외골격로봇
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- 윤재 한
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1 재활로봇의중개연구와최신동향 2018 년 11 월 6 일 송원경 재활보조기술연구과장, 재활로봇중개연구사업단장 국립재활원
2 국립재활원 = 재활병원 + 재활연구소보건복지부소속기관, 서울강북구 미션 : 재활의료 연구 교육을통하여장애인의건강증진과사회복귀를실현하고, 국민의삶의질향상에기여한다. 재활병원 : 300 병상, 로봇보조치료실, 뇌졸중및척수손상아급성기환자군 재활로봇중개연구 : 병원과연구소를바탕으로외부기업 / 병원 / 대학 / 연구소와의협력 재활로봇보급사업 로봇보조치료실 Robot Assist Therapy Room (for therapy in hospital) National Rehabilitation Research 로봇짐 Robot Gym Institute (for Research) 2
3
4 Rehabilitation? Rehabilitation of people with disabilities is a process aimed at enabling them to reach and maintain their optimal physical, sensory, intellectual, psychological and social functional levels. Rehabilitation provides disabled people with the tools they need to attain independence and selfdetermination. World Health Organization 4
5 Current domains of medical robots Jacobs, T., Veneman, J., Virk, G. S., & Haidegger, T. (2018). The Flourishing Landscape of Robot Standardization [Industrial Activities]. IEEE Robotics & Automation Magazine, 25(1), 8-15.
6 RACA: 재활 (Rehabilitation) 평가 (Assessment), 보상 (Compensation), 경감 (Alleviation) 산업용로봇안전 산업용로봇의안전에관한요구사항 (ISO :2011) 비의료기기인개인지원로봇 (personal robots) 로봇및로봇장치 개인지원로봇안전요구사항 (ISO 13482:2014) 개발되고있는표준 재활로봇의안전에관한요구사항. IEC/NP IEC/NP 은 Particular requirements for the basic safety and essential performance of medical robots for rehabilitation, compensation or alleviation of disease, injury or disability 재활 (rehabilitation) 뿐만아니라질병, 상해또는장애에대한평가 (assessment), 보상 (compensation), 경감 (alleviation) 을포함 Standardisation Newsletter, Standardisation Efforts on Industrial and Service Robots, eurobotics.net/cms/upload/downloads/iso-standardisation-newsletter_ pdf
7 공산품 / 보조기기 / 의료기기 공산품 보조기기 의료기기 로봇기술 자율안전규격등 ( 전자파, 전기기계적안전성시험 ) 전자파, 전기기계적안전성시험품목허가, GMP
8 공산품 / 보조기기 / 의료기기다음판단절차를활용또는참고하여적용 의지보조용 의지보조기 의지보조목적표현? 비의지보조용 사용목적표현? 비의료용위해도? 낮음 비의료기기 높음 의료용 의료기기 전동식정형용운동장치 로봇보조정형용운동장치 DoA: 1~5 DoA: 6~10 Degree of Autonomy (DoA) Descriptive Method (IEC/TR )
9 Translational Research for Rehabilitation Robots 국립재활원재활로봇중개연구 Won-Kyung Song, NRC 13
10 Translational research: Crossing the valley of death Basic Research Valley of Death Clinical Research Nature 453, (2008)
11 Engineering vs Clinical Terminology Engineering Terminology ( 기계중심 ) Clinical Terminology ( 사람중심 ) Active Passive Power-Assisted Active-Assisted Passive Active 송원경, 재활로봇동향과재활로봇중개연구, 한국로봇학회, 로봇과인간, 13(2), , 3-9 (7 pages)
12 Engineering Development vs Clinical Research PICO Model Statistical Analysis P Patient, Population, or Problem 종속변수 ( 연속형 ) I Intervention, Prognostic Factor, or Exposure 두집단의비교 세집단의비교 C Comparison or Intervention (if appropriate) 짝지은자료 독립표본 모수적방법 ANOVA 다중비교 비모수적방법 Kruskal Wallis Test O Outcome you would like to measure or achieve 모수적방법 Paired T-tset 비모수적방법 Wilcoxon s Signed Rank Test 모수적방법 Student T-tset 비모수적방법 Mann Whitney U Test
13 재활로봇중개연구 재활로봇에특화, 2013 년부터시작 재활로봇의임상진입가속화 다부처협력 ( 산업부, 미래부, 교육부, 복지부 ) Basic Research T1 Clinical Research T2 Market + Improved Health 교육부미래부산업부복지부 재활로봇중개연구 (Translational Research for Rehabilitation Robots)
14 재활로봇중개연구의사례 재활로봇중개연구 Balgrist University Hospital (Zurich, Switzland) Rehabilitation Institute of Chicago Spaulding Rehabilitation Hospital, Boston University of California at Irvine Fujita Health University (Japan) 재활로봇중개연구에있어필수조건 Hospital-based research space Multidisciplinary collaborative research team Active participatory patients (Research Participant Registry & Research Ward) Government-supported R&D funds and promotion programs
15 재활로봇중개연구구성 (1) 재활로봇중개연구용역 기업 / 연구소 / 학교의중개연구지원 ( 중 소규모재활및로봇관련영세업체, 연구소, 학교지원등다양한경로를통한연구결과물을대상으로함.) (2) 재활로봇중개내부연구 중개연구기반확보를위한내부연구 ( 선진재활로봇에대한임상연구, Reverse 중개연구, 기존기술중개연구등 ) 재활로봇테스트베드 ( 로봇짐 )
16 유연한착용형손로봇상용화개발 ( 서울대학교, 2015, NRCTR-EX-15001) 척수손상환자, 초기뇌졸중환자의손기능보조를통한일상생활지원을위한착용형손로봇상용화 상용화적합성평가및디자인요소선정및반영 기능성, 사용안전성을고려한제어알고리즘개발및반영 개발된유연한착용형손로봇의 feasibility test 공인기관의전기기계적안전성평가
17 재활로봇중개연구를통한경험 중개연구시작전의연구결과필요 핵심기능만남기고단순화, 차별화 시험검사, 허가 학교 + 기업연계 새로운아이디어도출 전문가와당사자 (End Users) 의참여 용역과제와내부연구의연계성강화 ( 적응증확대 ) 중개연구에대한지속적인관심
18 재활로봇테스트베드 - 재활로봇짐 ~, 중개연구공유공간. 도입된장비의임상적용및운용노하우축적 선진기술분석및임상연구를위한선진로봇과국산재활로봇의임상효과비교
19 15m 7.5m 22.8m 234m m
20 도입장비 : 체계적인활용시작, 데모 / 견학환영, 장비사용기록 디바이스 G-EO SYSTEM Proficio K4B2 Armeo Power/Spring 특징 End-effector 형보행재활로봇으로다양한측정기기와의탈부착이용이하여임상실험및새로운보조기구의평가가가능함가상공간의설정을통하여산책로를걷거나평평한, 계단, 경사, 장애물, 지형등의여러가지훈련이가능소아재활모듈이있어소아를포함한다양한장애인군의보행재활을위한임상연구와치료에활용가능 다양한신경재활과관련된기능을 Open Source 로구현하고있으며양팔의움직임에대응할수있고 Bi-Manual Movements 가능함최신 neurorehabilitation 이론즉 error augmentation, deficit fields, negative viscosity, active impedance 및 intention remediation 을사용하여로봇지원형연구방법의개발과접근가능 장소의제한없이운동선수및장애인들의인체의활동및운동시에호흡대호흡법으로연속적인인체의호흡가스및대사량 ( 소비칼로리 ) 을측정할수있는시스템 Armeo Power: cerebral, neurogenic, spinal, muscular or bone 관련질환에의해상지에장애요인이있는환자에게조금의기능도거의남아있지않다면, 고강도의반복훈련을통한초기재활치료에필수적인로봇임 Armeo Spring: 상지에장애요인이있는환자에게움직임을시작하는말단의일부남아있다면 Armeo Spring 은자발적인움직임을시작하는데도움줌
21 의료기기허가획득 ( ): 중증장애인의지면보행이가능한외골격형태의하지재활로봇 재활로봇임상진입을위한중요조건인의료기기허가완료 시작품을바탕으로개선한새로운시제품제작하여공인기관안전성평가및식품의약품안전처의료기기허가완료 사용성평가, 임상시험진행및디자인개선을통한상품화예정 의료기기제조인증서 : 정형용운동장치 A67020(2) 의료기기제조및품질관리기준적합인정서 (GMP) 40
22 의료기기허가추가획득 ( ): 중증장애인의지면보행이가능한외골격형태의하지재활로봇 장애인및전문가피드백을통한개선포인트도출 개선된제품에대한의료기기허가추가획득 정동식정형용운동장치 임상적용을통한유효성검증추진 다양한대상자및환경에서의임상적용을통해상용화기반마련필요
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24 Armeo Power Hocoma i Key Points Early rehabilitation training for severely affected patients Extensive 3D workspace (6 actuated dof) Assist-As-Needed support automatically adapts to patient s capabilities Augmented Performance Feedback increases motivation and trains activities of daily living Assessment Tools for objective analysis of patient s progress Klamroth-Marganska et al., Three-Dimensional, Task-Specific Robot Therapy Of The Arm After Stroke: A Multicentre, Parallel-Group Randomised Trial, Lancet Neurol. (2014) Armeo Power (Hocoma, Zurich) Examples for new technologies 45
25 KINARM Exoskeleton Lab BKIN Technologies Ltd i Key Points Assessment of range of neurological impairments associated with stroke, spinal cord injury, CP, Parkinson s Quantitative and objective measures of brain function and dysfunction through precise measurement of human behaviour Supports clinical researchers in the development of novel therapies for improved outcomes Semrau, J.A. et al. Robotic identification of kinesthetic deficits after stroke. Stroke. 44: (2013) KINARM Exoskeleton Lab (BKIN Technologies Ltd., Canada) Examples for new technologies 46
26 재활로봇중개연구용역평형점이론에기반한뇌졸중환자의정적힘측정을통한다수지운동제어평가 ( 경희대학교심재근, 2017~2018, NRCTR-EX17009) 뇌졸중환자의손기능평가장치 (SHEA) 를이용하여운동제어평형점이론에기반한뇌졸중환자와비장애인손의특성측정분석알고리즘개발 시너지, 계층적, 반구간상호작용측정소프트웨어및사용자인터페이스고려개발 임상시험완료 ( 뇌졸중장애인 12 명, 비장애인 16 명 )
27 재활로봇중개연구용역상지다관절기계적임피던스추정로봇시스템개발및응용 (UNIST 강상훈, , NRCTR-EX17012) Sensor signal Control command 상지다관절기계적임피던스추정방법및기기설계에대한검증 기존보다컴팩트한상지다관절기계적임피던스추정로봇시스템개발 ( 베이스고정형 ) 상지다관절기계적임피던스추정로봇시제품 1 건 subject enable switch 3D Perturbations Real-time control/monitoring (force, disp, vel) User(clinician) enable switch
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29 KineAssist-MX HDT Global i Key Points Driven by patient intent Reinforces neurological pathways and muscular systems Helps muscles relearn and reconnect through feedback and self initiation Transparent interaction with therapist Patients exercise at their own pace and with their own gait patterns Challenge-based training allows patients to safely learn from their mistakes and exceed their current capabilities Patton J, Lewis E, Crombie G, Peshkin M, Colgate E, Santos J, Makhlin A, and Brown DA: A novel robotic device to enhance balance and mobility training post-stroke. Topics in Stroke Rehabilitation 15.2: KineAssist-MX, HDT Global, Fredericksburg, VA USA Examples for new technologies 60
30
31 Erigo Pro Hocoma i Key Points Early and safe mobilization of severely impaired patients even in acute care Progressive verticalization up to 90 Cyclic leg movements 8-80 steps/min Cyclic leg loading (up to 50 kg) allows enhanced cardiovascular output Improved orthostatic tolerance through Functional Electrical Stimulation (FES) Sensorimotor stimulation improves patient awareness Yoshida et al., Cardiovascular response of individuals with spinal cord injury to dynamic functional electrical stimulation under orthostatic stress, IEEE Trans Neural Syst Rehabil Eng (2013) Erigo Pro (CHUV, Lausanne) Examples for new technologies 63
32
33 Part of Body 재활로봇 (1) 치료재활로봇 ( 병원 ), (2) 일상생활보조로봇 ( 가정 ), (3) 돌봄로봇 ( 병원, 가정 ) RoBear Care/Nursing D Free HAL Melvin Therapeutic Rehabilitation Hand/ Finger Armeo Power Upper Armeo Spring Extremity ReeGO Hand of Hope Haptic Drive Amadeo Pablo Arm Assist KINARM Lab MIT Manus Myomo ADL Assist (@Home) SEM Glove JACO ARM Trunk KineAssist Erigo Lokomat KineAssist MX Bionic Leg Andago Walkaround Lower G-EO System Erigo ZeroG ReWalk Extremity Motion Maker Indego Ekso FirstMover ReoAmbulator Walkbot_S Modified form (Song, 2016, Biomedical Engineering Letters) TYMO CAREN Valedo Motion VirtualRehab Smart Mobile Walker Soft Suit 67
34 연령별장애분포 (Age-specific disability prevalence) 고령화에따라장애인구가늘어남 ( 출처 : WHO, 59 개국 ). 75 세이상의경우 50% 이상이장애를가짐
35
36 ROBEAR: The strong robot with the gentle touch
37 HWRS-ERC ( ~ , 9 년 ) 사람과더불어일하면서사람을돕는서비스로봇시스템설계및구현기술확보 차세대복지산업기술의초석마련 노약자장애인 노약자와장애인의독립적인생활보장 인간친화적인시스템개발 76
38 < 그림 6> 일본로봇개호기기개발중점분야 이승보조 ( 장착, 비장착 ) 이동지원 ( 옥외, 실내, 장착 ) 배설지원 ( 배설물처리, 화장실유도, 동작지원 ) 지킴모니터링 ( 시설, 재택 ) 목욕지원 개호업무지원 2017 년 10 월 4 개분야에서 5 개서비스가추가됨 ( 붉은색박스 ).
39 Mobile Manipulators Clinicians can safely tele-operate mobile robots to treat patients with highly infectious diseases such as Ebola Virus Disease.
40 Patient simulators Over 180,000 clinicians annually train on high fidelity robotic patient simulators, which can simulate physiological cues, and sense and respond to learners.
41 Mental and Behavioral Healthcare Robots can support people with cognitive impairments, facilitate neurorehabilitation, support wellness, or provide companionship.
42 Physical task support Robots can support people with motor impairments, movement disorders, and brain injuries to provide external manipulation capabilities.
43 Welfare robot Melvin MELVIN is an assistive device that can make an essential difference. Not only for municipal economy and time, but also and in the highest degree for its users. MELVIN solves a well-known problem for users and care givers. MELVIN increases the users' degree and sense of self-reliance and preserved dignity. MELVIN pays off in less than a year and frees up funds for other welfare.
44
45 취약계층의전주기돌봄지원 94
46 돌봄 재활기술서비스기반구축의료공공성확보및환자중심의료서비스제공 - 공익적가치중심의료연구기반확대 노인 장애인을위한생활밀착돌봄 재활로봇및보조기구개발 제품화등에걸친체계적이고종합적인연구개발 (R&D) 지원 1 최중증장애인 와상노인의돌봄 ( 스스로생활, 일어서기 ) 2 한국의실정 ( 시설, 가정 ) 에적합한기기및서비스연구개발 3 수요자함께연구 실시 ( 당사자, 개호자, 전문가전단계참여, 의사소통원활 ) 4 개발, 사용방법교육, 보급을고려한서비스까지의생태계구축 5 데이터기반지속가능한연구개발및실증환경조성 ( 지속적지원, SW)
47 외골격
48 Comparing Indego vs Ekso GT vs ReWalk (by VAPAHCS)
49 Ekso Adjustable assistance levels Variable assist Peak torque of 150 Nm Battery, computer and portable compressor in bag pack Encoders and linear accelerometers used as sensors. 100,000 USD cost Costly exoskeleton mainly sold to hospitals 6-h battery life Wearers: 157cm~192cm tall. weigh <100 kg
50 Variable Assist Variable Assist allows individuals with any amount of lower extremity strength to contribute their own power from either leg while Ekso fills in the deficit. Variable assist software allows for necessary customization and it has become a game changer Dr. Karen Nolan Assist options: Maximum Assist-100% motor power Adaptive Assist-continually adapts dependent upon patients effort Fixed Assist-set max motor assist Free-no motor support[2]
51 EksoPulse Analytics A cloud-based solution to deliver utilization metrics for rehabilitation. Ekso GT can help rehabilitate patients after a stroke or SCI. Now with EksoPulse you can help improve productivity in physical therapy and deliver a more personalized approach in rehabilitation
52 다양한외골격로봇 (Werob 2016). Exoskeleton for Research: Hank, H2 New opportunity (SW) vs Red ocean 단, Low Level 의데이터를제공하는로봇은많지않음. Ekso Hank ( 70k) H2 ( 50k) Lower limb design architectures developed at EPFL MiRAD Spring-Clutch ankle unpowered exoskeleton (G. Sawicki) Modular, personalized exoskeleton for ankle and knee support BioMot
53 ReWalk: Training Center
54 ReWalk Launches Clinical Study for Its ReStore Soft Exo-Suit System (Date: April 3, 2018)
55 ReWalk Launches Clinical Study for Its ReStore Soft Exo-Suit System (Date: April 3, 2018) How It Works: The ReStore transmits power to key joints of the legs with cable technologies, powered with software and mechanics that are similar to the technologies used in the ReWalk exoskeleton system for individuals with spinal cord injury. The cables are connected to fabric-based designs that attach to the legs and foot, thus lending the name soft suit. Anticipated delivery of a commercial ReStore soft suit is targeted for the first half of ReWalk plans to commercialize use of the ReStore system in Europe and the United States subject to receiving CE and FDA clearance, respectively, to market the device. The Company plans to apply for CE and FDA clearances once clinical and laboratory testing are completed.
56 요약 RACA: 치료재활 (Rehabilitation) + 평가 (Assessment) 고령화 : 공산품 / 의지보조기 의료기기 가정용 상지 / 하지뿐만아니라체간 돌봄로봇의다양한가능성 외골격로봇의적응증확대 외골격 소프트외골격 교육프로그램 인공지능
- i - - ii - - iii - - iv - - v - - 1 - - 2 - - 3 - - 4 - - 5 - - 6 - - 7 - - 8 - - 9 - - 10 - - 11 - - 12 - - 13 - - 14 - - 15 - - 16 - - 17 - - 18 - - 19 - α α - 20 - α α α α α α - 21 - - 22 - - 23 -
WHO 의새로운국제장애분류 (ICF) 에대한이해와기능적장애개념의필요성 ( 황수경 ) ꌙ 127 노동정책연구 제 4 권제 2 호 pp.127~148 c 한국노동연구원 WHO 의새로운국제장애분류 (ICF) 에대한이해와기능적장애개념의필요성황수경 *, (disabi
WHO 의새로운국제장애분류 (ICF) 에대한이해와기능적장애개념의필요성 ( 황수경 ) ꌙ 127 노동정책연구 2004. 제 4 권제 2 호 pp.127~148 c 한국노동연구원 WHO 의새로운국제장애분류 (ICF) 에대한이해와기능적장애개념의필요성황수경 *, (disability)..,,. (WHO) 2001 ICF. ICF,.,.,,. (disability)
72 순천향의과학 : 제14권 2호 2008 Fig.1. Key components of the rehabilitation evaluation of patients with the rheumatic diseases. The ICF provides a good frame
Journal of Soonchunhyang Medical Science 14(2) p.71~82 December 2008 71 류마티스 관절염의 재활치료 오 기 영 순천향 대학교 의과대학 재활의학교실 Rehabilitation Interventions for the Patient with Rheumatoid Arthritis Ki-Young Oh Department
歯1.PDF
200176 .,.,.,. 5... 1/2. /. / 2. . 293.33 (54.32%), 65.54(12.13%), / 53.80(9.96%), 25.60(4.74%), 5.22(0.97%). / 3 S (1997)14.59% (1971) 10%, (1977).5%~11.5%, (1986)
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1
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02 1 1 22 36 38 46 5 1 54 61 65 77 81 2 _ 3 4 _ 5 6 _7 8 _ 9 1 0 _ 11 1 2 _ 13 1 4 _ 15 1 6 _ 17 1 8 _ 19 2 0 _ 21 2 2 www.kats.go.kr www.kats.go.kr _ 23 Scope of TC/223 Societal security International
기관고유연구사업결과보고
기관고유연구사업결과보고 작성요령 2001 ~ 2004 2005 ~ 2007 2008 ~ 2010 2001 ~ 2004 2005 ~ 2007 2008 ~ 2010 1 2/3 2 1 0 2 3 52 0 31 83 12 6 3 21 593 404 304 1,301 4 3 1 8 159 191 116 466 6 11 (`1: (1: 16 33 44 106
노인의학200303.PDF
Assisted Living 9,, ( ) ( ) 1. 6) 2. 5. 3. 1) 4. 2) 1) 6. : 2) 1) 3) 2) 4) 3) 5) 4) (1998) 21 2025 80 73.,. 1980..?,,.,.,, 130 ,,.,.,,,. (managed care),,,.,.,,,.,,,,.,.,,,,,.,..,. 131 1. 2010 - -,,,,,...,
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논문접수일 : 2014.12.20 심사일 : 2015.01.06 게재확정일 : 2015.01.27 청각 장애자들을 위한 보급형 휴대폰 액세서리 디자인 프로토타입 개발 Development Prototype of Low-end Mobile Phone Accessory Design for Hearing-impaired Person 주저자 : 윤수인 서경대학교 예술대학
- i - - ii - - iii - - iv - - v - - vi - - 1 - - 2 - - 3 - 1) 통계청고시제 2010-150 호 (2010.7.6 개정, 2011.1.1 시행 ) - 4 - 요양급여의적용기준및방법에관한세부사항에따른골밀도검사기준 (2007 년 11 월 1 일시행 ) - 5 - - 6 - - 7 - - 8 - - 9 - - 10 -
장양수
한국문학논총 제70집(2015. 8) 333~360쪽 공선옥 소설 속 장소 의 의미 - 명랑한 밤길, 영란, 꽃같은 시절 을 중심으로 * 1)이 희 원 ** 1. 들어가며 - 장소의 인간 차 2. 주거지와 소유지 사이의 집/사람 3. 취약함의 나눔으로서의 장소 증여 례 4. 장소 소속감과 미의식의 가능성 5.
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www.keit.re.kr 2011. 11 Technology Level Evaluation ABSTRACT The Technology Level Evaluation assesses the current level of industrial technological development in Korea and identifies areas that are underdeveloped
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Disability & Employment 55 Disability & Employment 56 57 Disability & Employment 58 59 Disability & Employment 60 61 Disability & Employment 62 63 Disability & Employment 64 65 Disability & Employment
한국성인에서초기황반변성질환과 연관된위험요인연구
한국성인에서초기황반변성질환과 연관된위험요인연구 한국성인에서초기황반변성질환과 연관된위험요인연구 - - i - - i - - ii - - iii - - iv - χ - v - - vi - - 1 - - 2 - - 3 - - 4 - 그림 1. 연구대상자선정도표 - 5 - - 6 - - 7 - - 8 - 그림 2. 연구의틀 χ - 9 - - 10 - - 11 -
2013<C724><B9AC><ACBD><C601><C2E4><CC9C><C0AC><B840><C9D1>(<C6F9><C6A9>).pdf
11-1140100-000102-01 9 93320 788988 807705 ISBN 978-89-88807-70-5 93320 2013 11 25 2013 11 28,,, FKI ISBN 978-89-88807-70-5 87 www.acrc.go.kr 24 www.fki.or.kr PREFACE CONTENTS 011 017 033 043 051 061
12이문규
Review on Conservative Treatment of Spinal Scoliosis Moon-kyu Lee, O.M.D., Gil-jae Lee, O.M.D., Yun-kyung Song, O.M.D., Hyung-ho Lim, O.M.D. Dept. of Oriental Rehabilitation Medicine College of Oriental
Vol.257 C O N T E N T S M O N T H L Y P U B L I C F I N A N C E F O R U M
2017.11 Vol.257 C O N T E N T S 02 06 38 52 69 82 141 146 154 M O N T H L Y P U B L I C F I N A N C E F O R U M 2 2017.11 3 4 2017.11 6 2017.11 1) 7 2) 22.7 19.7 87 193.2 160.6 83 22.2 18.4 83 189.6 156.2
.. IMF.. IMF % (79,895 ). IMF , , % (, 2012;, 2013) %, %, %
*.. 8. Colaizzi 131, 40, 11.,,,.... * (2014). (Corresponding Author): / / 76 Tel: 041-550-2903 / E-mail: limkt3013@naver.com .. IMF.. IMF 1996 1.7% (79,895 ). IMF 1999 118,000 1980 5 2004 138,900 11 12.
example code are examined in this stage The low pressure pressurizer reactor trip module of the Plant Protection System was programmed as subject for
2003 Development of the Software Generation Method using Model Driven Software Engineering Tool,,,,, Hoon-Seon Chang, Jae-Cheon Jung, Jae-Hack Kim Hee-Hwan Han, Do-Yeon Kim, Young-Woo Chang Wang Sik, Moon
현대패션의 로맨틱 이미지에 관한 연구
한지닥섬유제품의인체생리반응및쾌적성평가 임순 Evaluation of Thermal Physiological Responses and Comfort in Dox Fabric Soon Im Professor, Dept. of Fashion Industry, Incheon National University This study performed the evaluation
Journal of Educational Innovation Research 2016, Vol. 26, No. 3, pp DOI: Awareness, Supports
Journal of Educational Innovation Research 2016, Vol. 26, No. 3, pp.335-363 DOI: http://dx.doi.org/10.21024/pnuedi.26.3.201612.335 Awareness, Supports in Need, and Actual Situation on the Curriculum Reconstruction
11¹Ú´ö±Ô
A Review on Promotion of Storytelling Local Cultures - 265 - 2-266 - 3-267 - 4-268 - 5-269 - 6 7-270 - 7-271 - 8-272 - 9-273 - 10-274 - 11-275 - 12-276 - 13-277 - 14-278 - 15-279 - 16 7-280 - 17-281 -
Journal of Educational Innovation Research 2019, Vol. 29, No. 1, pp DOI: (LiD) - - * Way to
Journal of Educational Innovation Research 2019, Vol. 29, No. 1, pp.353-376 DOI: http://dx.doi.org/10.21024/pnuedi.29.1.201903.353 (LiD) -- * Way to Integrate Curriculum-Lesson-Evaluation using Learning-in-Depth
975_983 특집-한규철, 정원호
Focused Issue of This Month Gyu Cheol an, MD Department of Otolaryngology ead & Neck Surgery, Gachon University of College Medicine E - mail : han@gilhospital.com Won-o Jung, MD Department of Otolaryngology
서론
- i - - ii - - iii - - iv - - v - - vi - - 1 - - 2 - - 3 - - 4 - - 5 - - 6 - - 7 - - 8 - - 9 - - 10 - - 11 - - 12 - - 13 - - 14 - - 15 - - 16 - - 17 - - 18 - - 19 - - 20 - - 21 - - 22 - - 23 - - 24 - -
I&IRC5 TG_08권
I N T E R E S T I N G A N D I N F O R M A T I V E R E A D I N G C L U B The Greatest Physicist of Our Time Written by Denny Sargent Michael Wyatt I&I Reading Club 103 본문 해석 설명하기 위해 근래의 어떤 과학자보다도 더 많은 노력을
SW¹é¼Ł-³¯°³Æ÷ÇÔÇ¥Áö2013
SOFTWARE ENGINEERING WHITE BOOK : KOREA 2013 SOFTWARE ENGINEERING WHITE BOOK : KOREA 2013 SOFTWARE ENGINEERING WHITE BOOK : KOREA 2013 SOFTWARE ENGINEERING WHITE BOOK : KOREA 2013 SOFTWARE ENGINEERING
Microsoft PowerPoint - 발표자료(KSSiS 2016)
Sang Jun Kim, MD, PhD Application of 3D Printing in the Orthotic Fields Hallux Valgus, Charcot Marie Tooth, ADL Kit, Foot Insole, Wrist Pain, Foot Drop Development of Automated Program for Ankle Foot Orthosis
Journal of Educational Innovation Research 2018, Vol. 28, No. 3, pp DOI: NCS : * A Study on
Journal of Educational Innovation Research 2018, Vol. 28, No. 3, pp.157-176 DOI: http://dx.doi.org/10.21024/pnuedi.28.3.201809.157 NCS : * A Study on the NCS Learning Module Problem Analysis and Effective
A Study on the Relationships between Self-Differentiation and Adaptability Factors for Senior Dementia Patients Care Givers Department of Social Welfare, Seoul Welfare Graduate University Full-time Lecturer
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182 183 184 / 1) IT 2) 3) IT Video Cassette Recorder VCR Personal Video Recorder PVR VCR 4) 185 5) 6) 7) Cloud Computing 8) 186 VCR P P Torrent 9) avi wmv 10) VCR 187 VCR 11) 12) VCR 13) 14) 188 VTR %
레이아웃 1
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SchoolNet튜토리얼.PDF
Interoperability :,, Reusability: : Manageability : Accessibility :, LMS Durability : (Specifications), AICC (Aviation Industry CBT Committee) : 1988, /, LMS IMS : 1997EduCom NLII,,,,, ARIADNE (Alliance
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:,,.,. 456, 253 ( 89, 164 ), 203 ( 44, 159 ). Cronbach α=.83.91.,.,,..,,,.,. :,, (402-751) 253 E-mail : yspark@inha.ac.kr ..,.,.,. Bandura(1997),.,,,,., (,,, 2009), (,,,, 2014).?.,,,.. Bandura (1995) (Resiliency
슬라이드 1
CJ 2007 CONTENTS 2006 CJ IR Presentation Overview 4 Non-performing Asset Company Profile Vision & Mission 4 4 - & 4-4 - & 4 - - - - ROE / EPS - - DreamWorks Animation Net Asset Value (NAV) Disclaimer IR
2040 2010 6 11 - - - - - - 03 - -,,, - 08 8 15 < > - - -,, - / 04 2040 100,, -, 05 - -- - - KOREA 2040, 06 - - - - - - - 69(2010) 88(2040) - 2.56 2.10, 65 7.6% 14.2% 18% 15%, 65 16% 25% - -,, 56.7(2010)
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조사연구 2004-05 장애인 공무원 직무특성과 고용실태 연구 연구자 : 김언아 (고용개발원 선임연구원) 머 리 말 장애인 공직임용 확대 사업은 2004년 2월 5일 청와대에서 개최된 제 37차 국 정과제회의 결과 여성, 지방대 출신의 공직 임용 확대와 더불어, 참여정부에서 중점 적으로 추진하고자 하는 국정개혁의 일부라고 할 수 있다. 그동안 노동부와 공단에
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DEXTER STUDIOS INVESTOR RELATIONS 2015 Disclaimer IPO Presentation,. Presentation...,,,,, E.,,., Presentation,., Representative... Contents Prologue 01 VFX 02 China 03 Investment Highlights 04 Growth Engine
27 2, 17-31, , * ** ***,. K 1 2 2,.,,,.,.,.,,.,. :,,, : 2009/08/19 : 2009/09/09 : 2009/09/30 * 2007 ** *** ( :
27 2, 17-31, 2009. -, * ** ***,. K 1 2 2,.,,,.,.,.,,.,. :,,, : 2009/08/19 : 2009/09/09 : 2009/09/30 * 2007 ** *** (: dminkim@cau.ac.kr) 18 한국교육문제연구제 27 권 2 호, 2009. Ⅰ. (,,, 2004). (,, 2006).,,, (Myrick,
박선영무선충전-내지
2013 Wireless Charge and NFC Technology Trend and Market Analysis 05 13 19 29 35 45 55 63 67 06 07 08 09 10 11 14 15 16 17 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 36 37 38 39 40
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Principal Consultant Corporate Management Team ( Oracle HRMS ) Agenda 1. Oracle Overview 2. HR Transformation 3. Oracle HRMS Initiatives 4. Oracle HRMS Model 5. Oracle HRMS System 6. Business Benefit 7.
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정보시스템연구 제23권 제1호 한국정보시스템학회 2014년 3월, pp. 161~184 http://dx.doi.org/10.5859/kais.2014.23.1.161 베이비붐세대의 디지털라이프 지수* 1) 권순재**, 김미령*** Ⅰ. 서론 Ⅱ. 기존문헌 연구 2.1 베이비붐세대의 현황과 특성 2.2 베이비붐의 세대이 정보화 연구 Ⅲ. 연구내용 및 방법 Ⅳ.
13 Who am I? R&D, Product Development Manager / Smart Worker Visualization SW SW KAIST Software Engineering Computer Engineering 3
13 Lightweight BPM Engine SW 13 Who am I? R&D, Product Development Manager / Smart Worker Visualization SW SW KAIST Software Engineering Computer Engineering 3 BPM? 13 13 Vendor BPM?? EA??? http://en.wikipedia.org/wiki/business_process_management,
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시청공간을 넘어 새롭게 소통하기 - 인터넷 기반의 를 중심으로 - New Communication beyond Viewing Space - Focused on Social Television based on Internet - 주저자 오종서 Oh, Jongsir 동서대학교 방송영상전공 조교수 Assistant Professor of Dongseo University
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醫 史 學 제18권 제2호(통권 제35호) 2009년 12월 Korean J Med Hist 18ː57 72 18ː173-188 Dec. Dec. 2009 2009 C 大 韓 醫 史 學 會 ISSN ISSN 1225 505X 1225-505X 지방병 연구와 식민지배 : 1927년 영흥 및 해남지역 에메틴 중독사건을 중심으로 신 규 환* 1. 머리말 2. 일제의
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240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 255 256 257 An Application for Calculation and Visualization of Narrative Relevance of Films Using Keyword Tags Choi Jin-Won (KAIST) Film making
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The Korean Journal of Counseling 2004, Vol. 5, No. 2, 423-434,. 4 5 18 9, 9.,,,,,.,,, t-.. :,,, (,, 1996),.,,. (, 2001),... 88 98 2000, 88 12.5%(250 )98 35.6%(712 )2.8 (,,, 2001) (Corresponding Author)
합격기원 2012년 12월 정기모의고사 해설.hwp
1 쪽 경찰학개론 -정답 및 해설- 본 문제의 소유권 및 판권은 윌비스경찰학원에 있습니다. 무단복사 판매시 저작권법에 의거 경고조치 없이 고발하여 민 형사상 책임을 지게 됩니다. 01. 3 3 경찰의 임무가 축소되면서 위생경찰, 건축경찰, 산림경찰 등처럼 다른 행정작용과 결합하여 특별한 사회적 이익의 보호를 목적으로 하면서 그 부수작용으로서 사회공공의 안녕과
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제 출 문 농림수산식품부장관 귀하 본 보고서를 트위스트 휠 방식 폐비닐 수거기 개발 과제의 최종보고서로 제출 합니다. 2008년 4월 24일 주관연구기관명: 경 북 대 학 교 총괄연구책임자: 김 태 욱 연 구 원: 조 창 래 연 구 원: 배 석 경 연 구 원: 김 승 현 연 구 원: 신 동 호 연 구 원: 유 기 형 위탁연구기관명: 삼 생 공 업 위탁연구책임자:
歯기구학
1 1.1,,.,. (solid mechanics)., (kinematics), (statics), (kinetics). ( d y n a m i c s ).,,. ( m e c h a n i s m ). ( l i n k a g e ) ( 1.1 ), (pin joint) (revolute joint) (prismatic joint) ( 1.2 ) (open
4 5 4. Hi-MO 애프터케어 시스템 편 5. 오비맥주 카스 카스 후레쉬 테이블 맥주는 천연식품이다 편 처음 스타일 그대로, 부탁 케어~ Hi-MO 애프터케어 시스템 지속적인 모발 관리로 끝까지 스타일이 유지되도록 독보적이다! 근데 그거 아세요? 맥주도 인공첨가물이
1 2 On-air 3 1. 이베이코리아 G마켓 용평리조트 슈퍼브랜드딜 편 2. 아모레퍼시픽 헤라 루즈 홀릭 리퀴드 편 인쇄 광고 올해도 겨울이 왔어요. 당신에게 꼭 해주고 싶은 말이 있어요. G마켓에선 용평리조트 스페셜 패키지가 2만 6900원! 역시 G마켓이죠? G마켓과 함께하는 용평리조트 스페셜 패키지. G마켓의 슈퍼브랜드딜은 계속된다. 모바일 쇼핑 히어로
강의지침서 작성 양식
정보화사회와 법 강의지침서 1. 교과목 정보 교과목명 학점 이론 시간 실습 학점(등급제, P/NP) 비고 (예:팀티칭) 국문 정보화사회와 법 영문 Information Society and Law 3 3 등급제 구분 대학 및 기관 학부(과) 전공 성명 작성 책임교수 법학전문대학원 법학과 최우용 2. 교과목 개요 구분 교과목 개요 국문 - 정보의 디지털화와 PC,
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Main www.bandohoist.com Products Wire Rope Hoist Ex-proof Hoist Chain Hoist i-lifter Crane Conveyor F/A System Ci-LIFTER Wire Rope Hoist & Explosion-proof Hoist Mono-Rail Type 1/2ton~20ton Double-Rail
제 출 문 환경부장관 귀하 본 보고서를 습마트기기 활용 환경지킴이 및 교육 통합 서비스 개 발 과제의 최종보고서로 제출합니다. 주관연구기관 : 주관연구기관장 : 2015년 10월 주식회사 덕키즈 김 형 준 (주관)연구책임자 : 문종욱 (주관)참여연구원 : 김형준, 문병
보안과제[ ], 일반과제[ ] 최종보고서 그린 생산소비형태 촉진 기술 Technologies for the facilitation of the green production & a type of consumption 스마트기기 활용 환경지킴이 및 교육통합 서비스 개발 Development for Web/App for environmental protection
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15 Patterns of Creative Process Redesign J. Ray Cho Abstract Process Innovation (PI) is a fundamental rethinking and redesign of business processes to achieve improvements in critical contemporary measures
스포츠과학 143호 내지.indd
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Journal of Educational Innovation Research 2019, Vol. 29, No. 1, pp DOI: * Suggestions of Ways
Journal of Educational Innovation Research 2019, Vol. 29, No. 1, pp.65-89 DOI: http://dx.doi.org/10.21024/pnuedi.29.1.201903.65 * Suggestions of Ways to Improve Teaching Practicum Based on the Experiences
원고스타일 정의
논문접수일 : 2015.01.05 심사일 : 2015.01.13 게재확정일 : 2015.01.26 유니컨셉 디자인을 활용한 보행환경 개선방안 연구 A Study on Improvement of Pedestrian Environment on to Uniconcept Design 주저자 : 김동호 디지털서울문화예술대학교 인테리어실용미술학과 교수 Kim dong-ho
○ 제2조 정의에서 기간통신역무의 정의와 EU의 전자커뮤니케이션서비스 정의의 차이점은
이동전화시장 경쟁활성화를 위한 MVNO 추진을 바라보며 김원식 1) 1. 들어가며 최근 이동전화의 무선재판매 시장 활성화 등을 위해 정보통신부가 준비한 전기통신사업 법 개정안 공청회에서 무선재판매의무제 관련규정을 둘러싸고 전문가들의 우려와 지적이 상당하였다. 우선 무선재판매 제도 도입의 배경을 살펴보자. 직접적 배경으로는 국내 이동전화 요금에 대한 이용자들의
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Smartphone Technical Trends and Security Technologies The smartphone market is increasing very rapidly due to the customer needs and industry trends with wireless carriers, device manufacturers, OS venders,
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미래지향 고령친화 주거디자인을 위한 예비노인층의 라이프스타일 특성 Characteristics of Lifestyle of the Pre-Elderly for Future Elderly-friendly Housing Design 류 혜 지 청운대학교 인테리어디자인학과 교수 Ryu hye-ji Dept. of Interior Design, Chungwoon University
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11 ) 기독교교육논총, 제33집, 67-90 A Journal of Christian Education in Korea, Vol. 33. 한국기독교교육학회, 2013. 3. 30. 스마트 환경에서 관계적 역량 증진을 위한 교회 교사교육 프로그램 개발 * 김효숙(장로회신학대학교) belovedkhs@naver.com / 010-6284-9370 권성호(한양대학교)
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... 수시연구 2009-18.. 고속도로 휴게타운 도입구상 연구 A Study on the Concept of Service Town at the Expressway Service Area... 권영인 임재경 이창운... 서 문 우리나라는 경제성장과 함께 도시화가 지속적으로 진행되어 지방 지역의 인구감소와 경기의 침체가 계속되고 있습니다. 정부의 다각 적인
13.11 ①초점
11 2013 Health and Welfare Policy Forum 2 3 4 The Roles and Fiscal Responsibility on Social Security between the Central and Local Governments in Korea 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 Structure
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오용록의 작품세계 윤 혜 진 1) * 이 논문은 생전( 生 前 )에 학자로 주로 활동하였던 오용록(1955~2012)이 작곡한 작품들을 살펴보고 그의 작품세계를 파악하고자 하는 것이다. 한국음악이론이 원 래 작곡과 이론을 포함하였던 초기 작곡이론전공의 형태를 염두에 둔다면 그의 연 구에서 기존연구의 방법론을 넘어서 창의적인 분석 개념과 체계를 적용하려는
02-19~-44-하이퍼루프다시
Understanding the Value Engineering of Hyperloop Currently, we are getting ready for the 4 th transport revolution due to the appearance of new modes of transportation that are largely classified into
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지상파 방송의 원격송신과 공중송신권 침해여부에 관한 사례연구 Case Study on Copyright Infringement of Remote Transmission of Television Program 최정열(Choe, Jeong-Yeol) * 목 차 Ⅰ. 서론 Ⅱ. 사실 관계 및 재판의 경과 1. 원격시청기기 및 그 사용방법 등 2. 피고의 서비스 3.
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가상환경용햅틱인터페이스 개발동향 유지환 BioRobotics Lab. 한국기술교육대학교 http://robot.kut.ac.kr 2008. 8. 27 목차 햅틱의정의 햅틱의역사 응용분야 햅틱장치의종류 기술적문제점 앞으로의발전방향 What is Haptic? hap tic ('hap-tik) adj. Of or relating to the sense of touch;
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232 233 1) 2) Agenda 3) 4) 234 Invention Capital Agenda 5) 6) 235 7) 8) 9) 236 10) 11) 237 12) 13) 14) 15) knowledge 16) 17) 238 239 18) 240 19) 241 20) 242 243 244 21) 245 22) 246 23) 247 24) 248 25)
이제는 쓸모없는 질문들 1. 스마트폰 열기가 과연 계속될까? 2. 언제 스마트폰이 일반 휴대폰을 앞지를까? (2010년 10%, 2012년 33% 예상) 3. 삼성의 스마트폰 OS 바다는 과연 성공할 수 있을까? 지금부터 기업들이 관심 가져야 할 질문들 1. 스마트폰은
Enterprise Mobility 경영혁신 스마트폰, 웹2.0 그리고 소셜라이프의 전략적 활용에 대하여 Enterpise2.0 Blog : www.kslee.info 1 이경상 모바일생산성추진단 단장/경영공학박사 이제는 쓸모없는 질문들 1. 스마트폰 열기가 과연 계속될까? 2. 언제 스마트폰이 일반 휴대폰을 앞지를까? (2010년 10%, 2012년 33%
(Exposure) Exposure (Exposure Assesment) EMF Unknown to mechanism Health Effect (Effect) Unknown to mechanism Behavior pattern (Micro- Environment) Re
EMF Health Effect 2003 10 20 21-29 2-10 - - ( ) area spot measurement - - 1 (Exposure) Exposure (Exposure Assesment) EMF Unknown to mechanism Health Effect (Effect) Unknown to mechanism Behavior pattern
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대한지리학회지 제50권 제5호 2015(515~526)? 인문사회계열의 산학협력과 지역발전: 일본 사례를 중심으로 장후은* 이종호** 허선영*** University-Industry Collaboration of Humanities and Social Sciences Majors and Regional Development: The Case of Japan
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********* (*, **, *** ).., 2002, 7, 1, 1-12. 2-5 80.,.,..,,... :,,. (naming).., (word finding), (lexical look- up), (lexical retrieval), (word recall) (Fried- Oken, 1987). (pause),,, (naming error) (Snyder
Journal of Educational Innovation Research 2018, Vol. 28, No. 1, pp DOI: A study on Characte
Journal of Educational Innovation Research 2018, Vol. 28, No. 1, pp.381-404 DOI: http://dx.doi.org/10.21024/pnuedi.28.1.201803.381 A study on Characteristics of Action Learning by Analyzing Learners Experiences
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1) < 論 文 > 라이프스타일 세분화를 통한 실버타운 수요자 분석 133 주택연구 제15권 4호 2007. 12/15(4) : 133~160 Housing Studies Review Vol. 15, No. 4 : 133~160 접수일 : 2007. 7. 9, 심사일 : 2007. 7. 16, 심사완료일 : 2007. 8. 29 라이프스타일 세분화를 통한 실버타운
歯4차학술대회원고(황수경이상호).PDF
1) 2).. 1-4.,,,, k?,,,. -, 4.... (norm alization ) (social inclusion ),..,. 1990.. 2000 145 100 3.1% 1, 1* *** 4. ( ). 3) 133 15 64, 56. 47.8% 71.6% 28.4%. 4.1% 7 ( 1). 4) < 1> 1 2 (2000) 47.8 71.6 28.4
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보안공학연구논문지 Journal of Security Engineering Vol.11, No.4 (2014), pp.299-312 http://dx.doi.org/10.14257/jse.2014.08.03 클라우드 컴퓨팅 상호 운용성 기반의 서비스 평가 방법론 개발 이강찬 1), 이승윤 2), 양희동 3), 박철우 4) Development of Service
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산별교섭에 대한 평가 및 만족도의 영향요인 분석(이주희) ꌙ 87 노 동 정 책 연 구 2005. 제5권 제2호 pp. 87118 c 한 국 노 동 연 구 원 산별교섭에 대한 평가 및 만족도의 영향요인 분석: 보건의료노조의 사례 이주희 * 2004,,,.. 1990. : 2005 4 7, :4 7, :6 10 * (jlee@ewha.ac.kr) 88 ꌙ 노동정책연구
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Universal Design (Human Factors for Universal Design in Home Appliances and Multimedia Products), (Lee, Koo-Hyoung and Ahn, Jeonghee) LG, Universal design Design for All Universal design,,,,, 1 2000 65
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국문요약....,,... 2,,. 3.,. 4. 5. Abstract Demographic change is greatly accelerating owing to the increasingly low birth rate and aging population in Korea. In particular, the increase in the number of elderly