Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society Vol. 22, No. 2 pp. 705-71, 2021 https://doi.org/10.5762/kais.2021.22.2.705 ISSN 1975-4701 / eissn 2288-4688 김혜은 1*, 김민창 2, 유한준 2, 배공명 1, 오은빈 1 1 국방기술품질원, 2 한화디펜스 A Study on Improvement of Directional Errors for K-MLRS Launcher Hyeeun Kim 1*, Minchang Kim 2, Hanjun Yu 2, Gongmyeong Bae 1, Eunbin Oh 1 1 Defense Agency for Technology and Quality 2 Hanwha Defense 요약케이지조립체는발사대의사격플랫폼역할을하므로목표물에대한사격정확성을확보하기위한정확한조준이필수적이다. 그러나천무발사대의방향성오류로인한케이지의비정상적인회전으로장비에대한품질문제가지속적으로발생하였다. 이러한무기체계의품질문제는우리군의전력손실에큰영향을미칠수있다. 본연구에서는현재운용중인천무발사대케이지의방향성오류현상을대상으로결함고찰및원인분석을수행하여, 개선방안을도출하였다. 또한케이지방향결정신호흐름구성분석을통해방향성오류발생이가능한예상원인을모두도출하여소프트웨어방어설계를통해방향성상실문제를완전차단하고자하였다. 본연구를통해데이터의불특정한신호를방지하여레졸버의신호오류를개선하였다. 또한데이터의왜곡을최소화하기위하여, 방향성판단방식을개선하였다. 마지막으로케이지회전방향에대한데이터가저장오류나통신오류로부터영향을받지않도록방향성저장공간과확인방식을개선하였다. 개선사항에대한신뢰성은체계적용성검증을수행하여입증되었다. 본연구는향후유사무기체계에대한고장분석및설계에참고자료가될것으로기대된다. Abstract Because the cage assembly serves as the launch platform, an accurate aim is essential to ensure shooting accuracy for the target. On the other hand, the abnormal rotation of the cage due to the directional errors of the K-MLRS has continuously caused quality problems. The quality problem of weapon systems may have a negative impact on the military's power loss. In this study, improvement plans were derived by examining the defects and analyzing the directional errors of the K-MLRS launcher. In addition, all possible causes of directional errors were derived from the flow diagram for cage directionality. Based on the results, the defense design through the software program was intended to prevent the loss of direction. Through this study, the signal error of the resolver was improved by preventing unspecific signals in the data. Furthermore, the directional judgment method was improved to minimize the impact of data distortion. Lastly, directional storage and verification methods were improved so that data for the cage rotation direction would not be affected by errors. For the design improvement method, the reliability was verified through the system applicability. This study is expected to be a reference for failure analysis and design for similar weapon systems in the future. Keywords : K-MLRS, Launcher, Directional Errors, Resolver, LCU *Corresponding Author : Hyeeun Kim(Defense Agency for Technology and Quality) email: hyen@dtaq.re.kr Received October 7, 2020 Revised November 12, 2020 Accepted February 5, 2021 Published February 28, 2021 705
한국산학기술학회논문지제 22 권제 2 호, 2021 1. 서론 20mm급다련장천무는미래전장환경에부합하는장사거리, 고위력및정밀타격이요구되는무기체계의필요성에따라개발되었다. 그개발개념에따라전술운용및자동사격제원산출이가능한사격통제체계를탑재하고있으며동시다량의화력집중으로대형지역표적및고속기동표적에대한제압이가능하다 [1]. 천무의케이지조립체는포드를탑재하는구조로발사대가사격을할수있도록하는사격플랫폼역할을한다. 따라서목표물에대한사격정확성을확보하기위해서는케이지의정확한조준이필수적이다. 그러나야전에서발생한천무발사대방향성오류로인한케이지의비정상회전은비정상사격뿐만아니라케이지내부부품들의파손문제를발생시킨다. 이러한무기체계의품질문제는우리군의전력손실에큰영향을미칠수있다. 따라서무기체계에대한잠재결함발생최소화를위한무기체계의신뢰성검증은필수적이며, 발사대에대한신뢰도개선은지속적으로연구되고있다 [2],[],[4]. 본연구에서는 Fig. 1과같은과정을거쳐개선방안을도출하였다. 먼저식별된고장현상에대한문제의원인을파악하여, 그결과를바탕으로개선점을도출하고설계하였다. 또한방향성오류방지를위한소프트웨어방어설계를추가하였다. 이후기능검증과체계적용성검증을수행하였으며, 모든기준을충족하였을경우에만천무발사대방향성오류현상개선방안에대한신뢰성을확인하였다. 2. 케이지 2.1 형상및기능 천무케이지조립체는 Fig. 2와같이발사대의탑재차량후방에위치하여포드를탑재하는구조이다. 내부에는사격통제장치가탑재되며발사로인한후폭풍으로부터포드와탑재장비를보호할수있게방호문및방호대가구성되어있다. Fig. 2. Cage assembly of K-MLRS Launcher 케이지는발사대제어장치 ( 이하 LCU, Launcher Control Unit) 의제어를통해방향회전을하며정상회전범위는 0 ~ 194 로발사대가사격조준점을유지할수있도록사격플랫폼역할을한다. 고각구동시회전포탑과케이지사이의고각위치정보는케이지의고각위치센서를이용하여차량내부에탑재된사격통제장치로전달된다. 2.2 방향성판단알고리즘천무발사대의방위각방향성판단은방향성판단주체인 LCU와방향성저장위치인발사제어콘솔 ( 이하 FCC, Fire Control Console) 로이루어지며프로세스는 Fig. 과같다. FCC를통해운용자명령이입력되면 LCU는발사대동작제어를하게된다. 이때 LCU는구동간방위각각도로발사대의방향성을판단하여 FCC에전송한다. FCC는저장된방향데이터를이용하여케이지원위치복귀시 LCU에해당방향성을전송한다. Fig. 1. Flow chart of a quality improvements of K-MLRS Launcher Fig.. Process of judging directionality 706
2. 동작원리발사대의방위각방향성판단동작원리는 Fig. 4와같다. 발사대는빗금친 -2750 ~ -2400 mil 과 2400 ~ 2750 mil 회전영역에서 10 ms 주기로 LCU가방향성을판단한다. 발사대가우측으로이동시에는레졸버값이증가하며, 좌측으로이동시에는레졸버값이감소한다. 또한발사대는 -2750 ~ 2750 mil 사이에위치한상태에서방향성을상실할경우에는발사대파손을방지하기위해 FCC로부터원위치복귀명령이수신되어도케이지원위치복귀가불가하도록설계되어있다. 케이지의비정상복귀로인한피해범위는 Fig. 6과같다. LCU의부품소손은 LCU와사격통제시스템 ( 이하 FCS, Fire Control System) 을연결하는 C206, C208 케이블의손상으로 FCS에전원공급문제를발생시킨다. 또한 LCU와유압장치간에 C207, C02, C0 케이블손상은고각제동기와고각모터, 레졸버에영향을미칠수있다. 전원공급기 ( 이하 PSU, Power Supply Unit) 와붐 / 인양기간의 C904, C905 케이블의파손은케이지전원에도영향을준다. 이처럼케이지비정상회전은발사대케이지내부케이블및일부장치의파손문제를발생시켜발사대고장의주요원인이될수있다. Fig. 6. Damage caused by abnormal cage rotation Fig. 4. Principle of motion 발사대방향성오류로인한케이지의비정상회전에대한원인은다양한요소에발생할수있다. 이에따른상세한원인분석을위해 Fig. 7과같이특성요인도분석을수행하였다..1 고장현상. 케이지고장현상분석 야전에서천무운용간에발사대방향성오류로인해케이지가비정상적으로회전함으로써장비에품질문제가 회발생하였다. Fig. 5(a) 와같이천무케이지의정상복귀경로는작동후, 작동방향으로원상복귀되어야한다. 하지만발사대방향성판단오류로케이지가비정상복귀하여 Fig. 5(b) 처럼발사대원상복귀시작동방향으로추가회전되어 60 회전하는문제가발생하였다. Fig. 7. Cause-and-effect diagram for failure analysis 본연구에서의케이지고장현상에대한분석및개선방안에대한입증은 LabVIEW 201 버전을통해자체개발한프로그램을사용하여수행하였다. (a) Normal return Fig. 5. Cage's return route (b) Abnormal return.2 레졸버신호오류천무발사대는높은신뢰성이요구되는군사체계로레졸버를사용하여방위각데이터정보를얻고있다. 레졸버는기계적강도가높고내환경성이우수한장점이있어군사용과항공용센서로주로사용된다 [5]. 하지만레졸버의변압비차이, 불평형여자신호, 불균일한인덕턴스성분, 신호처리회로상의왜곡으로신호의크기불 707
한국산학기술학회논문지제 22 권제 2 호, 2021 평형이발생하고이는위치정보에주기적인오차성분으로데이터값에영향을준다 [6]. 발사대제어장치내부의 RDB(Resolver to Digital Board) 에조립된 RDC(Resolver to Digital Convertor) 는멀티턴 RDC로써, 내부에내장된 2개의레졸버에서출력되는 2개의신호를조합하여각도데이터를구성한다 [7]. Fig. 8은천무멀티턴 RDC의기본동작구조이다. 상위 5비트와하위 11비트가합쳐져서 16BIT의값으로각도를표기하며, 둘중하나의값이다른값과합쳐지면서오류데이터가발생하게된다. Fig. 10. Flow diagram for cage directionality Table 1. Possible causes of directionality errors Fig. 8. RDC's functional block diagram 발사대의케이지회전영역에서방위각레졸버데이터를확인한결과, 레졸버의데이터끊김현상이 Fig. 9와같이식별되었다. 데이터끊김및데이터튐현상발생은레졸버값의연속성을보장하지못하여발사대방향성판단오류에영향을미칠수있다. NO Process Finding the Cause of Error 1 2 Judging Directionality Transmission / Saving Directionality Angle recognition error in azimuth resolver Intermittent communication error between FCC and LCU Saving error of directional data in FCC 4 Replace FCC in the reload position 5 6 Maintain Directionality Utilize Directionality Corruption of the directional data stored in FCC Unable to update for initial misperceived directionality 4. 개선방안 천무발사대의방향성오류현상개선은 Table 2와같이레졸버의신호오류, 방향성판단방식, 방향성전송 / 저장방식설계개선을통해수행되었다. 개선사항에대한입증시험결과, 모두기준을충족하였다. Table 2. Improvement of Directional Errors for K-MLRS Launcher Fig. 9. Data of azimuth resolver. 방향성판단프로세스분석 Fig. 10의케이지방향결정신호흐름구성분석을통해방향성오류발생이가능한예상원인을 Table 1과같이도출하였다. NO Improvement Verification Test 1 Resolver signal error improvement PASS 2 Improvement of directional judgement method Improvement of directional transmission / save method 4.1 레졸버신호오류개선 PASS PASS 현재발사대는 Fig. 11과같이상위비트값과하위비트값을읽을시 INH(Inhibit) 신호를각각발생한다. 708
여기서 INH 신호는레졸버에서디지털값으로변환된각도데이터를저장하는신호이다. Table. Improvement of judging directionality NO Cause of Error Improvement 1 2 Angle Recognition Error in Azimuth Resolver Intermittent Communication Error Between FCC and LCU Unable to update for initial misperceived directionality 4.2.1 4.2.2 4.2. Fig. 11. RDC timing diagram INH 신호검토결과 Fig. 12.(a) 와같이 INH에의해비정상적으로비트값을읽을시 A각도의상위값과 B각도의하위값을더한값이읽혀전혀다른데이터값이되어데이터의끊김이나튐현상을발생시킴을확인하였다. 이를개선하기위하여 Fig. 12.(b) 와같이 INH가 1회발생시상 / 하위비트를모두읽어같은값이될수있도록개선하였다. 비트읽는타이밍을수정함에따라레졸버신호가불특정한위치로튀는현상을방지할수있을것으로기대된다. (a) Abnormal reading (b) Normal reading Fig. 12. Reading case by INH 4.2 방향성판단방식개선 Table 1에서방향성판단프로세스검토에서식별된내용을토대로방향성오류와방향성상실에대한개선방안을 Table 과같이도출하였다. 레졸버신호오류개선을통하여오차를최소화하여도완전한노이즈제거는불가능하다 [8]. 따라서노이즈에대한영향성을최소화하기위한방안에대한연구를하였다. 알고리즘수정을통하여판단구역확대, 판단기준수정, 방위각각도 MSB(Most Significant Bit) 판단조건추가, 디지털필터추가를함으로써데이터의왜곡을최소화하고자하였다. 4.2.1 판단조건변경레졸버는신호처리를통하여전압및위상의변화로부터레졸버의회전각도가디지털로표현된다. 레졸버에기준전압을인가하면, 레졸버로부터 SIN, COS출력값이구해지며 RDC를통해 16비트의디지털량으로바꾸어마이크프로세서가이들비트값 0~6555비트의값을방위각 0~60 X (6555/6556) 으로변환하여디지털로방위각을확인할수있다. 천무발사대는약 0.005 의분해능을얻을수있다 [9]. 천무는회전시 180 까지는 0x7FFF(16진수 ), 180 이상으로는 0x8000(16진수 ) 이되어 60 회전이끝나는지점에서 0xFFFF(16 진수 ) 로된다. 현재는 16비트의모든값을실시간으로읽어서비교하는연산작업을통하여레졸버오류발생시발사대의방향성오류가발생하게된다. 이러한문제를예방하기위해서 Fig. 1과같이방위각각도 MSB 판단조건을추가하여 16진수의모든숫자를인지하지않게소프트웨어를개선하였다. 좌측으로회전하면 0 을기록하고, 우측으로회전하면 1 을기록하는방식으로알고리즘을간소화하여방향성인지의신뢰성을향상시켰다. 이러한알고리즘개선은회전된방향의최상위비트만으로방향성을판단하기때문에별다른연산작업이필요없어시스템부하를감소시킬수있다. 상기알고리즘적용시최상위비트는데이터의끊김과튐현상에영향을받지않으므로안정적인방향성인지가가능할것으로기대된다. 또한방향성인지영역을기존의 2400 ~ 2750 mil에서 0 mil 부근으로수정하였다. 사격통제장치가보다더 709
한국산학기술학회논문지제 22 권제 2 호, 2021 빠른시점에방향성을인지할뿐아니라사격통제콘솔에보다빠르게방향성의정보를줌으로써운용성향상에기여를할수있을것으로판단된다. 필터를추가하여중립구간을거쳐야방향성이전환되는부분을대체하였다. 레졸버데이터외란제거로유효한데이터만활용하여레졸버의데이터의급격한변화에따른방향성판단오류를방지할수있다. Fig. 14. Functional verification test for digital filter Fig. 1. Change of judging directionality conditions 4.2.2 디지털필터추가레졸버는중립구간 (-0 ~ 0 mil) 데이터까지포함하여외란이발생할경우방향성에영향을미칠가능성이존재한다. 이러한데이터의외란을방지하기위하여소프트웨어적으로디지털필터를추가하였다 [10]. 또한비정상적인방위각데이터입력에의한판단오류를방지하기위하여데이터처리루프를추가하였다. 이전방위각대비현재방위각이 20 mil 이상차이가발생할경우에대한조건을추가하였다. 초미만일경우, 현재방위각데이터를무시하고이전데이터를사용하게하였다. 초이상 20 mil 이상차이가유지될경우현재방위각데이터를사용하게하였다. 여기서 20 mil 은방위각최대구동속도인 445 mil/sec 이상임을감안하여산정하였다. 또한디지털필터를추가하여중립구간을거쳐야방향성이전환되는부분을대체하였다. 레졸버데이터외란제거로유효한데이터만활용하여레졸버의데이터의급격한변화에따른방향성판단오류를방지할수있다. 디지털필터에대한기능검증은방위각레졸버를인위적으로회전하여급격한각도변화발생을통해확인하였다. 필터기능확인시험결과 Fig. 14와같다. 방향성을좌측으로설정후, 초간방위각이 20 mil 이상차이나는경우방향성은우측으로변경되었다. 추가로 초미만의 20 mil 이상의차이가발생할경우방향성은우측으로유지되었다. 따라서외란값제거로유효한데이터로방향성이판단되는것을확인할수있었다. 또한디지털 4.2. 판단기준수정 기존에는중립구간을거쳐야만방향성변경이가능하여, 비정상요인에의한방향변경시에는정상방향으로갱신이불가하였다. 따라서비정상요인에의한방향성변경으로, 방향성에대한정보전송이누락될경우정상방향으로갱신이불가하였다. 기존의중립구간인 (-0 ~ +0 mil) 을삭제하여현위치기준으로방향성판단후, 새로운방향성으로업데이트될수있게수정하였다. 기능검증을위하여 Fig. 15와같이 FCC의저장값에반대방향데이터를입력하여오류를모의하였다. 발사대가현위치로방향을판단하여정상적인방향성으로갱신하는것을확인하였다. Fig. 15. Functional verification test for directional storage method 4. 방향성전송 / 저장개선 천무는케이지회전구동시회전방향정보가데이터의형태로 FCC에저장되고케이지회전방향을인식한다. 따라서데이터의저장오류, 통신오류에대한영향을크게받는다. 이에따른개선방안을 Table 4와같이도출하였다. 710
Table 4. Improvement of transmission/saving directionality NO Cause of Error Improvement 1 Saving error of directional data in FCC 2 Corruption of the Directional Data Stored in FCC Intermittent communication error between FCC and LCU 4 Replace FCC in the reload position 4..1 방향성저장공간추가 4..1 4..2 FCC에저장된방향성데이터저장오류및손상에따른방향성상실을방지하기위하여저장방식을개선하였다. 기존에는 LCU에서방향성을저장하지않아방향성오류가능성이존재하였다. 따라서저장공간을기존 FCC 이외에도 LCU를추가하였다. 시스템부하를최소화하기위하여저장시점은방향성변경과전원차단시점으로하였다. (a) Functional verification test 1 기능검증을위해 Fig. 16(a) 와같이전원차단전의방향성데이터가재부팅후 LCU에데이터보존이되는지확인하였다. 또한방향성변경구간 ( 좌측-중립-우측 ) 동작에따라 LCU 방향성저장기능이정상작동하는지 Fig. 16(b) 와같이확인하였다. 시험결과, LCU에저장된방향성데이터가 FCC 데이터와일치하였다. 구동제어를담당하는 LCU에서방향성데이터를유지및관리함에따라방향성오류가능성을저하시킬수있을것으로판단된다. 4..2 방향성확인방식개선기존 FCC는방향성에만의존하여방향성상실조건에만케이지동작을차단시킨다. 따라서데이터오류등의비정상적인현상으로인한방향성데이터변경시문제점을인지할수가없을뿐아니라케이지동작도유지되었다. 이를보완하기위하여 FCC와 LCU 간에방향성비교검증을추가하였다. 원위치복귀동작시에 FCC와 LCU 간의방향성데이터를상호비교검증하여, 방향성이동일할경우에만원위치복귀를가능하게하였다. 그리고방향성이상이할경우는원위치복귀를차단하게하였다. 기능을검증하기위하여 Fig. 17과같이실제회전방향 (LCU 저장값 ) 과 FCC에저장된방향성을반대로변경하여발사대동작여부를확인하였다. 시험을통해방향성의차이가발생할경우에만원위치복귀동작이차단됨을확인하였다. Fig. 17. Functional verification test for improvement of identification method 5. 체계적용성확인결과 (b) Functional verification test 2 Fig. 16. Functional verification test for storage method improvement 국방규격에의거해당장비의체계성능확인을실시하였다. 개선으로인하여영향을미치는부분에대한 5가지에대해시험결과 Table 4와같이시험기준을모두충족함을확인하였다. 711
한국산학기술학회논문지제 22 권제 2 호, 2021 Table 4. Results of system applicability NO Test Result References 1 Boom control - Check drive ability within driving range - Check the movement restrictions within the driving restricted area 2 Reload - Check whether driving left 180 and right 180 4 Cage's driving speed - Tactical mode : AZ 445 mil/sec, EL 115 mil/sec - Maintenance mode : AZ 90 mil/sec, EL 15 mil/sec Range of fire - Restriction of fire procedures in the area of the fire limit [1] G. Bae, S. Lee, S. Kim, T. Kang, "A Study on Align Process Improvement for K-MLRS Launchers and Position Navigation Unit", Journal of the Korea Institute of Military Science and Technology, Vol. 21, No., pp. 79-85, 2018. DOI: https://doi.org/10.9766/kimst.2018.21..79 [2] Y. Lee, J. Ryu, K. Son, S. Song, S. Kim, W. Park, "A Study on the Reliability Growth of Multiple Launch Rocket System Using Accelerated Life Testing", Journal of the Korea Institute of Military Science and Technology, Vol. 22, No. 2, pp. 241-288, 2019. DOI: https://doi.org/10.9766/kimst.2019.22.2.241 5 Fire on 12 targets - Confirmation of possible fire for 12 guided rocket targets [] J. H. Choi, J. P. Choi, S. G. An, "The Shape Optimization of Structure Assembly of Vehicle Launcher Using FEM", Proceedings of KSPE 2019 Spring Conference, pp. 456, 2019. 6. 결론 본연구에서는현재운용중인천무발사대케이지의방향성오류현상을대상으로결함고찰및원인을분석하고설계개선및적용성검증을수행하여다음과같은결론을얻었다. (1) 레졸버의신호오류를개선하기위하여 RDC의비트읽는타이밍을수정하여데이터의불특정한신호를개선하였다. (2) 케이지방향결정신호흐름구성분석을통해방향성오류발생이가능한예상원인으로방위각레졸버각도인식오류, 통신오류, 저장오류, 데이터손상, 방향성갱신불가에대해도출하고이를개선함으로써데이터의왜곡을최소화하였다. () 방향성상실방지를위한추가적인소프트웨어방어설계로 FCC와 LCU 간의방향성데이터를상호검증함으로써오류발생가능성을감소시킬수있게방향성확인방식을개선하였다. 본연구를통해개선사항이입증된천무는현재야전에적용되어운용중이다. 천무의운용성향상을위한안정적인케이지운용에대한연구는지속적으로필요하다. 본연구는향후유사무기체계에대한고장분석및설계방안의참고자료로활용이될수있을것으로기대된다. [4] H. Lee, Jong. Kim, "A Study on Friction Noise Reduction of Elevation Clutch in the Multiple Launcher Rocket System", Journal of the Korea Society of Mechanical Technology, Vol.18, No.5, pp. 81-818, 2016. DOI: https://dx.doi.org/10.17958/ksmt.18.5.201610.81 [5] K. Kim, "A Method to Adjust the Optimal Phase Angle of Resolver Excitation Signal", The Transactions of Korean Institute of Power Electronics, Vol. 15, No., pp. 252-258, 2010. DOI: https://doi.org/10.611/tkpe.2010.15..252 [6] Y. Kwon, S. Hang, Jang. Kim, "Compensation of Resolver Asymmetrical Signal Error for PMSM Drives", Proceedings of the KIPE Conference, pp. 22-24, 2008. [7] Computer Conversions Corporation (CCC), https://www.computerconversions.com/secure/files/m RDC7540-5%20revB.pdf?customerId=449 [8] H. Kim, S. Hwang, Jang. Kim, "Compensation of position error caused by Resolver signals for PMSM drive", Proceedings of the KIPE Conference, pp. 491-49, 2009. [9] W. Choi, Hak. Lee, Jin. Kim, Jeong. Bae, "Application of the Resolver for the Accurate Angle Positioning System", Proceedings of the KIPE Conference, pp. 141-144, 1997. [10] L. Hwang, S. Na, G. Choi, "A Study on the Resolver Interface using a Rotor Position Detector Method with DFT", Journal of the Korea Academia-Industrial Cooperation Society, Vol. 12, No. 10, pp. 4550-4560, 2011. DOI: https://doi.org/10.5762/kais.2011.12.10.4550 712
김혜은 (Hyeeun Kim) [ 정회원 ] 2017년 2월 : 전북대학교전자공학부 ( 공학학사 ) 2017년 9월 ~ 현재 : 국방기술품질원연구원 국방, 전기 / 전자, 정보통신 배공명 (Gongmyeong Bae) [ 정회원 ] 2006년 8월 : 부산대학교기계공학부 ( 공학학사 ) 2008년 8월 : 부산대학교기계공학부정밀가공시스템전공 ( 공학석사 ) 2014년 2월 : 부산대학교기계공학부정밀가공시스템전공 ( 공학박사 ) 2015년 9월 ~ 현재 : 국방기술품질원선임연구원 국방, 기계 / 재료, MEMS 김민창 (Minchang Kim) [ 정회원 ] 2008년 2월 : 경북대학교전기전자컴퓨터학부 ( 공학학사 ) 2007년 12월 ~ 현재 : 한화디펜스선임연구원 오은빈 (Eunbin Oh) [ 준회원 ] 2017년 2월 : 경상대학교기계공학부 ( 공학학사 ) 2017년 12월 ~ 현재 : 국방기술품질원연구원 국방, 정보통신, 신호처리 국방, 기계 / 재료, 열역학 유한준 (Hanjun Yu) [ 정회원 ] 2004년 2월 : 광운대학교전기공학과 ( 공학학사 ) 200년 11월 ~ 현재 : 한화디펜스책임연구원 국방, 제어, AI, 메카트로닉스 71