. 일례로부분분할된고정자철심을이용하여슬롯면적을가변적으로구성하면, 자동권선기를통한제작성과점적율을동시에확보할수있다. 또한 < 그림 16> 과같이다극의착자요크를활용하여링 (Ring) 형상의단일영구자석을적용한다면, 단품가공 / 착자후조립하는현재방식대비양산성과제작성을높일수도있을것이다. < 그림 13> 회전자의측면홀을통한유동분석 < 그림 15> 자동권선된모터 ( 좌 ) 와수동권선된드론용모터 ( 우 ) < 그림 14> 측면홀의개폐에따른코일온도특성 < 그림 16> 개별부착형영구자석 ( 좌 ) 과링타입일체형영구자석 ( 우 ) 49 전자공학회지 _ 787

58 서정무 2. 구동드라이브구동드라이브는배터리의직류전원을이용하여모터구동에적합하게전력을변환하여공급하게된다. 산업계에서사용되어온 DC 모터는적용의편리함을가지고있으나브러시와정류자로인하여한계수명을가지고있고, 출력대비큰체적을가지고있어드론과같이고효율, 고토크및작은체적을요구하는분야에적용하기어렵다. 이와같은이유로드론구동시스템에서 BLDC 모터의적용이증가하고있다. BLDC 모터의구동을위해서는회전자의위치정보가필요하며, 이를위하여일반적으로홀센서 3개를이용하여 6개의구간으로구분하고그에따라스위칭을인가하여구동하게된다 [5]. < 그림 17(a)> 는홀센서기반의 BLDC 모터구동시스템의구성을보여주고있다. 이와같은홀센서기반의 BLDC 모터시스템은전속도구간에대하여안정적인성능을확보할수있으나, 홀센서위치오차가발생할수있으며, 홀센서구동을위한추가적인회로및배선이필요하다. < 그림 17(b)> 는센서리스 BLDC 모터의구동시스템을보여주고있다. 이와같은센서리스구동시스템은홀센서에의한위치오차가발생할우려가없으며, 위치센서의제거로인하여그에따른추가적인회로및배선을제거할수있는장점이있다. 특히영속영역을사용하지않고중고속영역을주로사용하는드론에서는이와같은센서리스방식이많이적용되고있다. 센서리스기반의구형파구동방식은 < 그림 17(b)> 와같이단자전압을직접적으로측정하여역기전력의 ZCP (Zero Crossing Point) 를검출하고그에따라회전자의위치를검출하게된다. 역기전력을검출하기위하여운전시 3상 BLDC 모터의 2 상을여자시키는방법으로운전하게되며, 2상이여자되는동안나머지 1상의단자전압을측정하여역기전력의 ZCP를검출한다. 이와같은센서리스구형파운전방식은 PWM 운전시발생하는스위칭노이즈및아날로그채널검출시간을고려하여운전속도영역이결정되어야하며, 이로인하여낮은속도영역인작은 PWM duty에서는 ZCP검출에러가발생할수있다. < 그림 17(c)> 는벅컨버터를이용한 BLDC 모터의구성을보여주고있다. 벅컨 버터는입력전압을가변하는역할을하며, 인버터부분은항상 full duty로운전하여 ZCP검출을보다정확하게할수있다 [6]. 그러나벅컨버터구성을위하여추가적인회로구성이필요하며, 특히인덕터의경우무게및부피로인하여드론시스템에적용하기어렵다. < 그림 17(b)) 와 (a) 홀센서기반의구동시스템 (b) 벅컨버터센서리스구동시스템 (c) 센서리스구형파구동시스템 (d) 센서리스정현파구동시스템 < 그림 17> BLDC 모터구동시스템의구성 788 _ The Magazine of the IEIE 50

59 드론용구동모듈의기술동향 < 그림 18> 모터구동시스템의고장 < 그림 17(c)> 같은센서리스기반의구형파구동방식은간단한제어방식을이용하여직류전동기와유사하게선형적인토크대전류, 속도대전압특성을가지며이를이용한가변속운전이용이하다. 그러나회전자의위치추정을위한 2상여자방식으로인한낮은전압이용률로인하여속도영역의확장이어렵고, 부하에따른최적의선행각제어가필요하다 [7]. 드론구동시스템에서고출력밀도및넓은운전속도영역에대한요구가지속적으로증가하는추세이며, 이를위하여최근에는고사양드론제품을중심으로 < 그림 17(d)> 와같은센서리스정현파구동방식이적용되고있다. 센서리스구형파구동방식의경우단자전압의검출을통하여비교적간단하게구현될수있어저사양의마이크로프로세서를이용하여서도구현이가능하다. 그러나정현파구동방식의경우 PWM 스위칭시회전자의위치정보가필요하여이에따른비교적빠른연산속도가필요하다. 각상의전류의측정을위하여 < 그림 17(d)> 와같이전류센서를사용하거나션트저항을이용하여전류를측정하게된다. 출력하는 PWM을고려하여출력전압은계산될수있으며, 검출된전류정보와출력전압을이용하여회전자의위치정보를추정하게된다. 다른응용분야와달리드론구동시스템의경우고장발생시시스템의파손이크게발생할수있을뿐만아니라드론시스템의추락으로인한 2차사고가발생할수있다. 모터구동시스템은과열, 코일절연파괴, 자석의감자, 회전자의 locking, 볼베어링소손, 스위칭소자파손등이발생할수있으며, 이와같은고장들을운전전혹은운전중검출하고그에따른대응방안에대한연구 [8-10] 가선진사를중심으로선행적으로진행되고있다. 3. 프로펠러드론용프로펠러는 < 그림 19> 와같이일반적으로익 ( 블레이드 ) 이 2개혹은 3개인형태로비행을위한추력및조종력을제공한다. 프로펠러의성능효율이드론시스템의전력소모율에큰영향을미치므로, 프로펠러는드론의비행성능을결정하는핵심부품중하나이다. 프로펠러의성능은익형 (airfoil), 비틀림각 (pitch angle) 과시위길이 (chord length) 분포등프로펠러의형상과무게에의해결정된다. 드론용프로펠러형상설계의가장처음단계는설계요구조건을정립하는것이다. 목표로하는드론이비행하기위해요구되는추력과토크를만족하는블레이드개수, 사이즈 ( 직경 / 피치 ), 회전수를정해야한다. 이러한프로펠러형상에대한설계요구조건은프로펠러실험데이터베이스 (DB) 또는기존드론기체에사용된프로펠러 DB를이용하여선정할수있다. 고정익방식드론용프로펠러형상설계의경우 UIUC Propeller Data [11] 가유용할것으로생각된다. 이실험 DB는일리노이대학항공우주공학과에서약 140개의프로펠러에대하여풍동내부의유속을변화시키며프로펠러의추력과동력계수를측정하여구축한것이다. 멀티콥터와같은회전익방식프로펠러형상설계의경우 < 그림 20> 과같이 2016 드론쇼코리아 ( 부산, 벡스코 ) 에전시된약 30개의드론의프로펠러 DB [12] 를활용할수있다. 프로펠러형상설계요구조건이정해진후에, 프로펠러의 2차원단면에대한익형 (airfoil) 이선정되어야한다. < 그림 21( 좌측 )> 과같이일반적으로 CLARK-Y 혹은 NACA airfoil이기준익형으로사용된다. 드론용프로펠러의익단회전속도는일반적으로 Mach수가 0.4 이하인아음속영역이다. 아음속유동상태의익형설계와해석은짧은시간에비교적정확한계산이가능한 XFOIL이 < 그림 19> 드론용프로펠러예시 : Graupner 社 3 엽프로펠러 ( 좌 ), DJI 社 2 엽프로펠러 ( 우 ) 51 전자공학회지 _ 789

60 서정무 (a) 프로펠러시위길이와비틀림각분포 [13] (b) 프로펠러플랜폼형상 [ 구글 DB] < 그림 22> 프로펠러 3 차원형상설계예시 < 그림 20> 프로펠러성능데이터베이스예시 [11] < 그림 21> 프로펠러 2 차원익형과최적설계예시 [ 구글 DB] 이용된다. MIT의 Mark Drela 교수가개발한 XFOIL은 Panel 기법을이용하여층류유동의천이, 익형앞전의박리기포, 높은받음각에서의대규모박리및재부착등후류유동의예측에대하여실험에근접한결과를보이는것으로알려져있다 [13]. < 그림 21( 우측 )> 과같이 XFOIL 프로그램을이용하여공기유동에의해익에작용하는항력을최소화되도록기준익형의형상을최적설계한다. 프로펠러익형선정이후, 프로펠러설계요구조건인블레이드개수, 프로펠러반경, 프로펠러회전수, 익형공력계수를적용하여요구되는추력조건에대하여유도동력이최소화되는프로펠러의시위길이및비틀림각분포를구한다. < 그림 22> 는프로펠러반경에대한시위길이와 < 그림 23> CFD를이용한프로펠러 3차원유동해석비틀림각분포및프로펠러플랜폼형상을보여준다. 프로펠러익형과플랜폼형상이결정된후, Blade Element Method 기반이나전산유체역학 (CFD, Computational Fluid Dynamics) 을이용한해석프로그램을사용하여프로펠러에작용하는 3차원공력을예측한다. Blade Element Method 기반의해석프로그램은비교적계산시간이빠르고구조변형을고려할수있는 790 _ The Magazine of the IEIE 52

61 드론용구동모듈의기술동향 < 그림 24> 프로펠러구조해석및동특성해석예시 [11] 장점이있다. 반면에전산유체역학을이용한해석프로그램은국소유동정보를포함한상세한프로펠러유동장정보를제공하는장점이있다. < 그림 23> 은저자의연구그룹에서 CFD 기반의해석프로그램으로예측한프로펠러주변의유동장과프로펠러에작용하는추력, 토크및제자리비행성능을예측한것이다. 추력, 동력, 제자리비행효율 (FM, Figure of Merit) 과같은프로펠러의공력성능이만족하더라도, 드론운용중프로펠러파손이발생하지않도록구조강도요구도가설정되어야하고, 운용중공진이발생하지않도록굽힘 / 인장 / 뒤틀림강성요구도가설정되어야한다. < 그림 24> 는프로펠러유한요소해석모델과동특성및구조해석결과를보여준다. 이상의프로펠러설계요구조건정립, 2차원익형선정, 3차원플랜폼설계, 프로펠러유동 / 구조 / 동특성해석의과정들을거쳐최종결정된형상으로프로펠러를제작하여성능실험을수행한다. 고정익과회전익프로펠러는각각전진비행과제자리비행에특성화되었기때문에 < 그림 25> 와같이성능실험장치의구조가다르다. 전진비행이중요한고정익프로펠러는비행중인드론의운항속도를고려하기위해풍동내에서다양한유속조건에대하여프로펠러의추력과토크를측정하여프로펠러성능을평가한다. 반면에, 제자리 ( 정지 ) 비행이중요한회전익프로펠러의경우, 지상에고정된구조물에프로펠러구동모듈을설치하여프로펠러에작용하는추력과토크를측정한다. < 그림 25(a)> 는중형아음속풍동 ( 폭 4m 높이 3m) 에서최대 18m/s 풍속이하조건으로고정익드론용직경 0.7m 프로펠러의성능을측정하는풍동실험장치이다 [14]. < 그림 25(b)> 는저자의연구그룹에서회 < 그림 25> 프로펠러공력성능측정실험장치종류 < 그림 26> 프로펠러단품과드론기체의추력성능비교 [14] 전익방식의멀티콥터구동모듈에이용되는 0.55m 프로펠러의제자리비행성능을측정한지상실험장치의구조도이다. 한편, 멀티콥터의경우프로펠러구동모듈전체를장착한드론기체의소모동력대비추력성능은프로펠러 1개에대한단품실험값보다약 20% 의추가적인손실이발생하는것으로나타났다 [15]. Ⅳ. 결론및전망 (a) 고정익프로펠러용풍동실험장치 [13] (b) 회전익프로펠러용지상실험장치 지금까지드론용구동모듈의구성과특징에관해살펴보았다. 구동모듈은멀티콥터의원활한비행을위한추진 53 전자공학회지 _ 791

62 서정무 체로서, 모터와프로펠러, 제어기의적절한조합선정이나매칭설계가무엇보다중요하다. 화물운송과인명구조등멀티콥터의응용분야가점차확대되면서기체의사이즈도증가하는추세이다. 발생추력을높이고비행소음을줄이기위한덕티드팬 (ducted fan) 형태의프로펠러연구개발도활발히진행되고있다. 배터리구동에따른비행시간의한계를극복하기위하여, 수소연료전지나내연기관을결합한구동모듈연구는유인수송기의개발방향과도연결된다. 향후, 개발단계에서의안정성과신뢰성확보가최우선적으로요구되며, 국산화기술개발을통한적극적인국내외사업화모델발굴이필요하다. 참고문헌 [1] 항공드론산업동향및기술전략, 한국산업기술진흥원, 호 [2] 김덕관, 위성용, 송재림, 송근웅, 황창전, 주진, 무인멀티콥터개발관련최신기술동향, 항공우주산업기술동향 13(2), [3] [4] [5] J. S. Park, J. -H. Choi, and J. Lee, Comparison method of position signal error with misaligned hall-effect sensors of BLDC motor, J. Electr. Eng. Technol., Vol. 11, no. 4, pp , [6] J. Fang, W. Li, H. Li, and X. Xu, Online inverter fault diagnosis of buck-converter BLDC motor combinations, IEEE Trans. Power Electronics, Vol. 30, no. 5, May [7] J. S. Park and K. -D. Lee, Online advanced angle adjustment method for sinusoidal BLDC motors with misaligned hall sensors, IEEE Trans. Power ELectronics, Vol. 32, no. 11, Nov [8] B. -S. Jun, J. S. Park, J. -H. Choi. K. -D. Lee, and C. -Y. Won, Temperature estimation of stator winding in permanent magnet synchronous motor using d-axis current injection, Energies, Vol. 11, no. 8, Aug [9] K. Liu and Z. Q. Zhu, Online estimation of the rotor flux linkage and voltage-source inverter nonlinearity in permanent magnet synchronous machine drives, IEEE Trans. Power Electronics, Vol. 29, no. 1, pp , [10] M. Alavi, D. Wang, and M. Luo, Short-circuit fault diagnosis for three-phase inverters based on voltage-space patterns, IEEE Trans. Power Electronics, Vol. 61, no. 10, Oct [11] J. B. Brandt, R. W. Deters, G. K. Ananda, and M. S. Selig (insert date downloaded), UIUC Propeller Database, University of Illinois at Urbana-Champaign, retrieved from [12] S.-Y. Wie, H. J. Kang, T. Kim, Y.-J. Kee and J. Song, Highefficiency propeller development for multicopter type UAV, J. of The Korean Society for Aeronautical and Space Science, Vol. 45, No. 7, pp , [13] K. Kim, W. Cho and J. Ahn, Selection and aerodynamic characteristics of a multi-copter propeller airfoil at low Reynolds number flow conditions, Proceeding of KSAS 2017 Spring Conference, pp , [14] D. Park, T. Cho, C. Kim, Y. Kim and Y. Lee, Performance evaluation of propeller for high altitude by using experiment and computational analysis, J. of The Korean Society for Aeronautical and Space Science, Vol. 43, No. 12, pp , [15] J. Ryi, J.-S. Choi, S. Kim and S. Won, Experimental investigation of performance for propeller and BLDC motor using at multi-copter, Proceeding of KSAS 2016 Autumn Conference, pp , 서정무 2016 년 2 월서울대학교전기컴퓨터공학부박사 2005 년 2 월서울대학교전기컴퓨터공학부석사 2003 년 2 월중앙대학교전기전자공학부학사 2005 년 2 월 ~ 현재전자부품연구원 < 관심분야 > 전기기기해석및설계 792 _ The Magazine of the IEIE 54

63 특집 상지절단자를위한재활보조장치의국내외제품현황및연구동향 상지절단자를위한 재활보조장치의국내외 제품현황및연구동향 Ⅰ. 서론 박세훈근로복지공단재활공학연구소김신기근로복지공단재활공학연구소 현대사회는우리가생각하는것이상으로빠르게발전한다. 하지만눈부신발전이면에는산업재해또는선천적장애로인해마비, 절단과같은많은지체장애를유발시키고이들이적응할수있는사회적, 경제적환경은정상적인삶을유지하기에는매우열악한실정에있다. 2014년장애인실태조사 [1] 에의하면아직도 98% 가후천적요인에의해지체장애가발생하고있으며, 발생직후적절한조치가이루어지지않을경우, 심각한후유증과감염등의 2차질병으로확산되며, 주변인의삶또한제한을받기때문에향후심각한사회문제로대두될수있다. 지체장애는전체 2,599,890 장애우중 1,337,482 명으로장애유형별로분류했을때 50% 이상을차지하고있으며크게절단 (13.8%), 마비 (13.7%), 관절 (66.1%), 변형 (6.3%) 으로나누어지는데본논문에서는최근 10여년사이에집중적으로관심을받고있는첨단 IT, RT 기술을기반으로다양한제품이출시되고있는상지절단자를위한재활보조장치의연구동향및제품현황에대해알아보고자한다. 왜냐하면후천적절단자의경우, 48.61% 가다양한경제활동에참여하고있는데특히상지절단자의경우사고전사회활동에필요한대부분의지식이사고후에도유지되기때문에절단된신체부위를첨단재활보조장치가충분히제기능을할경우, 사회구성원으로서원만하고건강한사회활동을사고전과같이연속적으로영위할수있기때문이다. 재활보조장치는 < 그림 1> 과같이초기에는미관또는구성하고있는재료에중점을둔 1, 2세대제품위주에서최근 IT, RT, MT 등의관련기술이급속도로발전하고융화되면서실제인간의신체모양과매우유사할뿐아니라다른부가적인제어장치없이생체신호를제어기반으로다양한기능까지구현이가능한 3세대제품이대거출시되어 55 전자공학회지 _ 793

64 박세훈, 김신기 Ⅱ. 상지절단자를위한재활보조장치 < 그림 1> 각세대별재활보조장치의주요특징 < 표 1> 국내절단장애인의손상부위별분류 [1] 구분 손상부위 환자수 비율 (%) 팔꿈치이상 48, 팔꿈치미만 ~ 손목 96, 손목미만 ( 손등, 손가락 ) 911, 절단 무릎이상 48, 무릎미만 ~ 발목 155, 발목미만 58, 양쪽발가락 19, 합계 1,337, 시장을점점확대해가고있으며또한보다더인간의신체기능과유사한기능구현을위해지속적으로연구가진행되고있다. 이러한제품들은대부분절단부위에따라절단장애우에게적용되는데크게상지절단 ( 손가락, 손목, 팔꿈치, 어깨 ) 과하지절단 ( 발, 발목, 무릎, 고관절 ) 로나누어지며국내절단자의손상부위별분포는 < 표 1> 과같다 [1]. 상지절단의경우전체의 78.97% 이며, 손목미만특히수부절단자가상지절단환자의 87% 정도를차지한다. 하지만, 현재개발된재활보조장치의경우, 대부분구성재질과수동식메커니즘기반의 1세대재활보조장치가대부분이며, 절단부위가팔꿈치이상인경우, 반자동인 2세대제품이시장을점유하고있다. 최근이슈로되고있는 3세대첨단재활보조장치의경우, 팔꿈치미만손목윗부분사이절단자에게대부분적용되고있으며적용절단범위를점차적으로늘려가고있다. 이처럼절단부위에따라중점적으로개발된또는개발되고있는재활보조장치제품의기술및성능에따른세대차이가확연하게구분되는데그이유와최근개발된제품의기능및성능에대해다음절에서구체적으로알아보고자한다. 절단장애우를위한재활보조장치는절단부위에따라, 관련시장뿐아니라연구현황이국내와국외가많은차이가있다. 고가의장비라도보험을통해금전전부담없이구입이가능한외국의현황과달리국내에서는한정된금액만지급되므로값비싼좋은보조기는국내시장에서보급이쉽지않다. 따라서이러한시장상황에서는연구개발에대한시급성과필요성이희석되어연구개발또한국가적인차원에서보면차순위가될수있다. 그래서국내와국외의기술적격차뿐아니라시중에판매되는제품의성능과질이천차만별이기때문에최신기술을소개하면서국내현황을언급하고자한다. 1. 수부절단자를위한재활보조장치먼저수부절단자 ( 손목이하절단 ) 의경우, 보조기는 < 그림 2> 와같이움직이지않고단순히본인의손가락모양과비슷하게만들어절단부위에끼워사용하는미관형타입 (< 그림 2(a)>) 과, 기구부를잔존손가락부위에끼워잔존손가락의움직임에따라파지동작 ( 손가락굽힘과폄동작 ) 이가능한반자동타입 (< 그림 2(b)>), 잔존근육의움직임을통해손동작의도를파악하여자동으로폄과쥠동작을하는전동 (< 그림 2(c)>) 3가지타입으로나눌수있다. 절단자에게적용하는기준은파지기능을구현하는것을주목적으로하고환자의취향과특성을고려하여필요에따라각각의타입을적용한다. < 그림 2> 에서알수있듯이실리콘타입의미관형의경우, 사이즈도다양하게있고건측손과매우비슷하게만들수있으므로실제착용후에도절단부위가구분이안될정도로본인의손가락 (a) (b) (c) < 그림 2> 수부절단자용보조기, (a) 실리콘미관형, (b) 반자동형 [2], (c) 근전도기반자동형 [2] 794 _ The Magazine of the IEIE 56

65 상지절단자를위한재활보조장치의국내외제품현황및연구동향 과거의흡사하여국내대부분의수부절단환자들이사용하고있다. 특히, 절단손가락이물체를쥐는데영향이없는환자, 즉한손가락또는두손가락일부가절단된장애우대부분이미관형을사용한다. 반면반자동 [2] 의경우, < 그림 3> 과같이잔존수부에간단하게제품을끼워사용하므로파지기능을쉽게구현할수있어편리한반면, 미관상남의이목을끌수있어국내에서는정서상다소꺼려하는경향이있다. 자동형타입의경우, 센서부, 제어부, 모터기반구동부, 배터리등구성요소가많아미관형과반자동형에비해손부위에서차지하는공간이많다. 그래서반자동을적용할수없는경우, 즉잔존손가락이대부분상실되거나손바닥부분까지절단된경우, 또는손목관절만남아있는경우에주로적용된다. 수부절단용전동의수는 2006년 Touch-bionics 사의 i-limb [3] 핸드가최초로적용되었으며, 최근에는 Vincent 사에서도유사한형태의전동의수가보급되고있다. 수부절단용전동의수사용자는손목아래부분이대부분남아있지않기때문에 < 그림 4> 와같이테스트소켓을제작후건측부위의모델링을통해손가락, 센서, 제어부, 배터리각부품의적합한위치를찾아조립하여소켓에장착하여완성한다. 수부절단용전동의수에사용 < 그림 3> 수부절단용반자동손가락 되는손가락의경우, 제조회사에서제공되는손가락부품에의해결정되기때문에건측손과외형상다소다를수있다. 따라서각각의부품을적절하게배치하여자연스러운손가락동작이구현되도록하는소켓과수부결합공정이매우중요한역할을한다. 구동및제어관련세부적인내용은전박 ( 팔꿈치아래에서손목위쪽절단 ) 절단에사용하는근전전동의수를기반으로하기때문에다음에소개하는전박절단용근전전동의수에서언급하고자한다. 2. 전박절단자를위한재활보조장치근전전동의수는스위치나다른부가장치의도움없이절단부위에남아있는잔존근육으로부터생체신호인근전도신호를이용하여손동작 ( 파지, 의사표현 ) 을자동으로구현하는전동의수로써 [4] 주로팔꿈치아랫부분에서손목사이부분이절단된경우에적용된다. 근전전동의수는 < 그림 5> 와같이동작의도를파악하기위한근전도센서, 물체를쥘수있는손메커니즘과이를구동하기위한제어기, 전원단인배터리와손모양으로감싸주는외피와내피, 그리고절단부위에장착하기위한소켓으로구성되어있다. 또한근전전동의수는소켓 (300g 내외 ) 을포함한전체무게가현재사용되고있는의수를기준으로볼때최대 1kg을넘어서지말아야한다. 왜냐하면소켓에잔존부위를끼워하루종일착용하여사용하기때문에무거우면소켓에밀착된단단부피부에문제가발생하거나혹은어깨쪽에무리가가기때문에 2차질병을발생시킬수있고피로감으로장시간사용할수없기때문이다. 일부양손절단환자의경우, 근전전동의수가아니면파지동작을할수가없어일상생활이매우불편함에도불구하고, 아무런기능이없는미관형을사용하는경우를종종볼수있는데가장큰이유가대부분무게때문인것을보면 < 그림 4> 수부절단자용근전전동의수제작공정 [3] < 그림 5> 근전전동의수주요구성요소 57 전자공학회지 _ 795

66 박세훈, 김신기 근전전동의수에서무게가얼마나중요한파라미터인지를알수있다. 그리고현재가장많이사용되고있는 3 손가락타입의근전전동의수의경우배터리장착으로하루 10시간정도착용시 3일정도사용가능하다. 사용하는배터리용량은 7.4V/1A 정도이고구동부동작시순간최대소모전류는 1.5A 내외이고대기시소모되는전류는 1mA 이하이다. 실제메커니즘에따라다소차이는날수있으나, 현재국내에공급되고있는 3손가락타입의근전전동의수는오토복 (MYO Basic) 과재활공학연구소 (KOREC Hand) 두제품으로실제배터리 1개로폄과쥠 ( 파지 ) 동작을연속으로했을때대략 4000번정도가가능하며, 이는파지동작시물체를쥘때부하가걸리기전으로실제부하로인해전류가증가하는부분을뺀경우이다. 따라서실제파지동작횟수는 4000번이안될수있다. 일반적으로폄과파지동작을연속으로할경우 1초폄동작, 1초쉼동작, 1초파지로약 3초정도의시간이걸린다고볼때대략적으로 3시간 20분 ( = sec) 정도계속적으로사용할수있다. 따라서 3일중대부분대기상태로있기때문에충전없이 3일정도사용하기위해서는제어부설계시근전전동의수가동작하는근전도신호가발생하지않는대기상태에있을때대기전류를최적화하는것이충전없이배터리를사용하는시간과매우밀접한관계가있으므로대기전류는반드시고려되어야한다. 최근국내보급된 5 손가락타입의근전전동의수 [2] 의경우, 최대전류가 5A이고배터리용량도최대 2000mA 로 3손가락타입에비해많은전류를소모하기때문에용량도 2배정도이다. 파지메커니즘의경우, 무게가 3손가락타입은 350g 내외이고 5손가락타입은파지력 ( 쥐는힘 ) 에따라 450~600g 내외이다. 이때파지력은 90~150N 내외로 [5] 일상생활에사용되는물병 ( 생수 ) 이나종이컵등의물건을떨어트리지않고안전하게쥘수있는힘을낼수있어야한다. 그리고물체를쥔상태에서근전도신호가대기상태로되더라도쥐고있는물체를떨어뜨리지않는브레이크메커니즘 [4] 이반드시구현되어야한다. 그리고외피 / 내피는기구부와제어기전체를감싸기구부와제어부를 땀이나습기로부터보호하고구동부의소음을감소시키는역할을한다. 또한파지시외피의표면마찰력으로미끌림없이안정된파지가가능하도록하며이를위해서는폄과파지동작시부하로작용하지않도록일정한탄성을유지해야하며기구부형태에적합하게만들어져야된다. 사이즈가기구부보다클경우, 물체파지시외피가헛도는현상으로물체를놓치는경우가많다. 그리고외피가작거나기구부에꽉끼이는경우, 특히겨울철과같이추운날외피탄성이떨어져폄동작시부하로작동할수있다. 그리고외부오염으로인한변색은미관을중요시하는국내절단자에게는매우중요한요소이나아직까지오염을방지하면서내구성이보장되는외피는현재까지환자가만족할수준까지는제품화되어있지는않아많은연구가필요한실정이다. 위조건에서알수있듯이근전전동의수는물체를안전하게쥘 ( 파지 ) 수있는지도기능도중요하지만, 무게와사용시간, 동작시소음, 미관과같이실제사용상편의성과관련된부분이근전전동의수를선택하는매우중요한요인으로작용한다. 그래서 < 그림 6> 와같이깨지기쉬운전구나유리병을잡을수있으며큰힘을낼수있고사람손과매우유사하게생긴로봇핸드가기존근전전동의수보다기능이나성능면에서이미앞서개발되었음에도불구하고지금까지적용되지못하는이유또한위와같은편의성과관련된요소가개발당시고려되지않았기때문이다. 따라서이러한로봇손은기존근전전동의수를대체하기는현실적으로불가능하다. 마지막으로근전도센서는계측용으로사용하는일회용전극 ( 습식 ) 이아닌반영구적으로사용이가능한건식전극이사용된다. 현재사용되는일체형건식근전도센서의경우, 27mm 18mm 10mm (W L H) 크기 (a) (b) (c) (d) < 그림 6> 다양한성능과형태의로봇핸드, (a) DIST [6], (b) Shadow Hand [7], (c) D L R Ⅱ [8], (d) D L R Ⅰ [8] 796 _ The Magazine of the IEIE 58

67 상지절단자를위한재활보조장치의국내외제품현황및연구동향 로 2개의센서 ( 폄, 파지 ) 가사용되며생체신호측정을위한필터회로 [9] 외에아래 < 그림 7> 과같이게인조절부, 전극, 탄성재질의소켓지지대, 케이블연결부로구성되어있다. 센서는소켓내부에서장시간피부와접촉되기때문에땀에의한부식과전기적합선이되지않도록반드시방수처리되어야한다. 일부이종재질의접합부분인전극부분에서땀으로인한문제가발생하지만대부분케이블연결부에서전기적합선으로인한문제가발생한다. 현재제품화된센서는컨넥터틈새부분을구리스로도포하여방수기능을구현하고있다. 그리고근전도신호가정확하게나올수있기위해서는전극부분이피부와밀착되어야되는데소켓지지대가내소켓에장착되어피부와밀착 < 그림 7> 근전도센서주요구성요소및게인증폭특성 하도록적절한탄성을유지해야한다. 그렇지않은경우, 센서가피부를과하게눌러피부트러블을발생시킬수도있고, 탄성이약할경우, 피부와의접촉이좋지않아 < 그림 8(a)> 와같이오프셋전압이발생하여오동작이발생할수있다. 근전도신호는일반적으로여러필터단을그쳐최종적으로포락선 (envelop) 형태의신호로나오는데문터치값에따라동작을제어한다 [9]. 이때환부특성에따라잔존근육이적거나제어가잘안되는경우 < 그림 8(b)> 와같이근전도신호가약하게나올수도있다. 그래서게인조절부를통해약한신호를증폭함으로써환자로하여금쉽게제어가가능한근전도신호를발생시킬수있도록한다. 지금까지제품화된근전전동의수는독립된 2개의잔존근육의움직임을파악하여폄과파지동작을구현한다. 하지만현실적으로국내의경우, 2006년부터 2017년까지최근 11년간상지절단산재환자를대상으로절단부위의근전도를조사한결과약 200여명이대부분오동작을이유로사용을하지않고있으며최근사용하고있는 60 여명의절단자중정확한파지와폄동작을할수있도록굴곡및신전근육을독립적으로움직일수있는환자는약 1/3 정도이고대부분신전쪽근육신호가크고, 굴곡근육신호발생시신전근육신호가동시에발생하는현상이대부분이었다. 이러한불안정안근전신호는실제국내산재절단자들에게근전전동의수를보급한후오동작이발생하는주요한원인으로서발견되었다. 이처럼근전전동의수를오동작없이제대로사용하기위해서는반드시독립적이 2개의근전도신호가있어야만한다. 그래서 2007년무선기반의근전전동의수훈련 (a) (b) < 그림 8> 오동작가능한근전신호예. (a) 오프셋전압발생으로신호가약하더라도오동작함, (b) 파지신호가약함 < 그림 9> 무선 (ZigBee) 기반무선근전도훈련시스템 59 전자공학회지 _ 797

68 박세훈, 김신기 기를처음으로재활공학연구소에서개발하여근전전동의수를처음사용하는절단자에게적용하여, 훈련을통해독립적인근전도신호가나오도록함으로써오동작을많이줄였다. 또한무선기반의근전전동의수훈련기는기존유선기반훈련기 [Ottobock, Myo-Boy] [10] 와는달리근전도신호를확인할수있는공간적제약이없고, 또한동작에제한이없다. 이러한특징은근전전동의수사용자가일상생활동작에서발생하는뜻하지않는오동작상황을훈련을통해미리인지시킴으로써오동작을미연에방지하고더불어제품의신뢰성을한층더높일수있다. < 그림 10> 은근전전동의수를사용하는절단자가일상생활에서오동작을접하는동작으로소켓및환부와매우밀접한연관성이있다. 첫째, 가볍게조깅할경우, 땅에닿는충격이소켓에전달되어근전도신호가발생한다. 이런경우소켓이환부에충분히밀착이안된경우로써착용을용이하게하기위해서소켓을약간헐겁게제작하거나, 오랜기간사용으로절단부위의근육이빠진경우에발생한다. 둘째, 물건을집기위해또는팔을흔들면서걸어갈때근전전동의수무게로인해소켓이아래쪽으로약간처질때오동작이발생하고, 환부특성상팔을늘어뜨리거나펼때, 근육이긴장되어자연스럽게수축하는경우가발생하는데이런경우에도오동작이발생한다. 셋째, 식사하는경우, 가끔식과도하게팔을안으로접으면오동작이발생한다. 이러한경우, 수저를잡은상태에서근전전동의수를끈채로식사를한다. 이처럼위 3가지경우, 훈련시미리오동작상 황을인지하고가능한훈련을통해그상황을회피함으로써일상생활에서오동작으로인한난처한상황을상당부분해결할수있다. 이처럼무선기반의근전전동의수훈련시스템은일상생활동작을사전에확인함으로써뜻하지않는오동작으로인한불편을미연에방지할수있다. 이러한근전전동의수주요핵심부품및기술들은국외뿐아니라국내에서 3 손가락타입의근전전동의수가개발된이후약 30여년동안지속적으로시장을점유하면서절단장애자의요구에맞게최적화되었지만잡을수있는물체가다소한정되어있고, 다양한의사표현을할수있는손동작이불가능하기때문에원할한사회활동에있어서상당히위축될수있다. 그래서최근 2006년부터인간의손과매우유사한형태로 5개의손가락이독립적으로구동되어 < 그림 11> 과같이다양한형태의물체를안전하게파지할수있고여러가지의사표현이가능한 5손가락근전전동의수가개발되어보급되고있다. 이러한 5 손가락타입의근전전동의수를다양한손동작과파지동작을구현하기위해서는많은제어신호를필요로한다. 그래서 2개의독립된근육으로굴곡, 신전, 동시수축 3개의근전신호를발생시켜다양한방법으로수십가지의파지동작과손동작을구현하는방법이개발되었다. 일반적으로기존제품에사용되고있고, 쉽게사용할수있는기법으로모드변환기법 [12] 이나특정영역에서특정칩을사용하여특정동작을구현하는방법, IMU 등 < 그림 10> 오동작발생가능한일상생활동작 < 그림 11> 다양한손동작과다양한형태의파지가가능한 5 손가락타입근전전동의수 [3,10,11] 798 _ The Magazine of the IEIE 60

69 상지절단자를위한재활보조장치의국내외제품현황및연구동향 의센서를추가로사용하는방법등이최근제품에적용되고있지만직관적으로환자의의도대로제품의기능을충분히활용하기위해서는많은훈련을필요로한다. 그리고 5손가락타입의근전전동의수는다양한기능에비해금전적인부담 (4000만원 ~12000만원 ) 이크고, 유지보수가아직국내에서는원활하지않아최근 2~3년전부터몇몇산재절단자에게일부보급되고있으나보편화되어있지는않다. 이처럼근전전동의수는상지절단자에게있어신체의일부와같기때문에고장발생시즉각적인대처가없을경우, 일상생활이정상적으로이루어질수없을정도로매우불편하다. 그래서제품의내구성도중요하지만, 고장발생시이를쉽고빠르게진단하고대처할수있는기술이필요하다. 최근재활공학연구소에서는기존무선근전도훈련시스템과근전전동의수전용검사진단시스템을구축하여단기간내에제품을문제점을분석하는방법을개발하여적용하고있다. < 그림 12> 은지난 2013년부터최근까지발생한근전전도의수오동작및고장에따른주요증상 2000여건의원인과해결방안을주요모듈별문제를기반으로 15가지경우로분류하였다. 왜냐하면모듈별로구분하면문제가되는모듈교체만으로쉽게고칠수있기때문이다. 일반적으로기구부불량이나배터리, 제어기, 손목케이블연결 PCB 등이고장났을경우다소수월하게해결할수있지만오동작은원인규명이힘들다. 하지만최근 2013년 ~2016년간발생하는오동작 ( 센서 ) < 그림 13> 무선근전도측정기반검사진단모듈건수약 384건을분석한결과소켓과센서접촉불량이약 20%, 근전도신호불량 60%, 나머지 20% 는기타로분류되었는데이때근전도신호불량은소켓을착용한상태에서무선근전전동의수훈련기에센서를연결함으로써대부분문제를쉽게해결할수있었다. < 그림 13> 은훈련기와진단모듈을결합한형태로소켓과파지메커니즘사이손목부분을불리하여연결브리지를장착하고근전도신호전송용무선모듈과메커니즘동작을위한제어모듈을장착하여소켓을착용한상태에서주요핵심모듈의고장및오동작여부를쉽게판단할수있게하였다. 예를들어, 근전전동의수에문제가발생하였을때무선근전도측정기반검사진단모듈을장착한후, 첫번째로전원확인용 LED가켜지면배터리는정상이고, 둘째, 소켓에착용한상태에서근전도신호를확인할수있으므로센서자체문제인지, 신호가불안정한지, < 그림 12> 근전전동의수고장증상에따른분류및해결방안 61 전자공학회지 _ 799

70 박세훈, 김신기 소켓과접촉이부적합한지쉽게확인가능하다. 그리고정상적인제어기가 Visual-feedback 모듈에장착되어있어기구부와연결했을경우, 동작이되면장착된제어기가문제이고동작이안되면기구부문제라는것을쉽게판단할수있다. 3. 상박절단자를위한재활보조장치다음으로팔꿈치위부분에서절단된상지절단자를위한재활보조장치를살펴보고자한다. 현재국내에판매되고있는제품은대부분몸동작을통해끝단의후크또는의수를이용하여단순파지동작만구현하는반자동의수가대부분을차지하고몇몇환자의경우, 오토복사의전동식주관절모듈 ( 에르고암 ) 을사용하고있으나무게가 650g으로근전전동의수와합쳐사용할경우거의 1.6Kg 으로무게로너무무거워꼭필요한사용자외에는현재거의판매가되고있지는않다. 주관절 ( 팔꿈치 ) 절단의경우, 기본적으로팔꿈치와손 2 자유도동작이구현되어야하기때문에 4개의근전도신호가필요하다. 그래서일반적으로는동시수축을통한모드체인지기법으로팔꿈치와손을번갈아가면서제어하는데이는앞서언급하였듯이사용하기에는다소불편하다. 이처럼다관절제어를위해서는적어도 4채널이상의제어입력신호가요구되는데국외에서는 2006년부터다양한기법으로기존 2채널근전도에서확장하는많은연구가이루어지고있다 [13]. 일반적으로예측할수있는방법은근전도센서외에다른센서를추가하는방법이있지만, 머릿속에생각하고있는행동을손동작을바로표 현하기는불가능하였다. 그래서시카고재활공학연구소에서는절단부위에남아있는신경을건강한다른쪽근육에옮겨심은후옮겨심은근육에서발생하는근전도신호를제어신호로이용하여팔꿈치및손목, 손가락을제어하는 T M R(Targetted Muscle Regeneration) [14] 방법을개발하여 < 그림 15> 와같이적용하였다. 물론현재나와있는검증된방법중가장효과적인방법이기는하나, 남아있는신경을다른근육에이식하는수술을요하기때문에국내실정에적용하기에는관련전문가나인증등기반환경이마련되어있지않다. 최근들어다채널전극기반패턴인식알고리즘을통해다관절근전전동의수를환자에게적용할수있는 COAPT [5] 제품이출시되었으나아직국내에서는소개되지않고있다. COAPT 의경우, 몇몇훈련자의건측부위에만적용되거나많은훈련시간을필요로하는기존패턴인식알고리즘 [15] 과는달리상박절단환자를대상으로직관적으로실시간제어가가능하다고소개되고있으나시장에서실제얼마나잘되는지는아직미지수이다. < 그림 15> TMR 제어기법기반다관절근전전동의수 (a) (b) < 그림 14> 국내상박절단자용재활보조장치 (a) 반자동타입, (b) 근전도기반자동타입 < 그림 16> 패턴인식기반다채널제어시스템 (COAPT) 800 _ The Magazine of the IEIE 62

71 상지절단자를위한재활보조장치의국내외제품현황및연구동향 Ⅲ. 결론 최근 IT, MT, RT 기술이급속도로발전함에따라이를기반으로하는융합기술인재활보조장치관련기술이최근 10년간급속도로발전하였다. 로봇핸드의경우, 떨어지는계란도정교하고받고, 유리전구도깨트리지않을정도로정밀하게제어가능한시대가되었다. 하지만, 큰토크와다양한기능에초점을두고개발된로봇핸드는비록손형태는비슷하기는하나, 크기, 무게, 배터리에의존한사용시간, 미관과같은편의성을고려하는근전전동의수를대체하기에는많은난관이존재한다. 앞서언급했듯이근전전동의수는착용가능할정도로무게가 1Kg 내외로제한되고배터리도 50g정도에 7.1V/1A 출력으로 90~140N의파지력을보장해야한다. 이러한제한으로인해 1987년 3손가락타입의근전전동의수가최초로개발되고난후 2006년까지는대체할수있는제품이없었다. 하지만 2006년다양한손동작과파지가가능한 5손가락타입의근전전동의수가개발되어 3손가락근전전동의수시장을빠르게대체할것으로예상하였으나, 12년이지난지금도상당수가 3손가락근전전동의수를선호하고있다. 뿐만아니라수부절단의경우, 비록근전동의수가개발되었지만 3관절로구성된인간의실제손가락메커니즘대신 2관절메커니즘이적용되고 MCP 관절은 1자유도로고정되어아직까지메커니즘부분에서도인간의손을구현하기에는해결해야할많은문제점이남아있다. 제어역시최근 COAPT 사의패턴인식알고리즘을통해직관적으로쉽게다관절 (3DOF, 견관절 + 주관절 + 파지동작 ) 을제어할수있으나, 인간의팔은어깨 4자유도, 팔꿈치 1자유도, 손목 2자유도등수많은자유도를가지고있다. 따라서, 단순히맹목적으로인간의손형태와기능을복원하는것도중요하지만, 현실적으로금전적인부분과편의성부분을고려하여각나라의실절에맞게보다실용적인개발이절실히필요할것으로예상된다. 예를들어, 손목관절의경우, 굴곡및신전은인간의가장기본적인생리적욕구인식사와화장실문제를해결하는데반드시필요하다. 하지만국내의경우, 다관절손가락설계및제어 에관한연구는많으나아직까지손목관절에대한연구는매우미흡하여아직도외산부품을들여와사용하고있는실정이다. 이제품또한기존근전전동의수를착용하고있는사람이착용할경우, 손목모듈만큼길이가늘어나기때문에절단부위가짧은사람에게만적용가능하다. 이처럼재활보조장치는개발자관점이아닌사용자 ( 상지절단장애우 ) 관점에서연구의정당성과필요성을기반으로할때, 보다빠른시일내에절단장애우들이건강한사회활동을할수있을것으로기대한다. 이처럼절단자를위한재활보조장치연구의정당성과필요성이개발자관점이아닌사용자 ( 상지절단장애우 ) 관점에서이루어질때, 절단장애우들이건강한사회활동을보다빠른시일내에앞당길수있을것으로기대한다. 참고문헌 [1] 김성희외, 2014년장애인실태조사, 한국보건사회연구원정책보고서 2014, [2] Cable Behrend, et al. Update on Advances in upper Extremity Prosthetics, J Hand Surg, 36A, pp , 2011 [3] [4] Sehoon Park, et al. Development of the Myoelectric Hand with a 2 DOF Auto Wrist Module, ICORS, Vol.17, No. 8, pp , 2011 [5] Ivan Vujaklija, et al. New development in prosthetic arm systems, Orthopedic Research and Reviews, Vol. 8, pp , 2016 [6] Andrea Caffaz, et al. The DIST-Hand, an Anthropomorphic, Fully Sensorized Dexterous Gripper, IEEE Humanoids 2000 [7] Frank Rothling et al. Platform Portable Anthropomorphic Grasping with the Bielefeld 20-DOF Shadow and 9-DOF TUM Hand, IROS 2007 [8] J. Butterfab, et al. DLR-Hand II:Next Generation of a Dextrous Robot Hand, ICRA 2001 [9] Gi Won Choi, et al. Development of Surface Myoelectric Sensor for Myoelectric Hand Prosthesis, IEIE, Vol. 42, no. 6, pp , 2005 [10] 63 전자공학회지 _ 801

72 박세훈, 김신기 [11] [12] Yoon Heo et al. Development of a multifingered Myoelectric Prosthetic Hand with Multifunctional Expression, KACC 2009 [13] D.S.V Bandara, et al. Upper extremity prosthetics: current status, channenges and future directions, AROB 2017 [14] Aimee E. Schultz, et al. Neural Interfaces for Control of Upper Limb Prostheses: The State of the Art and Future Possibilities, PM&R 2011 [15] Junuk Chu, et al. A supervised feature-projectonbased real-time EMG pattern Recognition for multifunction myoelectric hand control, IEEE/ASME Trans Mech, Vol.12, pp , 2007 박세훈 1998 년 2 월경북대학교공과대학전자공학과학사 2000 년 2 월경북대학교공과대학전자공학과석사 2006 년 8 월경북대학교공과대학전자공학과박사 2006 년 8 월 ~ 현재재활공학연구소연구위원 < 관심분야 > Walking robot Control, Rehabilitation Engineering, Intelligent Control, Human-Robot Interface 김신기 1988 년 2 월경희대학교공과대학기계공학과학사 1990 년 8 월경희대학교공과대학기계공학과석사 2001 년 2 월경희대학교공과대학기계공학과박사 1995 년 5 월 현재재활공학연구소연구실장 < 관심분야 > Rehabilitation Engineering, Gait Mechanism, Prosthetics for the Amputee, Human-Robot Interface 802 _ The Magazine of the IEIE 64

73 The Institute of Electronics and Information Engineers 전자공학회논문지제 55 권 9 호발행 논문지논문목차 통신분야 [ 통신 ] 효율적인주파수자원사용을위한 NFDM 시스템설계와성능평가안창영, 유흥균 무선환경에서대역폭추정기반의머신러닝을통한 TCP 혼잡제어알고리즘설계및성능평가황안규, 이재용, 김병철 스크램블링길이에따른 SS-SLM 방식의성능고찰주정석 [ 마이크로파및전파 ] 포복경영양번식최적화알고리즘정진우 [SoC 설계 ] NIST 소수체상의타원곡선을지원하는경량 ECC 프로세서박병관, 신경욱 [RF 집적회로기술 ] 초재생수신기의주파수합성기법연구김성중, 이강윤 반도체분야 [ 인공지능, 신경망및퍼지시스템 ] 자동문서분류를위한딥러닝기반의문서제목검출기법경민영, 이현빈 컴퓨터분야 65 전자공학회지 _ 803

74 논문지논문목차 [ 융합컴퓨팅 ] 가상화환경에서의효율적인파일입출력을위한우선순위기반송광혁, 김태훈, 노재춘, 박성순 [ 영상신호처리 ] 도로영역의사전지식을활용한도로인식신경망박세진, 정우진, 문영식 CNN 과가이드영상을이용한세포핵검출심재준, 정우진, 양현석, 한복규, 조용채, 문영식 신호처리분야 [ 제어계측 ] 아날로그 CMOS 이미지센서를이용한라돈검출기의구현정재원, 김규식 시스템및제어분야 [ 신호처리및시스템 ] 자동차브레이크점등상태감지회로김필중, 윤중현 산업전자분야 804 _ The Magazine of the IEIE 66

75 The Magazine of the IEIE 국내외학술행사안내 국 내외에서개최되는각종학술대회 / 전시회를소개합니다. 게재를희망하시는분은간략한학술대회정보를이메일로보내주시면게재하겠습니다. 연락처 : edit@theieie.org 2018 년 10 월 일자학술대회명개최장소홈페이지 / 연락처 Sixth International Conference on Enterprise Systems (ES) Limassol, Cyprus Eleventh International Conference "Management of largescale system development" (MLSD) Moscow, Russia IEEE International Systems Engineering Symposium (ISSE) Rome, Italy Open Innovations (OI) South Africa IEEE 43rd Conference on Local Computer Networks (LCN) Chicago, Illinois, USA IEEE Symposium on Visual Languages and Human-Centric Computing (VL/HCC) Lisbon, Portugal IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) Madrid, Spain nd International Conference On Quran-Hadith, Information Technology and Media: Challenges and Opportunities (ICONQUHAS) Bandung, Indonesia IEEE 37th Symposium on Reliable Distributed Systems (SRDS) Salvador, Brazil XIV International Scientific-Technical Conference on Actual Problems of Electronics Instrument Engineering (APEIE) Novosibirsk, Russia International Conference on Applied Engineering (ICAE) Batam, Indonesia International Conference on Promising Electronic Technologies (ICPET) Deir El-Balah, Palestine AEIT International Annual Conference Bari, Italy Congreso Internacional de Innovación y Tendencias en Ingeniería (CONIITI) Bogota, Colombia International Conference on Automation and Computational Engineering (ICACE) Greater Noida, India IEEE Frontiers in Education Conference (FIE) San Jose, California, USA th International Conference on Telecommunication Systems, Services, and Applications (TSSA) Bandar Lampung, Indonesia Twelfth IEEE/ACM International Symposium on Networkson-Chip (NOCS) Torino, Italy International Ural Conference on Green Energy (UralCon) Chelyabinsk, Russia International Conference on Applied and Theoretical Electricity (ICATE) Craiova, Romania Eleventh International Conference on Mobile Computing and Ubiquitous Network (ICMU) Auckland, New Zealand 67 전자공학회지 _ 805

76 일자학술대회명개최장소홈페이지 / 연락처 IEEE 59th Annual Symposium on Foundations of Computer Science (FOCS) Paris, France th IEEE International Conference on Image Processing (ICIP) Athens, Greece IEEE PES Asia-Pacific Power and Energy Engineering Conference (APPEEC) Kota Kinabalu, Malaysia IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC) Miyazaki, Japan IEEE 36th International Conference on Computer Design (ICCD) Orlando, Florida, USA International Integrated Reliability Workshop (IIRW) South Lake Tahoe, California, USA IEEE International Symposium on Defect and Fault Tolerance in VLSI and Nanotechnology Systems (DFT) Chicago, Illinois, USA IEEE-SA Ethernet & Automotive Technology Day (E&IP@ATD) London, United Kingdom automotive/ th Biennial Baltic Electronics Conference (BEC) Tallinn, Estonia International Conference on Advanced Science and Engineering (ICOASE) Duhok, Kurdistan Region, Iraq International Scientific-Practical Conference Problems of Infocommunications. Science and Technology (PIC S&T) Kharkiv, Ukraine Conference on Design and Architectures for Signal and Image Processing (DASIP) Porto, Portugal IEEE Electrical Power and Energy Conference (EPEC) Toronto, Ontario, Canada IEEE Workshop on Complexity in Engineering (COMPENG) Florence, Italy rd International Conference on Contemporary Computing and Informatics (IC3I) Gurgaon, India New Trends in Signal Processing (NTSP) Liptovský Mikuláš, Slovakia International Conference on Smart Systems and Technologies (SST) Osijek, Croatia China International SAR Symposium (CISS) Shanghai, China IEEE International Conference on Smart Materials and Spectroscopy (SMS) Hammamet, Tunisia th International Conference on Renewable Energy Research and Applications (ICRERA) Paris, France IEEE 27th Conference on Electrical Performance of Electronic Packaging and Systems (EPEPS) San Jose, California, USA rd International Conference on Communication and Electronics Systems (ICCES) Coimbatore, India th International Conference on Wireless and Mobile Computing, Networking and Communications (WiMob) Limassol, Cyprus IEEE 13th Nanotechnology Materials and Devices Conference (NMDC) Portland, Oregon, USA IEEE SOI-3D-Subthreshold Microelectronics Technology Unified Conference (S3S) Burlingame, California, USA IEEE International Conference on Imaging Systems and Techniques (IST) Krakow, Poland IEEE Radio and Antenna Days of the Indian Ocean (RADIO) Mauritius IEEE Third Ecuador Technical Chapters Meeting (ETCM) Cuenca, Ecuador nd International Conference on Electrical Engineering and Informatics (ICon EEI) Batam, Indonesia _ The Magazine of the IEIE 68

77 일자학술대회명개최장소홈페이지 / 연락처 th International Symposium on Pervasive Systems, Algorithms and Networks (I-SPAN) Yichang, China th International Conference on Wireless Networks and Mobile Communications (WINCOM) Marrakesh, Morocco IEEE 12th International Conference on Application of Information and Communication Technologies (AICT) Almaty, Kazakhstan IEEE Biomedical Circuits and Systems Conference (BioCAS) Cleveland, Ohio, USA Conference Grid, Cloud & High Performance Computing in Science (ROLCG) Cluj-Napoca, Romania IEEE International Conference on Automation/XXIII Congress of the Chilean Association of Automatic Control (ICA- ACCA) Concepcion, Chile International Workshop on Power Supply on Chip (PwrSoC) Hsinchu, Taiwan International Conference on Information and Communication Technology Convergence (ICTC) Jeju Island, Korea (South) th International Conference on Reliability, Maintainability, and Safety (ICRMS) Shanghai, China International Conference and Exposition on Electrical And Power Engineering (EPE) Iasi, Romania IEEE 17th International Symposium on Network Computing and Applications (NCA) Cambridge, Massachusetts, USA IEEE 4th International Conference on Collaboration and Internet Computing (CIC) Philadelphia, Pennsylvania, USA th International Conference on Information Technology in Medicine and Education (ITME) Hangzhou, China st Annual IEEE/ACM International Symposium on Microarchitecture (MICRO) Fukuoka, Japan IECON th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society D.C., District of Columbia, USA IEEE Conference on Electrical Insulation and Dielectric Phenomena (CEIDP) Cancun, Mexico IEEE International Workshop on Signal Processing Systems (SiPS) Cape Town, South Africa IEEE International Ultrasonics Symposium (IUS) Kobe, Japan International Topical Meeting on Microwave Photonics (MWP) Toulouse, France th International Conference on Universal Village (UV) Boston, Massachusetts, USA International Symposium on Antennas and Propagation (ISAP) Busan, Korea (South) IV International Conference on Information Technologies in Engineering Education (Inforino) Moscow, Russia International Conference on Orange Technologies (ICOT) Nusa Dua, BALI, Indonesia th International Conference on Control Engineering & Information Technology (CEIT) Istanbul, Turkey IEEE 3rd International Conference on Computing, Communication and Security (ICCCS) Kathmandu, Nepal IEEE/ACM Symposium on Edge Computing (SEC) Seattle, Washington, USA Fourth International Conference on Advances in Computing, Communication & Automation (ICACCA) Subang Jaya, Malaysia th Biennial Conference on Electromagnetic Field Computation (CEFC) Hangzhou, China 69 전자공학회지 _ 807

78 일자학술대회명개최장소홈페이지 / 연락처 TENCON IEEE Region 10 Conference Jeju, Korea (South) International Electronics Symposium on Engineering Technology and Applications (IES-ETA) Lombok, Indonesia IEEE 18th International Conference on Bioinformatics and Bioengineering (BIBE) Taichung, Taiwan 년 11 월 rd International Innovative Applications of Computational Intelligence on Power, Energy and Controls with their Impact on Humanity (CIPECH) Ghaziabad, India th International Conference on Renewable Energies for Developing Countries (REDEC) Beirut, Lebanon IEEE 21st International Multi-Topic Conference (INMIC) Karachi, Pakistan International Conference on Computer, Control, Informatics and its Applications (IC3INA) Tangerang, Indonesia International Conference on Health Informatics and Clinical Analytics (IC-HICA) Kathmandu, Nepal th International Conference on Knowledge and Systems Engineering (KSE) Ho Chi Minh City, Vietnam IEEE 9th Annual Information Technology, Electronics and Mobile Communication Conference (IEMCON) Vancouver, British Columbia, Canada IEEE Asia Pacific Conference on Wireless and Mobile (APWiMob) BALI, Indonesia International Symposium on Industrial Electronics (INDEL) Banja Luka, Bosnia and Herzegovina th IEEE Uttar Pradesh Section International Conference on Electrical, Electronics and Computer Engineering (UPCON) Gorakhpur, India IEEE 2nd International Electrical and Energy Conference (CIEEC) Beijing, China IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC) Maui, Hawaii, USA International Automatic Control Conference (CACS) Taoyuan, Taiwan th International Symposium on Plant Growth Modeling, Simulation, Visualization and Applications (PMA) Hefei, China page/ IEEE 30th International Conference on Tools with Artificial Intelligence (ICTAI) Volos, Greece IEEE Asian Solid-State Circuits Conference (A-SSCC) Tainan, Taiwan IEEE Conference on Network Function Virtualization and Software Defined Networks (NFV-SDN) Verona, Italy IEEE/ACM International Conference on Computer-Aided Design (ICCAD) San Diego, California, USA International Conference on Numerical Simulation of Optoelectronic Devices (NUSOD) Hong Kong, China nd East Indonesia Conference on Computer and Information Technology (EIConCIT) Makassar, Indonesia International Conference on Wind Energy and Applications in Algeria (ICWEAA) Algiers, Algeria International Conference on Power System Technology (POWERCON) Guangzhou, China Asia-Pacific Microwave Conference (APMC) Kyoto, Japan IEEE/OES Autonomous Underwater Vehicle Workshop (AUV) Porto, Portugal Latin American Robotic Simposium, 2018 Brazilian Symposium on Robotics (SBR) and 2018 Workshop on Robotics in Education (WRE) João Pessoa, Brazil _ The Magazine of the IEIE 70

79 일자학술대회명개최장소홈페이지 / 연락처 th International Conference on Data and Software Engineering (ICoDSE) Mataram, Lombok, Indonesia International Conference on Signal Processing and Information Security (ICSPIS) DUBAI, United Arab Emirates Argentine Conference on Automatic Control (AADECA) Buenos Aires, Argentina IEEE 38th Central America and Panama Convention (CONCAPAN XXXVIII) San Salvador, El Salvador IEEE 4th Global Electromagnetic Compatibility Conference (GEMCCON) Stellenbosch, South Africa IEEE International Autumn Meeting on Power, Electronics and Computing (ROPEC) Ixtapa, Mexico IEEE International Conference on Electrical Systems for Aircraft, Railway, Ship Propulsion and Road Vehicles & International Transportation Electrification Conference (ESARS- ITEC) Nottingham, United Kingdom IEEE International Conference on Rebooting Computing (ICRC) McLean, Virginia, USA IEEE Latin American Conference on Computational Intelligence (LA-CCI) Gudalajara, Mexico Eighth International Conference on Image Processing Theory, Tools and Applications (IPTA) Xi'an, China th International Conference on Electrical, Electronics and System Engineering (ICEESE) Kuala Lumpur, Malaysia IEEE International Conference on Artificial Intelligence in Engineering and Technology (IICAIET) Kota Kinabalu, Malaysia International Symposium on Electronics and Telecommunications (ISETC) Timisoara, Romania th IEEE Annual Ubiquitous Computing, Electronics & Mobile Communication Conference (UEMCON) New York City, New York, USA Medical Technologies National Congress (TIPTEKNO) Magusa, Cyprus IEEE International Conference on Intelligence and Security Informatics (ISI) Miami, Florida, USA JCCO Joint International Conference on ICT in Education and Training, International Conference on Computing in Arabic, and International Conference on Geocomputing (JCCO: TICET- ICCA-GECO) Tunisia / Hammamet, Tunisia Ninth International Conference on Intelligent Control and Information Processing (ICICIP) Wanzhou, China IEEE Conference on Technologies for Sustainability (SusTech) Long Beach, California, USA IEEE Nuclear Science Symposium and Medical Imaging Conference (NSS/MIC) Sydney, Australia International Conference on Sustainable Information Engineering and Technology (SIET) Malang, Indonesia IEEE Symposium on Product Compliance Engineering (SPCEB-Boston) Boston, Massachusetts, USA International conference on Computing, Electronic and Electrical Engineering (ICE Cube) Quetta, Pakistan Loughborough Antennas and Propagation Conference (LAPC) Loughborough, United Kingdom cfm?origin=ieee th Asia-Pacific Conference on Communications (APCC) Ningbo, China IEEE 59th International Scientific Conference on Power and Electrical Engineering of Riga Technical University (RTUCON) Riga, Latvia IEEE Electronic Power Grid (egrid) Charleston, South Carolina, USA Asia-Pacific Signal and Information Processing Association Annual Summit and Conference (APSIPA ASC) Honolulu, Hawaii, USA 71 전자공학회지 _ 809

80 일자학술대회명개최장소홈페이지 / 연락처 World Engineering Education Forum - Global Engineering Deans Council (WEEF-GEDC) Albuquerque, New Mexico, USA rd International Conference on Information Technology, Information System and Electrical Engineering (ICITISEE) Yogyakarta, Indonesia Future Technologies Conference (FTC) Vancouver, British Columbia, Canada IEEE International Symposium on Technology and Society (ISTAS) Washington DC, District of Columbia, USA event/2018-ieee-international-symposiumtechnology-society-istas/ Cyber Resilience Conference (CRC) Putrajaya, Malaysia Global Smart Industry Conference (GloSIC) Chelyabinsk, Russia IEEE Avionics and Vehicle Fiber-Optics and Photonics Conference (AVFOP) Portland, Oregon, USA Military Communications and Information Systems Conference (MilCIS) Canberra, Australia rd Conference of Open Innovations Association (FRUCT) Bologna, Italy IEEE Nanotechnology Symposium (ANTS) Albany, New York, USA th Spanish Conference on Electron Devices (CDE) Salamanca, Spain IEEE 10th Latin-American Conference on Communications (LATINCOM) Guadalajara, Jalisco, Mexico IEEE 9th Power, Instrumentation and Measurement Meeting (EPIM) Salto, Uruguay IEEE International Multidisciplinary Conference on Engineering Technology (IMCET) Beirut, Lebanon International Conference on Fuzzy Theory and Its Applications (ifuzzy) Daegu, Korea (South) th International Conference on Emerging elearning Technologies and Applications (ICETA) Starý Smokovec, Slovakia rd International Conference on Inventive Computation Technologies (ICICT) Coimbatore, India IEEE International Conference on Communication, Networks and Satellite (Comnetsat) Medan, Indonesia International Conference In Kyrgyzstan on Wireless and Optical Communications Networks (WOCN2018KG) Bishkek, Kyrgyzstan th Edition of International Conference on Wireless Networks & Embedded Systems (WECON) Rajpura (near Chandigarh), India IEEE International Conference on Advanced Manufacturing (ICAM) Yunlin, Taiwan th International Symposium on Geoinformatics (ISyG) Malang, Indonesia IEEE International Conference on Big Knowledge (ICBK) Singapore IEEE 37th International Performance Computing and Communications Conference (IPCCC) Orlando, Florida, USA International Conference on Innovations in Information Technology (IIT) Al Ain, United Arab Emirates IEEE Symposium Series on Computational Intelligence (SSCI) Bangalore, India th International Conference on the Network of the Future (NOF) Poznan, Poland php IEEE 23rd International Conference on Digital Signal Processing (DSP) Shanghai, China _ The Magazine of the IEIE 72

81 일자학술대회명개최장소홈페이지 / 연락처 IEEE CPMT Symposium Japan (ICSJ) Kyoto, Japan IEEE 7th Palestinian International Conference on Electrical and Computer Engineering (PICECE) Gaza, Palestine IEEE Conference on Big Data and Analytics (ICBDA) Langkawi Island, Malaysia IEEE Conference on Wireless Sensors (ICWiSe) Langkawi, Malaysia New Generation of CAS (NGCAS) Valletta, Malta th International Conference on ICT and Knowledge Engineering (ICT&KE) Bangkok, Thailand th International Telecommunication Networks and Applications Conference (ITNAC) Sydney, Australia IEEE International Conference on Technology Management, Operations and Decisions (ICTMOD) Marrakech, Morocco International Symposium on Advanced Electrical and Communication Technologies (ISAECT) Rabat, Morocco th Biomedical Engineering International Conference (BMEiCON) Chiang Mai, Thailand International Workshop on Computing, Electromagnetics, and Machine Intelligence (CEMi) Stellenbosch, South Africa Fourth International Conference on Research in Computational Intelligence and Communication Networks (ICRCICN) Kolkata, India rd International Conference and Workshops on Recent Advances and Innovations in Engineering (ICRAIE) Jaipur, India th International Conference on Green Technology and Sustainable Development (GTSD) Ho Chi Minh City, Vietnam International Conference on System Modeling & Advancement in Research Trends (SMART) Moradabad, India IEEE 9th International Conference on Software Engineering and Service Science (ICSESS) Beijing, China International Conference on Applied Smart Systems (ICASS) Medea, Algeria th International Conference on Communication Systems and Network Technologies (CSNT) Bhopal, India Global Wireless Summit (GWS) Chiang Rai, Thailand International Conference on Computer Engineering, Network and Intelligent Multimedia (CENIM) Surabaya, Indonesia International Conference on Signal, Image, Vision and their Applications (SIVA ) Guelma, Algeria th European Workshop on Visual Information Processing (EUVIP) Tampere, Finland IEEE Global Conference on Signal and Information Processing (GlobalSIP) Anaheim, California, USA IEEE International Forum on Smart Grids for Smart Cities (SG4SC) Genk, Belgium IEEE Student Conference on Research and Development (SCOReD) Selangor, Malaysia ITU Kaleidoscope: Machine Learning for a 5G Future (ITU K) Santa Fe, Argentina th International Symposium on Chinese Spoken Language Processing (ISCSLP) Taipei City, Taiwan IEEE 5th International Conference on Smart Instrumentation, Measurement and Application (ICSIMA) Bangkok, Thailand 73 전자공학회지 _ 811

82 일자학술대회명개최장소홈페이지 / 연락처 th IEEE International Conference on Advanced Video and Signal Based Surveillance (AVSS) Auckland, New Zealand IEEE Real-Time Systems Symposium (RTSS) Nashville, Tennessee, USA International Symposium on Intelligent Signal Processing and Communication Systems (ISPACS) Ishigaki, Okinawa, Japan Congreso Argentino de Ciencias de la Informática y Desarrollos de Investigación (CACIDI) Ciudad Autónoma de Buenos Aires, Argentina IEEE MTT-S International Microwave and RF Conference (IMaRC) Kolkata, India th National and 3rd International Iranian Conference on Biomedical Engineering (ICBME) Qom, Iran IEEE Women in Engineering (WIE) Forum USA East White Plains, New York, USA IEEE 10th International Conference on Humanoid, Nanotechnology, Information Technology,Communication and Control, Environment and Management (HNICEM) Baguio City, Philippines IEEE International Electron Devices Meeting (IEDM) San Francisco, California, USA 년 12 월 IEEE 13th International Conference on Industrial and Information Systems (ICIIS) Rupnagar, India IEEE 8th International Conference on Underwater System Technology: Theory and Applications (USYS) Wuhan, China th International Platform on Integrating Arab e-infrastructure in a Global Environment (e-age) Amman, Jordan International Conference on Unconventional Modelling, Simulation and Optimization - Soft Computing and Meta Heuristics - UMSO Kitakyushu, Japan IEEE 12th International Conference on Nano/Molecular Medicine and Engineering (NANOMED) Waikiki Beach, Hawaii, USA IEEE 7th International Conference on Power and Energy (PECon) Kuala Lumpur, Malaysia International Conference on ReConFigurable Computing and FPGAs (ReConFig) Cancun, Mexico th International Symposium on Antennas, Propagation and EM Theory (ISAPE) Hangzhou, China th International Conference on Sensing Technology (ICST) Limerick, Ireland IEEE/WIC/ACM International Conference on Web Intelligence (WI) Santiago, Chile IEEE-EMBS Conference on Biomedical Engineering and Sciences (IECBES) Sarawak, Malaysia IEEE 10th International Symposium on Turbo Codes & Iterative Information Processing (ISTC) Hong Kong, Hong Kong turbocodes2018/istc_2018/home.html nd International Conference for Engineering, Technology and Sciences of Al-Kitab (ICETS) Karkuk, Iraq International Conference on Smart Grid (icsmartgrid) Nagasaki, Japan th International Conference on Information and Communication Technologies for Disaster Management (ICT-DM) Sendai, Japan IEEE 20th Electronics Packaging Technology Conference (EPTC) Singapore, Singapore IEEE International Conference on Teaching, Assessment, and Learning for Engineering (TALE) Wollongong, Australia International Conference on Electronics, Control, Optimization and Computer Science (ICECOCS) Kenitra, Morocco _ The Magazine of the IEIE 74

83 일자학술대회명개최장소홈페이지 / 연락처 IEEE Global Conference on Internet of Things (GCIoT) Alexandria, Egypt International Conference on Control, Electronics, Renewable Energy and Communications (ICCEREC) BALI, Indonesia th International Conference on Mechatronics - Mechatronika (ME) Brno, Czech Republic th ESA Workshop on Satellite Navigation Technologies and European Workshop on GNSS Signals and Signal Processing (NAVITEC) Noordwijk, Netherlands QuickEventWebsitePortal/18c04---navitec/ site IEEE Vehicular Networking Conference (VNC) Taipei, Taiwan IEEE 49th Semiconductor Interface Specialists Conference (SISC) San Diego, California, USA Joint 10th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems (SCIS) and 19th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (ISIS) Toyama, Japan International Conference on Intelligent and Innovative Computing Applications (ICONIC) Pointe aux Piments, Mauritius IEEE International Symposium on Signal Processing and Information Technology (ISSPIT) Louisville, Kentucky, USA IEEE 6th Region 10 Humanitarian Technology Conference (R10-HTC) Malambe, Sri Lanka IEEE Recent Advances in Intelligent Computational Systems (RAICS) Thiruvananthapuram, India Australian & New Zealand Control Conference (ANZCC) Melbourne, Australia IEEE Applied Signal Processing Conference (ASPCON) Kolkata, India IEEE 4th International Conference on Computer and Communications (ICCC) Chengdu, China th IEEE International Conference on Electronics, Circuits and Systems (ICECS) Bordeaux, France Winter Simulation Conference (WSC) Gothenburg, Sweden International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS) Nagoya, Japan mhs2018-top.html IEEE Visual Communications and Image Processing (VCIP) Taichung, Taiwan GLOBECOM IEEE Global Communications Conference Abu Dhabi, United Arab Emirates nd Borneo International Conference on Applied Mathematics and Engineering (BICAME) Balikpapan, Indonesia International Symposium on Semiconductor Manufacturing (ISSM) Tokyo, Japan IEEE 8th Power India International Conference (PIICON) Kurukshetra, India Digital Image Computing: Techniques and Applications (DICTA) Canberra, Australia IEEE Tenth International Conference on Technology for Education (T4E) Chennai, India IEEE Conference on Dependable and Secure Computing (DSC) Kaohsiung, Taiwan IEEE International Conference on Cloud Computing Technology and Science (CloudCom) Nicosia, Cyprus IEEE International Conference on Big Data (Big Data) Seattle, Washington, USA index.html IEEE Micro- and Nanoengineering in Medicine Conference (MNMC) Kauai, Hawaii, USA 75 전자공학회지 _ 813

84 일자학술대회명개최장소홈페이지 / 연락처 IEEE International Workshop on Information Forensics and Security (WIFS) Hong Kong, Hong Kong th IEEE International Conference on Wireless for Space and Extreme Environments (WiSEE) Huntsville, Alabama, USA Saudi Arabia Smart Grid (SASG) Jeddah, Saudi Arabia IEEE Real-Time Systems Symposium (RTSS) Nashville, Tennessee, USA TRON Symposium (TRONSHOW) Minato, Tokyo, Japan IEEE MTT-S Latin America Microwave Conference (LAMC) Arequipa, Peru rd Technology Innovation Management and Engineering Science International Conference (TIMES-iCON) Bangkok, Thailand IEEE British and Irish Conference on Optics and Photonics (BICOP) London, United Kingdom th International Symposium on Embedded Computing and System Design (ISED) Cochin, India IEEE Conference on Systems, Process and Control (ICSPC) Melaka, Malaysia IFAC Conference on Cyber-Physical & Human Systems (CPHS) Miami, Florida, USA IEEE 4th Information Technology and Mechatronics Engineering Conference (ITOEC) Chongqing, China International Conference on Production and Operations Management Society (POMS) Peradeniya, Sri Lanka th National Power Systems Conference (NPSC) Tiruchirappalli, India th International Conference on Microelectronics (ICM) Sousse, Tunisia Asian Hardware Oriented Security and Trust Symposium (AsianHOST) Hong Kong, Hong Kong th IEEE International Conference on Emerging Electronics (ICEE) Bengaluru, India th International Conference on Signal Processing and Communication Systems (ICSPCS) Cairns, Australia html IEEE Conference on Decision and Control (CDC) Florida, USA th International Conference on Big Data and Information Analytics (BigDIA) Houston, Texas, USA bigdia/ International Conference on Frontiers of Information Technology (FIT) Islamabad, Pakistan IEEE International RF and Microwave Conference (RFM) Penang, Malaysia th International Conference on Electronic Materials and Packaging (EMAP) Clear Water Bay, Hong Kong th IEEE International Conference on Machine Learning and Applications (ICMLA) Orlando, Florida, USA IEEE/ACM 5th International Conference on Big Data Computing Applications and Technologies (BDCAT) Zurich, Switzerland Twentieth International Middle East Power Systems Conference (MEPCON) Cairo, Egypt Fifth International Conference on Millimeter-Wave and Terahertz Technologies (MMWaTT) Tehran, Iran IEEE Spoken Language Technology Workshop (SLT) Athens, Greece IEEE International Conference on Power Electronics, Drives and Energy Systems (PEDES) Chennai, India _ The Magazine of the IEIE 76

85 일자학술대회명개최장소홈페이지 / 연락처 IEEE International Conference on Communication Systems (ICCS) Chengdu, China International Conference on Internet of Things, Embedded Systems and Communications (IINTEC) Hamammet, Tunisia nd European Conference on Electrical Engineering and Computer Science (EECS) Bern, Switzerland th International Conference on Electrical and Computer Engineering (ICECE) Dhaka, Bangladesh th International Conference on Power and Energy Systems (ICPES) Colombo, Sri Lanka 년 1 월 China-Qatar International Workshop on Artificial Intelligence and Applications to Intelligent Manufacturing (AIAIM) Doha, Qatar th International Conference on Computational Intelligence and Communication Networks (CICN) Honolulu, Hawaii, USA IEEE 19th International Symposium on High Assurance Systems Engineering (HASE) Hangzhou, China International Conference on Nascent Technologies in Engineering (ICNTE) Navi Mumbai, India IEEE 9th Annual Computing and Communication Workshop and Conference (CCWC) Las Vegas, Nevada, USA th International Bhurban Conference on Applied Sciences and Technology (IBCAST ) Islamabad, Pakistan International Conference on Information Networking (ICOIN) Kuala Lumpur, Malaysia Fifth Indian Control Conference (ICC) New Delhi, India International Conference on Robotics,Electrical and Signal Processing Techniques (ICREST) Dhaka, Bangladesh IEEE International Conference on Consumer Electronics (ICCE) Las Vegas, Nevada, USA Winter School on Biometrics (WSB) Shenzhen, China Joint Magnetism and Magnetic Materials - INTERMAG Conference Washington, District of Columbia, USA th MEC International Conference on Big Data and Smart City (ICBDSC) Muscat, Oman First International Symposium on Instrumentation, Control, Artificial Intelligence, and Robotics (ICA-SYMP) Bangkok, Thailand IEEE 12th International Conference on Global Security, Safety and Sustainability (ICGS3) London, United Kingdom icgs3-19/ International Conference on Computer, Electrical & Communication Engineering (ICCECE) Kolkata, India nd ARFTG Microwave Measurement Symposium (ARFTG) Orlando, Florida, USA th Asia and South Pacific Design Automation Conference (ASP-DAC) Tokyo, Japan th Annual Conference on Wireless On-demand Network Systems and Services (WONS) Wengen, Switzerland International Conference on Computer Communication and Informatics (ICCCI) Coimbatore, Tamil Nadu, India th International Conference on Knowledge and Smart Technology (KST) Phuket, Thailand Annual Reliability and Maintainability Symposium (RAMS) Orlando, Florida, USA IEEE 13th International Conference on Semantic Computing (ICSC) Newport Beach, California, USA icsc 전자공학회지 _ 815

86 일자학술대회명개최장소홈페이지 / 연락처 th International Workshop on Electric Drives: Improvement in Efficiency of Electric Drives (IWED) Moscow, Russia 년 2 월 Amity International Conference on Artificial Intelligence (AICAI) Dubai, United Arab Emirates st International Conference on Unmanned Vehicle Systems-Oman (UVS) Muscat, Oman IEEE Texas Power and Energy conference (TPEC) College Station, Texas, USA International Conference on High Voltage Engineering and Technology (ICHVET) Hyderabad, India International Conference on Electrical, Computer and Communication Engineering (ECCE) Cox'sBazar, Bangladesh Innovate Nanomedicine Conference (NANO) Houston, Texas, USA IEEE Low Temperature Superconductor Workshop (LTSW) Charleston, South Carolina, USA International Conference on Artificial Intelligence in Information and Communication (ICAIIC) Okinawa, Japan th International Power Electronics, Drive Systems and Technologies Conference (PEDSTC) Shiraz, Iran st International Conference on Advanced Communication Technology (ICACT) PyeongChang Kwangwoon_Do, Korea (South) IEEE International Solid- State Circuits Conference - (ISSCC) San Francisco, California, USA th International Winter Conference on Brain-Computer Interface (BCI) Gangwon, Korea (South) International Conference on Computing, Networking and Communications (ICNC) Honolulu, Hawaii, USA IEEE Power & Energy Society Innovative Smart Grid Technologies Conference (ISGT) Washington, District of Columbia, USA nd Conference on Innovation in Clouds, Internet and Networks and Workshops (ICIN) Paris, France IEEE International Conference on Electrical, Computer and Communication Technologies (ICECCT) Coimbatore, India International Conference on Engineering and Emerging Technologies (ICEET) Lahore, Pakistan International Conference on Intelligent Sustainable Systems (ICISS) Palladam, Tamilnadu, India IEEE 6th Portuguese Meeting on Bioengineering (ENBENG) Lisbon, Portugal rd Al-Sadiq International Conference on Multidisciplinary in IT and Communication Science and Applications (AIC- MITCSA) Baghdad, Iraq IEEE Conference on Modeling of Systems Circuits and Devices (MOS-AK India) Hyderabad, India Third IEEE International Conference on Robotic Computing (IRC) Naples, Italy International Conference on Photonics, Optics and Laser Technology (PHOTOPTICS) Prague, Czech Republic IEEE International Conference on Sustainable Energy Technologies and Systems (ICSETS) Bhubaneswar, India International Conference on Electronics, Communications and Computers (CONIELECOMP) Cholula, Mexico IEEE International Conference on Big Data and Smart Computing (BigComp) Kyoto, Japan _ The Magazine of the IEIE 78

87 The Institute of Electronics and Information Engineers 제목 : RPA 로업무개혁을실현, 기초부터도입의급소까지 - RPA(Robotic Processing Automation) 의모든것저자 : 일경컴퓨터편집펴낸곳 : 일본 BP 사 ( 日経 BP 社 ) 출판일 : 2017 년 12 월 30 일크기, 페이지수 : 28cm, 210p. 서평 이런일을우리가꼭해야할필요가있는것인가. 사무실업무에서이러한불만을가진적은없는지요? 사내시스템과 Excel 시트를주고받으면서데이터를복사하고잘라붙이는작업의반복, 매주정해진날에 EC 사이트를순회하여자사제품의가격정보를수집, 발주시스템의미검수건을검색하여담당자에게메일, 사내보고용으로화상을매주같은크기로정리하거나정해진시스템에서데이터를발췌하는등... 정해져있어서번거롭지만업무상필요하여하지않으면안되는작업들, 시스템화하기에는비용대효과가나오지않아수작업으로해야만하는등의 PC잡무를사람을대신하여실행하는기술이 RPA(Robotic Processing Automation) 이다. 이 RPA에일본기업들의뜨거운시선이모아지고있는데사무실의인력부족을해소하고업무개혁의토대를만드는즉효약으로기대되기때문이다. RPA는사람의 PC조작을기록하여그것을그대로재현하는기술로로봇틱이라는말이들어가있지만실제는소프트웨어이다. 디지털기술이만들어낸일하는손말하자면 Digital Labor( 노동자 ) 를말하는것이다. RPA를사용하면 PC를사용하는루틴한업무를사람의수십배이상의빠르기로해내고사람과같이오타와데이터입력실수등도없어지게된다. 그리고노동시간의제약도없고불만도없이 24시간을계속하여작업할수도있다. 좋은것만있는듯이보이는 RPA이지만간단하게쓸수있는것은아니다. RPA의로봇을만드는스킬은물론어떠한작업을어디까지 RPA에맡길것이며다수의로봇을어떻게보수하고운용할것인지등과최적의효과를내기위해서는제대로된노하우가빠질수없다. 이책은 RPA가무엇인지모르는사람부터어느정도효과를실감하여적용범위를확대하고자하는사람까지를대상으로하고있다. 서평작성자 : 이원규, 해동일본기술정보센터총괄처장 79 전자공학회지 _ 817

88 The Magazine of the IEIE 특별회원사및후원사명단 회원명 대표자 주소 전화 홈페이지 AP 위성통신 류장수 서울시금천구가산디지털2로 98 2동 9층 FCI 한상우 경기도성남시분당구판교로 255번길 35( 삼평동 ) 실리콘파크 B동 7층 I&C테크놀로지 박창일 경기도성남시분당구판교로 255번길 24 아이앤씨빌딩 KT 황창규 경기도성남시분당구정자동 LDT 정재천 충남천안시서북구한들1로 WE빌딩 LG전자 구본준 서울시영등포구여의도동 LIG 넥스원 이효구 서울시서초구강남대로 369( 서초동, 나라빌딩 ) RadioPulse 권태휘 경기도성남시분당구대왕판교로 660 유스페이스1A 1106호 ( 삼평동 ) SK Telecom 장동현 서울특별시중구을지로65( 을지로2가 ) SK T-타워 SK 하이닉스 박성욱 경기도이천시부발읍아미리산 국제종합측기 박재욱 서울특별시강남구강남대로 354 ( 역삼동 831, 혜천빌딩 10F, 12F) 나노종합기술원 이재영 대전광역시유성구대학로 291 ( 구성동, 한국과학기술원 ) 네이버 김상헌 경기도성남시분당구불정로 6 ( 정자동그린팩토리 ) 넥서스칩스 Douglas M. Lee 서울시강남구역삼동 넥스트칩 김경수 경기도성남시분당구판교로 323 벤처포럼빌딩 넥스파시스템 이상준 서울특별시성동구자동차시장1길 누리미디어 최순일 서울시영등포구선유로 63, 4층 ( 문래동 6가 ) 다빛센스 강영진 경기도성남시중원구사기막골로 124, Skn테크노파크비즈동 다우인큐브 이예구 경기도용인시수지구디지털벨리로 81 ( 죽전동디지털스퀘어 2층 ) 대구테크노파크 송인섭 대구시달서구대천동 대덕G.D.S 이희준 경기도안산시단원구산단로 63( 원시동 ) 대덕전자 김영재 경기도시흥시소망공원로 335 ( 정왕동 ) 대성전기 이철우 경기도안산시단원구산단로 31 ( 원시동, 8-27블럭 ) ( 재 ) 대전테크노파크 권선택 대전시유성구테크노9로 35 대전테크노파크 더즈텍 김태진 경기도안양시동안구학의로 292 금강펜테리움IT타워 A동 1061호 덴소풍성전자 김경섭 경남창원시성산구외동 동부하이텍 최창식 경기도부천시원미구수도로 동아일렉콤 손성호 경기도용인시처인구양지면남곡로 동운아나텍 김동철 서울시서초구서초동 아리랑타워 9층 디엠티 김홍주 대전광역시유성구테크노11로 라온텍 김보은 경기도성남시분당구황새울로360번길 42, 18층 ( 서현동 AK플라자 ) 라이트웍스 서인식 서울강남구테헤란로88길 14, 4층 ( 신도리코빌딩 ) 만도 성일모 경기도성남시분당구판교로 255번길 문화방송 안광한 서울시마포구성암로 삼성전자 김기남, 김현석, 고동진서울시서초구서초2동 삼성전자빌딩 삼화콘덴서 황호진 경기도용인시처인구남사면경기동로 227 ( 남사면북리 124) 서연전자 조명수 경기도안산시단원구신원로 세미솔루션 이정원 경기도용인시기흥구영덕동 1029 흥덕U타워지식산업센터 20층 2005호 세원텔레텍 김철동 경기도안양시만안구전파로44번길 수호이미지테크놀로지 김범준 서울시금천구가산동가산디지털1로 233 에이스하이엔드 9차 816호 _ The Magazine of the IEIE 80

89 회원명 대표자 주소 전화 홈페이지 스카이크로스코리아 조영민 경기수원시영통구영통동 디지털엠파이어빌딩 C동 801호 ( 주 ) 시솔 이우규 서울시강서구공항대로 61길 29 서울신기술센터 A동 202호 실리콘마이터스 허염 경기도성남시분당구대왕판교로 660 유스페이스-1 A동 8층 실리콘웍스 한대근 대전시유성구탑립동 싸인텔레콤 성기빈 서울시영등포구경인로 775, 문래동 3가에이스하이테크시티 1동 119호 ( 주 ) 쏠리드 정준, 이승희 경기도성남시분당구판교역로 220 쏠리드스페이스 씨자인 김정표 경기성남시분당구구미동 보명프라자 아나패스 이경호 서울시구로구구로동 신세계아이앤씨디지털센타 7층 아바고테크놀로지스 전성민 서울시서초구양재동 아이닉스 황정현 수원시영동구덕영대로 1556번길 16, C동 1004호 ( 영통동, 디지털엠파이어 ) 아이디어 황진벽 서울마포구연남동 번지대원빌딩 5층 아이언디바이스 박기태 서울강남구신사동 예영빌딩 402호 아이에이 김동진 서울송파구송파대로 22길 5-23 ( 문정동 ) 안리쓰코퍼레이션 토루와키나가 경기도성남시분당구삼평동 681번지 H스퀘어 N동 5층 502호 알파스캔디스플레이 류영렬 서울특별시강서구허준로 217 가양테크노타운 202호 에디텍 정영교 경기도성남시분당구삼평동 621번지판교이노벨리 B동 1003호 에스넷시스템 박효대 서울특별시강남구선릉로 514 ( 삼성동 ) 성원빌딩 10층 에스엘 이충곤 경북경산시진량읍신상리 에이치앤티테크 강임성 대전광역시유성구용산동 에이투테크 김현균 경기도성남시수정구복정동 상헌빌딩 3층 엠텍비젼 이성민 경기도성남시분당구판교로 255번길 58 6층 601호 오픈링크시스템 성재용 광주광역시서구치평로 112 정연하이빌 402호 우양신소재 윤주영 대구광역시북구유통단지로 8길 유라코퍼레이션 엄병윤 경기도성남시분당구삼평동 유텔 김호동 경기도군포시당정동 이노피아테크 장만호 경기도상남시중원구갈마치로 215 A동 405호 주식회사이디 박용후 경기도성남시중원구상대원동 ( 둔촌대로457번길 14) 자람테크놀로지 백준현 경기도성남시분당구야탑동 파인벤처빌딩 2층 , 전자부품연구원 박청원 경기도성남시분당구새나리로 25 ( 야탑동 ) 주식회사제이엔티이엔지 최승훈 경기도성남시중원구사기막골로 148, 701호 ( 상대원동, 중앙이노테크 ) 제퍼로직 정종척 서울강남구역삼1동 아주빌딩 1801호 지에스인스트루먼트 고재목 인천시남구길파로71번길 70 ( 주안동 ) 지엠테스트 고상현 충남천안시서북구직산읍군서1길 19( 군서리 134) 충북테크노파크 남창현 충북청주시청원구오창읍연구단지로 케이던스코리아 ( 유 ) 제임스해댓 경기도성남시분당구판교로 344 엠텍IT타워 9층 (main office)/2층 코아리버 배종홍 서울시송파구가락본동 78번지 IT벤처타워서관 11층 콘티넨탈오토모티브시스템선우현 경기도성남시분당구판교역로 220 솔리드스페이스빌딩 클레어픽셀 정헌준 경기도성남시분당구판교로 242 판교디지털센터 A동 301호 키움인베스트먼트 박상조 서울특별시영등포구여의나루로4길 18 키움파이낸스스퀘어빌딩 16층 텔레칩스 이장규 서울특별시송파구올림픽로35다길 42 ( 신천동, 루터빌딩 19층 ~23층 ) 티에이치엔 채석 대구시달서구갈산동 티엘아이 김달수 경기도성남시중원구양현로 405번길 12 티엘아이빌딩 파워큐브세미 강태영 경기도부천시오정구석천로397( 부천테크노파크쌍용3차 ) 103동 901호 페어차일드코리아반도체 김귀남 경기도부천시원미구도당동 전자공학회지 _ 819